CN113967786B - 一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法。该搅拌摩擦加工用自动装夹设备包括底板、一对承托机构和一对辅助固定机构；底板的上顶面开凿有一对滑槽，滑槽内转动设有丝杆，底板的中心处设有一对第一伸缩件，第一伸缩件的伸缩端固定连接有定位板；承托机构滑动设于底板上，该搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法通过相应机构的设置，可以实现搅拌摩擦焊的自动装夹，无需工作人员进行手动操作，一方面可以减轻工作人员的负担，提高搅拌摩擦焊的焊接效率，另一方面可以保证装夹设备的固定效果，避免工件出现不牢固、歪斜等问题，进而可以保证搅拌摩擦焊的焊接质量，满足生产者的使用需求。

Description

一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法

技术领域

本发明涉及搅拌摩擦焊加工设备技术领域，特别是涉及一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法。

背景技术

搅拌摩擦焊是指利用高速旋转的焊具与工件摩擦产生的热量使被焊材料局部熔化，当焊具沿着焊接界面向前移动时，被塑性化的材料在焊具的转动摩擦力作用下由焊具的前部流向后部，并在焊具的挤压下形成致密的固相焊缝。

搅拌摩擦焊在使用时，对设备的要求并不高，其最基本的要求是焊头的旋转运动和工件的相对运动，其次，最重要的就是焊接设备及装夹设备的刚性，利用装夹设备将工件进行固定，避免工件在焊接完成后出现焊缝开裂的现象，保证工件的焊接质量，但现有的搅拌摩擦焊的装夹设备一般为人工操作，人工操作效率低，且劳动强度大，容易降低搅拌摩擦焊的正常焊接效率，进而耽误工件的正常焊接进程，另外，人工操作的装夹设备不能保证工件的固定质量，即容易出现工件固定不牢固、歪斜等问题，从而大幅降低搅拌摩擦焊的焊接质量，不能满足生产者的使用需求。

因此迫切地需要重新设计一款新的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法以解决上述问题。

发明内容

本发明提供了一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法，以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本发明提供了一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，该搅拌摩擦加工用自动装夹设备包括底板、一对承托机构和一对辅助固定机构；

底板的上顶面开凿有一对滑槽，滑槽内转动设有丝杆，底板的中心处设有一对第一伸缩件，第一伸缩件的伸缩端固定连接有定位板；

承托机构滑动设于底板上，且一对承托机构关于底板的中轴线对称设置，承托机构用于承载装夹工件，承托机构包括滑动板，滑动板的下底面连接有一对滑块，滑块螺纹连接在丝杆上，且一对滑块的螺纹相反，滑动板远离滑块的一面连接有承托台，承托台内设有转动调整机构和吸附机构；

一对辅助固定机构分别固定连接在一对滑动板相互远离的一端，用于按压装夹工件，进一步提高工件的固定效果。

可选地，丝杆位于滑槽外的一端连接有传动皮带轮，一对传动皮带轮之间连接有传动皮带，通过传动皮带轮和传动皮带的设置，用于驱动一对丝杆同步转动。

可选地，其中一个丝杆的一端连接有从动皮带轮，底板的一侧设有第一电动机，第一电动机的输出轴上安装有主动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮之间连接有输送皮带，通过主动皮带轮、从动皮带轮和输送皮带的设置，当第一电动机运行时，用于驱动其中一个丝杆进行转动。

可选地，转动调整机构包括第二电动机，第二电动机设于承托台的中心处，避免工件在调整时出现歪斜；

第二电动机的输出轴连接有旋转盘，用于承载工件，以便驱动工件进行转动；

旋转盘的表面设有橡胶垫，橡胶垫的高度略大于承托台的台面，当工件放置在承托台上时，橡胶垫能够与工件接触，进而用于转动调整工件的角度，用于工件更好的契合。

可选地，吸附机构包括吸气泵，吸气泵上连接有吸气管，吸气管远离吸气泵的一端连接有连通管，连通管的两端均连接有吸盘，吸盘内部中空设置，吸盘内部与连通管相连通，用于吸附固定工件，保证工件的焊接稳定性。

