CN113997901B - 车辆被动进入系统、手持终端及车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种车辆被动进入系统，车辆的被动进入系统包括：蓝牙通信模块、UWB通信模块和控制器。第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制器控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信，第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启。车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位。

Description

车辆被动进入系统、手持终端及车辆控制系统

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体涉及车辆被动进入系统、手持终端及车辆控制系统。

背景技术

随着车辆技术的发展，智能进入已成为车辆行业热点。现有技术中，通过手持终端上的蓝牙模块与车辆上的蓝牙模块进行通信，以实现车门的自动开启，但是，基于该蓝牙通信信号无法对手持终端进行精准定位，以致持有该手持终端的车主靠近车辆时，该车辆的车门还未开启，从而存在用户使用体验差的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种车辆被动进入系统，车辆的被动进入系统包括：蓝牙通信模块、UWB通信模块和控制器。第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制器控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信，第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启。

为解决上述技术问题，本申请采取的技术方案是：提供了一种辆被动进入系统，蓝牙通信模块，用于与手持终端进行蓝牙通信；UWB通信模块，用于与所述手持终端进行UWB通信；控制器，用于被设置成：获取与所述手持终端通信的蓝牙信号，并根据所述蓝牙信号得到所述车辆与所述手持终端之间的第一动态距离，直至所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信；获取与所述手持终端通信的UWB信号，并根据所述UWB信号得到车辆与所述手持终端之间的第二动态距离，直至所述第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启，其中，所述第一预设距离阈值大于所述第二预设距离阈值。

本申请提供的车辆被动进入系统，车辆的被动进入系统包括：蓝牙通信模块、UWB通信模块和控制器。第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制器控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信，第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启。车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位。在精准定位后，第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启，以实现精准开门，提升用户体验。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种手持终端，其包括：运动传感器，用于获取并传输手持终端的运动信号；蓝牙通信模块，用于与车辆被动进入系统建立蓝牙通信；UWB通信模块，用于与所述车辆被动进入系统建立蓝牙通信；

控制器，被设置成：用于接收所述运动信号，并根据所述运动信号控制所述蓝牙通信模块与所述车辆被动进入系统建立蓝牙通信；获取手持终端与所述车辆之间的第一动态距离，直至所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信。将蓝牙通信与UWB通信结合，以运动信号作为开启蓝牙通信模块工作的条件，第一距离作为判断开启UWB通信模块的工作的条件在实现远距离定位和近距离定位同时，大幅度减少手持终端的能耗，延长手持终端的使用时间。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种车辆控制系统，包括上述的被动进入系统和手持终端。车辆被动进入系统在车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位。在精准定位后，第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启，以实现精准开门，提升用户体验。手持终端将蓝牙通信与UWB通信结合，以运动信号作为开启蓝牙通信模块工作的条件，第一距离作为判断开启UWB通信模块的工作的条件在实现远距离定位和近距离定位同时，大幅度减少手持终端的能耗，延长手持终端的使用时间。

附图说明

本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请提供的车辆被动进行系统第一实施方式的示意图；

图2为本申请提供的车辆被动进行系统第二实施方式的示意图；

图3为本申请提供的车辆被动进行系统第三实施方式的示意图；

图4为本申请提供的车辆被动进行系统第四实施方式的示意图；

图5为本申请提供的车辆被动进行系统第五实施方式的示意图；

图6为图1中控制器第四实施方式的步骤流程图；

图7为本申请提供的手持终端一实施方式的示意图；

图8为本申请提供的手持终端另一实施方式的示意图；

图9为本申请提供的车辆控制系统的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请车辆被动进入系统、手持终端及车辆控制系统。

