CN101574809B - 机器人关节零点定位系统、方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机器人关节零点定位系统、方法和装置，属于机器人技术领领域。该系统包括：行程开关、转动方向检测装置、微控制器和零位挡片，行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；转动方向检测装置与电机相连，微控制器与行程开关相连，同时通过驱动与电机和转动方向检测装置连接；零位挡片由薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧；杆件A与杆件B通过关节相连。该方法包括：根据行程开关的初始状态，确定零位挡片的转动方向；当行程开关的状态发生改变时，停止转动并记录此时关节的位置为机械零位。装置包括判断模块和机械零位获取模块。本发明简化了系统结构，降低了成本。

Description

机器人关节零点定位系统、方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及机器人关节零点定位系统、方法和装置。

背景技术

机器人一般由多个关节通过组合实现各种运动功能，在机器人初始上电时获得各关节的零点位置是机器人进行各种运动的前提。现有的机器人关节零点定位装置通常采用以下几种技术方案：

现有技术一采用绝对码盘。绝对码盘一般设置在机器人关节处，上电时读取绝对码盘的输出数据信息即可获取关节的绝对位置。这种方案最为简便和直接，但对现有技术一进行分析后，发明人发现：绝对码盘一般体积较大、连线复杂、价格昂贵，同时需要相对复杂的接口电路才能实现对其输出数据信息的读取。

现有技术二采用多个霍尔开关、光电开关或者行程开关。这种方案一般是在机器人关节的运动范围内等间距或者按照一定规律布置两个以上的上述开关，这些开关的位置经过测量并记录在机器人控制系统中。机器人上电时，首先驱动关节按照一定的方向旋转，当关节旋转到上述开关之一的位置时，读取存储在机器人控制系统中的该开关对应的关节位置值，这样就完成了机器人关节零点定位。在对现有技术二进行分析后，发明人发现现有技术二至少具有如下缺点：至少需要在关节运动范围的极限位置处设置两个开关，以防止机器人上电时随机向某个方向运动碰不到开关而无法完成零点定位；为了增加可靠性一般要在两个极限位置之间再设置若干个开关，所以现有技术二通常需要两个以上的开关及相应的接口电路，电路比较复杂。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人关节零点定位系统、方法和装置。所述技术方案如下：

一种机器人关节零点定位系统，包括：行程开关、转动方向检测装置、微控制器和零位挡片，

所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

所述转动方向检测装置与所述关节的电机相连，用于检测所述关节的转动方向；

所述微控制器与所述行程开关相连，同时通过驱动器与所述电机和所述转动方向检测装置电性连接，用于读取所述转动方向检测装置检测出的所述关节的转动方向，通过所述电机控制机器人杆件B相对杆件A的转动；在所述杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当所述状态发生改变时，停止所述杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位；

所述零位挡片由薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧，用于在随所述杆件B相对杆件A转动时碰触或者远离所述行程开关的行程开关连杆，所述零位挡片的圆心位于所述关节的中心轴上；

其中，所述杆件A与所述杆件B通过所述关节相连。

进一步地，所述转动方向检测装置，还用于检测所述关节的转角；

所述微控制器还包括补偿模块，用于根据所述转角对所述机械零位补偿误差，获取所述关节的运动零位。

一种机器人关节零点定位方法，包括以下步骤：

根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，其中所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

在所述杆件B转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当所述状态发生改变时，停止所述杆件B的转动并记录此时关节的位置为机械零位；

其中，所述杆件A与所述杆件B通过所述关节相连，所述零位挡片为弯成圆弧状的薄片，固定设于机器人杆件B的关节侧，所述零位挡片的圆心位于所述关节的中心轴上。

进一步地，所述根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，具体为：

确定行程开关的初始状态；

如果所述行程开关初始是闭合状态，则使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动；

如果所述行程开关初始是断开状态，则使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动。

所述使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动，具体为：

微控制器通过驱动器使电机驱动机器人杆件B，使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动；

所述使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动，具体为：

微控制器通过驱动器使电机驱动机器人杆件B，使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动。

所述停止所述杆件B的转动并记录此时关节的位置为机械零位之后，还包括：

通过对所述机械零位补偿误差，获取所述关节的运动零位。

一种机器人关节零点定位装置，包括：

判断模块，用于根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，其中所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

