CN113960983A - 一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置，其方法包括步骤：在伺服驱动装置内部存储空间中预设第一存储区，并在所述伺服驱动装置中外接存储器；控制所述伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到所述第一存储区；控制所述伺服驱动装置在报警时清空所述外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的所述工作数据存储到所述外接存储器。本发明实现对伺服系统故障的精准定位，排除潜在的风险，并且可以减少外接存储器的内存空间，降低伺服驱动装置的整体成本。

Description

一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置

技术领域

本发明涉及伺服控制技术领域，特别涉及一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置。

背景技术

目前常见的伺服驱动系统包括伺服驱动器、永磁同步电机、编码器、线缆组成。伺服驱动系统以其运动定位精确、指令响应快速等优势而广泛应用于机床等自动化设备上。

但是伺服系统在自动化设备上一般要在无人监视下长期无间断运行，若设备在加工运行期间发生故障，伺服会发出故障警告并断掉使能以保障伺服本身的安全性。虽然伺服发出的警告代码可以定位故障来源，但伺服系统本身是一个复杂的闭环系统，故障源的本身也存在耦合，无法精准分析伺服存在的问题，排除故障，无法实时的监控系统各变量的状态，进而导致伺服系统出现故障导致安全和效率问题。

因此目前需要一种伺服驱动装置数据存储方法，可以解决无法实时的监控系统各变量的状态，进而导致伺服系统出现故障的技术问题，在发生故障的前后一段时间内记录系统的数据，便于在故障发生后显示、读取并分析数据，以实现对伺服系统故障的精准定位，排除潜在的风险。

发明内容

为解决无法实时的监控系统各变量的状态，进而导致伺服系统出现故障的技术问题，本发明提供一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和设备，具体的技术方案如下：

本发明提供一种伺服驱动装置数据存储方法，包括步骤：

在伺服驱动装置内部存储空间中预设第一存储区，并在所述伺服驱动装置中外接存储器；

控制所述伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到所述第一存储区；

控制所述伺服驱动装置在报警时清空所述外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的所述工作数据存储到所述外接存储器。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法通过将正常工作数据存储到内置存储区，将报警时的工作数据存储到外接存储器，并且每次报警时清空外接存储器中之前存储的数据的方法，实时检测伺服驱动装置的工作状态，并在发生故障的前后一段时间内记录系统的数据，便于在故障发生后显示、读取并分析数据，以实现对伺服系统故障的精准定位，排除潜在的风险，并且可以减少外接存储器的内存空间，降低伺服驱动装置的整体成本。

进一步地，本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法，还包括：

控制所述伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码，清空所述伺服驱动装置内部存储空间中预设的第二存储区，并将所述数据异常代码存储到所述第二存储区；

控制所述伺服驱动装置在报警时将所述第二存储区中的所述数据异常代码存储到所述外接存储器中预设的第三存储区。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法在数据异常时生成数据异常代码并存储到内部存储空间中的第二存储区，并在报警时将数据异常代码存储到外接存储器中预设的存储区中，便于在报警时根据数据异常指令判断引发报警的原因，同时在存储异常数据时清空第二存储区中的其他数据，保证第二存储区中只有一个异常数据，提高判断引发报警的原因的效率。

进一步地，所述的控制所述伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码之前，还包括：

预设所述伺服驱动装置的若干个数据异常情况，以及各个所述数据异常情况对应的异常代码。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法在伺服驱动装置中设置各种异常情况和异常情况代码，根据伺服驱动装置出现异常工作参数直接生成异常代码，提高根据异常数据判断引发报警的原因的效率。

进一步地，所述的控制所述伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到所述第一存储区，具体包括：

在所述第一存储区中数据占满时，按时间顺序从前向后覆盖所述工作数据。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法不断在内置存储区中更新工作数据，避免不必要的历史工作数据对于判断伺服驱动装置工作状态的影响，减少伺服驱动装置存储空间的内存大小，降低伺服驱动装置的整体成本。

