CN218504539U - 一种自动找中的横向摆杆系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动找中的横向摆杆系统，其包括驱控模块、摆动杆和光线传感器；所述摆动杆一端固定于驱控模块输出轴上，使其可以以驱控模块输出轴为圆心，转动一定角度；所述光线传感器设置于摆杆高度方向的下方，仍在摆动杆旋转范围覆盖之内，并与驱控模块保持信号通信。本实用新型可应用于特种机器人等系统，可以根据实际需求，通过调整光线传感器的位置和算法，使得摆动杆快速找到自己的实际角度位置，结构简单、工作稳定，已在特种机器人上验证了其有效性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人自动控制领域，尤其涉及特种机器人技术领域。
背景技术
机器人作为可代替人类完成一定复杂任务的机械系统，其完成任务的准确性和可靠性极大决定了机器人的性能高低。具体来说，其执行机构就需要有可靠的起始位置定位和实时反馈机制。执行机构中，不论是机械式还是电气式，都需要准确知道起始位置，才能保证后续全部动作的准确性。常见的记录起始位置的方式中，都需要有一个专门的保存模块，以便在关机、下电后再重启时，能够恢复上一次的停止位置，即间接的找回起始位置。但如果出现记录丢失或者出错的情况，机器人就无法找回上一次的起始位置。就横向摆杆系统来说，摆杆的摆动范围是有限的、不能出错的，更要综合考虑结构和可靠性，实现可靠、便利的找起始位置方式，以提高机器人运动的准确性、安全性。
发明内容
针对现有不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、工作稳定的自动找中的横向摆杆系统。
为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种自动找中的横向摆杆系统，包括驱控模块、摆动杆和光线传感器，所述驱控模块上设置有一个输出轴和配套的控制、驱动系统，可以按照预设指令使轴旋转目标角度。
所述摆动杆，一端与驱控模块的输出轴固连，使得摆动杆实现以驱控模块输出轴为圆心，在任意角度范围内的摆动。
所述光线传感器，设置于摆动杆覆盖范围内的下方，可以为多个，光线传感器以驱控模块为中心的同一圆周上布置，圆周夹角为β，且其在高度方向上的探测宽度为L。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
1、本实用新型采用简洁的硬件、软件系统，可以稳定、自动的找到摆杆系统的中点或起始位置，为机器人精确运动提供支持
附图说明
图1是本实用新型提供的一种自动找中的横向摆杆系统俯视图；
图2是本实用新型提供的一种自动找中的横向摆杆系统正视图；
图3是本实用新型提供的一种自动找中的横向摆杆系统触发左侧光线传感器的结构示意图；
图4是本实用新型提供的一种自动找中的横向摆杆系统触发右侧光线传感器的结构示意图；
图中各标号表示：
1、驱控模块；2、摆动杆；3、光线传感器；β、光线传感器之间夹角；L、光线传感器在高度方向上的探测宽度。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型实例提供的一种自动找中的横向摆杆系统，包括：驱控模块1，摆动杆2，光线传感器3。
所述的一种自动找中的横向摆杆系统，优选的，所述摆动杆2一端与驱控模块的输出轴固连，使得摆动杆实现以驱控模块输出轴为圆心，在任意角度范围内的摆动。
所述的一种自动找中的横向摆杆系统，优选的，所述光线传感器设置于摆动杆覆盖范围内的下方，可以为多个，光线传感器以驱控模块为中心的同一圆周上布置，圆周夹角为β，且其在高度方向上的探测宽度为L。
下面结合附图对本实用新型的一种自动找中的横向摆杆系统作进一步详细说明。
如图3所示，所述的一种自动找中的横向摆杆系统，系统开始运行时，无论摆动杆2处于任何角度，先顺时针低速旋转，当进入左侧光线传感器3感应范围时，驱控系统1记录下此时的角度值A，然后立刻控制摆动杆2反向转动。
如图4所示，所述的一种自动找中的横向摆杆系统，当摆动杆2逆时针转动至右侧光线传感器3的感应范围时，驱控系统1记录下此时的运动角度值B，并控制摆动杆2停止运动。此时，即可得到摆动杆2在预设的运动范围内转过了角度β＝B-A。
所述的一种自动找中的横向摆杆系统，经过系统自动找中后，中心角度位置为β/2。
上述只是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何形式上的限制。虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。
Claims (3)
1.一种自动找中的横向摆杆系统，包括驱控模块、摆动杆和光线传感器，其特征在于：驱控模块上设置有一个输出轴和配套的控制、驱动系统，可以按照预设指令使轴旋转目标角度。
2.根据权利要求1所述的一种自动找中的横向摆杆系统，其特征在于：所述摆动杆一端固定于驱控模块的输出轴上，使得摆动杆可以以驱控模块输出轴为圆心，在任意角度范围内转动。
3.根据权利要求2所述的一种自动找中的横向摆杆系统，其特征在于：所述光线传感器设置于摆动杆覆盖范围内的下方，可以为多个，光线传感器以驱控模块为中心的同一圆周上布置。
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2022
- 2022-09-01 CN CN202222321041.3U patent/CN218504539U/zh not_active Expired - Fee Related
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