JP2001166825A - 有軌道移動体の異常判定方法及び異常判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 バーコードラベルに記録された制御情報の取
得に成功したか否かを判定する有軌道移動体の異常判定
方法及び異常判定装置の提供。 【解決手段】 有軌道移動体Ｍは異常判定装置１０を有
しており、該異常判定装置１０は、バーコードラベルＢ
ＣＬ_n を読み取るためのバーコードリーダ１４と、補正
ストライカＳ_n を検出するための透過型光電センサ１８
とを有している。バーコードラベルＢＣＬ_n と補正スト
ライカＳ_n とを検出できなかった場合は、バーコードラ
ベルＢＣＬ_n の読み取りに失敗したと判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軌道に案内されて
移動する有軌道移動体の異常を判定する異常判定方法に
関し、特に有軌道移動体が制御情報の取得に成功したか
否かを判定する有軌道移動体の異常判定方法及びその実
施に使用する異常判定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場，倉庫等において無人の走行台車に
より資材を搬送するＦＡ（ファクトリーオートメーショ
ン）が実用化されているが、そのような走行台車には、
軌道に案内されて移動するものと所定の地点間を無軌道
で自律走行するものとがある。前者は一般的に有軌道移
動体と呼ばれている。

【０００３】このような有軌道移動体は、軌道に案内さ
れて移動するにあたって、移動する速度を指示するため
の情報，及び外部のコントローラとの通信を行うことを
指示するための情報等の各種の制御情報を取得する必要
がある。そのために、これらの制御情報を記録した情報
記録手段としてバーコードラベルを用いる情報取得方法
が従来から採用されている。

【０００４】上述した従来の情報取得方法の実施に使用
される有軌道移動体は、バーコードラベルを読み取るた
めのバーコードリーダを備えており、軌道上を移動する
際に、このバーコードリーダによって軌道上又はその周
辺に設置されたバーコードラベルを読み取る。このバー
コードラベルには、上述したように制御情報が記録され
ており、この制御情報に基づいて有軌道移動体は移動を
継続する。

【０００５】しかし、このような従来の情報取得方法に
おいては、バーコードラベルの破損及び欠落，並びにバ
ーコードリーダの故障及び断線等の原因により、バーコ
ードリーダがバーコードラベルの読み取りに失敗した場
合、読み取りに失敗したことを検出する方法が用意され
ていないことが多かった。そのため、例えば減速徐行の
指示が記録されているバーコードラベルの読み取りに失
敗した場合であっても、読み取りに失敗していることを
知ることができないために有軌道移動体はそのまま移動
を続け、その結果大きな事故が発生するおそれがあっ
た。

【０００６】このように、従来の情報取得方法では、
「装置の故障及び異常等によりその装置を停止させると
きは安全な状況を確保した上で停止させることによって
事故の拡大を防止する」といういわゆるフェールセーフ
を実現することできず、安全上大きな問題があった。

【０００７】そこで、バーコードリーダがバーコードラ
ベルの読み取りに成功したか否かを判定する方法とし
て、以下に説明する３つの方法が従来から提案されてい
る。

【０００８】まず、第１の方法は、軌道を所定距離毎に
複数の区間に分け、この区間内には最低１個のバーコー
ドラベルを設置することとして、有軌道移動体がある区
間内を移動した場合であって、その移動の間にバーコー
ドラベルを１個でも読み取ることができなかったとき
は、バーコードラベルの読み取りに失敗したと判定する
方法である。

【０００９】また、第２の方法は、あるバーコードラベ
ルから次のバーコードラベルまでの距離を制御情報に追
加して記録しておき、この記録された距離まで有軌道移
動体が移動した場合に次のバーコードラベルを読み取る
ことができなかったときは、バーコードラベルの読み取
りに失敗したと判定する方法である。

【００１０】さらに、第３の方法は、バーコードラベル
に併設した被検出体を検出するためのセンサを有軌道移
動体が備えており、有軌道移動体がバーコードラベルの
読み取りと前記被検出体の検出とを行い、被検出体を検
出した場合であってバーコードラベルを読み取ることが
できなかったときは、バーコードラベルの読み取りに失
敗したと判定する方法である。