进一步地，所述的将报警时刻前后预设时段内的所述工作数据存储到所述外接存储器之后，还包括：

读取所述外接存储器中的数据；

根据所述伺服驱动装置报警的时间，将所述外接存储器中的数据按照时间顺序正序排列；

通过上位机显示排列后的所述外接存储器中的数据；

根据所述外接存储器中的数据分析所述伺服驱动装置的报警原因。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法通过外接存储器中的数据分析伺服驱动装置的报警原因，实现对伺服系统故障的精准定位，通过上位机直观地显示伺服驱动装置报警时的数据，便于人工确认报警原因，对伺服系统故障进行二次核查，提高报警原因分析的准确性。

进一步地，所述的控制所述伺服驱动装置在报警时停止工作之前，还包括：

预设所述伺服驱动装置的若干个报警状态。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法预设若干个报警状态，可以根据伺服驱动装置的工作参数直接判断伺服驱动装置是否发生故障需要报警，提高伺服驱动装置识别故障并报警的效率，避免伺服驱动装置处于异常工作状态下造成损坏。

进一步地，本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法，还包括：

修改所述伺服驱动装置在任一所述报警状态的触发参数与正常工作时对应的工作参数相等；

根据所述伺服驱动装置是否报警，验证所述伺服驱动装置报警功能。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法通过修改报警状态的触发参数，判断报警功能是否正常工作，验证伺服驱动装置的数据存储功能是否正常运行，避免伺服驱动装置的数据存储功能故障，导致识别伺服驱动装置的故障不及时，影响伺服驱动装置工作效率以及为伺服驱动装置带来损坏。

另外地，本发明还提供一种伺服驱动装置数据存储系统，包括：

存储模块，用于在伺服驱动装置内部存储空间中预设第一存储区，并在所述伺服驱动装置中外接存储器；

第一控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到所述第一存储区；

第二控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在报警时清空所述外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的所述工作数据存储到所述外接存储器。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储系统通过将正常工作数据存储到内置存储区，将报警时的工作数据存储到外接存储器，并且每次报警时清空外接存储器中之前存储的数据的方法，实时检测伺服驱动装置的工作状态，在发生故障的前后一段时间内记录系统的数据，便于在故障发生后显示、读取并分析数据，以实现对伺服系统故障的精准定位，排除潜在的风险，并且可以减少外接存储器的内存空间，降低伺服驱动装置的整体成本。

进一步地，本发明提供的伺服驱动装置数据存储系统，还包括：

第三控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码，清空所述伺服驱动装置内部存储空间中预设的第二存储区，并将所述数据异常代码存储到所述第二存储区；

第四控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在报警时将所述第二存储区中的所述数据异常代码存储到所述外接存储器中预设的第三存储区。

本发明提供的伺服驱动装置数据存储系统在数据异常时生成数据异常代码并存储到内部存储空间中的第二存储区，并在报警时将数据异常代码存储到外接存储器中预设的存储区中，便于在报警时根据数据异常指令判断引发报警的原因，同时在存储异常数据时清空第二存储区中的其他数据，保证第二存储区中只有一个异常数据，提高判断引发报警的原因的效率。

另外地，本发明还提供一种伺服驱动装置，包括处理器、储存器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现上述伺服驱动装置数据存储方法所执行的操作。

本发明提供一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置，至少包括以下一项技术效果：

(1)实时检测伺服驱动装置的工作状态，并在发生故障的前后一段时间内记录系统的数据，便于在故障发生后显示、读取并分析数据，以实现对伺服系统故障的精准定位，排除潜在的风险，并且可以减少外接存储器的内存空间，降低伺服驱动装置的整体成本；

(2)在报警时根据数据异常指令判断引发报警的原因，同时在存储异常数据时清空第二存储区中的其他数据，保证第二存储区中只有一个异常数据，提高判断引发报警的原因的效率；

