CN113968515A - 绕线机 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种绕线机，包括机架，所述机架内设有工作面板，所述工作面板上设有XYZ三轴联动机械手、XZ两轴联动机械手、绳索张紧机构、引线机构、剪线机构、第一夹线机构、第二夹线机构、第一打绳结部、第二打绳结部、第一物料承载部和第二物料承载部的结构；本发明通过上述结构的联动配合，巧妙地实现了引线、初始打绳结、绕线、结束打绳结一系列动作，实现了自动化绕线，提升了工作效率。

Description

绕线机

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动化绕线机。

背景技术

绕线机是将线状的物体缠绕到特定工件上的机器，当两个工件需要通过绳索连接，并将绳索在两个工件之间绕出预定形状，如网状形；工件上设有挂钩，绳索要在两个工件上进行盘绕第一步就是要固定绳索的一端，可以理解的是，手工将绳索打一个绳结很简单，然而在自动化加工中却很难实现；因此不能实现全自动化加工。

因此，市面上亟需一种能够解决上述一个或者多个问题的的绕线机。

发明内容

为解决现有技术中存在的一个或者多个问题，本发明提供了一种绕线机。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种绕线机，包括机架，所述机架内设有工作面板，所述工作面板上设有XYZ三轴联动机械手、XZ两轴联动机械手、绳索张紧机构、引线机构、剪线机构、第一夹线机构、第二夹线机构、第一打绳结部、第二打绳结部、第一物料承载部和第二物料承载部；

所述绳索张紧机构用于为所述引线机构提供绳索并为绳索提供张紧力；

所述引线机构、剪线机构、第一夹线机构和第二夹线机构通过一连接件与所述XYZ三轴联动机械手连接，且所述第一夹线机构和所述第二夹线机构分别位于所述引线机构的两侧，所述剪线机构位于所述第一夹线机构远离所述引线机构的一侧；

所述第一打绳结部用于给绳索的起始端打绳结，包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一对夹爪、第二对夹爪和第一绳结成型件，所述第一驱动单元通过一支撑柱和所述工作面板连接，所述第二驱动单元通过第一转轴和所述第二驱动单元连接，所述第一对夹爪和所述第二驱动单元的输出轴连接，所述第三驱动单元和所述第四驱动单元通过另一支撑柱和所述工作面板连接，所述第二对夹爪和所述第三驱动单元的输出轴连接，所述第一绳结成型件和所述第四驱动单元的输出轴连接，所述第一绳结成型件上设有成型槽，所述第二对夹爪位于所述成型槽内；

所述第一物料承载部包括第一承载座、至少两个第一夹爪和至少两个第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪设在所述第一承载座上；每个所述第一夹爪通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第一夹爪配合固定第一物料；每个所述第二夹爪通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第二夹爪配合固定第二物料；

所述第二物料承载部和所述XZ两轴联动机械手连接，所述第二物料承载部用于翻转第一物料承载部固定的物料；

所述第二打绳结部用于给绳索的尾端打绳结；

所述剪线机构用于在绳索的尾端打结后剪断绳索；

所述第一夹线机构和第二夹线机构用于打绳结时固定绳索。

对于本发明的改进，所述第一物料承载部还包括第一连接板、第二连接板、第三连接板、Z轴直线轴承副、连接轴和第五驱动单元，所述第一连接板和所述第一承载座连接，所述第一连接板通过连接轴和所述第二连接板连接，所述第二连接板通过所述Z轴直线轴承副的轴承和所述工作面板连接，所述第三连接板和所述Z轴直线轴承副的导柱连接，所述第五驱动单元和所述第三连接板连接，且第五驱动单元的输出轴和所述第二连接板连接。

对于本发明的改进，所述成型槽内的两侧均设有一导向柱，所述第二对夹爪的外侧壁上设有凹槽，所述导向柱的自由端位于所述凹槽内。

对于本发明的改进，所述第二对夹爪中的一个夹爪上设有挂钩。

对于本发明的改进，所述第一夹持机构还包括设在所述第一承载座上的物料感应器。

对于本发明的改进，所述第二物料承载部包括第六驱动单元、第二转轴、第二承载座、至少两个第三夹爪和至少两个第四夹爪，所述第三夹爪和所述第四夹爪设在所述第二承载座上；每个所述第二夹爪通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第二夹爪配合固定第一物料承载部上的第一物料；每个所述第四夹爪通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第四夹爪配合固定第一物料承载部上的第二物料。