【００１１】これらの方法によって、バーコードラベル
の読み取りに失敗したと判定した場合、有軌道移動体の
移動を停止させることにより、フェールセーフを実現す
ることができる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような３つの方法では、次のような問題が存在する。
まず第１の方法では、制御情報を有軌道移動体が取得す
る必要がない区間、即ちバーコードラベルを設置する必
要がない区間が存在する場合であっても、１区間内には
必ず１個以上のバーコードラベルを設置しなければなら
ない。したがって制御情報が記録されておらず、本来で
あれば不要であるバーコードラベルが発生するという問
題があった。

【００１３】また、第２の方法では、バーコードラベル
に記録する制御情報の情報量が大きくなるという問題が
あった。また、バーコードラベルを新たに追加する場
合、その追加するバーコードラベルの前に設置されてい
るバーコードラベルの制御情報を変更しなければならな
い等、運用及び保守において特別な作業が必要となると
いう問題があった。

【００１４】さらに、第３の方法では、上述したよう
に、被検出体を検出するための専用のセンサが必要とな
るため、装置が高価になるという問題があった。また、
被検出体を設置するための工数が必要となるという問題
があった。

【００１５】ところで、一般に有軌道移動体は、走行車
輪と、この車輪の回転数をパルス信号として取り込む手
段とを有しており、取り込んだパルス信号の累積値に基
づいて軌道における自位置を認識することができる。

【００１６】しかし、有軌道移動体が移動する移動距離
が長くなる場合、走行車輪の設置面のわずかなスリップ
及び車輪径のわずかな計測誤差等の原因により、上述し
たパルス信号の累積値の累積誤差が生じ、その結果、有
軌道移動体が認識している自位置と実際の位置との間に
誤差（以下、位置認識誤差という）が発生する。このよ
うな位置認識誤差は移動距離が長くなればなるほど大き
くなる。そこで、有軌道移動体が移動している間この位
置認識誤差を実用上問題ない程度に抑える必要がある。

【００１７】この位置認識誤差を解消し、有軌道移動体
が有している位置情報を補正するための手段として、補
正ストライカが従来から用いられている。補正ストライ
カとは、軌道上又はその周辺に複数設置されている突起
物等をいい、有軌道移動体が通過する際に、有軌道移動
体側に設置されているセンサにより検出される被検出物
である。

【００１８】有軌道移動体は、補正ストライカを検出す
る複数の位置を示すデータ列を予め有しており、移動し
ている間に補正ストライカを検出した場合、それまでに
認識していた自位置を前記データ列に示されている位置
に置き換える。例えば、前記データ列が「１０００ｍ
ｍ，２０００ｍｍ，３０００ｍｍ，…」である場合、有
軌道移動体は最初の補正ストライカを検出した時に自位
置を「１０００ｍｍ」に置き換える。そして上述したパ
ルス信号の累積値を１０００ｍｍに対応する数値とす
る。以下同様にして２個目の補正ストライカの検出時に
は自位置を「２０００ｍｍ」に、また３個目の補正スト
ライカの検出時には自位置を「３０００ｍｍ」に夫々置
き換える。そしてその都度前記累積値を前記データ列中
の該当する自位置に対応する数値とする。これにより位
置認識誤差が大きくなることなく有軌道移動体は移動を
続けることができる。

【００１９】このように補正ストライカは位置認識誤差
の解消に役立つものであり、バーコードラベルと同様
に、有軌道移動体が正常に移動を完了するために必要な
ものである。