(3)设置各种异常情况和异常情况代码，根据伺服驱动装置出现异常工作参数直接生成异常代码，提高根据异常数据判断引发报警的原因的效率；

(4)不断在内置存储区中更新工作数据，避免不必要的历史工作数据对于判断伺服驱动装置工作状态的影响，减少伺服驱动装置存储空间的内存大小，降低伺服驱动装置的整体成本；

(5)通过外接存储器中的数据分析伺服驱动装置的报警原因，实现对伺服系统故障的精准定位，通过上位机直观地显示伺服驱动装置报警时的数据，便于人工确认报警原因，对伺服系统故障进行二次核查，提高报警原因分析的准确性；

(6)通过修改报警状态的触发参数，判断报警功能是否正常工作，验证伺服驱动装置的数据存储功能是否正常运行，避免伺服驱动装置的数据存储功能故障，导致识别伺服驱动装置的故障不及时，影响伺服驱动装置工作效率以及为伺服驱动装置带来损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种伺服驱动装置数据存储方法的流程图；

图2为本发明一种伺服驱动装置数据存储方法的一个流程图；

图3为本发明一种伺服驱动装置数据存储方法中预设数据异常状态的流程图；

图4为本发明一种伺服驱动装置数据存储方法中分析报警原因的流程图；

图5为本发明一种伺服驱动装置数据存储方法中预设报警状态的流程图；

图6为本发明一种伺服驱动装置数据存储方法的另一个流程图；

图7为本发明一种伺服驱动装置数据存储系统的结构示例图；

图8为本发明一种伺服驱动装置数据存储系统的另一个结构示例图；

图9为本发明一种伺服驱动装置的结构示例图。

图中标号：存储模块-10、第一控制模块-20、第二控制模块-30、第三控制模块-40、第四控制模块-50、伺服驱动装置-100，处理器-110、存储器-120和计算机程序-121。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

实施例1

本发明的一个实施例，如图1所示，本发明提供一种伺服驱动装置数据存储方法，包括步骤：

S100在伺服驱动装置内部存储空间中预设第一存储区，并在伺服驱动装置中外接存储器。

示例性地，在伺服驱动装置的内部存储空间中开辟第一RAM存储区用于存储伺服驱动装置的工作数据，在伺服驱动装置上外接一个FLASH存储器，FLASH存储器中存储空间用于存储伺服驱动装置的报警数据。

S200控制伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到第一存储区。

具体地，伺服驱动装置在正常工作时的各项工作参数，包括工作电压、工作电流、内部指令速度、整流器的电流、电机的旋转速度、驱动器的散热器的温度、功率元件的温度、编码器的温度、位置偏差脉冲等等工作数据。

每隔预设的时间，检测一次伺服驱动装置的工作数据，并将本次检测到的工作数据与本次检测的时间戳一同保存在伺服驱动装置的内部存储空间中的第一RAM存储区。

可选地，在第一存储区中数据占满时，按时间顺序从前向后覆盖工作数据。

随着不断有工作数据存储到第一RAM存储区中，会出现第一RAM存储区内存占满情况，此时按时间顺序覆盖事件靠前的历史工作数据，保持第一RAM存储区中始终存储有当前的工作数据。

不断在内置存储区中更新工作数据，避免不必要的历史工作数据对于判断伺服驱动装置工作状态的影响，减少伺服驱动装置存储空间的内存大小，降低伺服驱动装置的整体成本。

同时，一般RAM寿命较长，可以一直写入刷新，而FLASH是不能的，单个片区反复写入会较快的损坏，采用本方案可以避免将大量数据反复写入FLASH中造成的设备损坏，影响伺服驱动装置的数据检测。

S320控制伺服驱动装置在报警时清空外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的工作数据存储到外接存储器。

