CN112653230A

CN112653230A - 机器人电池保护方法、装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN112653230A
Application number: CN202011492020.7A
Authority: CN
Inventors: 明汝
Original assignee: Ubtech Robotics Corp
Current assignee: Ubtech Robotics Corp
Priority date: 2020-12-16
Filing date: 2020-12-16
Publication date: 2021-04-13
Anticipated expiration: 2040-12-16
Also published as: CN112653230B

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人电池保护方法、装置、电子设备和存储介质。该机器人电池保护方法包括：获取机器人主电池的参数信息；根据参数信息确定主电池的状态；其中，状态包括故障状态和预警状态；若状态为故障状态，则将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池；若状态为预警状态，将机器人主电池的当前状态发送至服务器，保持当前供电电池为主电池。实现了在机器人主电池预警状态下及时将信息发送至服务器，以提高对主电池状态的监察效率；在机器人主电池故障时通过切换为备用电池以实现对机器人的持续供电，以保证后台可以获取到机器人的状态信息，对机器人的电池进行维修或更换，进而扩大机器人的使用场所。

Description

机器人电池保护方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人电池保护方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

室外巡检机器人逐渐在日常安防巡检、电力巡检、物流运输等领域发挥着重要作用。巡检机器人为了方便随意移动，一般都是通过电池供电的，考虑到安全性和电芯循环寿命，一般都采用磷酸铁锂电池。但是磷酸铁锂电池存在低温下电芯的一致性变差、电量不准、突然掉电关机、其他故障导致无输出等问题，目前在业内普遍存在，且业内评估这项技术在短时间内无法突破。

并且巡检机器人常工作在无人值守或环境恶劣的厂矿园区、电站、仓库等地方，一旦电池发生突然掉电、无输出等故障导致巡检机器人关机后，一方面巡检任务无法完成，并且服务器后台无法实时获悉巡检机器人当前状态；另一方面还需要维护人员或工程人员到现场处理和维护，会导致大幅增加维护成本，极不利于巡检机器人的推广和普及。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人电池保护方法、装置、电子设备和存储介质，以解决机器人电池突然故障导致机器人无法使用，且后台无法获取机器人状态的问题，延长机器人的使用时间，进而扩大机器人的使用场所。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人电池保护方法，包括：

获取机器人主电池的参数信息；

根据所述参数信息确定主电池的状态；其中，所述状态包括故障状态和预警状态；

若所述状态为故障状态，则将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池；

若所述状态为预警状态，将机器人主电池的当前状态发送至服务器，保持当前供电电池为主电池。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人电池保护装置，包括：

参数获取模块，用于获取机器人主电池的参数信息；

电池状态确定模块，用于根据所述参数信息确定主电池的状态；其中，所述状态包括故障状态和预警状态；

故障状态模块，用于若所述状态为故障状态，则将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池；

预警状态模块，用于若所述状态为预警状态，将机器人主电池的当前状态发送至服务器，保持当前供电电池为主电池。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的机器人电池保护方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的机器人电池保护方法。

本发明实施例基于获取机器人主电池的参数信息；根据参数信息确定主电池的状态；若状态为预警状态，则将机器人主电池的当前状态发送至服务器，保持当前供电电池为主电池，且保持对主电池状态的检测。实现了对机器人主电池的保护，在主电池出现异常时提前告知服务器，以提高对主电池的监察效率。若状态为故障状态，则将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池。实现了在机器人电池突然故障时可以实现对机器人的持续供电，以保证后台可以获取到机器人的状态信息，对机器人的电池进行维修或更换，进而扩大机器人的使用场所。

附图说明

图1是本发明实施例一中的机器人电池保护方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的机器人的结构示意图；

图3是本发明实施例三中的机器人电池保护装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的机器人电池保护方法的流程图，本实施例可适用于对机器人中主电池进行保护，对主电池的故障进行预测，并在主电池故障时实现机器人正常工作的情况。该方法可以由机器人电池保护装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在电子设备中，例如电子设备可以是后台服务器等具有通信和计算能力的设备。如图1所示，该方法具体包括：