机械零位获取模块，用于在所述杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当所述状态发生改变时，停止所述杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位；

其中，所述杆件A与所述杆件B通过所述关节相连，所述零位挡片由矩形薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧，所述零位挡片的圆心位于所述关节的中心轴上。

进一步地，所述判断模块包括：

判断单元，用于确定行程开关的初始状态，所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

执行单元，用于如果所述行程开关初始是闭合状态，则使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动；如果所述行程开关初始是断开状态，则使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动。

所述装置还包括：

运动零位获取模块，用于通过对所述机械零位补偿误差，获取所述关节的运动零位。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果是：

本发明实施例通过零位挡片碰触或者远离行程开关的行程开关连杆来定位机器人关节的零点，大大简化了系统结构，降低了成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的机器人关节零点定位系统机械结构示意图；

图2是本发明实施例提供的机器人关节零点定位系统电气结构示意图；

图3是本发明实施例提供的机器人关节零点定位方法流程图；

图4是本发明实施例提供的机器人关节零点定位装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本发明实施例提供了一种机器人关节零点定位系统，图1是装有该零点定位系统的机器人关节的机械结构示意图(正视图)。其中，机器人杆件A 1和机器人杆件B 5分别与该机器人关节4相连，并可以绕此机器人关节4顺时针或者逆时针转动。本发明实施例为了对机器人关节进行零点定位，在机器人杆件A 1的关节侧固定设有行程开关2，该行程开关2的行程开关连杆3位于行程开关2和关节4之间，并且转动连接于行程开关2的一端。机器人杆件B 5的零位挡片6由薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B 5的关节侧，用于在随杆件B 105转动时碰触或者远离行程开关102的行程开关连杆。零位挡片6可以由金属薄片、塑料薄片等薄片制成，它的圆心可以位于关节4垂直纸面的中心轴上。本实施例中，零位挡片6所对的圆心角可以是130度左右。

以上部件中，行程开关2及其所属的行程开关连杆3、零位挡片6为本发明实施例的机器人关节零点定位系统的部件。

参见图2以及图1，本发明实施例的机器人关节零点定位系统包括：行程开关2、转动方向检测装置9、微控制器7和零位挡片6，

行程开关2固定设于机器人杆件A1的关节侧；

转动方向检测装置9与关节4的电机10相连，用于检测关节4的转动方向；

微控制器7与行程开关2相连，同时通过驱动8与电机10和转动方向检测装置9电性连接，用于读取转动方向检测装置9检测出的关节4的转动方向，通过电机10控制机器人杆件B 5的转动；在杆件B 5转动的过程中，实时检测行程开关2的状态，当行程开关2的状态发生改变时，停止杆件B 5的转动并记录此时关节4的位置为机械零位；

零位挡片6固定设于机器人杆件B 5的关节侧，用于在随杆件B 5转动时碰触或者远离行程开关2的行程开关连杆3；

其中，杆件A 1与杆件B 5通过关节4相连。图2中的虚线表示机械连接关系。本实施例中转动方向检测装置9和电机10位于关节4的内部，故在图1中不可见；微控制器7和驱动8中的任一个可以位于关节4的内部，也可以位于整个机器人的其它部位，只要微控制器7与本实施例中的行程开关2相连，同时通过驱动8与电机10和转动方向检测装置9电性连接即可，故在图1中也没有示出。

本实施例中转动方向检测装置9可以是相对码盘，微控制器7可以是单片机。相对码盘9固定在电机10的输出轴上，当电机转动时，相对码盘9输出正交编码脉冲，脉冲频率反映电机10的转速，脉冲相位反映电机10的转向。电机10驱动关节4运动，从而实现机器人关节的各种运动。单片机7可以通过其输入管脚读取行程开关2输出电平的状态来确定行程开关2的断开或闭合状态。比如输出电平为高电平，说明行程开关2是闭合状态；输出电平为低电平，说明行程开关2是断开状态。通过合理设置电路，也可以是输出电平为低电平，说明行程开关2是闭合状态；输出电平为高电平，说明行程开关2是断开状态。