具体地，根据伺服驱动装置的工作数据是否符合预设的阈值范围，如果工作数据超出预设的阈值范围，判断伺服驱动装置出现故障，并在检测到故障时报警。

可选地，在伺服驱动装置报警后，控制伺服驱动装置在报警时停止工作，并停止将工作数据存储到伺服驱动装置的内部存储空间中的第一RAM存储区，此时清空伺服驱动装置的外接FLASH存储器。之后再将报警时刻前后预设时段内的工作数据存储到外接存储器，此时伺服驱动装置自报警开始时停止工作，直至人工排除故障，重新设置伺服驱动装置恢复工作状态。

示例性地，预设时段可以设置为30毫秒、50毫秒或80毫秒等等。

本实施例提供的伺服驱动装置数据存储方法通过将正常工作数据存储到内置存储区，将报警时的工作数据存储到外接存储器，并且每次报警时清空外接存储器中之前存储的数据的方法，实时检测伺服驱动装置的工作状态，并在发生故障的前后一段时间内记录系统的数据，便于在故障发生后显示、读取并分析数据，以实现对伺服系统故障的精准定位，排除潜在的风险，并且可以减少外接存储器的内存空间，降低伺服驱动装置的整体成本。

实施例2

基于实施例1，如图2、图3所示，本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法，还包括步骤：

S420控制伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码，清空伺服驱动装置内部存储空间中预设的第二存储区，并将数据异常代码存储到第二存储区。

具体地，根据伺服驱动装置不同的数据异常情况生成不同的数据异常代码。

在伺服驱动装置内部存储空间中开辟第二RAM存储区，专门用来存储数据异常代码。由于将数据异常情况转换成数据异常代码，且在每次数据异常时，均会清空第二RAM存储区，并将新的数据异常代码存储如其中，所以第二RAM存储区的内存空间大小仅需容纳一组数据异常代码即可。

示例性地，在伺服驱动装置内部存储空间中开辟内存大小为1KB的第二RAM存储区。

S430控制伺服驱动装置在报警时，将第二存储区中的数据异常代码存储到外接存储器中预设的第三存储区。

具体地，在外接FLASH存储器中开辟第三存储区，并在伺服驱动装置在报警时，将第三存储区清空后，将数据异常代码发送到第三存储区存储。

可选地，如图3所示，在步骤S410控制伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码，清空伺服驱动装置内部存储空间中预设的第二存储区，并将数据异常代码存储到第二存储区之前，还包括步骤：

S410预设伺服驱动装置的若干个数据异常情况，以及各个数据异常情况对应的异常代码。

示例性地，在伺服驱动装置的负载率在85％以上，判断伺服驱动装置过载异常，生成数据异常代码“1”。

在伺服驱动装置的再生负载率在85％以上，判断伺服驱动装置过再生异常，生成数据异常代码“2”。

在伺服驱动装置的电池电压在3.2V以下，判断伺服驱动装置电池异常，生成数据异常代码“3”。

在伺服驱动装置的编码器通信异常的连续发生次数超过规定值，比如规定值为3，判断伺服驱动装置编码器通信异常，生成数据异常代码“4”。

本实施例提供的伺服驱动装置数据存储方法设置各种异常情况和异常情况代码，根据伺服驱动装置出现异常工作参数直接生成异常代码，并在数据异常时生成数据异常代码并存储到内部存储空间中的第二存储区，以及在报警时将数据异常代码存储到外接存储器中预设的存储区中，便于在报警时根据数据异常指令判断引发报警的原因，同时在存储异常数据时清空第二存储区中的其他数据，保证第二存储区中只有一个异常数据，提高判断引发报警的原因的效率。

实施例3

基于实施例1和实施例2，如图4、图5所示，本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法中，在步骤S320控制伺服驱动装置在报警时清空外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的工作数据存储到外接存储器之后，还包括步骤：