请参阅图1和图3，图1为本申请的车辆被动进入系统的示意图，图3为本申请提供的车辆被动进行系统第三实施方式的示意图。车辆被动进入系统用与手持端进行通信，以控制车门的开启。手持端可以为手持终端、智能终端，或者其他用于开启车门的设备。车辆的被动进入系统包括：蓝牙通信模块、UWB通信模块和控制器。蓝牙通信模块，用于与手持终端进行蓝牙通信。在车门关闭状态时，车辆的蓝牙通信模块处于工作状态，蓝牙模块发送和接收蓝牙信号，与手持端进行蓝牙通信。UWB通信模块，用于与所述手持终端进行UWB通信。控制器，用于被设置成：获取与所述手持终端通信的蓝牙信号，并根据所述蓝牙信号得到所述车辆与所述手持终端之间的第一动态距离，直至所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信。控制器获取与所述手持终端通信的蓝牙信号，车辆的蓝牙通信模块收发蓝牙信号，手持终端的蓝牙模块收发蓝牙信号，控制器通过车辆与手持端之间的蓝牙信号得到所述车辆与所述手持终端之间的第一动态距离。由于手持终端与车俩之间的距离是变化的，因此第一动态距离是变化的。获取与所述手持终端通信的UWB信号，并根据所述UWB信号得到车辆与所述手持终端之间的第二动态距离，直至所述第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启，其中，所述第一预设距离阈值大于所述第二预设距离阈值。由于手持终端与车俩之间的距离是变化的，因此第二动态距离是变化的。用户可以根据实际需求设定第一预设距离阈值和第二预设距离阈值。或者，第一预设距离阈值和第二预设距离阈值可以是生产商根据实际需求设定。第一预设距离阈值可以小于现有技术的UWB通信距离，例如技术的UWB通信距离为15米，第一预设距离阈值可以是小于15的数值，上述示例仅用于说明，并不用于限定第一预设距离阈值的具体数值。在其他实施方式中，第一预设距离阈值可以等于现有技术的UWB通信距离。本实施方式中，车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位，以避免现有技术中，因只采用蓝牙通信而导致近距离无法精准定位的技术问题。同时，车辆配合手持终端，使手持终端避免现有手持终端因只采用UWB通信增加耗电的技术问题。

在一实施方式中，所述控制器，还用于被设置成：当所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，激活处于休眠状态的UWB通信模块，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信。车辆的UWB通信模块在不工作时处于休眠状态，以减小能耗，当所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制器激活处于休眠状态的UWB通信模块，车辆的UWB通信模块收发UWB信号与手持终端建立UWB通信。车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，在避免现有技术中，因只采用蓝牙通信而导致近距离无法精准定位的技术问题的同时，避免因车辆的UWB通信模块一直处于工作状态而增加能耗的情况。

在一实施方式中，所述控制器还用于被设置成：记录第一动态距离以及与所述第一动态距离对应的第一时刻，并根据多个第一时刻和多个第一动态距离分析所述车辆与所述手持终端之间的第一距离趋势，当所述第仪表动态距离小于第一预设距离阈值，且所述第一距离趋势为靠近趋势，控制所述车门开启。记录第一动态距离以及与所述第一动态距离对应的第一时刻，根据多个第一时刻和多个第一动态距离，采用趋势算法处理第一动态距离对应的第一时刻数据，获取所述车辆与所述手持终端之间的第一距离趋势，在其他实施方式中，也可以采用除趋势算法以外的算法获取所述车辆与所述手持终端之间的第一距离趋势。车辆与手持终端建立蓝牙通信到建立UWB通信之间，存在多个第一动态距离，多个第一动态距离便于控制器判断断手持终端与车辆的之间的第一距离趋势，通过判断手持终端与车辆的之间的第一距离趋势，所述第一距离趋势为靠近趋势，可以判定用户持手持端的意图是是要打开车门。通过趋势判断和第一动态距离判断，在确定用户意图后开启车门，避免因用户路过车辆而出现车门误开的情况。