可选地，辅助固定机构包括立板，用于安装一对按压板；

一对立板相对的一面上均开凿有一对调节槽，用于第二伸缩件的滑动，立板上安装有一对第三电动机，第三电动机的输出轴固定连接有调节杆，调节杆与调节槽对应设置，且转动设于调节槽内，用于驱动按压板的上下移动，进而可以根据工件的高度进行灵活性调整，扩大整体的适用范围。

可选地，调节杆上螺纹连接有第二伸缩件，用于控制一对按压板之间的距离，使得按压板能够适用于不同大小的工件，保证按压板对工件的装夹效果；

第二伸缩件远离调节杆的一侧设有按压板，用于固定工件，保证工件在焊接时的牢固性；

第二伸缩件靠近按压板的一端固定连接有万向球，万向球转动设于按压板内，用于调整按压板的倾斜角度，即当需要对不规则的工件进行焊接时，按压板能够灵活性转动，满足生产者的使用需求。

可选地，按压板的一对侧壁上均设有侧板，用于再次固定工件，保证工件的固定牢固性；

侧板与按压板之间连接有第三伸缩件，用于控制侧板的移动，使得侧板能够夹持不同大小的工件，扩大整体的适用范围。

可选地，按压板内设有一对第四伸缩件，第四伸缩件的伸缩端固定连接有增磨件，增磨件与万向球对应设置，通过第四伸缩件、增磨件的设置，用于锁止固定万向球和按压板的角度，避免按压板在夹持工件时，出现转动现象，从而可以保证按压板对工件的固定效果，以便工件更好的进行焊接工作；

按压板内开凿有容纳腔，增磨件滑动设于容纳腔内，用于容纳增磨件。

一种的搅拌摩擦加工用自动装夹设备的装夹方法，包括以下步骤：

S1、将工件放置在承托台上，若工件出现歪斜，运行第二电动机，第二电动机带动旋转盘和橡胶垫进行转动，进而可以带动橡胶垫上的工件进行转动，用于对工件的角度进行调整；

S2、工件角度调整后，运行吸气泵，吸气泵通过吸气管和连通管来抽取吸盘内的空气，使得吸盘内形成负压状态，进而利用吸盘来吸引工件，实现工件的初步固定；

S3、运行第一电动机，第一电动机通过主动皮带轮、输送皮带带动从动皮带轮进行转动，从动皮带轮带动其中一个丝杆进行同步转动，转动丝杆通过传动皮带轮和传动皮带带动另一个丝杆进行同步转动，由于滑块与丝杆螺纹连接，且一对滑块的螺纹相反，当丝杆转动时，一对滑块会向相反的方向移动，具体地，控制一对滑块相向运动，进而带动一对滑动板和承托台上的工件相向运动；

S4、当工件与定位板接触时，停止第一电动机的运行，定位板用于再次矫正工件的角度，即一对工件相靠近的一面若没有与定位板的侧面平行时，工件在运动承托台的挤压力下，进行旋转调整，直到一对工件相靠近的一面与定位板的侧面平行，以便后续工件的相互契合，避免人工放置契合效果差的问题；

S5、当一对工件相靠近的一面与定位板的侧面平行时，同步打开立板上的第三电动机，第三电动机驱动调节杆进行转动，由于调节杆与第二伸缩件螺纹连接，通过调节杆的转动用于驱动第二伸缩件在调节槽内进行上下移动，从而可以控制按压板的上下移动，根据工件的高度调整按压板的高度位置；

S6、同时，控制第三伸缩件伸长，第三伸缩件带动侧板外移，直到一对侧板的距离大于工件的宽度，避免侧板与工件发生碰撞，控制第二伸缩件伸长，第二伸缩件带动按压板靠近工件，直到按压板接触卡合工件，再控制第三伸缩件收缩，使得第三伸缩件上的侧板夹紧工件，完成工件的固定；

S7、控制第一伸缩件收缩，直到定位板脱离与工件的接触，再次打开第一电动机，驱动一对滑动板相向移动，直到一对工件相契合，关闭第一电动机，此时，一对工件被完全固定，且能够完全契合，控制第一伸缩件伸长，使得定位板的上顶面与一对工件的下底面相接触，定位板此时起到承载工件的作用，从而完成工件的装夹工作。