【００２０】本発明はこのような補正ストライカの存在
に着目してなされたものであり、バーコードラベルと補
正ストライカとを対応づけて近接して設置し、どちらか
一方の検出に失敗した場合は、有軌道移動体に異常が発
生したと判定することによって、危険な事態の発生を防
止することができる有軌道移動体の異常判定方法及びそ
の方法を実施するための異常判定装置を提供することを
目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る有軌道移
動体の異常判定方法は、軌道に案内されて移動する有軌
道移動体の移動を制御するための制御情報を記録した複
数の情報記録手段と、前記有軌道移動体が認識している
自位置の補正を行うための複数の位置情報補正手段と
が、前記軌道に対応して夫々設置されており、前記有軌
道移動体が前記制御情報の取得に失敗した場合に前記有
軌道移動体に異常が発生したと判定する有軌道移動体の
異常判定方法であって、前記情報記録手段（又は前記位
置情報補正手段）を検出するステップと、前記位置情報
補正手段（又は前記情報記録手段）を検出する検出位置
を予測するステップと、予測された検出位置を前記有軌
道移動体が通過した場合、前記位置情報補正手段（又は
前記情報記録手段）を検出したか否かを判定するステッ
プと、前記位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）
を検出しなかったと判定された場合、前記有軌道移動体
が前記制御情報の取得に失敗したと判定するステップと
を含むことを特徴とする。

【００２２】第２発明に係る有軌道移動体の異常判定装
置は、軌道に案内されて移動する有軌道移動体の移動を
制御するための制御情報を記録した複数の情報記録手段
と、前記有軌道移動体が認識している自位置の補正を行
うための複数の位置情報補正手段とが、前記軌道に対応
して夫々設置されており、前記有軌道移動体が前記制御
情報の取得に失敗した場合に前記有軌道移動体に異常が
発生したと判定する有軌道移動体の異常判定装置であっ
て、前記情報記録手段を検出する第１検出手段と、前記
位置情報補正手段を検出する第２検出手段と、前記位置
情報補正手段（又は前記情報記録手段）を検出する検出
位置を予測する検出位置予測手段と、該検出位置予測手
段によって予測された検出位置と前記有軌道移動体の自
位置とを比較し、比較の結果、前記自位置が前記検出位
置を過ぎたか否かを判定する通過判定手段と、該通過判
定手段によって前記自位置が前記検出位置を過ぎたと判
定された場合、第２検出手段（又は第１検出手段）が前
記位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）を検出し
たか否かを判定する検出確認手段と、該検出確認手段に
よって、第２検出手段（又は第１検出手段）が前記位置
情報補正手段（又は前記情報記録手段）を検出しなかっ
たと判定された場合、前記有軌道移動体が前記制御情報
の取得に失敗したと判定する異常判定手段とを備えるこ
とを特徴とする。

【００２３】第１及び第２発明による場合、有軌道移動
体の移動を制御するための制御情報が記録されている情
報記録手段、及び有軌道移動体が認識している自位置の
補正を行うための複数の位置情報補正手段が、軌道に対
応して夫々設置されてある。そして情報記録手段を検出
した場合、次に位置情報補正手段を検出する検出位置を
予測し、その予測した検出位置を有軌道移動体が通過す
るまでに、位置情報補正手段を検出したか否かを判定す
る。その結果、位置情報補正手段を検出しなかった場
合、有軌道移動体が前記制御情報の取得に失敗したと判
定する。同様にして、位置情報補正手段を検出した場
合、次に情報記録手段を検出する検出位置を予測し、そ
の予測した検出位置を有軌道移動体が通過するまでに、
情報記録手段を検出したか否かを判定する。その結果、
情報記録手段を検出しなかった場合、有軌道移動体が前
記制御情報の取得に失敗したと判定する。

【００２４】このように、有軌道移動体が情報記録手段
に記録された制御情報の取得に成功したか否かを判定す
るために、情報記録手段のみならず、位置情報補正手段
をも利用する。すなわち、情報記録手段を検出した場合
は位置情報補正手段を、一方位置情報補正手段を検出し
た場合は情報記録手段を夫々検出しなかったときに、制
御情報の取得に失敗したとする。したがって、例えば情
報記録手段が欠落した場合であっても、位置情報補正手
段が欠落していなければ、その欠落した情報記録手段に
記録された制御情報の取得に失敗したと判断することが
できる。そしてその場合に、有軌道移動体に異常が発生
したと判定して、その有軌道移動体を停止する等の対応
をすることによって、フェールセーフを実現することが
できる。

【００２５】第３発明に係る有軌道移動体の異常判定装
置は、第２発明に係る有軌道移動体の異常判定装置にお
いて、前記検出位置予測手段は、第１検出手段（又は第
２検出手段）が前記情報記録手段（又は前記位置情報補
正手段）を検出した場合、該検出した際の前記有軌道移
動体の自位置から移動方向へ所定距離離れた位置を前記
位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）の検出位置
とすべくなしてあることを特徴とする。