请参阅图4，图4为本申请提供的车辆被动进行系统第四实施方式的示意图。在一实施方式中，所述控制器还用于被设置成：记录第二动态距离以及与所述第二动态距离对应的第二时刻，并根据多个所述第二时刻和多个第二动态距离分析与所述手持终端的第二距离趋势，当所述第二动态距离小于第二预设距离阈值，且所述第二距离趋势为靠近趋势，控制所述车门开启。记录第二动态距离以及与所述第二动态距离对应的第二时刻，根据多个第二时刻和多个第二动态距离，采用趋势算法处理第二动态距离对应的第二时刻数据，获取所述车辆与所述手持终端之间的第二距离趋势，在其他实施方式中，也可以采用除趋势算法以外的算法获取所述车辆与所述手持终端之间的第二距离趋势。通过判断手持终端与车辆的之间的第二距离趋势，所述第二距离趋势为靠近趋势，可以判定用户持手持端的意图是是要打开车门。车辆与手持终端建立UWB通信后，近距离采集多个第二动态距离，近距离的多个第二动态距离便于精确判断趋势，准确获取用户意图。通过趋势判断和第二动态距离判断，在确定用户意图后开启车门，避免因用户路过车辆而出现车门误开的情况。

请参阅图5，图5为本申请提供的车辆被动进行系统第五实施方式的示意图。在一实施方式中，所述控制器还用于被设置成当所述第二动态距离小于第二预设距离阈值，且所述第一距离趋势和所述第二距离趋势均为靠近趋势时，控制所述车门开启。车辆与手持终端建立蓝牙通信，蓝牙通信为远距离通信，在蓝牙通信阶段判断第一距离趋势，车辆与手持终端建立UWB通信，UWB通信为近距离通信，在UWB通信阶段判断第二距离趋势，通过远距离的第一距离趋势判断和近距离的第二距离趋势判断，第一距离趋势和所述第二距离趋势均为靠近趋势时，能够更精确的判断用户开门意图，控制所述车门开启，给用户提供更好的用户体验。

请参阅图5，图5为本申请提供的车辆被动进行系统第五实施方式的示意图。在一实施方式中，所述控制器还用于被设置成：当所述车门开启后，根据所述UWB信号，获取所述手持终端与所述车辆的第三动态距离，直至所述第三动态距离大于第三预设距离阈值时，关闭车门；其中，所述第三预设距离阈值大于或等于第二预设距离阈值。针对用户持手持终端路过车辆的情景，当所述车门开启后，如果手持终端远离车辆，在UWB通信阶段，根据所述UWB信号，获取所述手持终端与所述车辆的第三动态距离，直至所述第三动态距离大于第三预设距离阈值时，关闭车门，避免因用户持手持终端路过车辆导致车门误开的情况。第三预设距离阈值可以是用户根据实际需要设定，也可以是生产厂商实际需要设定。

请参阅图5，图5为本申请提供的车辆被动进行系统第五实施方式的示意图。在一实施方式中，所述控制器还用于被设置成：记录第三动态距离以及与所述第三动态距离对应的第三时刻，并根据多个第三时刻和多个第三动态距离分析与所述手持终端的第三距离趋势，当所述第三动态距离大于第三预设距离阈值，且所述第三距离趋势为远离趋势，控制所述车门关闭。同时判断所述手持终端与所述车辆之间的趋势和所述第三动态距离与第三预设距离阈值的大小，双重判断条件，能够更加人性化的识别用户的开门意图，提升用户体验。