本发明的有益效果如下：

该搅拌摩擦加工用自动装夹设备及装夹方法通过相应机构的设置，可以实现搅拌摩擦焊的自动装夹，无需工作人员进行手动操作，一方面可以减轻工作人员的负担，提高搅拌摩擦焊的焊接效率，另一方面可以保证装夹设备的固定效果，避免工件出现不牢固、歪斜等问题，进而可以保证搅拌摩擦焊的焊接质量，满足生产者的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明提供的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备未使用状态立体图；

图2是图1中A区域的局部放大图；

图3是图1中B区域的局部放大图；

图4是本发明提供的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备固定状态的第一正视剖面图；

图5是图4中C区域的局部放大图；

图6是图4中D区域的局部放大图；

图7是本发明提供的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备固定状态的侧视剖面图；

图8是图7中E区域的局部放大图；

图9是本发明提供的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备固定状态的第二正视剖面图；

图10是图9中F区域的局部放大图；

图11是本发明提供的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备使用中状态立体图；

图12是本发明提供的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备固定状态立体图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1至图12，本发明的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备包括底板1、一对承托机构2和一对辅助固定机构3。

其中，底板1的上顶面开凿有一对滑槽101，用于容纳滑块202，以便滑块202的滑动，滑槽101内转动设有丝杆102，当丝杆102转动时，滑块202受到螺纹作用会在滑槽101内进行移动，进而可以带动滑动板201和工件进行移动，以便完成工件的装夹契合。

另外，丝杆102位于滑槽101外的一端连接有传动皮带轮103，一对传动皮带轮103之间连接有传动皮带104，通过传动皮带轮103和传动皮带104的设置，用于驱动一对丝杆102同步转动。

请参阅图1，其中一个丝杆102的一端连接有从动皮带轮105，底板1的一侧设有第一电动机106，第一电动机106的输出轴上安装有主动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮105之间连接有输送皮带107，通过主动皮带轮、从动皮带轮105和输送皮带107的设置，当第一电动机106运行时，用于驱动其中一个丝杆102进行转动。

其中，滑槽101内设有固定块108，丝杆102贯通固定块108设置，且与固定块108转动连接，用于固定丝杆102，避免丝杆102在转动的过程中发生歪斜或者弹跳，进而可以保证丝杆102的平稳转动。

另外，底板1的中心处设有一对第一伸缩件109，用于控制定位板110的升降。

具体地，第一伸缩件109的伸缩端固定连接有定位板110，定位板110不仅用于定位工件，保证一对工件能够完全契合，避免工件的歪斜，同时还用于承载一对工件，避免搅拌摩擦焊的焊接在摩擦工件时，造成成工件的移位，从而可以保证工件的焊接质量。

优选的，第一伸缩件109和定位板110的位置关系请参阅图1至图2。

此外，底板1的一侧设有控制箱，控制箱与第一电动机106、第一伸缩件109、第二电动机204、吸气泵206、第三电动机303、第二伸缩件305、第三伸缩件309、第四伸缩件310电性连接。

请参阅图1至图12，承托机构2滑动设于底板1上，且一对承托机构2关于底板1的中轴线对称设置，承托机构2用于承载装夹工件。

其中，承托机构2包括滑动板201，用于安装承托台203和立板301，滑动板201的下底面连接有一对滑块202，滑块202螺纹连接在丝杆102上，且一对滑块202的螺纹相反，使得丝杆102转动时，一对滑块202能够向相反的方向移动，进而方便装夹工件。

另外，滑动板201远离滑块202的一面连接有承托台203，承托台203用于放置工件，以便完成工件的装夹和焊接。

具体地，承托台203内设有转动调整机构和吸附机构，转动调整机构用于旋转调整工件的角度，以便更好的装夹工件，吸附机构用于固定工件，保证工件与承托台203之间的连接效果。

请参阅图4至图5，转动调整机构包括第二电动机204，第二电动机204设于承托台203的中心处，避免工件在调整时出现歪斜。

其中，第二电动机204的输出轴连接有旋转盘205，用于承载工件，以便驱动工件进行转动。

另外，旋转盘205的表面设有橡胶垫，橡胶垫的高度略大于承托台203的台面，当工件放置在承托台203上时，橡胶垫能够托起工件，进而用于转动调整工件的角度，用于工件更好的契合。