步骤101、获取机器人主电池的参数信息。

其中，主电池是指机器人供电的主要来源，主电池可以和备用电池同时存在。参数信息用于对电池当前的性能状态进行表征。

机器人在上电工作后，默认由主电池进行供电，并在供电前对机器人主电池进行实时监测，可以通过机器人主电池BMS(Battery Management System，电池管理系统)的CAN通信(Controller Area Network，控制器局域网络)/RS485通信以获取主电池的参数信息。

步骤102、根据参数信息确定主电池的状态；其中，所述状态包括故障状态和预警状态。

电池的参数信息可以反馈当前电池的状态，主电池的参数信息主要包括总电量、剩余电量、额定电压、额定功率、当前输出电压、充电电压、工作电池温度和电池温度等。机器人在获取到主电池的参数信息后，对数据进行实时分析，判断当前主电池的状态。将主电池的状态分为故障状态和预警状态，此外还存在正常工作状态

具体的，对获取到主电池的参数信息进行解析与判断，若主电池的参数信息中满足第一预设条件，则确定主电池处于故障状态。由于故障状态是指主电池当前不能供电，或者主电池当前的状态只能维持很短时间的供电，若此时仍由主电池进行供电，会造成电池损耗严重，影响电池的使用寿命。若主电池的参数信息中满足第二预设条件，则确定主电池处于预警状态。由于预警状态是指主电池仍可以供电，但是很快发生故障的可能性很高。其中，第一预设条件的要求高于第二预设条件，用于区分两种电池状态。

在一个可行的实施例中，参数信息至少包括电量、输出电压和电池温度；

相应的，根据参数信息确定主电池的状态，包括：

若电量小于第一电量阈值、输出电压小于第一欠压阈值、输出电压大于第一过压阈值、电池温度小于第一低温阈值或者电池温度大于第一高温阈值，则确定主电池的状态为故障状态。

具体的，若主电池当前剩余电量小于第一电量阈值或者当前输出电压小于第一欠压阈值或者当前输出电压大于第一过压阈值或者当前电池温度小于第一低温阈值或者当前电池温度大于第一高温阈值，则确定主电池的状态为故障状态。当主电池的电量、输出电压和电池温度中任一参数不满足预设条件时，即可判断主电池的状态为故障状态。

示例性的，设置第一电量阈值为10％，第一欠压阈值为23伏，第一过压阈值为29伏，第一低温阈值为-18度，第一高温阈值为52度。若此时当前电量为8％，小于第一电量阈值10％，则认为主电池的状态为故障状态；若当前输出电压为15伏，小于第一欠压阈值23伏，则认为主电池的状态为故障状态；若当前输出电压为32伏，高于第一过压阈值29伏，则认为主电池的状态为故障状态；若当前电池温度为-20度，低于第一低温阈值-18度，则认为主电池的状态为故障状态；若当前电池温度为63度，高于第一高温阈值52度，则认为主电池的状态为故障状态。

在一个可行的实施例中，根据所述参数信息确定主电池的状态，还包括：

若所述电量小于第二电量阈值、所述输出电压小于第二欠压阈值、所述输出电压大于第二过压阈值、所述电池温度小于第二低温阈值或者所述电池温度大于第二高温阈值，则确定所述主电池的状态为预警状态；

其中，所述第二电量阈值大于所述第一电量阈值；所述第二欠压阈值大于所述第一欠压阈值；所述第二过压阈值小于所述第一过压阈值；所述第二低温阈值大于所述第一低温阈值；所述第二高温阈值小于所述第一高温阈值。