【００２６】第３発明による場合、検出位置予測手段
は、第１検出手段が情報記録手段を検出した場合に、そ
の検出した際に有軌道移動体が認識している自位置から
所定距離だけ移動方向に進んだ位置を、第２検出手段が
位置情報補正手段を検出する検出位置と予測する。同様
にして、第２検出手段が位置情報補正手段を検出した場
合に、その検出した際に有軌道移動体が認識している自
位置から移動方向に所定距離だけ進んだ位置を、第１検
出手段が情報記録手段を検出する検出位置と予測する。

【００２７】このように、次に情報記録手段（又は位置
情報補正手段）を検出すると予測される検出位置を、先
に位置情報補正手段（又は情報記録手段）を検出した際
の自位置よりも移動方向へ所定距離進んだ位置とするこ
とによって、対応づけられている情報記録手段と位置情
報補正手段との設置位置が異なる場合であっても、制御
情報の取得に失敗したか否かの判定を行うことができ
る。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面を参照して詳述する。 （実施の形態１）図１は実施の形態１における本発明の
有軌道移動体の異常判定装置の要部の構成を示すブロッ
ク図である。また図２は、実施の形態１における本発明
の有軌道移動体の異常判定装置を説明する説明図であ
る。図１及び図２において、Ｔは有軌道移動体（以下、
移動体という）Ｍの軌道であり、工場、倉庫等の天井に
吊り下げられている。移動体Ｍは、搬送する資材を積載
できるようになってある移動体本体部１を有しており、
該移動体本体部１の上部に取り付けられた軌道Ｔに係合
してある車輪１６によって移動可能にしてある。

【００２９】図１において、１０は移動体Ｍの異常を判
定する異常判定装置を示している。異常判定装置１０
は、ＣＰＵ１１、該ＣＰＵ１１において発生するデータ
を格納するためのＲＡＭ１２、ＣＰＵ１１が実行するプ
ログラム及びプログラムの実行に必要なデータが格納さ
れているＲＯＭ１３、軌道Ｔの下面に貼付されているバ
ーコードラベルＢＣＬ_n を検出しそのバーコードラベル
ＢＣＬ_n に記録された情報を読み取るためのバーコード
リーダ１４、並びに後述する透過型光電センサ１８を備
えており、夫々はバスによって相互に接続されている。
バーコードリーダ１４は、バーコードラベルＢＣＬ_n を
検出した場合、ＣＰＵ１１に対してバーコードラベル検
出信号を出力する。

【００３０】また、車輪１６に連結されたモータ１７を
駆動するための駆動部１５が前記バスによってＣＰＵ１
１と接続されている。駆動部１５は、ＣＰＵ１１が出力
する信号に基づいてモータ１７を制御することによっ
て、移動体Ｍは速度制御されるようになっている。さら
に車輪１６の回転軸には車輪１６の回転数に応じてパル
ス信号を発生するロータリエンコーダ（図示しない）が
備えられており、このパルス信号の累積値に基づいてＣ
ＰＵ１１は移動体Ｍの自位置の認識を行うことができ
る。

【００３１】上述した透過型光電センサ１８は補正スト
ライカＳ_n を検出するためのセンサであり、移動体本体
部１の上部に備えられている。ここで補正ストライカＳ
_n は突出する状態で軌道Ｔの側面に設置された板状突起
物であり、透過型光電センサ１８の光軸を遮断可能な位
置に備えられている。移動体Ｍが移動している場合に、
透過型光電センサ１８の光軸が補正ストライカＳ_n によ
って遮られたとき、透過型光電センサ１８はＣＰＵ１１
に対して補正ストライカ検出信号を出力する。ＣＰＵ１
１は、補正ストライカ検出信号を受信した場合、ＲＯＭ
１３に格納された後述する補正ストライカ位置リストを
参照し、該リストに示されているデータに基づいて移動
体Ｍの自位置の認識の補正を行う。