S510读取外接存储器中的数据。

具体地，PC通过USB从伺服驱动器中的FLASH芯片读取系统的运行数据。

S520根据伺服驱动装置报警的时间，将外接存储器中的数据按照时间顺序正序排列。

S530通过上位机显示排列后的外接存储器中的数据。

S540根据外接存储器中的数据分析伺服驱动装置的报警原因。

具体地，根据故障发生的时间戳将数据按照时间顺序正序排列，并用PC中的数据分析软件对齐分析报警原因。

可选地，如图5所示，在步骤S320控制伺服驱动装置在报警时停止工作，并停止将工作数据存储到第一存储区，清空外接存储器，以及将报警时刻前后预设时段内的工作数据存储到外接存储器之前，还包括步骤：

S310预设伺服驱动装置的若干个报警状态。

示例性地，在伺服驱动装置的整流位置的P-N间电压高于DC400V时，判断报警原因为过电压保护。

在伺服驱动装置的主电源整流位置的P-N间电压低于DC110V，判断报警原因为主电源不足电压保护。

在伺服驱动装置的流过整流器的电流超过规定值时，判断报警原因为过电流保护。

在伺服驱动装置的内部指令速度和实际速度的差超过Pr6.02的设定时，判断报警原因为速度偏差过大保护。

在伺服驱动装置的位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定，判断报警原因为位置偏差过大保护。

在伺服驱动装置的转矩指令的实际动作值超过过载保护时限特性时，判断报警原因为过载保护。

在伺服驱动装置的电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值时，判断报警原因为过速度保护。

在伺服驱动装置的接通电源时从EEPROM读出数据时，参数保存区域的数据损坏，判断报警原因为EEPROM参数异常保护。

在伺服驱动装置的驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值时，判断报警原因为过热保护。

在伺服驱动装置的编码器的温度超过编码器过热异常等级时，判断报警原因为编码器过热异常保护。

本实施例提供的伺服驱动装置数据存储方法可以根据伺服驱动装置的工作参数直接判断伺服驱动装置是否发生故障需要报警，提高伺服驱动装置识别故障并报警的效率，避免伺服驱动装置处于异常工作状态下造成损坏，并通过外接存储器中的数据分析伺服驱动装置的报警原因，实现对伺服系统故障的精准定位，通过上位机直观地显示伺服驱动装置报警时的数据，便于人工确认报警原因，对伺服系统故障进行二次核查，提高报警原因分析的准确性。

实施例4

基于实施例1～3，如图6所示，本发明提供的伺服驱动装置数据存储方法，还包括步骤：

S610修改伺服驱动装置在任一报警状态的触发参数与正常工作时对应的工作参数相等。

示例性地，修改伺服驱动装置中流过整流器的电流的规定值为伺服驱动装置正常工作时流过整流器的电流的规定值。

S620根据伺服驱动装置是否报警，验证伺服驱动装置报警功能。

具体地，在修改报警状态的触发参数后，根据伺服驱动装置是否报警判断伺服驱动装置报警功能是否正常工作。当伺服驱动装置报警时，判断报警功能正常，当伺服驱动装置不报警时，判断报警功能异常。

本实施例提供的伺服驱动装置数据存储方法通过修改报警状态的触发参数，判断报警功能是否正常工作，验证伺服驱动装置的数据存储功能是否正常运行，避免伺服驱动装置的数据存储功能故障，导致识别伺服驱动装置的故障不及时，影响伺服驱动装置工作效率以及为伺服驱动装置带来损坏。

实施例5

本发明的另一个实施例，如图7所示，本发明还提供一种伺服驱动装置数据存储系统，包括存储模块10、第一控制模块20和第二控制模块30。

其中存储模块10用于在伺服驱动装置内部存储空间中预设第一存储区，并在伺服驱动装置中外接存储器。

示例性地，存储模块10在伺服驱动装置的内部存储空间中开辟第一RAM存储区用于存储伺服驱动装置的工作数据，在伺服驱动装置上外接一个FLASH存储器，FLASH存储器中存储空间用于存储伺服驱动装置的报警数据。

第一控制模块20与存储模块10连接，用于控制伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到第一存储区。