对于本发明的改进，所述第二打绳结部包括支撑架、第四连接板、第七驱动单元、推杆、套壳和内芯，所述第四连接板通过所述支撑架与工作台连接，所述第七驱动单元设在所述第四连接板的一端，所述套壳和所述第七驱动单元的输出轴连接，所述套壳上设有通槽和导向槽，所述推杆呈L形，所述推杆的一端穿过所述通槽和所述第四连接板的另一端固定连接，所述推杆的另一端纵向设有卡片槽，内芯设在所述卡片槽内通过枢轴与所述推杆连接，且枢轴的自由端位于所述导向槽内，所述推杆的另一端的侧壁上设有卡位和第一线槽，所述内芯的顶面设有第二线槽。

对于本发明的改进，所述第二打绳结部还包括第八驱动单元，所述第四连接板是通过所述第八驱动单元和所述支撑架连接的。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明提供的一种绕线机，包括机架，所述机架内设有工作面板，所述工作面板上设有XYZ三轴联动机械手、XZ两轴联动机械手、绳索张紧机构、引线机构、剪线机构、第一夹线机构、第二夹线机构、第一打绳结部、第二打绳结部、第一物料承载部和第二物料承载部的结构；本发明通过上述结构的联动配合，巧妙地实现了引线、初始打绳结、绕线、结束打绳结一系列动作，实现了自动化绕线，提升了工作效率。

附图说明

图1至图6为本发明绕线机各种方向的结构示意图(隐藏了部分机架)。

图7至图12为本发明绕线机中第一打结部各种方向的结构示意图。

图13至图16为本发明绕线机中第一物料承载部和第二物料承载部各种方向的结构示意图。

图17至图24为为本发明绕线机中第二打结部各种方向的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

如附图1至图24所示，图1至图24揭示的是一种绕线机，包括机架100，所述机架100内设有工作面板101，所述工作面板101上设有XYZ三轴联动机械手102、XZ两轴联动机械手103、绳索张紧机构104、引线机构105、剪线机构106、第一夹线机构107、第二夹线机构108、第一打绳结部110、第二打绳结部120、第一物料承载部130和第二物料承载部140；

所述绳索张紧机构104用于为所述引线机构105提供绳索并为绳索提供张紧力；

所述引线机构105、剪线机构106、第一夹线机构107和第二夹线机构108通过一连接件与所述XYZ三轴联动机械手102连接，且所述第一夹线机构107和所述第二夹线机构108分别位于所述引线机构105的两侧，所述剪线机构106位于所述第一夹线机构107远离所述引线机构105的一侧；

所述第一打绳结部110用于给绳索的起始端打绳结，包括第一驱动单元111、第二驱动单元112、第三驱动单元113、第四驱动单元114、第一对夹爪115、第二对夹爪116和第一绳结成型件117，所述第一驱动单元111通过一支撑柱和所述工作面板101连接，所述第二驱动单元112通过第一转轴1121和所述第二驱动单元112连接，所述第一对夹爪115和所述第二驱动单元112的输出轴连接，所述第三驱动单元113和所述第四驱动单元114通过另一支撑柱和所述工作面板101连接，所述第二对夹爪116和所述第三驱动单元113的输出轴连接，所述第一绳结成型件117和所述第四驱动单元114的输出轴连接，所述第一绳结成型件117上设有成型槽1171，所述第二对夹爪116位于所述成型槽1171内；

所述第一物料承载部130包括第一承载座131、至少两个第一夹爪132和至少两个第二夹爪133，所述第一夹爪132和所述第二夹爪133设在所述第一承载座131上；每个所述第一夹爪132通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第一夹爪132配合固定第一物料；每个所述第二夹爪133通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第二夹爪133配合固定第二物料；

所述第二物料承载部140和所述XZ两轴联动机械手103连接，所述第二物料承载部140用于翻转第一物料承载部130固定的物料；

所述第二打绳结部120用于给绳索的尾端打绳结；

所述剪线机构106用于在绳索的尾端打结后剪断绳索；

所述第一夹线机构107和第二夹线机构108用于打绳结时固定绳索。

需要说明的是，绕线机的自动化工作是从打第一个绳结开始的，在打第一个绳结之前还需要手动引线，具体为：在绕线机一侧准备绳索，绳索的一端经所述绳索张紧机构104引至所述引线机构105，并由引线机构105引出预定长度的绳索，由所述第一夹线机构107夹持绳索的自由端，待用；