【００３２】図３は、ＲＯＭ１３に格納されている補正
ストライカ位置リストのフォーマットを示す概念図であ
る。図３に示すとおり、番号フィールド１００及び位置
データフィールド１０１の２つのフィールドが用意され
ている。

【００３３】番号フィールド１００には、補正ストライ
カＳ_n のｎの値が格納されており、位置データフィール
ド１０１には、補正ストライカＳ_n の設置位置が格納さ
れている。なお、補正ストライカＳ_n の設置位置は、移
動体Ｍが移動を開始した地点からの距離によって表され
ている。

【００３４】図３に示すとおり、補正ストライカＳ₁ は
９００ｍｍ地点に、補正ストライカＳ₂ は１８００ｍｍ
地点に、そして補正ストライカＳ₃ は２２５０ｍｍ地点
に設置されている。したがって、透過型光電センサ１８
の光軸が補正ストライカＳ₁によって遮られた場合、す
なわち透過型光電センサ１８が補正ストライカＳ₁ を検
出した場合、ＣＰＵ１１は、上述したロータリエンコー
ダからのパルス信号の累積値に基づいて認識していた自
位置を、９００ｍｍに更新する。以下、同様にして補正
ストライカＳ₂ を検出した場合は移動体Ｍの自位置を１
８００ｍｍに、補正ストライカＳ₃ を検出した場合は移
動体Ｍの自位置を２２５０ｍｍに夫々更新する。これに
より、ＣＰＵ１１は位置認識誤差を解消することができ
る。

【００３５】バーコードラベルＢＣＬ_n と補正ストライ
カＳ_n とは１対１に対応づけられており、対応づけられ
ているバーコードラベルＢＣＬ_n 及び補正ストライカＳ
_n は、軌道Ｔに近接するように設置してある。

【００３６】次に実施の形態１における本発明の有軌道
移動体の異常判定装置の動作について説明する。図４
は、実施の形態１におけるＣＰＵ１１の処理手順を示す
フローチャートである。ＣＰＵ１１は、バーコードラベ
ルＢＣＬ_n 及び補正ストライカＳ_n を検出する状態を管
理するためのカウンタＣの値を０とする（Ｓ１０１）。
このカウンタＣは、後述するように、バーコードリーダ
１４によってバーコードラベルＢＣＬ_n が検出された場
合に１加算され、透過型光電センサ１８によって補正ス
トライカＳ_n が検出された場合に１減算される。したが
って、バーコードラベルＢＣＬ_n と補正ストライカＳ_n
の両者を検出した場合にカウンタＣの値は０となる。

【００３７】次にバーコードリーダ１４からバーコード
ラベルＢＣＬ_n を検出したことを示すバーコードラベル
検出信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１０２）。こ
こでバーコードラベル検出信号を受信したと判定した場
合（Ｓ１０２でＹＥＳ）、後述する補正ストライカ検出
準備処理（Ｓ１０３）を実行する。

【００３８】一方ステップＳ１０２にてバーコードラベ
ル検出信号を受信していないと判定された場合（Ｓ１０
２でＮＯ）、及びステップＳ１０３を実行した場合は、
補正ストライカＳ_n を検出したことを示す補正ストライ
カ検出信号を透過型光電センサ１８から受信したか否か
を判定する（Ｓ１０４）。ここで補正ストライカ検出信
号を受信したと判定した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、後
述するバーコードラベル検出準備処理（Ｓ１０５）を実
行した後、ＲＯＭ１３に格納されている補正ストライカ
位置リストを参照して移動体Ｍの自位置の補正を行う
（Ｓ１０６）。

【００３９】一方ステップＳ１０４にて補正ストライカ
検出信号を受信していないと判定した場合（Ｓ１０４で
ＮＯ）、及びステップＳ１０６を実行した場合は、カウ
ンタＣの値が０より大きいか否かを判定する（Ｓ１０
７）。ここでカウンタＣが０より大きいと判定した場合
（Ｓ１０７でＹＥＳ）、後述する第１異常判定処理を実
行する（Ｓ１０８）。