请参阅图4至图12，吸附机构包括吸气泵206，吸气泵206上连接有吸气管207，吸气管207远离吸气泵206的一端连接有连通管208，连通管208的两端均连接有吸盘209，吸盘209内部中空设置，吸盘209内部与连通管208相连通，当吸气泵206运行时，吸气泵206通过吸气管207和连通管208吸取吸盘209内的空气，使得吸盘209内形成负压状态，利用负压状态的吸盘209来吸附固定工件，保证工件的焊接稳定性。

其中，旋转盘205和吸盘209的位置请参阅图1所示，即一对吸盘209关于吸气管207对称设置，用于保证对工件的固定效果。

另外，承托台203上分别开凿有与吸气管207和吸盘209相匹配的收纳槽，用于分别容纳吸气管207和吸盘209。

具体地，当吸盘209内有负压状态时，旋转盘205上的弹性垫会被进一步压缩，即使得弹性垫与承托台203的表面齐平，此时，工件会完成与承托台203的表面相接触，进而可以保证吸盘209对工件的吸附固定效果，使得工件固定牢固。

请参阅图1至图6，吸气泵206上连接有排气管210，排气管210远离吸气泵206的一端连接有喷气管211，喷气管211上安装有多个均匀分布的喷头212，喷头212倾斜设置，当吸气泵206工作时，吸气泵206抽取吸盘209内的空气通过排气管210排出，排气管210内的气体在喷气管211和喷头212的作用下喷射于工件的表面，用于对工件的表面进行吹扫，避免工件表面存在灰尘杂质，从而可以保证工件的焊接质量。

其中，喷气管211与承托台203之间连接有一对安装柱，用于固定喷气管211，喷气管211的位置请参阅图1所示。

可选地，喷头212的倾斜角为45-60°，优选的，喷头212的倾斜角为50°，保证喷头212喷射的空气能够吹向工件。

另外，一对滑动板201相互靠近的一端开凿有避位槽213，避位槽213与第一伸缩件109对应设置，避免滑动板201与第一伸缩件109发生碰撞，用于保证第一伸缩件109的安全性。

请参阅图1至图12，一对辅助固定机构3分别固定连接在一对滑动板201相互远离的一端，用于按压装夹工件，进一步提高工件的固定效果，具体的，辅助固定机构3的位置请参阅图1所示。

其中，辅助固定机构3包括立板301，用于安装一对按压板307，一对立板301相对的一面上均开凿有一对调节槽302，用于第二伸缩件305的滑动，立板301上安装有一对第三电动机303，第三电动机303的输出轴固定连接有调节杆304，调节杆304与调节槽302对应设置，且转动设于调节槽302内，用于驱动按压板307的上下移动，进而可以根据工件的高度进行灵活性调整，扩大整体的适用范围。

另外，调节杆304上螺纹连接有第二伸缩件305，用于控制一对按压板307之间的距离，使得按压板307能够适用于不同大小的工件，保证按压板307对工件的装夹效果。

具体地，第二伸缩件305远离调节杆304的一侧设有按压板307，用于固定工件，保证工件在焊接时的牢固性。

优选的，按压板307的形状请参阅图1所示，用于卡合工件。

此外，第二伸缩件305靠近按压板307的一端固定连接有万向球306，万向球306转动设于按压板307内，用于调整按压板307的倾斜角度，即当需要对不规则的工件进行焊接时，按压板307能够灵活性转动，满足生产者的使用需求。

请参阅图1至图12，按压板307的一对侧壁上均设有侧板308，用于再次固定工件，保证工件的固定牢固性，侧板308与按压板307之间连接有第三伸缩件309，用于控制侧板308的移动，使得侧板308能够夹持不同大小的工件，扩大整体的适用范围。

其中，按压板307内设有一对第四伸缩件310，第四伸缩件310的伸缩端固定连接有增磨件311，增磨件311与万向球306对应设置，通过第四伸缩件310、增磨件311的设置，用于锁止固定万向球306和按压板307的角度，避免按压板307在夹持工件时，出现转动现象，从而可以保证按压板307对工件的固定效果，以便工件更好的进行焊接工作。