同时，由人工将待绕线的两个工件摆放到所述第一物料承载部130上并固定，可以理解的是，这个过程可以是由人工手动来完成，也可以设置一个机械手来完成；

本绕线机的自动化进程：

第一步、打初始绳结；参见图8至图12，由XYZ三轴联动机械手102、绳索张紧机构104、引线机构105、第一夹线机构107和第一打绳结部110联动配合；具体的：所述绳索张紧机构104、引线机构105、剪线机构106、第一夹线机构107和第二夹线机构108均和所述XYZ三轴联动机械手102连接，并被所述XYZ三轴联动机械手102带动，可在X、Y、Z轴方向移动，可以理解的是XYZ三轴联动机械手102是自动化设备中常用的技术手段，这里就不过多赘述；启动所述第一驱动单元111，通过第一转轴1121将所述第二驱动单元112驱动所述第一绳结成型件117至靠近所述引线机构105的一端，所述XYZ三轴联动机械手102驱动在X轴向移动预定位置，这里的预定位置是所述第一对夹爪115位于所述第一夹线机构107和所述引线机构105之间，所述第一对夹爪115和所述第一夹线机构107交替，即所述第一对夹爪115夹住绳索的自由端，第一夹线机构107松开绳索的自由端；所述引线机构105在所述XYZ三轴联动机械手102的带动下，绕所述第二对夹爪116一圈；再次启动所述第一驱动单元111驱动，以使所述第二驱动单元112通过第一对夹爪115带动绳索的自由端由所述第二对夹爪116之间穿过；然后第三驱动单元113驱动所述第二对夹爪116收紧夹住绳索，再次启动所述第一驱动单元111，以使所述第一对夹爪115带动绳索的自由端由所述第二对夹爪116的外侧再次回到靠近引线机构105的一端(此处所述第一对夹爪115可松开，由于绳索的自由端位于所述第一对夹爪115的两个夹爪之间，在第一对夹爪115的运行过程中，绳索的自由端也会跟着一起运动的)；最后通过所述第四驱动单元114驱动所述第一绳结成型件117上升，以使环绕在所述第二对夹爪116上的绳索脱料；启动所述XYZ三轴联动机械手102的Z轴机械手上升，在引线机构105的牵引和第二对夹爪116夹持的作用下，形成初始绳结；初始绳结形成后，再次通过所述XYZ三轴联动机械手102驱动，以使所述第一夹线机构107移动至初始绳结处，并由所述第一夹线机构107夹持；如此便完成第一步的动作；

第二步、第一面绕线；在所述XYZ三轴联动机械手102的驱动下，将初始绳结挂到待绕线工件的一个勾耳上，然后由所述XYZ三轴联动机械手102驱动进行绕线工作；需要说明的是，当待绕线的工件需要两个面都绕线时，就需要将工件翻转过来；

第三步、翻转工件；所述第二物料承载部140包括第六驱动单元141、第二转轴142、第二承载座143、至少两个第三夹爪和至少两个第四夹爪，所述第三夹爪和所述第四夹爪设在所述第二承载座143上；每个所述第二夹爪133通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第二夹爪133配合固定第一物料承载部130上的第一物料；每个所述第四夹爪通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第四夹爪配合固定第一物料承载部130上的第二物料，具体的翻转动作：所述第二物料承载部140通过所述XZ两轴联动机械手103移动到所述第一物料承载部130的正上方，并下探，以使所述第二物料承载部140固定住待绕线工件的上端，同时所述第一物料承载部130松开待绕线物料；XZ两轴联动机械手103带动所述第二物料承载部140上升至预定位置；启动所述第六驱动单元141，将通过所述第二转轴142连接与所述第六驱动单元141的输出轴连接的第二承载座143翻转过来；待第二面绕线；

第四步、第二面绕线；具体的，第一面绕线后，在待绕线工件翻转后，直接拉倒第二面绕线即可，第二面绕线与第一面绕线基本相同，其不同之处在于不用打初始绳结，但需要打结束绳结；

