CN113984419B - 一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法和系统，方法包括装载状态检测过程和运动干涉检测过程，装载状态检测过程包括在Z轴电机M2驱动磁套安装架下滑的过程中，使拍打电机M4处于自由状态，并通过拍打电机M4是否发生转动来判断是否安装磁套和试剂盒。运动干涉检测过程包括在磁棒升降电机M3驱动磁棒下滑的过程中，使拍打电机M4处于自由状态，并通过拍打电机M4是否发生转动来判断磁棒与磁套是否发生干涉。系统用于实现上述方法。本公开无需增设其他部件，可降低设备成本，能提高核酸提取仪运行前自检测过程的可靠性和安全性，能有效保护核酸提取仪，延长设备的使用寿命。

Description

一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法和系统

技术领域

本公开涉及核酸提取仪技术领域，具体涉及一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法和系统。

背景技术

核酸提取仪，是应用配套的核酸提取试剂来自动完成样本核酸的提取工作的仪器。它是利用封装好的配套试剂自动完成核酸提取纯化的过程。其广泛用于疾病控制中心、临床疾病诊断、输血安全、法医学鉴定、环境微生物检测、食品安全检测、畜牧业和分子生物学研究等多种领域。

核酸提取方法分为离心柱法和磁珠法，磁珠法提取过程主要包括以下步骤：裂解、吸磁、洗涤、洗脱。为了能够自动实现上述过程，核酸提取仪按照实现功能可分为显示模块、电机控制模块、X轴电机、Z轴电机、磁棒升降电机、拍打电机和底部试剂盒加热模块等。

为了保证核酸提取仪的安全运行，在每次进行核酸提取前，核酸提取仪均需要进行一次设备自检测，设备自检测主要包括以下几个方面：

1、是否插入磁套；

2、是否放入试剂盒；

3、磁套与磁棒是否存在干涉。

现有技术中，主要通过电流检测法或压力感应法来实现上述的设备自检测功能。

电流检测法是指在电机的控制电路中加入电流检测模块，用于检测电机中工作电流的大小，磁套与试剂盒相接触或是磁套与磁棒发生干涉时，对应的驱动电机会发生堵转现象，使驱动电机中的工作电流增大，超出常态电流，根据驱动电机中工作电流的大小来判断试剂盒、磁套和磁棒所处状态。

压力感应法是通过在试剂盒底部及磁套安装架中设置压力传感器，在磁套与试剂盒相接触或是磁套与磁棒发生干涉时，对应位置的压力值明显增大，根据对应位置的压力值大小来判断试剂盒、磁套和磁棒所处状态。

上述的设备自检测方法主要存在着以下的缺陷：

其一，电流检测法和压力感应法，均是基于电机在运行过程中发生堵转，电机电路过流，或是对应位置压力增大，电机运行过程中，因惯性无法在堵转后马上停止运行，必然会使结构部件发生一定的形变，频繁发生形变必然会导致结构部件损坏，同时，由于电机也会因为堵转而过流，导致核酸提取仪容易出现磁棒断裂、磁套变形、电机寿命降低、电机电路故障等问题；

其二，电流检测法和压力感应法需要分别增设检测回路和压力传感器等部件，这会增加设备成本；

其三，电流检测法和压力感应法中，为了能准确检测部件状态，同时尽可能保护结构部件，需要严格控制电流检测精度或压力传感器的装配公差，否则会因为检测偏差而造成误判或结构部件受损，这就导致上述方法的装配难度大、容错率低。

综上所述，现有的核酸提取仪的装载状态和运动干涉的自检测方法存在着诸多缺陷亟待改进。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本公开目的在于提供一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法和系统。本公开无需增设其他部件，可降低设备成本，能提高核酸提取仪运行前自检测过程的可靠性和安全性，能有效保护核酸提取仪，延长设备的使用寿命。

本公开所述的一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，包括装载状态检测过程和运动干涉检测过程；

所述装载状态检测过程包括以下步骤：

S011、驱动X轴电机M1，使磁套安装架移动到试剂盒安装位置的正上方，且使磁套安装位置在竖直方向上避开试剂盒的孔位位置；

S012、驱动Z轴电机M2,使所述磁套安装架移动至其滑动行程的最上端，驱动拍打电机M4，使所述磁套安装架位于其拍打行程的最下端；

S013、撤去所述拍打电机M4的控制信号，使所述拍打电机M4处于自由状态；

S014、驱动所述Z轴电机M2，使所述磁套安装架向下运动，直至磁套安装位置与试剂盒安装位置相交界；

S015、判断所述磁套安装架下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为已安装磁套和试剂盒，否则判断为未安装磁套和试剂盒；