机器人正常工作时，杆件B 5相对于杆件A 1的运动范围通常小于360度。零位挡片6设置在行程开关连杆3的一侧，当杆件B 5相对于杆件A 1向顺时针方向转动时，零位挡片6将会压迫行程开关连杆3。当零位挡片6压迫行程开关连杆3后，行程开关2会一直处于闭合状态；相反地，当杆件B 5相对于杆件A 1向逆时针方向转动时，零位挡片6将会离开行程开关连杆3，当零位挡片6离开行程开关连杆3后，行程开关2会一直处于断开状态。单片机7可以通过其输入管脚实时读取行程开关2的状态。

在本发明实施例的机器人关节零点定位系统刚一开始工作的时候，单片机7通过其输入管脚读取行程开关2的状态。如果行程开关2初始状态是闭合状态，则单片机7会通过驱动8，控制电机10使杆件B 5相对于杆件A 1转动，从而使零位挡片6向远离行程开关连杆3的方向转动。本实施例中如果行程开关2是闭合状态，则零位挡片6会逆时针转动。当零位挡片6离开行程开关连杆3的瞬间，单片机7会检测到行程开关2的状态由闭合变为断开，此时单片机7立即向驱动器8写入控制命令使得电机10停止转动，此时关节4的位置(即杆件B 5与杆件A 1所成的角度)对应机械零位。相反的，如果行程开关2初始状态是断开状态，则单片机7会通过驱动8，控制电机10使杆件B 5相对于杆件A 1转动，从而使零位挡片6向碰触行程开关连杆3的方向转动。本实施例中如果行程开关2是断开状态，则零位挡片6会顺时针转动。当零位挡片6碰触行程开关连杆3的瞬间，单片机7会检测到行程开关2的状态由断开变为闭合，此时单片机7立即向驱动器8写入控制命令使得电机10停止转动，此时关节4的位置(即杆件B 5与杆件A 1所成的角度)对应机械零位。

本实施例中机械零位是本发明实施例的机器人关节零点定位系统获取的机器人关节零点的理论值，与零位挡片6和行程开关2的安装位置有关。考虑到安装误差、单片机的控制误差等因素，上述机械零位并不一定与机器人关节的运动零点重合，为了尽可能地消除误差，需要对上述机械零位作一定的修正。对于安装误差(本实施例中称为第一类误差)，可以通过精确测量得到一个固定数值，然后对上述机械零位加上或者减去该固定数值来消除安装误差。对于单片机的控制误差等因素(本实施例中称为第二类误差)，可以通过多次测量求平均值的办法予以尽量消除。比如，在单片机7第一次检测到行程开关2的状态发生变化并记录了机械零位之后，继续按照上述确定机械零位的办法，使杆件B 5相对于杆件A 1反向转动，从而使行程开关2的状态再次发生变化并记录第二个机械零位的位置(由于此时已经将第一个机械零位的位置记为了零，所以第二个机械零位的位置是相对第一个机械零位的角度，例如第二个机械零位的位置是5度)。当记录了多个机械零位的位置之后，对上述多个机械零位的位置求取平均值，就得到了第二类误差值。综合考虑第一类误差和第二类误差，可以通过软件补偿，最终确定机器人关节的运动零位。

本发明实施例通过零位挡片碰触或者远离行程开关的行程开关连杆来定位机器人关节的零点，仅需一个行程开关和简单的电路结构就可以实现对机器人关节零点的定位，大大简化了系统结构，降低了成本。

实施例二

本发明实施例提供了一种机器人关节零点定位方法，如图3所示，包括以下步骤：

310：根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，其中行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧。