【００４０】一方ステップＳ１０７にてカウンタＣの値
が０より大きくないと判定した場合（Ｓ１０７でＮ
Ｏ）、及びステップＳ１０８を実行した場合は、カウン
タＣの値が０より小さいか否かを判定する（Ｓ１０
９）。ここでカウンタＣの値が０より小さいと判定した
場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）、後述する第２異常判定処理
を実行する（Ｓ１１０）。

【００４１】一方ステップＳ１０９にてカウンタＣの値
が０より小さくないと判定した場合（Ｓ１０９でＮ
Ｏ）、及びステップＳ１１０を実行した場合は、ステッ
プＳ１０２に戻る。

【００４２】次に補正ストライカ検出準備処理について
説明する。図５は、ステップＳ１０３の補正ストライカ
検出準備処理におけるＣＰＵ１１の処理手順を示すフロ
ーチャートである。

【００４３】ＣＰＵ１１は、カウンタＣを１加算（Ｓ２
０１）した後、カウンタＣの値が０であるか否かを判定
する（Ｓ２０２）。ここでカウンタＣの値が０であると
判定した場合（Ｓ２０２でＹＥＳ）、補正ストライカ検
出予測位置の設定を解除し（Ｓ２０４）、補正ストライ
カ検出予測位置が設定されていない状態にする。

【００４４】一方ステップＳ２０２にてカウンタＣの値
が０ではないと判定した場合（Ｓ２０２でＮＯ）、カウ
ンタＣの値が０より小さいか否かを判定する（Ｓ２０
３）。ここでカウンタＣが０より小さいと判定した場合
（Ｓ２０３でＹＥＳ）、補正ストライカ検出予測位置を
設定する（Ｓ２０５）。ここでこの補正ストライカ検出
予測位置は、ステップＳ１０２にてバーコードラベル検
出信号を受信したときの移動体Ｍの自位置から移動方向
に所定の距離進んだ位置とする。この所定の距離は移動
体Ｍが移動する移動速度等に応じて設定する。

【００４５】次にバーコードラベル検出準備処理につい
て説明する。図６は、ステップＳ１０５のバーコードラ
ベル検出準備処理におけるＣＰＵ１１の処理手順を示す
フローチャートである。

【００４６】ＣＰＵ１１は、カウンタＣを１減算（Ｓ３
０１）した後、カウンタＣの値が０であるか否かを判定
する（Ｓ３０２）。ここでカウンタＣの値が０であると
判定した場合（Ｓ３０２でＹＥＳ）、バーコードラベル
検出予測位置の設定を解除し（Ｓ３０４）、バーコード
ラベル検出予測位置が設定されていない状態となる。

【００４７】一方ステップＳ３０２にてカウンタＣの値
が０ではないと判定した場合（Ｓ３０２でＮＯ）、カウ
ンタＣの値が０より大きいか否かを判定する（Ｓ３０
３）。ここでカウンタＣの値が０より大きいと判定した
場合（Ｓ３０３でＹＥＳ）、バーコードラベル検出予測
位置を設定する（Ｓ３０５）。ここでこのバーコードラ
ベル検出予測位置は、ステップＳ１０４にて補正ストラ
イカ検出信号を受信したときの移動体Ｍの自位置から移
動方向へ所定の距離進んだ位置とする。上述したとお
り、この所定の距離は移動体Ｍが移動する移動速度等に
応じて設定する。

【００４８】次に第１異常判定処理について説明する。
図７は、ステップＳ１０８の第１異常判定処理における
ＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチャートである。Ｃ
ＰＵ１１は、補正ストライカ検出予測位置が設定されて
いるか否かを判定する（Ｓ４０１）。ここで補正ストラ
イカ検出予測位置が設定されている場合（Ｓ４０１でＹ
ＥＳ）は、その設定されている補正ストライカ検出予測
位置と移動体Ｍの自位置とを比較し、前記補正ストライ
カ検出予測位置を移動体Ｍが通過したか否かを判定する
（Ｓ４０２）。