所述运动干涉检测过程包括以下步骤：

S021、驱动所述Z轴电机M2，使所述磁套安装架移动至其滑动行程的最上端；驱动磁棒升降电机M3，使磁棒移动至其行程的最上端；驱动所述拍打电机，使所述磁套安装架位于其拍打行程的最上端；

S022、撤去所述拍打电机M4的控制信号，使所述拍打电机M4处于自由状态；

S023、驱动所述磁棒升降电机M3，使所述磁棒向下运动，直至所述磁棒运动至其行程的最下端；

S024、判断所述磁棒下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为所述磁棒与磁套发生干涉，否则判断为所述磁棒与磁套未发生干涉。

优选地，所述步骤S015，判断所述磁套安装架下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，包括：

记录所述磁套安装架下滑前所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第一初始位置P11；记录所述磁套安装架下滑后所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第一结束位置P12；将所述第一初始位置P11与所述第一结束位置P12进行比对，若所述第一初始位置P11等于所述第一结束位置P12，判断所述拍打电机M4未发生转动，否则判断所述拍打电机M4发生转动；

所述步骤S024，判断所述磁棒下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，包括：

记录所述磁棒下滑前所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第二初始位置P21；记录所述磁棒下滑后所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第二结束位置P22；将所述第二初始位置P21与所述第二结束位置P22进行比对，若所述第二初始位置P21等于所述第二结束位置P22，判断所述拍打电机M4未发生转动，否则判断所述拍打电机M4发生转动。

优选地，所述第一初始位置P11、所述第一结束位置P12、所述第二初始位置P21和所述第二结束位置P22均包括转动角度。

优选地，所述步骤S015还包括：

当所述拍打电机M4发生转动时，记录所述拍打电机M4向上转动的行程，记为上升行程L11；并记录所述拍打电机M4发生转动后，所述Z轴电机M2继续向下转动的行程，记为下降行程L12，将所述上升行程L11与所述下降行程L12进行数值比对，如所述上升行程L11等于所述下降行程L12，判断升降行程相匹配，否则判断升降行程不匹配。

优选地，所述步骤S015和所述步骤S024中，在所述拍打电机M4的电机轴位置安装编码器，根据所述编码器的输出信号判断所述拍打电机M4是否发生转动。

本公开还提供一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测系统，包括：

电机控制单元，所述电机驱动单元用于控制X轴电机M1、Z轴电机M2、磁棒升降电机M3和拍打电机M4；

判断单元，所述判断单元用于判断磁套安装架下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为已安装磁套和试剂盒，否则判断为未安装磁套和试剂盒；还用于判断磁棒下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为磁棒与磁套发生干涉，否则判断为所述磁棒与磁套未发生干涉。

本公开还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载时执行如上所述的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序被处理器加载时执行如上所述的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法。

本公开所述的一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法和系统，其优点在于，本公开通过Z轴电机M2控制磁套安装架向下滑动，并使拍打电机M4处于自由状态，此时要使拍打电机M4转动只需克服其静力矩即可。如已安装磁套和试剂盒，磁套和试剂盒会发生接触，发生接触后，磁套安装架相对于Z轴电机M2向上运动，并推动拍打电机M4转动，Z轴电机M2继续向下转动。如未安装磁套和试剂盒，则磁套安装位置与试剂盒安装位置相交界时，拍打电机M4不会发生转动，这样就可以根据拍打电机M4是否发生转动来判断是否安装了磁套和试剂盒，磁套与磁棒的运动干涉检测与上述检测过程相似。这样无需增设其他部件即可实现核酸提取仪的运行前自检测过程，可降低设备成本，且无需装配检测部件，可降低核酸提取仪的装配难度，提高装配容错率，进而提高核酸提取仪的生产效率。另一方面，Z轴电机M2和磁棒升降电机M3在驱动下滑过程中不会出现堵转现象，拍打电机M4处于自由状态也不会出现堵转现象，这样就不会出现电机因堵转而过流故障现象，能有效延长电机寿命，降低电机故障率。同时，部件之间也不会出现因刚性碰撞干涉导致部件变形损坏的现象，能有效保护磁套、磁棒等部件，能提高核酸提取仪运行前自检测过程的可靠性和安全性，能有效保护核酸提取仪，延长设备的使用寿命。