具体地，伺服驱动装置在正常工作时的各项工作参数，包括工作电压、工作电流、内部指令速度、整流器的电流、电机的旋转速度、驱动器的散热器的温度、功率元件的温度、编码器的温度、位置偏差脉冲等等工作数据。

每隔预设的时间，检测一次伺服驱动装置的工作数据，并将本次检测到的工作数据与本次检测的时间戳一同保存在伺服驱动装置的内部存储空间中的第一RAM存储区。

可选地，第一控制模块20在第一存储区中数据占满时，按时间顺序从前向后覆盖工作数据。

随着不断有工作数据存储到第一RAM存储区中，会出现第一RAM存储区内存占满情况，此时第一控制模块20按时间顺序覆盖事件靠前的历史工作数据，保持第一RAM存储区中始终存储有当前的工作数据。

第一控制模块20不断在内置存储区中更新工作数据，避免不必要的历史工作数据对于判断伺服驱动装置工作状态的影响，减少伺服驱动装置存储空间的内存大小，降低伺服驱动装置的整体成本。

第二控制模块30与存储模块10连接，用于控制伺服驱动装置在报警时清空外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的工作数据存储到外接存储器。

具体地，根据伺服驱动装置的工作数据是否符合预设的阈值范围，如果工作数据超出预设的阈值范围，判断伺服驱动装置出现故障，并在检测到故障时报警。

在伺服驱动装置报警后，第二控制模块30控制伺服驱动装置在报警时停止工作，并停止将工作数据存储到伺服驱动装置的内部存储空间中的第一RAM存储区，此时清空伺服驱动装置的外接FLASH存储器。之后再将报警时刻前后预设时段内的工作数据存储到外接存储器，此时伺服驱动装置自报警开始时停止工作，直至人工排除故障，重新设置伺服驱动装置恢复工作状态。

示例性地，预设时段可以设置为30毫秒、50毫秒或80毫秒等等。

本实施例提供的伺服驱动装置数据存储系统通过将正常工作数据存储到内置存储区，将报警时的工作数据存储到外接存储器，并且每次报警时清空外接存储器中之前存储的数据的方法，实时检测伺服驱动装置的工作状态，并在发生故障的前后一段时间内记录系统的数据，便于在故障发生后显示、读取并分析数据，以实现对伺服系统故障的精准定位，排除潜在的风险，并且可以减少外接存储器的内存空间，降低伺服驱动装置的整体成本。

实施例6

基于实施例5，如图8所示，本发明提供的伺服驱动装置数据存储系统，还包括第三控制模块40和第四控制模块50。

其中第三控制模块40与存储模块10连接，用于控制伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码，清空伺服驱动装置内部存储空间中预设的第二存储区，并将数据异常代码存储到第二存储区。

具体地，根据伺服驱动装置不同的数据异常情况生成不同的数据异常代码。

在伺服驱动装置内部存储空间中开辟第二RAM存储区，专门用来存储数据异常代码。由于将数据异常情况转换成数据异常代码，且在每次数据异常时，均会清空第二RAM存储区，并将新的数据异常代码存储如其中，所以第二RAM存储区的内存空间大小仅需容纳一组数据异常代码即可。

示例性地，在伺服驱动装置内部存储空间中开辟内存大小为1KB的第二RAM存储区。

第四控制模块50与存储模块10连接，用于控制伺服驱动装置在报警时将第二存储区中的数据异常代码存储到外接存储器中预设的第三存储区。

具体地，在外接FLASH存储器中开辟第三存储区，并在伺服驱动装置在报警时，将第三存储区清空后，将数据异常代码发送到第三存储区存储。

本实施例提供的伺服驱动装置数据存储系统在数据异常时生成数据异常代码并存储到内部存储空间中的第二存储区，并在报警时将数据异常代码存储到外接存储器中预设的存储区中，便于在报警时根据数据异常指令判断引发报警的原因，同时在存储异常数据时清空第二存储区中的其他数据，保证第二存储区中只有一个异常数据，提高判断引发报警的原因的效率。