另外，按压板307内开凿有容纳腔312，增磨件311滑动设于容纳腔312内，用于容纳增磨件311。

一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备的装夹方法，包括以下步骤：

S1、将工件放置在承托台203上，若工件出现歪斜，运行第二电动机204，第二电动机204带动旋转盘205和橡胶垫进行转动，进而可以带动橡胶垫上的工件进行转动，用于对工件的角度进行调整；

S2、工件角度调整后，运行吸气泵206，吸气泵206通过吸气管207和连通管208来抽取吸盘209内的空气，使得吸盘209内形成负压状态，进而利用吸盘209来吸引工件，实现工件的初步固定；

S3、运行第一电动机106，第一电动机106通过主动皮带轮、输送皮带107带动从动皮带轮105进行转动，从动皮带轮105带动其中一个丝杆102进行同步转动，转动丝杆102通过传动皮带轮103和传动皮带104带动另一个丝杆102进行同步转动，由于滑块202与丝杆102螺纹连接，且一对滑块202的螺纹相反，当丝杆102转动时，一对滑块202会向相反的方向移动，具体地，控制一对滑块202相向运动，进而带动一对滑动板201和承托台203上的工件相向运动；

S4、当工件与定位板110接触时，停止第一电动机106的运行，定位板110用于再次矫正工件的角度，即一对工件相靠近的一面若没有与定位板110的侧面平行时，工件在运动承托台203的挤压力下，进行旋转调整，直到一对工件相靠近的一面与定位板110的侧面平行，即图11所示的状态，以便后续工件的相互契合，避免人工放置契合效果差的问题；

S5、当一对工件相靠近的一面与定位板110的侧面平行时，同步打开立板301上的第三电动机303，第三电动机303驱动调节杆304进行转动，由于调节杆304与第二伸缩件305螺纹连接，通过调节杆304的转动用于驱动第二伸缩件305在调节槽302内进行上下移动，从而可以控制按压板307的上下移动，根据工件的高度调整按压板307的高度位置；

S6、同时，控制第三伸缩件309伸长，第三伸缩件309带动侧板308外移，直到一对侧板308的距离大于工件的宽度，避免侧板308与工件发生碰撞，控制第二伸缩件305伸长，第二伸缩件305带动按压板307靠近工件，直到按压板307接触卡合工件，再控制第三伸缩件309收缩，使得第三伸缩件309上的侧板308夹紧工件，完成工件的固定，即图11中按压板307所示的状态；

S7、控制第一伸缩件109收缩，直到定位板110脱离与工件的接触，再次打开第一电动机106，驱动一对滑动板201相向移动，直到一对工件相契合，关闭第一电动机106，此时，一对工件被完全固定，且能够完全契合，控制第一伸缩件109伸长，使得定位板110的上顶面与一对工件的下底面相接触，即图9和图12所示的状态，定位板110此时起到承载工件的作用，从而完成工件的装夹工作。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，其特征在于，包括

底板，所述底板的上顶面开凿有一对滑槽，所述滑槽内转动设有丝杆，所述底板的中心处设有一对第一伸缩件，所述第一伸缩件的伸缩端固定连接有定位板；

一对承托机构，滑动设于所述底板上，且一对承托机构关于底板的中轴线对称设置，所述承托机构用于承载装夹工件；

其中，所述承托机构包括滑动板，所述滑动板的下底面连接有一对滑块，所述滑块螺纹连接在所述丝杆上，且一对所述滑块的螺纹相反，所述滑动板远离滑块的一面连接有承托台，所述承托台内设有转动调整机构和吸附机构，一对所述滑动板相互靠近的一端开凿有避位槽，所述避位槽与第一伸缩件对应设置；

一对辅助固定机构，分别固定连接在一对所述滑动板相互远离的一端，用于按压装夹工件，进一步提高工件的固定效果；

所述转动调整机构包括第二电动机，所述第二电动机设于所述承托台的中心处，所述第二电动机的输出轴连接有旋转盘，所述旋转盘的表面设有橡胶垫，用于转动调整工件的角度，用于工件更好的契合；