【００４９】ステップＳ４０２にて補正ストライカ検出
予測位置を通過したと判定した場合（Ｓ４０２でＹＥ
Ｓ）、移動体Ｍを停止すべく駆動部１５へ停止制御を示
す信号を出力する（Ｓ４０３）。これは、カウンタＣの
値が０よりも大きい場合であって、補正ストライカ検出
予測位置が設定されているときは、その予測位置を通過
するまでに補正ストライカＳ_n が検出されるのが正常で
あるため、この場合に補正ストライカＳ_n が検出されな
かったときは異常が発生したと判定して移動体Ｍを停止
させる必要があるからである。

【００５０】次に第２異常判定処理について説明する。
図８は、ステップＳ１１０の第２異常判定処理における
ＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチャートである。Ｃ
ＰＵ１１は、バーコードラベル検出予測位置が設定され
ているか否かを判定する（Ｓ５０１）。ここでバーコー
ドラベル検出予測位置が設定されている場合（Ｓ５０１
でＹＥＳ）は、その設定されているバーコードラベル検
出予測位置と移動体Ｍの自位置とを比較し、前記バーコ
ードラベル検出予測位置を移動体Ｍが通過したか否かを
判定する（Ｓ５０２）。

【００５１】ステップＳ５０２にてバーコードラベル検
出予測位置を通過したと判定した場合（Ｓ５０２でＹＥ
Ｓ）、移動体Ｍを停止すべく駆動部１５へ停止制御を示
す信号を出力する（Ｓ５０３）。これは、カウンタＣの
値が０よりも小さい場合であって、バーコードラベル検
出予測位置が設定されているときは、その予測位置を通
過するまでにバーコードラベルＢＣＬ_n が検出されるの
が正常であるため、この場合にバーコードラベルＢＣＬ
_n が検出されなかったときは異常が発生したと判定して
移動体Ｍを停止させる必要があるからである。

【００５２】（実施の形態２）実施の形態２では、バー
コードラベルＢＣＬ_n と補正ストライカＳ_n とを１対１
に対応づけておらず、例えば「減速徐行せよ」等の重要
な制御情報が記録されているバーコードラベルＢＣＬ_n
にのみ補正ストライカＳ_n を対応づけて軌道Ｔに夫々設
置されている。なお、本発明の有軌道移動体の異常判定
装置の構成は実施の形態１と同様であるので説明は省略
する。

【００５３】以下、実施の形態２における本発明の有軌
道移動体の異常判定装置の動作について説明する。図９
は、実施の形態２におけるＣＰＵ１１の処理手順を示す
フローチャートである。なお、実施の形態１におけるＣ
ＰＵ１１の処理手順と同じものは同一符号を付して説明
を省略する。

【００５４】ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０７にてカウ
ンタＣの値が０より大きいか否かを判定し、その結果カ
ウンタＣの値が０より大きい場合（Ｓ１０７でＹＥ
Ｓ）、後述するカウンタ初期化処理を実行する（Ｓ６０
１）。

【００５５】図１０は、ステップＳ６０１のカウンタ初
期化処理におけるＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチ
ャートである。ＣＰＵ１１は、補正ストライカ検出予測
位置が設定されているか否かを判定する（Ｓ７０１）。
ここで補正ストライカ検出予測位置が設定されている場
合（Ｓ７０１でＹＥＳ）は、その設定されている補正ス
トライカ検出予測位置と移動体Ｍの自位置とを比較し、
前記補正ストライカ検出予測位置を移動体Ｍが通過した
か否かを判定する（Ｓ７０２）。

【００５６】ステップＳ７０２にて補正ストライカ検出
予測位置を通過したと判定した場合（Ｓ７０２でＹＥ
Ｓ）、補正ストライカ検出予測位置の設定を解除し（Ｓ
７０３）、補正ストライカ検出予測位置が設定されてい
ない状態にする。そしてカウンタＣの値を０とし（Ｓ７
０４）、正常にバーコードラベルＢＣＬ_n を検出するこ
とができたと判断する。

【００５７】実施の形態２においては、重要でないと判
断されたために、補正ストライカＳ _n が対応づけられて
いないバーコードラベルＢＣＬ_n については、その検出
に失敗した場合であっても異常が発生したと判定するこ
とができないが、補正ストライカＳ_n の数を少なくする
ことが可能となるため、低コスト化を図ることができ
る。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述した如く、本発明に係る有軌道
移動体の異常判定方法及び異常判定装置によれば、バー
コードラベルと補正ストライカとを対応づけておき、ど
ちらか一方の検出に失敗した場合は、有軌道移動体に異
常が発生したと判定することによって、危険な事態の発
生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１における本発明の有軌道移動体の
異常判定装置の要部の構成を示すブロック図である。