实施例7

本发明的一个实施例，如图9所示，一种伺服驱动装置100，包括处理器110、存储器120。其中，存储器120，用于存放计算机程序121；处理器110，用于执行存储器120上所存放的计算机程序121，实现方法实施例1～4中任意一个实施例提供的伺服驱动装置数据存储方法。

伺服驱动装置100可包括，但不仅限于处理器110、存储器120。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是伺服驱动装置100的示例，并不构成对伺服驱动装置100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：伺服驱动装置100还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器110、存储器120、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器120存储有计算机程序121，该处理器110用于执行存储器120上所存放的计算机程序121，实现上述所对应方法实施例中的伺服驱动装置数据存储方法。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的通讯连接或集成电路，可以是电性、机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

应当说明的是，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种伺服驱动装置数据存储方法，其特征在于，包括步骤：

在伺服驱动装置内部存储空间中预设第一存储区，并在所述伺服驱动装置中外接存储器；

控制所述伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到所述第一存储区；

控制所述伺服驱动装置在报警时清空所述外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的所述工作数据存储到所述外接存储器。

2.根据权利要求1所述的一种伺服驱动装置数据存储方法，其特征在于，还包括：

控制所述伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码，清空所述伺服驱动装置内部存储空间中预设的第二存储区，并将所述数据异常代码存储到所述第二存储区；

控制所述伺服驱动装置在报警时，将所述第二存储区中的所述数据异常代码存储到所述外接存储器中预设的第三存储区。

3.根据权利要求2所述的一种伺服驱动装置数据存储方法，其特征在于，所述的控制所述伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码之前，还包括：

预设所述伺服驱动装置的若干个数据异常情况，以及各个所述数据异常情况对应的异常代码。

4.根据权利要求1所述的一种伺服驱动装置数据存储方法，其特征在于，所述的控制所述伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到所述第一存储区，具体包括：

在所述第一存储区中数据占满时，按时间顺序从前向后覆盖所述工作数据。

5.根据权利要求1所述的一种伺服驱动装置数据存储方法，其特征在于，所述的将报警时刻前后预设时段内的所述工作数据存储到所述外接存储器之后，还包括：

读取所述外接存储器中的数据；

根据所述伺服驱动装置报警的时间，将所述外接存储器中的数据按照时间顺序正序排列；

通过上位机显示排列后的所述外接存储器中的数据；

根据所述外接存储器中的数据分析所述伺服驱动装置的报警原因。

6.根据权利要求1所述的一种伺服驱动装置数据存储方法，其特征在于，所述的控制所述伺服驱动装置在报警时停止工作之前，还包括：

预设所述伺服驱动装置的若干个报警状态。

7.根据权利要求6所述的一种伺服驱动装置数据存储方法，其特征在于，还包括：

修改所述伺服驱动装置在任一所述报警状态的触发参数与正常工作时对应的工作参数相等；

根据所述伺服驱动装置是否报警，验证所述伺服驱动装置报警功能。

8.一种伺服驱动装置数据存储系统，其特征在于，包括：

存储模块，用于在伺服驱动装置内部存储空间中预设第一存储区，并在所述伺服驱动装置中外接存储器；

第一控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在正常工作时将工作数据存储到所述第一存储区；

第二控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在报警时清空所述外接存储器，并将报警时刻前后预设时段内的所述工作数据存储到所述外接存储器。

9.根据权利要求8所述的一种伺服驱动装置数据存储系统，其特征在于，还包括：

第三控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在数据异常时生成数据异常代码，清空所述伺服驱动装置内部存储空间中预设的第二存储区，并将所述数据异常代码存储到所述第二存储区；

第四控制模块，与所述存储模块连接，用于控制所述伺服驱动装置在报警时将所述第二存储区中的所述数据异常代码存储到所述外接存储器中预设的第三存储区。

10.一种伺服驱动装置，其特征在于，包括处理器、储存器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1～6中任意一项所述的伺服驱动装置数据存储方法所执行的操作。

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