所述吸附机构包括吸气泵，所述吸气泵上连接有吸气管，所述吸气管远离吸气泵的一端连接有连通管，所述连通管的两端均连接有吸盘，所述吸盘内部中空设置，所述吸盘内部与连通管相连通，用于吸附固定工件，保证工件的焊接稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，其特征在于，所述丝杆位于所述滑槽外的一端连接有传动皮带轮，一对所述传动皮带轮之间连接有传动皮带。

3.根据权利要求2所述的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，其特征在于，其中一个所述丝杆的一端连接有从动皮带轮，所述底板的一侧设有第一电动机，所述第一电动机的输出轴上安装有主动皮带轮，所述主动皮带轮与从动皮带轮之间连接有输送皮带。

4.根据权利要求3所述的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，其特征在于，所述辅助固定机构包括立板，一对所述立板相对的一面上均开凿有一对调节槽，所述立板上安装有一对第三电动机，所述第三电动机的输出轴固定连接有调节杆，所述调节杆与调节槽对应设置，且转动设于调节槽内。

5.根据权利要求4所述的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，其特征在于，所述调节杆上螺纹连接有第二伸缩件，所述第二伸缩件远离调节杆的一侧设有按压板，所述第二伸缩件靠近按压板的一端固定连接有万向球，所述万向球转动设于按压板内。

6.根据权利要求5所述的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，其特征在于，所述按压板的一对侧壁上均设有侧板，所述侧板与按压板之间连接有第三伸缩件。

7.根据权利要求6所述的一种搅拌摩擦加工用自动装夹设备，其特征在于，所述按压板内设有一对第四伸缩件，所述第四伸缩件的伸缩端固定连接有增磨件，所述增磨件与所述万向球对应设置，所述按压板内开凿有容纳腔，所述增磨件滑动设于容纳腔内。

8.一种如权利要求7所述的搅拌摩擦加工用自动装夹设备的装夹方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将工件放置在承托台上，若工件出现歪斜，运行第二电动机，第二电动机带动旋转盘和橡胶垫进行转动，进而带动橡胶垫上的工件进行转动，用于对工件的角度进行调整；

S2、工件角度调整后，运行吸气泵，吸气泵通过吸气管和连通管来抽取吸盘内的空气，使得吸盘内形成负压状态，进而利用吸盘来吸引工件，实现工件的初步固定；

S3、运行第一电动机，第一电动机通过主动皮带轮、输送皮带带动从动皮带轮进行转动，从动皮带轮带动其中一个丝杆进行同步转动，转动丝杆通过传动皮带轮和传动皮带带动另一个丝杆进行同步转动，由于滑块与丝杆螺纹连接，且一对滑块的螺纹相反，当丝杆转动时，一对滑块会向相反的方向移动，具体地，控制一对滑块相向运动，进而带动一对滑动板和承托台上的工件相向运动；

S4、当工件与定位板接触时，停止第一电动机的运行，定位板用于再次矫正工件的角度，即一对工件相靠近的一面若没有与定位板的侧面平行时，工件在运动承托台的挤压力下，进行旋转调整，直到一对工件相靠近的一面与定位板的侧面平行，以便后续工件的相互契合，避免人工放置契合效果差的问题；

S5、当一对工件相靠近的一面与定位板的侧面平行时，同步打开立板上的第三电动机，第三电动机驱动调节杆进行转动，由于调节杆与第二伸缩件螺纹连接，通过调节杆的转动用于驱动第二伸缩件在调节槽内进行上下移动，从而控制按压板的上下移动，根据工件的高度调整按压板的高度位置；

S6、同时，控制第三伸缩件伸长，第三伸缩件带动侧板外移，直到一对侧板的距离大于工件的宽度，避免侧板与工件发生碰撞，控制第二伸缩件伸长，第二伸缩件带动按压板靠近工件，直到按压板接触卡合工件，再控制第三伸缩件收缩，使得第三伸缩件上的侧板夹紧工件，完成工件的固定；

S7、控制第一伸缩件收缩，直到定位板脱离与工件的接触，再次打开第一电动机，驱动一对滑动板相向移动，直到一对工件相契合，关闭第一电动机，此时，一对工件被完全固定，且能够完全契合，控制第一伸缩件伸长，使得定位板的上顶面与一对工件的下底面相接触，定位板此时起到承载工件的作用，从而完成工件的装夹工作。

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