第五步、打结束绳结；参见图17至图24所示，待第二面绕线即将完成时，预留一部分线先不饶，启动第二打绳结部120打出结束绳结；可以理解的是，所述第二打绳结部120的结构和打绳结方法可以是与第一打绳结部110的结构和方法相同，也可以是两种不同的方法和结构；本实施例再具体举例一种打绳结的结构和方法；具体的，其结构是：所述第二打绳结部120包括支撑架121、第四连接板122、第七驱动单元123、推杆124、套壳125和内芯126，所述第四连接板122通过所述支撑架121与工作台连接，所述第七驱动单元123设在所述第四连接板122的一端，所述套壳125和所述第七驱动单元123的输出轴连接，所述套壳125上设有通槽1251和导向槽1252，所述推杆124呈L形，所述推杆124的一端穿过所述通槽1251和所述第四连接板122的另一端固定连接，所述推杆124的另一端纵向设有卡片槽1241，内芯126设在所述卡片槽1241内通过枢轴与所述推杆124连接，且枢轴的自由端位于所述导向槽1252内，所述推杆124的另一端的侧壁上设有卡位1242和第一线槽1243，所述内芯126的顶面设有第二线槽1261；其方法是：待第二面绕线即将完成时，XYZ三轴联动机械手102带动引线机构105将绳索移动至第二打绳结部120处，所述引线机构105围绕所述推杆124的另一端环绕两圈，第一圈使绳201索卡在所述第一线槽1243内，第二圈绳索卡202在所述卡位1242内，需要说明的是，所述内芯126的初始位是所述内芯126的顶面低于所述卡位1242的顶面的，也就是说，当绳索绕第二圈的时候，部分绳索是位于所述卡位1242内且卡在所述第二线槽1261内的，当在所述第七驱动单元123的驱动下，所述内芯126在所述通槽1251内上升，以将位于所述第二线槽1261内的绳索由环绕在第一线槽1243上形成的线圈中顶出至所述推杆124的另一端的顶面；通过所述XYZ三轴联动机械手102将所述剪线机构106和所述第一夹线机构107移动至适当位置，第一夹线机构107夹持住与引线机构105相连一端的绳索，以备下次绕线用，所述剪线机构106剪断绳索，剪断的打绳结处的绳头可放任不管，自由落体；最后，在由所述所述XYZ三轴联动机械手102的驱动下，第二夹线机构108移至所述推杆124另一端的正上方，并下探，由所述第二夹线机构108夹住被所述内芯126顶出所述推杆124另一端的绳索部分，向上拉扯，以形成结束绳结；

第六部、绕线结尾，具体的，在所述第二夹线机构108夹住结束绳结后，再次由所述XYZ三轴联动机械手102带着结束绳结完成最后的绕线工作，并将结束绳结挂到待绕线工件的另一个勾耳上，如此完成一个绕线工作，取出已绕线工件。

需要说明的是，本发明中的第一夹线机构107和第二夹线机构108原理、结构上基本相同，都是采用气缸作为驱动源，第一夹线机构107和第二夹线机构108上都有一个类似于钳子一样的装置，通过气缸来驱动；剪线机构106和第一夹线机构107的原理、结构也基本相同，其不同之处在于：第一夹线机构107上的是类似于钳子一样的装置，而剪线机构106上的是类似于剪刀一样的装置；同时，第一夹线机构107、第二夹线机构108和剪线机构106分别还设有一个直线导轨副和一个气缸，通过气缸和直线导轨副可以在所述XYZ三轴联动机械手102不运行的状态下，同样可以在Z轴方向往复移动。

可以理解的是，上述的驱动单元(第一驱动单元111、第二驱动单元112......)均可以是气缸或电机。

需要说明的是，在理解了本发明的打绳结原理后，不难看出，本发明中所打出的初始绳结和结束绳结均是活结。

可以理解的是，绕线机上设有工业电脑，工业电脑内预存有绕线程序，这些程序也就是控制所述XYZ三轴联动机械手102和XZ两轴联动机械手103的行进路线，以及各物料承载部、各零部件的运行动作，这是一些常规的自动化控制程序，即为现有技术，又不是本发明的重点，因此不过多赘述。

优选的，所述第一物料承载部130还包括第一连接板134、第二连接板135、第三连接板136、Z轴直线轴承副137、连接轴138和第五驱动单元139，所述第一连接板134和所述第一承载座131连接，所述第一连接板134通过连接轴138和所述第二连接板135连接，所述第二连接板135通过所述Z轴直线轴承副137的轴承和所述工作面板101连接，所述第三连接板136和所述Z轴直线轴承副137的导柱连接，所述第五驱动单元139和所述第三连接板136连接，且第五驱动单元139的输出轴和所述第二连接板135连接；可以理解的是，上述结构是用于驱动所述第一承载座131在Z轴方向往复移动的，以便于绕线机更方便的完成绕线工作。