参见图1，杆件A 1与杆件B 5通过关节4相连，并可以绕此机器人关节4顺时针或者逆时针转动。零位挡片6为弯成圆弧状的薄片，固定设于机器人杆件B 5的关节侧，零位挡片6可以由金属薄片、塑料薄片等薄片材料制成，它的的圆心位于关节4垂直纸面的中心轴上。本实施例中，零位挡片6所对的圆心角可以是130度左右。

进一步地，步骤310中根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，具体为：

(1)确定行程开关的初始状态。本实施例中可以通过微控制器7读取行程开关2输出电平的状态来确定行程开关2的断开或闭合状态。比如输出电平为高电平，代表行程开关2是闭合状态；输出电平为低电平，代表行程开关2是断开状态。通过合理设置电路，也可以是输出电平为低电平，代表行程开关2是闭合状态；输出电平为高电平，代表行程开关2是断开状态。本实施例中微控制器7可以是单片机。

(2)如果行程开关初始是闭合状态，则使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离行程开关的行程开关连杆的方向转动；如果行程开关初始是断开状态，则使零位挡片向碰触行程开关连杆的方向转动。

机器人正常工作时，杆件B 5相对于杆件A 1的运动范围通常小于360度。零位挡片6设置在行程开关连杆3的一侧，当杆件B 5相对于杆件A 1向顺时针方向转动时，零位挡片6将会压迫行程开关连杆3。当零位挡片6压迫行程开关连杆3后，行程开关2会一直处于闭合状态；相反地，当杆件B 5相对于杆件A 1向逆时针方向转动时，零位挡片6将会离开行程开关连杆3，当零位挡片6离开行程开关连杆3后，行程开关2会一直处于断开状态。本实施例中微控制器可以是单片机。

在确定了行程开关的初始状态后，单片机控制关节按照上述预定方向转动。单片机7利用转动方向检测装置来测量关节转动方向和角度，本实施例中可以是相对码盘。相对码盘9固定在该机器人关节的电机10的输出轴上，当电机转动时，相对码盘9输出正交编码脉冲，脉冲频率反映电机10的转速，脉冲相位反映电机10的转向。电机10驱动关节4运动，从而实现机器人关节的各种运动。微控制器7和驱动8中的任一个可以位于关节4的内部，也可以位于整个机器人的其它部位，只要微控制器7与本实施例中的行程开关2相连，同时通过驱动8与电机10和转动方向检测装置9电气连接即可

单片机7可以通过其输入管脚实时读取行程开关2的状态。如果行程开关2初始状态是闭合状态，则单片机7可以通过驱动8，控制电机10使杆件B 5相对于杆件A 1转动，从而使零位挡片6向远离行程开关连杆3的方向转动。本实施例中如果行程开关2是闭合状态，则零位挡片6会逆时针转动。当零位挡片6离开行程开关连杆3的瞬间，单片机7会检测到行程开关2的状态由闭合变为断开，此时单片机7立即向驱动器8写入控制命令使得电机10停止转动，此时关节4的位置(即杆件B 5与杆件A 1所成的角度)对应机械零位。相反的，如果行程开关2初始状态是断开状态，则单片机7会通过驱动8，控制电机10使杆件B5相对于杆件A 1转动，从而使零位挡片6向碰触行程开关连杆3的方向转动。本实施例中如果行程开关2是断开状态，则零位挡片6会顺时针转动。

320：在杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当检测行程开关的状态发生改变时，停止杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位。

在杆件B相对杆件A转动的过程中，当零位挡片6碰触行程开关连杆3的瞬间，单片机7会检测到行程开关2的状态由断开变为闭合，此时单片机7立即向驱动器8写入控制命令使得电机10停止转动，此时关节4的位置(即杆件B 5与杆件A 1所成的角度)对应机械零位。