附图说明

图1是核酸提取仪的结构示意图；

图2是本公开所述装载状态检测过程的步骤流程图；

图3是本公开所述运动干涉检测过程的步骤流程图。

附图标记说明：1-磁套，2-磁套安装架，3-磁棒，M2-Z轴电机，M3-磁棒升降电机，M4-拍打电机。

具体实施方式

如图1-图3所示，本公开所述的一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，包括装载状态检测过程和运动干涉检测过程。

装载状态检测检测过程用于检测核酸提取仪是否插入磁套1并放入试剂盒，请详细参阅图2，装载状态检测过程包括以下步骤：

S011、驱动X轴电机M1(图中未示出)，X轴电机M1用于控制磁套安装架2在水平方向上的移动，X轴电机通过滑动导轨、丝杆与磁套安装架2联动，以带动磁套安装架2在水平方向上滑动，通过X轴电机M1将磁套安装架2移动到试剂盒安装位置的正上方，且使磁套1安装位置在竖直方向上避位试剂盒的孔位位置。

S012、驱动Z轴电机M2，使磁套安装架2移动至其滑动行程的最上端，驱动拍打电机M4，使磁套安装架2位于其拍打行程的最下端，以使磁套安装架2移动到位。

S013、撤去拍打电机M4的控制信号，使拍打电机M4处于自由状态，此状态下，电机轴受可克服其静力矩的外力可转动。

S014、驱动Z轴电机M2，Z轴电机M2转动带动磁套安装架2向下运动，直至磁套1安装位置与试剂盒安装位置相交界，此状态下，如磁套1已插入在磁套安装架2上，并且下方已放入试剂盒，则在磁套安装架2向下运动到末端时，磁套1会与试剂盒发生接触，试剂盒会阻碍磁套1继续向下运动，由于拍打电机M4与磁套安装架2相连接，磁套安装架2在竖直方向上有一定的运动自由度，当试剂盒接触磁套1阻碍磁套1继续向下运动时，试剂盒通过磁套1推动磁套安装架2相对于Z轴电机M2向上运动，磁套安装架2向上运动会推动拍打电机M4的电机轴转动。反之，如果未安装磁套1和试剂盒，则在磁套安装架2向下运动的过程中，无法通过磁套1来推动拍打电机M4的电机轴转动，即拍打电机M4的电机轴不会发生转动。

S015、判断磁套安装架2下滑过程中，拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为已安装磁套1和试剂盒，否则判断为未安装磁套1和试剂盒。

运动干涉检测过程用于检测磁棒3与磁套1是否因安装错误导致存在严重干涉，请详细参阅图3，运动干涉检测过程具体包括以下步骤：

S021、驱动Z轴电机M2，使磁套安装架2移动至其滑动行程的最上端，驱动磁棒升降电机M3，使磁棒3移动至其行程的最上端，驱动拍打电机，使磁套安装架2位于其拍打行程的最上端，以使磁套安装架2和磁棒3移动到位，且使磁棒3与磁套安装架2的相对间距较小。

S022、撤去拍打电机M4的控制信号，使拍打电机M4处于自由状态，此状态下，拍打电机M4的电机轴受克服静力矩的外力时可发生转动；

S023、驱动磁棒升降电机M3，使磁棒3向下运动，直至磁棒3运动至其形成的最下端，此状态下，如磁棒3与磁套1均安装正确，则磁棒3应插入在磁套1内，磁棒3与磁套1之间不会发生接触干涉，否则磁棒3与磁套1会因接触而产生运动干涉。

S024、判断磁棒3下滑过程中，拍打电机M4是否发生转动，如是则判断磁棒3与磁套1发生干涉，否则判断磁棒3与磁套1未发生干涉。磁套1安装在磁套安装架2上，磁套安装架2与拍打电机M4联动，当磁棒升降电机M3带动磁棒3向下运动时，如磁套1与磁棒3产生干涉，则磁套1会阻碍磁棒3向下运动，同时磁棒3会推动磁套1向下运动，磁套1通过磁套安装架2推动拍打电机M4转动，则可通过拍打电机M4是否转动来判断磁棒3与磁套1是否存在运动干涉。

本公开利用核酸提取仪现有的电机结构，无需增设其他部件即可实现核酸提取仪的运行前自检测过程，可降低设备成本，且无需装配检测部件，可降低核酸提取仪的装配难度，提高装配容错率，进而提高核酸提取仪的生产效率。