【図２】実施の形態１における本発明の有軌道移動体の
異常判定装置を説明する説明図である。

【図３】ＲＯＭに格納されている補正ストライカ位置リ
ストのフォーマットを示す概念図である。

【図４】実施の形態１におけるＣＰＵの処理手順を示す
フローチャートである。

【図５】ステップＳ１０３の補正ストライカ検出準備処
理におけるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図６】ステップＳ１０５のバーコードラベル検出準備
処理におけるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図７】ステップＳ１０８の第１異常判定処理における
ＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。

【図８】ステップＳ１１０の第２異常判定処理における
ＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。

【図９】実施の形態２におけるＣＰＵの処理手順を示す
フローチャートである。

【図１０】ステップＳ６０１のカウンタ初期化処理にお
けるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 有軌道移動体本体部 １０ 異常判定装置 １４ バーコードリーダ １８ 透過型光電センサ ＢＣＬ_n バーコードラベル Ｍ 有軌道移動体 Ｓ_n 補正ストライカ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道に案内されて移動する有軌道移動体
   の移動を制御するための制御情報を記録した複数の情報
   記録手段と、前記有軌道移動体が認識している自位置の
   補正を行うための複数の位置情報補正手段とが、前記軌
   道に対応して夫々設置されており、前記有軌道移動体が
   前記制御情報の取得に失敗した場合に前記有軌道移動体
   に異常が発生したと判定する有軌道移動体の異常判定方
   法であって、 前記情報記録手段（又は前記位置情報補正手段）を検出
   するステップと、 前記位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）を検出
   する検出位置を予測するステップと、 予測された検出位置を前記有軌道移動体が通過した場
   合、前記位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）を
   検出したか否かを判定するステップと、 前記位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）を検出
   しなかったと判定された場合、前記有軌道移動体が前記
   制御情報の取得に失敗したと判定するステップとを含む
   ことを特徴とする有軌道移動体の異常判定方法。
2. 【請求項２】 軌道に案内されて移動する有軌道移動体
   の移動を制御するための制御情報を記録した複数の情報
   記録手段と、前記有軌道移動体が認識している自位置の
   補正を行うための複数の位置情報補正手段とが、前記軌
   道に対応して夫々設置されており、前記有軌道移動体が
   前記制御情報の取得に失敗した場合に前記有軌道移動体
   に異常が発生したと判定する有軌道移動体の異常判定装
   置であって、 前記情報記録手段を検出する第１検出手段と、 前記位置情報補正手段を検出する第２検出手段と、 前記位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）を検出
   する検出位置を予測する検出位置予測手段と、 該検出位置予測手段によって予測された検出位置と前記
   有軌道移動体の自位置とを比較し、比較の結果、前記自
   位置が前記検出位置を過ぎたか否かを判定する通過判定
   手段と、 該通過判定手段によって前記自位置が前記検出位置を過
   ぎたと判定された場合、第２検出手段（又は第１検出手
   段）が前記位置情報補正手段（又は前記情報記録手段）
   を検出したか否かを判定する検出確認手段と、 該検出確認手段によって、第２検出手段（又は第１検出
   手段）が前記位置情報補正手段（又は前記情報記録手
   段）を検出しなかったと判定された場合、前記有軌道移
   動体が前記制御情報の取得に失敗したと判定する異常判
   定手段とを備えることを特徴とする有軌道移動体の異常
   判定装置。
3. 【請求項３】 前記検出位置予測手段は、 第１検出手段（又は第２検出手段）が前記情報記録手段
   （又は前記位置情報補正手段）を検出した場合、該検出
   した際の前記有軌道移動体の自位置から移動方向へ所定
   距離離れた位置を前記位置情報補正手段（又は前記情報
   記録手段）の検出位置とすべくなしてあることを特徴と
   する請求項２記載の有軌道移動体の異常判定装置。