优选的，所述成型槽1171内的两侧均设有一导向柱1172，所述第二对夹爪116的外侧壁上设有凹槽1162，所述导向柱1172的自由端位于所述凹槽1162内。

优选的，所述第二对夹爪116中的一个夹爪上设有挂钩1161，所述挂钩1161是用于防止从所述第二队夹爪中间穿过的绳索在打结时脱料。

优选的，所述第一夹持机构还包括设在所述第一承载座131上的物料感应器1131；所述物料感应器1131用于感应多个第一夹爪132之间有没有待绕线物料。

优选的，所述第二物料承载部140包括第六驱动单元141、第二转轴142、第二承载座143、至少两个第三夹爪和至少两个第四夹爪，所述第三夹爪和所述第四夹爪设在所述第二承载座143上；每个所述第二夹爪133通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第二夹爪133配合固定第一物料承载部130上的第一物料；每个所述第四夹爪通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第四夹爪配合固定第一物料承载部130上的第二物料。

可以理解的是，所述第二打绳结部120的结构和方法可以是与所述第一打绳结部110的结构和方法相同，也可以是不同的方法和不同的结构；具体的，所述第二打绳结部120包括支撑架121、第四连接板122、第七驱动单元123、推杆124、套壳125和内芯126，所述第四连接板122通过所述支撑架121与工作台连接，所述第七驱动单元123设在所述第四连接板122的一端，所述套壳125和所述第七驱动单元123的输出轴连接，所述套壳125上设有通槽1251和导向槽1252，所述推杆124的一端和所述第四连接板122的另一端固定连接，所述推杆124的另一端穿过所述通槽1251向外延伸，所述推杆124的另一端上设有卡片槽1241，内芯126设在所述卡片槽1241内，通过枢轴与所述推杆124连接，且枢轴的自由端位于所述导向槽1252内。

优选的，所述第二打绳结部120还包括第八驱动单元127，所述第四连接板122是通过所述第八驱动单元127和所述支撑架121连接的；可以理解的是，当绕线即将结束时，需要打结束绳结，为防止绳索冗余，预留的绳索不宜过长，同时，在绕线时，所述第二承载座143的上方不能有物体干扰绕线，因此，优选的做法是通过第八驱动单元127驱动第四连接件以及第四连接件上附属的零部件在X轴方向往复移动。

综上所述，本发明提供的一种绕线机，包括机架100，所述机架100内设有工作面板101，所述工作面板101上设有XYZ三轴联动机械手102、XZ两轴联动机械手103、绳索张紧机构104、引线机构105、剪线机构106、第一夹线机构107、第二夹线机构108、第一打绳结部110、第二打绳结部120、第一物料承载部130和第二物料承载部140的结构；本发明通过上述结构的联动配合，巧妙地实现了引线、初始打绳结、绕线、结束打绳结一系列动作，实现了自动化绕线，提升了工作效率。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种绕线机，其特征在于：包括机架(100)，所述机架(100)内设有工作面板(101)，所述工作面板(101)上设有XYZ三轴联动机械手(102)、XZ两轴联动机械手(103)、绳索张紧机构(104)、引线机构(105)、剪线机构(106)、第一夹线机构(107)、第二夹线机构(108)、第一打绳结部(110)、第二打绳结部(120)、第一物料承载部(130)和第二物料承载部(140)；

所述绳索张紧机构(104)用于为所述引线机构(105)提供绳索并为绳索提供张紧力；

所述引线机构(105)、剪线机构(106)、第一夹线机构(107)和第二夹线机构(108)通过一连接件与所述XYZ三轴联动机械手(102)连接，且所述第一夹线机构(107)和所述第二夹线机构(108)分别位于所述引线机构(105)的两侧，所述剪线机构(106)位于所述第一夹线机构(107)远离所述引线机构(105)的一侧；