请参阅图2，图2为本申请提供的车辆被动进行系统另一实施方式的示意图。在一实施方式中，UWB通信模块包括6个UWB通信单元，每个所述UWB通信单元设置于车辆不同位置，可以是4个车门、车辆前部、车辆后部等，在此不做限定。所述控制器还被设置成：控制每个所述UWB通信单元均与手持终端建立UWB通信，根据每个所述UWB通信单元的UWB信号获取对应的第二距离，这样就有6个第二距离。在6个所述第二距离中选取3个最小第二距离，根据选取的3个最小距离值更加精确的确定所述手持终端的位置信息，以便在控制器获取手持终端的具体方位，便于对手持端进行定位。在其他实施方式中，UWB通信模块可以包括3个、4个、5个或大于6个的UWB通信单元，在此不做限定；控制器也可以根据手持终端的位置信息确定车辆相对手持终端的位置信息，并将该位置信息发送给手持终端，手持终端可以根据该位置信息指引用户寻找车辆，便于用户通过手持终端知晓车辆的位置信息。

请参阅图6，图6为图1中控制器第四实施方式的步骤流程图。在一实施方式中，所述控制器还用于被设置成：当所述车门开启时，控制车辆发出车门开启提示。提示可以是迎宾灯、语音、振动等可以便于用户知晓车门开启的方式。提示也可以是用户设定的特定的提示内容，以保证车辆的安全性。由于并不需要用户手动开启车门，因此在车门开启时，控制器控制车辆发出开门提示，以便让用户知晓车门已经开启，提升用户体验。

请参阅图2，图2为本申请提供的车辆被动进行系统另一实施方式的示意图。在其他实施方式中，所述UWB通信模块包括6个UWB通信单元，每个所述UWB通信单元设置于车辆不同位置，可以是4个车门、车辆前部、车辆后部等，并将每个所述UWB通信单元在车辆的位置信息储存在控制器中。所述控制器还用于被设置成：控制每个所述UWB通信单元均与手持终端建立UWB通信，根据每个所述UWB通信单元的UWB信号获取对应的第二距离，在6个所述第二距离中选取最小第二距离，根据所述最小第二距离确定对应的UWB通信单元，根据所述UWB通信单元的位置确定开启的车门和/或后背门。即控制器根据最小第二距离可确定与手持终端距离最近的UWB通信单元，由于最近的UWB通信单元在车辆上的位置信息已经预存在控制器中，因此控制器可以根据该UWB通信单元的位置信息确定距离其最近的车门、后背门，当所述最小第二距离小于预设第二距离，控制器控制对应车门和/或后背门的开启，实现控制根据所述最小第二距离确定开启的车门和/或后背门的功能，根据最小第二距离实现在多个车门、后背门中确定用户想要打开的车门，提升用户体验。

本实施方式中，车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位，以避免现有技术中，因只采用蓝牙通信而导致近距离无法精准定位的技术问题。同时，车辆配合手持终端，使手持终端避免现有手持终端因只采用UWB通信增加耗电的技术问题。车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，在避免现有技术中，因只采用蓝牙通信而导致近距离无法精准定位的技术问题的同时，避免因车辆的UWB通信模块一直处于工作状态而增加能耗的情况。通过趋势判断和动态距离判断，在确定用户意图后开启车门，避免因用户路过车辆而出现车门误开的情况。控制器控制车辆发出开门提示，以便让用户知晓车门已经开启，提升用户体验。当所述车门开启后，控制器根据所述UWB信号，获取所述手持终端与所述车辆的第三动态距离，直至所述第三动态距离大于第三预设距离阈值时，关闭车门，避免因用户持手持终端路过车辆导致车门误开的情况。