进一步地，本实施例的机器人关节零点定位方法还可以包括：

330：通过对机械零位补偿误差，获取关节的运动零位。

本实施例中机械零位是本发明实施例的机器人关节零点定位系统获取的机器人关节零点的理论值，与零位挡片6和行程开关2的安装位置有关。考虑到安装误差、单片机的控制误差等因素，上述机械零位并不一定与机器人关节的运动零点重合，为了尽可能地消除误差，需要对上述机械零位作一定的修正。对于安装误差(本实施例中称为第一类误差)，可以通过精确测量得到一个固定数值，然后对上述机械零位加上或者减去该固定数值来消除安装误差。对于单片机的控制误差等因素(本实施例中称为第二类误差)，可以通过多次测量求平均值的办法予以尽量消除。比如，在单片机7第一次检测到行程开关2的状态发生变化并记录了机械零位之后，继续按照上述确定机械零位的办法，使杆件B 5相对于杆件A 1反向转动，从而使行程开关2的状态再次发生变化并记录第二个机械零位的位置(由于此时已经将第一个机械零位的位置记为了零，所以第二个机械零位的位置是相对第一个机械零位的角度，例如第二个机械零位的位置是5度)。当记录了多个机械零位的位置之后，对上述多个机械零位的位置求取平均值，就得到了第二类误差值。综合考虑第一类误差和第二类误差，可以通过软件补偿，最终确定机器人关节的运动零位。

本发明实施例通过以零位挡片碰触或者远离行程开关的行程开关连杆来定位机器人关节的零点，仅需一个行程开关和简单的电路结构就可以实现对机器人关节零点的定位，大大简化了定位系统的结构，降低了成本。

实施例三

本发明实施例提供了一种机器人关节零点定位装置，参见图4，包括：

判断模块401，用于根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，其中行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧。

判断模块401包括：

判断单元，用于确定行程开关的初始状态，所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧。具体确定行程开关的初始状态的方法参见实施例一和二中所述。

执行单元，用于如果行程开关初始是闭合状态，则使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离行程开关的行程开关连杆的方向转动；如果行程开关初始是断开状态，则使零位挡片向碰触行程开关连杆的方向转动。

参见图1，机器人正常工作时，杆件B 5相对于杆件A 1的运动范围通常小于360度。零位挡片6设置在行程开关连杆3的一侧，当杆件B 5相对于杆件A 1向顺时针方向转动时，零位挡片6将会压迫行程开关连杆3。当零位挡片6压迫行程开关连杆3后，行程开关2会一直处于闭合状态；相反地，当杆件B 5相对于杆件A 1向逆时针方向转动时，零位挡片6将会离开行程开关连杆3，当零位挡片6离开行程开关连杆3后，行程开关2会一直处于断开状态。

如果行程开关2初始状态是闭合状态，则使杆件B 5相对于杆件A 1转动，从而使零位挡片6向远离行程开关连杆3的方向转动。本实施例中如果行程开关2是闭合状态，则零位挡片6会逆时针转动。当零位挡片6离开行程开关连杆3的瞬间，机器人关节零点定位装置会检测到行程开关2的状态由闭合变为断开，此时立即使关节停止转动，此时关节4的位置(即杆件B 5与杆件A 1所成的角度)对应机械零位。相反的，如果行程开关2初始状态是断开状态，则使杆件B 5相对于杆件A 1转动，从而使零位挡片6向碰触行程开关连杆3的方向转动。本实施例中如果行程开关2是断开状态，则零位挡片6会顺时针转动。

机械零位获取模块402，用于在杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当行程开关的状态发生改变时，停止杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位；其中，杆件A与杆件B通过关节相连，零位挡片由矩形薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧，零位挡片的圆心位于图1所示关节4垂直纸面的中心轴上。

当零位挡片6碰触行程开关连杆3的瞬间，机器人关节零点定位装置会检测到行程开关2的状态由断开变为闭合，此时立即使关节停止转动，此时关节4的位置(即杆件B 5与杆件A 1所成的角度)对应该机器人关节的机械零位。