机器人在主电池故障时切换到备用电池，可以避免断电而影响正常工作进度的情况发生，若现场工作人员抢修不及时或抢修时间过长，会导致即使向远端服务器发送过了主电池故障的信号却因主电池没有在规定时间内完成维修或者更换，当备用电池耗尽，机器人无法切换到主电池而被迫停止工作。因此，为主电池设置一个预警状态，预警状态下主电池仍可以工作，但可工作时间在预设时间范围内，或者工作时的参数已临界故障状态，很有可能很快发生主电池故障的现象。预警状态与故障状态不同，预警状态用于提示该主电池可能会发生状况，而故障状态是指主电池已经发生了状况。

具体的，对主电池进行检测，当发现主电池达到预警状态时，向远程服务器发送预警信号，告知工作人员主电池已经发出预警，目前还可以继续工作但是已经快要达到故障状态，为工作人员提前做准备工作预留了时间，当主电池达到故障状态时，工作人员可迅速对机器人主电池进行维修或者更换。

预警状态的危险等级要低于故障状态，故判断预警状态的参数阈值比故障状态的参数阈值更接近于正常值。示例性的，设置第一电量阈值为10％，第第二电量阈值为20％；第一欠压阈值为23伏，第二欠压阈值为24伏；第一过压阈值为29伏，第二过压阈值为28伏；第一低温阈值为-18度，第二低温阈值为0度；第一高温阈值为52度，第二高温阈值为50度。若此时当前电量为18％，大于第一电量阈值而小于第二电量阈值，则认为主电池的状态为预警状态；若当前输出电压为23.5伏，大于第一欠压阈值而小于第二欠压阈值，则认为主电池的状态为预警状态；若当前输出电压为28.5伏，高于第二过压阈值而小于第一过压阈值，则认为主电池的状态为预警状态；若当前电池温度为-10度，低于第二低温阈值而高于第一低温阈值，则认为主电池的状态为预警状态；若当前电池温度为51.5度，高于第二高温阈值而第一高温阈值，则认为主电池的状态为预警状态。

步骤103、若状态为故障状态，则将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池。

在机器人上设置备用电池，在工作过程中，当判断主电池状态为故障状态时，认为主电池工作出现了异常，无法再继续正常工作，机器人会自动将供电电池从主电池切换到备用电池，由备用电池继续为机器人供电，解决了当前主电池故障后机器人无法工作的问题，可在一定时间内继续完成后续的工作，直至工作人员来维修。延长了机器人可持续工作的时间，保障机器人可最大化完成工作，大大降低因单块电池突然掉电或无输出导致巡检机器人关机的风险。

具体的，当机器人通过通信的方式获取到主电池的参数信息，并对参数信息进行解析与判断，若主电池的状态判断为正常，则继续工作，若主电池的状态判断为故障状态，则将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池，由备用电池代替主电池进行供电。

在一个可行的实施例中，将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池，包括：

在电池切换过程中，机器人由储能元件进行供电，以使机器人对电池切换无感知。

当主电池发现故障进行切换备用电池时，需要一定的时间，在切换的过程中可能会发生短暂的掉电，若不能及时供电，则会使机器人当前的数据因掉电而丢失，从而会影响机器人的下一步工作。本发明设计巡检机器人主体部分有一定的储能元件，该储能元件由机器人正常工作时从电池中获取，机器人会在100毫秒内自动切换到工作状态，即电池从主电池到备用电池的切换时间小于100毫秒，因此可实现主备用电池的切换对巡检机器人主体部分无感知，不会丢失机器人中所记录和运算的数据。

在一个可行的实施例中，在将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池之后，方法还包括：

将电池切换信息发送至服务器。

在机器人发现主电池故障后，自动切换到备用电池，并将主电池故障的信息可通过有线或无线局域网的方式发送给远端的服务器，具体通信方式根据实际需求而定，这里不做限制。当服务器接收到机器人发送过来的故障信息后，对工作人员进行提示与报警，使工作人员及时处理各种异常情况。

机器人根据现场实际场景进行规划路线，并安装定位系统，可获取机器人所在的实时位置。在发送故障信息时，同时机器人将自身所在的位置信息发送给远端服务器，使工作人员知道此时机器人的具体位置，减少工作人员处理异常的时间，提高效率。