本申请还提供了一种手持终端，请参阅图7，图7为本申请提供的手持终端一实施方式的示意图。在一实施方式中，手持终端包括：运动传感器、蓝牙通信模块、UWB通信模块和控制器。运动传感器用于获取并传输手持终端的运动信号，用户持手持终端行走时，手持终端的运动传感器可以获取手持终端的运动信号，并将运动信号传输到控制器，检测到手持终端的运动信号后，控制手持终端的蓝牙通信模块工作，避免蓝牙通信模块一直处于工作状态，增加能耗。蓝牙通信模块用于与车辆被动进入系统建立蓝牙通信。控制器接收由运动传感器传输的运动信号，并根据所述运动信号控制所述蓝牙通信模块与所述车辆建立蓝牙通信。获取手持终端与所述车辆之间的第一动态距离，直至所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信。由于手持终端与车俩之间的距离是变化的，因此第一动态距离是变化的。用户可以根据实际需求设定第一预设距离阈值，或者，第一预设距离阈值可以是生产商根据实际需求设定，第一预设距离阈值可以小于现有技术的UWB通信距离，例如技术的UWB通信距离为15米，第一预设距离阈值可以是小于15的数值，上述示例仅用于说明，并不用于限定第一预设距离阈值的具体数值。本实施方式中，车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位，以避免现有技术中，因只采用蓝牙通信而导致近距离无法精准定位的技术问题；同时，手持终端避免现有技术中手持终端因只采用UWB通信增加耗电的技术问题。将蓝牙通信与UWB通信结合，以运动信号作为开启蓝牙通信模块工作的条件，第一距离作为判断开启UWB通信模块的工作的条件

在实现远距离定位和近距离定位同时，大幅度减少手持终端的能耗，延长手持终端的使用时间。

在其他实施方式中，请参阅图8，图8为本申请提供的手持终端另一实施方式的示意图,第一预设距离阈值可以等于现有技术的UWB通信距离，所述控制器集成于所述蓝牙通信模块，即蓝牙通信模块接收所述运动信号，并根据所述运动信号与所述车辆被动进入系统建立蓝牙通信；蓝牙通信模块获取手持终端与所述车辆之间的第一动态距离，直至所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信，在达到第一预设距离阈值时，才开启UWB通信模块，避免UWB通信模块一直处于工作状态增加手持终端的能耗。

请参阅图7，图7为本申请提供的手持终端一实施方式的示意图。在一实施方式中，所述控制器可以根据蓝牙信号获取手持终端与车辆的第一距离，手持终端的蓝牙通信模块收发蓝牙信号，与车辆建立蓝牙通信，手持终端的控制器根据蓝牙信号计算手持终端与车辆的第一距离。在其他实施方式中，所述控制器通过所述蓝牙通信模块接收所述车辆的被动进入系统发送的第一距离，即车辆的被动进入系统将手持终端与车辆之间的第一距离发送到手持终端的蓝牙通信模块，以减少手持终端的控制器的计算量。

请参阅图7，图7为本申请提供的手持终端一实施方式的示意图。在一实施方式中，手持终端的控制器还用于被设置成接收车辆被动进入系统发送的车辆相对手持终端的位置信息，手持终端可以根据该位置信息指引用户寻找车辆，便于用户通过手持终端知晓车辆的位置信息。当所述车门开启或车门关闭时，手持终端的控制器控制手持终端发出车门开启提示，以便让用户知晓车门已经开启，提升用户体验。

本实施方式中，手持终端包括：运动传感器、蓝牙通信模块、UWB通信模块和控制器。控制器检测到手持终端的运动信号后，控制手持终端的蓝牙通信模块工作，避免蓝牙通信模块一直处于工作状态，增加能耗；在达到第一预设距离阈值时，控制器才控制UWB通信模块工作，避免UWB通信模块一直处于工作状态增加手持终端的能耗。车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位。

本申请还提供了一种车辆控制系统，在一实施方式中，请参阅图9，图9为本申请提供的车辆控制系统的示意图。该控制系统包括上述的被动进入系统和手持终端，被动进入系统和手持终端进行蓝牙通信和UWB通信，实现被动进入。车辆与手持终端的距离大于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立蓝牙通信，车辆与手持终端的距离小于第一预设距离阈值时，车辆与手持终端建立UWB通信，以实现车辆与手持终端远距离定位和近距离精准定位，实现智能进入。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆被动进入系统，用于车辆端，能够与手持端进行通信，以控制车门的开启，其特征在于，所述车辆被动进入系统包括：