另一方面，Z轴电机M2和磁棒升降电机M3在驱动下滑过程中不会出现堵转现象，拍打电机M4处于自由状态也不会出现堵转现象，这样就不会出现电机因堵转而过流故障现象，能有效延长电机寿命，降低电机故障率。同时，部件之间也不会出现因刚性碰撞干涉导致部件变形损坏的现象，能有效保护磁套1、磁棒3等部件，能提高核酸提取仪运行前自检测过程的可靠性和安全性，能有效保护核酸提取仪，延长设备的使用寿命。

进一步的，本实施例中，步骤S015，判断磁套安装架2下滑过程中，拍打电机M4是否发生转动，包括：

记录磁套安装架2下滑前，拍打电机M4的电机轴位置，记为第一初始位置P11，记录磁套安装架2下滑后，拍打电机M4的电机轴位置，记为第一结束位置P12，将第一初始位置P11和第一结束位置P12进行比对，比对磁套安装架2下滑前后电机轴的位置是否一致，如第一初始位置P11等于第一结束位置P12，则判断为拍打电机M4未发生转动，否则判断为拍打电机M4发生转动。

步骤S024，判断磁棒3下滑过程中，拍打电机M4是否发生转动，包括：

记录磁棒3下滑前拍打电机M4的电机轴位置，记为第二初始位置P21，记录磁棒3下滑后拍打电机M4的电机轴位置，记为第二结束位置P22，将第二初始位置P21与第二结束位置P22进行比对，比对磁棒3下滑前后电机轴的位置是否一致，如第二初始位置P21等于第二结束位置P22，则判断为拍打电机M4未发生转动，否则判断为拍打电机M4发生转动。

更具体的，第一初始位置P11、第一结束位置P12、第二初始位置P21和第二结束位置P22均包括转动角度，转动角度具体为，拍打电机M4在某一时段内的转动角度，如对于装载状态检测过程来说，则记录磁套安装架2下滑前，第一初始位置P11为0°，将磁套安装架2下滑过程中拍打电机M4电机轴的转动量作为第一结束位置P12，然后将第一初始位置P11与第一结束位置P12进行数值比较。第二初始位置P21和第二结束位置P22的比对方式与上述相似，可参照上文描述进行理解，在此不再赘述。

上述的电机转动判断方法，无需增设其他部件，且判断结果直观准确。

进一步的，本实施例中，步骤S015在判断结果为拍打电机M4发生转动后，还包括升降行程判断过程，升降行程判断过程具体为：

当拍打电机M4发生转动时，记录拍打电机M4向上转动的行程，记为上升行程L11；并记录拍打电机M4发生转动后，Z轴电机M2继续向下转动的行程，记为下降行程L12，将上升行程L11与下降行程L12进行数值比对，如上升行程L11等于下降行程L12，判断升降行程相匹配，否则判断升降行程不匹配。

上述的升降行程判断过程，主要用于防止检测过程中拍打电机M4的电机轴被误触转动导致误判，如判断为升降行程相匹配，则说明拍打电机M4的电机轴转动是由磁套安装架2的下降而带动，不存在误触现象，判断结果准确，如判断为升降行程不匹配，则说明可能存在误触现象，需要进一步确认判断结果或重新进行检测。

通过上述升降行程判断过程，可使装载状态检测过程的检测结果更加准确可靠。

进一步的，本实施例中，步骤S015和所述步骤S024中，在拍打电机M4的电机轴位置安装编码器，根据编码器的输出信号判断拍打电机M4是否发生转动，编码器与拍打电机M4的输出轴联动，当拍打电机M4的输出轴转动时，编码器产生感应信号并向外输出，以此判断拍打电机M4是否发生转动。编码器结构简单、安装方便、成本低，且捕捉精度高，感应准确。

本公开实施例还提供了一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测系统，包括：

电机控制单元，所述电机驱动单元用于控制X轴电机M1、Z轴电机M2、磁棒升降电机M3和拍打电机M4；

判断单元，所述判断单元用于判断磁套安装架2下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为已安装磁套1和试剂盒，否则判断为未安装磁套1和试剂盒；还用于判断磁棒3下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为磁棒3与磁套1发生干涉，否则判断为所述磁棒3与磁套1未发生干涉。

其中上述单元分别用于执行的操作与前述实施方式的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法的步骤一一对应，可参照上文描述进行理解，在此不再赘述。