进一步地，本实施例装置还包括：

运动零位获取模块403，用于通过对机械零位补偿误差，获取关节的运动零位。

本实施例中机械零位是本发明实施例的机器人关节零点定位系统获取的机器人关节零点的理论值，与零位挡片6和行程开关2的安装位置有关。考虑到安装误差、控制误差等因素，上述机械零位并不一定与机器人关节的运动零点重合，为了尽可能地消除误差，需要对上述机械零位作一定的修正。具体补偿误差的方法参见实施例一和二中所述，此处不再赘述。通过对机械零位补偿误差，可以最终确定机器人关节的运动零位。

本发明实施例装置通过零位挡片碰触或者远离行程开关的行程开关连杆来定位机器人关节的零点，使得零点定位系统仅需一个行程开关和简单的电路结构就可以实现对机器人关节零点的定位，大大简化了系统结构，降低了成本。

本发明实施例可以利用软件实现，相应的软件程序可以存储在可读取的存储介质中，例如，微控制器的硬盘、缓存或光盘中。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，采用光电开关或者霍尔开关替换上述的行程开关，并同时替换零位挡片为带孔挡片或者磁片也可以实现本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人关节零点定位系统，其特征在于，包括：行程开关、转动方向检测装置、微控制器和零位挡片，

所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

所述转动方向检测装置与所述关节的电机相连，用于检测所述关节的转动方向；

所述微控制器与所述行程开关相连，同时通过驱动器与所述电机和所述转动方向检测装置电气连接，用于读取所述转动方向检测装置检测出的所述关节的转动方向，通过所述电机控制机器人杆件B相对杆件A的转动；在所述杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当所述状态发生改变时，停止所述杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位；

所述零位挡片由薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧，用于在随所述杆件B相对杆件A转动时碰触或者远离所述行程开关的行程开关连杆，所述零位挡片的圆心位于所述关节的中心轴上；

其中，所述杆件A与所述杆件B通过所述关节相连。

2.如权利要求1所述的一种机器人关节零点定位系统，其特征在于，

所述转动方向检测装置，还用于检测所述关节的转角；

所述微控制器还包括补偿模块，用于根据所述转角对所述机械零位补偿误差，获取所述关节的运动零位。

3.一种机器人关节零点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，其中所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

在所述杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当所述状态发生改变时，停止所述杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位；

其中，所述杆件A与所述杆件B通过所述关节相连，所述零位挡片为弯成圆弧状的薄片，固定设于机器人杆件B的关节侧，所述零位挡片的圆心位于所述关节的中心轴上。

4.如权利要求3所述的机器人关节零点定位方法，其特征在于，所述根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，具体为：

确定行程开关的初始状态；

如果所述行程开关初始是闭合状态，则使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动；

如果所述行程开关初始是断开状态，则使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动。

5.如权利要求4所述的机器人关节零点定位方法，其特征在于，

所述使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动，具体为：

微控制器通过驱动器使电机驱动机器人杆件B，使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动；

所述使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动，具体为：

微控制器通过驱动器使电机驱动机器人杆件B，使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动。

6.如权利要求3所述的机器人关节零点定位方法，其特征在于，所述停止所述杆件B的转动并记录此时关节的位置为机械零位之后，所述方法还包括：

通过对所述机械零位补偿误差，获取所述关节的运动零位。

7.一种机器人关节零点定位装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于根据行程开关的初始状态，确定与机器人杆件B固定相连的零位挡片的转动方向，其中所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

机械零位获取模块，用于在所述杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当所述状态发生改变时，停止所述杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位；

其中，所述杆件A与所述杆件B通过所述关节相连，所述零位挡片由矩形薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧，所述零位挡片的圆心位于所述关节的中心轴上。

8.如权利要求7所述的机器人关节零点定位装置，其特征在于，所述判断模块包括：

判断单元，用于确定行程开关的初始状态，所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；

执行单元，用于如果所述行程开关初始是闭合状态，则使与机器人杆件B固定相连的零位挡片向远离所述行程开关的行程开关连杆的方向转动；如果所述行程开关初始是断开状态，则使所述零位挡片向碰触所述行程开关连杆的方向转动。

9.如权利要求7所述的机器人关节零点定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

运动零位获取模块，用于通过对所述机械零位补偿误差，获取所述关节的运动零位。

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