蓝牙通信模块，用于与手持终端进行蓝牙通信；

UWB通信模块，用于与所述手持终端进行UWB通信；

控制器，用于被设置成：获取与所述手持终端通信的蓝牙信号，并根据所述蓝牙信号得到所述车辆与所述手持终端之间的第一动态距离，直至所述第一动态距离小于第一预设距离阈值时，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信；获取与所述手持终端通信的UWB信号，并根据所述UWB信号得到所述车辆与所述手持终端之间的第二动态距离，直至所述第二动态距离小于第二预设距离阈值时，控制车门开启，

其中，所述第一预设距离阈值大于所述第二预设距离阈值；

所述UWB通信模块包括多个UWB通信单元，每个所述UWB通信单元设置于所述车辆的不同位置；

所述控制器还用于被设置成：根据每个所述UWB通信单元的UWB信号获取对应的第二距离，在多个所述第二距离中选取最小第二距离，根据所述最小第二距离确定开启的车门和/或后背门；

当所述最小第二距离小于预设第二距离时，开启所述车门。

2.根据权利要求1所述的车辆被动进入系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成：

记录所述第一动态距离以及与所述第一动态距离对应的第一时刻，并根据多个所述第一时刻和多个所述第一动态距离分析所述车辆与所述手持终端之间的第一距离趋势，当所述第一动态距离小于所述第一预设距离阈值，且所述第一距离趋势为靠近趋势时，控制所述车门开启；或者

记录所述第二动态距离以及与所述第二动态距离对应的第二时刻，并根据多个所述第二时刻和多个所述第二动态距离分析与所述手持终端的第二距离趋势，当所述第二动态距离小于所述第二预设距离阈值，且所述第二距离趋势为靠近趋势时，控制所述车门开启。

3.根据权利要求2所述的车辆被动进入系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成：

当所述第二动态距离小于第二预设距离阈值，且所述第一距离趋势和所述第二距离趋势均为靠近趋势时，控制所述车门开启。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆被动进入系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成：当所述车门开启时，控制所述车辆发出车门开启提示。

5.根据权利要求1-3任一项所述的车辆被动进入系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成：所述车门开启后，根据所述UWB信号，获取所述手持终端与所述车辆之间的第三动态距离，直至所述第三动态距离大于第三预设距离阈值时，关闭所述车门；

其中，所述第三预设距离阈值大于或等于第二预设距离阈值。

6.根据权利要求5所述的车辆被动进入系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成：记录第三动态距离以及与所述第三动态距离对应的第三时刻，并根据多个所述第三时刻和多个所述第三动态距离分析所述手持终端与所述车辆之间的第三距离趋势，当所述第三动态距离大于所述第三预设距离阈值，且所述第三距离趋势为远离趋势时，控制所述车门关闭。

7.根据权利要求1-3任一项所述的车辆被动进入系统，其特征在于， 所述控制器，还用于被设置成：当所述第一动态距离小于所述第一预设距离阈值时，激活处于休眠状态的所述UWB通信模块，控制所述UWB通信模块与所述手持终端建立UWB通信。

8.根据权利要求1-3任一项所述的车辆被动进入系统，其特征在于，所述UWB通信模块包括至少3个UWB通信单元，每个所述UWB通信单元设置于所述车辆的不同位置；

所述控制器还被设置成：根据每个所述UWB通信单元的UWB信号获取对应的第二距离，在至少3个所述第二距离中选取3个最小第二距离，根据选取的所述3个最小距离值确定所述手持终端的位置信息。

9.根据权利要求1所述的车辆被动进入系统，其特征在于，所述控制器还用于被设置成获取每个所述UWB通信单元的位置信息，根据所述最小第二距离确定对应的UWB通信单元，根据所述UWB通信单元的位置确定开启的车门和/或后背门。

10.一种车辆控制系统，其特征在于，其包括权利要求1-9任一项所述的车辆被动进入系统。