本公开的一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测系统无需增设其他部件，可降低设备成本，能提高核酸提取仪运行前自检测过程的可靠性和安全性，能有效保护核酸提取仪，延长设备的使用寿命。

本公开实施例还提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载时执行如上所述的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法。存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本公开实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接。

其中，处理器(或称CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本公开对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例所述的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序被处理器加载时执行如上所述的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本公开权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，其特征在于，包括装载状态检测过程和运动干涉检测过程；

所述装载状态检测过程包括以下步骤：

S011、驱动X轴电机M1，使磁套安装架移动到试剂盒安装位置的正上方，且使磁套安装位置在竖直方向上避开试剂盒的孔位位置；

S012、驱动Z轴电机M2,使所述磁套安装架移动至其滑动行程的最上端，驱动拍打电机M4，使所述磁套安装架位于其拍打行程的最下端；

S013、撤去所述拍打电机M4的控制信号，使所述拍打电机M4处于自由状态；

S014、驱动所述Z轴电机M2，使所述磁套安装架向下运动，直至磁套安装位置与试剂盒安装位置相交界；

S015、判断所述磁套安装架下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为已安装磁套和试剂盒，否则判断为未安装磁套和试剂盒；

所述运动干涉检测过程包括以下步骤：

S021、驱动所述Z轴电机M2，使所述磁套安装架移动至其滑动行程的最上端；驱动磁棒升降电机M3，使磁棒移动至其行程的最上端；驱动所述拍打电机，使所述磁套安装架位于其拍打行程的最上端；

S022、撤去所述拍打电机M4的控制信号，使所述拍打电机M4处于自由状态；

S023、驱动所述磁棒升降电机M3，使所述磁棒向下运动，直至所述磁棒运动至其行程的最下端；

S024、判断所述磁棒下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为所述磁棒与磁套发生干涉，否则判断为所述磁棒与磁套未发生干涉。

2.根据权利要求1所述核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，其特征在于，所述步骤S015，判断所述磁套安装架下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，包括：

记录所述磁套安装架下滑前所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第一初始位置P11；记录所述磁套安装架下滑后所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第一结束位置P12；将所述第一初始位置P11与所述第一结束位置P12进行比对，若所述第一初始位置P11等于所述第一结束位置P12，判断所述拍打电机M4未发生转动，否则判断所述拍打电机M4发生转动；

所述步骤S024，判断所述磁棒下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，包括：

记录所述磁棒下滑前所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第二初始位置P21；记录所述磁棒下滑后所述拍打电机M4的电机轴位置，记为第二结束位置P22；将所述第二初始位置P21与所述第二结束位置P22进行比对，若所述第二初始位置P21等于所述第二结束位置P22，判断所述拍打电机M4未发生转动，否则判断所述拍打电机M4发生转动。

3.根据权利要求2所述核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，其特征在于，所述第一初始位置P11、所述第一结束位置P12、所述第二初始位置P21和所述第二结束位置P22均包括转动角度。

4.根据权利要求2所述核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，其特征在于，所述步骤S015还包括：

当所述拍打电机M4发生转动时，记录所述拍打电机M4向上转动的行程，记为上升行程L11；并记录所述拍打电机M4发生转动后，所述Z轴电机M2继续向下转动的行程，记为下降行程L12，将所述上升行程L11与所述下降行程L12进行数值比对，如所述上升行程L11等于所述下降行程L12，判断升降行程相匹配，否则判断升降行程不匹配。

5.根据权利要求1所述核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，其特征在于，所述步骤S015和所述步骤S024中，在所述拍打电机M4的电机轴位置安装编码器，根据所述编码器的输出信号判断所述拍打电机M4是否发生转动。

6.一种核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测系统，应用如权利要求1-5任一项所述核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法，其特征在于，包括：

电机控制单元，所述电机驱动单元用于控制X轴电机M1、Z轴电机M2、磁棒升降电机M3和拍打电机M4；

判断单元，所述判断单元用于判断磁套安装架下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为已安装磁套和试剂盒，否则判断为未安装磁套和试剂盒；还用于判断磁棒下滑过程中，所述拍打电机M4是否发生转动，如是则判断为磁棒与磁套发生干涉，否则判断为所述磁棒与磁套未发生干涉。

7.一种计算机设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载时执行如权利要求1-5任一项所述的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序被处理器加载时执行如权利要求1-5任一项所述的核酸提取仪的装载状态及运动干涉检测方法。