所述第一打绳结部(110)用于给绳索的起始端打绳结，包括第一驱动单元(111)、第二驱动单元(112)、第三驱动单元(113)、第四驱动单元(114)、第一对夹爪(115)、第二对夹爪(116)和第一绳结成型件(117)，所述第一驱动单元(111)通过一支撑柱和所述工作面板(101)连接，所述第二驱动单元(112)通过第一转轴(1121)和所述第二驱动单元(112)连接，所述第一对夹爪(115)和所述第二驱动单元(112)的输出轴连接，所述第三驱动单元(113)和所述第四驱动单元(114)通过另一支撑柱和所述工作面板(101)连接，所述第二对夹爪(116)和所述第三驱动单元(113)的输出轴连接，所述第一绳结成型件(117)和所述第四驱动单元(114)的输出轴连接，所述第一绳结成型件(117)上设有成型槽(1171)，所述第二对夹爪(116)位于所述成型槽(1171)内；

所述第一物料承载部(130)包括第一承载座(131)、至少两个第一夹爪(132)和至少两个第二夹爪(133)，所述第一夹爪(132)和所述第二夹爪(133)设在所述第一承载座(131)上；每个所述第一夹爪(132)通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第一夹爪(132)配合固定第一物料；每个所述第二夹爪(133)通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第二夹爪(133)配合固定第二物料；

所述第二物料承载部(140)和所述XZ两轴联动机械手(103)连接，所述第二物料承载部(140)用于翻转第一物料承载部(130)固定的物料；

所述第二打绳结部(120)用于给绳索的尾端打绳结；

所述剪线机构(106)用于在绳索的尾端打结后剪断绳索；

所述第一夹线机构(107)和第二夹线机构(108)用于打绳结时固定绳索。

2.根据权利要求1所述的绕线机，其特征在于：所述第一物料承载部(130)还包括第一连接板(134)、第二连接板(135)、第三连接板(136)、Z轴直线轴承副(137)、连接轴(138)和第五驱动单元(139)，所述第一连接板(134)和所述第一承载座(131)连接，所述第一连接板(134)通过连接轴(138)和所述第二连接板(135)连接，所述第二连接板(135)通过所述Z轴直线轴承副(137)的轴承和所述工作面板(101)连接，所述第三连接板(136)和所述Z轴直线轴承副(137)的导柱连接，所述第五驱动单元(139)和所述第三连接板(136)连接，且第五驱动单元(139)的输出轴和所述第二连接板(135)连接。

3.根据权利要求1或2所述的绕线机，其特征在于：所述成型槽(1171)内的两侧均设有一导向柱(1172)，所述第二对夹爪(116)的外侧壁上设有凹槽(1162)，所述导向柱(1172)的自由端位于所述凹槽(1162)内。

4.根据权利要求1或2所述的绕线机，其特征在于：所述第二对夹爪(116)中的一个夹爪上设有挂钩。

5.根据权利要求1或2所述的绕线机，其特征在于：所述第一夹持机构还包括设在所述第一承载座(131)上的物料感应器(1131)。

6.根据权利要求1或2所述的绕线机，其特征在于：所述第二物料承载部(140)包括第六驱动单元(141)、第二转轴(142)、第二承载座(143)、至少两个第三夹爪和至少两个第四夹爪，所述第三夹爪和所述第四夹爪设在所述第二承载座(143)上；每个所述第二夹爪(133)通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第二夹爪(133)配合固定第一物料承载部(130)上的第一物料；每个所述第四夹爪通过一个夹爪驱动单元驱动，以使至少两个所述第四夹爪配合固定第一物料承载部(130)上的第二物料。

7.根据权利要求1或2所述的绕线机，其特征在于：所述第二打绳结部(120)包括支撑架(121)、第四连接板(122)、第七驱动单元(123)、推杆(124)、套壳(125)和内芯(126)，所述第四连接板(122)通过所述支撑架(121)与工作台连接，所述第七驱动单元(123)设在所述第四连接板(122)的一端，所述套壳(125)和所述第七驱动单元(123)的输出轴连接，所述套壳(125)上设有通槽(1251)和导向槽(1252)，所述推杆(124)呈L形，所述推杆(124)的一端穿过所述通槽(1251)和所述第四连接板(122)的另一端固定连接，所述推杆(124)的另一端纵向设有卡片槽(1241)，内芯(126)设在所述卡片槽(1241)内通过枢轴与所述推杆(124)连接，且枢轴的自由端位于所述导向槽(1252)内，所述推杆(124)的另一端的侧壁上设有卡位(1242)和第一线槽(1243)，所述内芯(126)的顶面设有第二线槽(1261)。

8.根据权利要求7所述的绕线机，其特征在于：所述第二打绳结部(120)还包括第八驱动单元(127)，所述第四连接板(122)是通过所述第八驱动单元(127)和所述支撑架(121)连接的。

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