由于主电池的故障可能会发生在一瞬间，因此若主电池突然故障，则会导致服务器无法获取机器人的状态以及位置信息，严重影响工作人员对电池的维修效率。在本发明实施例中，主电池故障后，备用电池可替代主电池进行供电，使得机器人仍可以和服务器完成通信功能，向服务器发送主电池故障信息以及位置信息，提高工作人员对电池的维修效率。

获取机器人备用电池的参数信息；

根据参数信息确定备用电池的状态；

将备用电池的状态发送至服务器。

当机器人将电源切换到备用电池进行供电时，机器人将检测的电池从主电池转换为备用电池，实时获取备用电池的参数信息，包括总电量、剩余电量、额定电压、额定功率、当前输出电压、充电电压、工作电池温度以及电池温度等。

对获取到的备用电池参数信息进行解析与判断，根据判断策略来确定备用电池的状态是否为故障状态，并将备用电池的状态实时发送到远程的服务器，以便使工作人员了解当前机器人还可以工作多长时间，并根据机器人剩余工作时间和位置指定解决方案，在机器人耗完备用电池之前及时修理主电池，以避免机器人备用电池耗尽电后无法正常工作而影响工作进度的情况发生。

步骤104、若状态为预警状态，将机器人主电池的当前状态发送至服务器，保持当前供电电池为主电池。

具体的，当机器人通过通信的方式获取到主电池的参数信息，并对参数信息进行解析与判断，若主电池的状态判断为正常，则继续工作，若主电池的状态判断为预警状态，此时主电池仍保持正常供电状态，但是机器人将预警信号发送到服务器端，由服务器端进行警报并进行下一步处理。

机器人实时获取主电池参数信息，当判断主电池状态为预警状态，即还可以正常工作但是已经接近故障状态，表明主电池有可能快要达到故障状态，故将预警状态发送到远程服务器的同时，继续保持对主电池状态的监测，主电池可能会随时发生故障，提醒工作人员做好准备，提前制定机器人主电池发生故障的解决方案。

在一个可行的实施例中，参数信息还包括环境温度；该方法还包括：

若检测到环境温度小于环境温度阈值，则提高对机器人主电池的参数信息的获取频率。

由于机器人中的电池在外界环境低温下会存在电芯的一致性变差、电量不准问题，导致无法正确评估电池内实际电量，从而突然掉电关机问题，因此当检测到环境温度小于环境温度阈值时，说明机器人电池可能会随时出现故障，提高对机器人主电池的参数信息的获取频率有助于发现故障电池的效率。

具体的，在环境温度大于等于环境温度阈值时，按照第一频率获取机器人主电池的参数信息；在环境温度小于环境温度阈值时，按照第二频率获取机器人主电池的参数信息；其中，第一频率小于第二频率。

实施例二

图2是本发明实施例二所提供的机器人的结构示意图。机器人中包括主电池、备用电池、保护模块和机器人主体模块，机器人与服务器之间进行通信。

机器人主体模块：包括控制模块、音视频识别模块、音视频处理模块、导航模块、通信模块、底盘运动模块等。其中控制模块：将实时接收到的来自于服务器的信令，转换成对机器人的控制；也可以实时读取主备用电池和其他模块的状态根据服务器的信令实时的反馈机器人的某些状态；当机器人出现异常时(如所处的环境使机器人存在损坏的隐患、机器人遭到攻击、机器人内部某些部件或模块出现异常)，控制模块会主动向服务器上报异常信息，便于服务器端能获取到机器人的状态，并作出合理处理。

主用电池：给机器人供电的主用磷酸铁锂电池，主用电池输出的电压会比备用电池输出电压稍高。机器人开机后，默认由主用的磷酸铁锂电池供电。

备用电池：给机器人供电的备用磷酸铁锂电池，备用电池输出的电压会比主用电池输出电压稍低。机器人开机后，默认由主用的磷酸铁锂电池供电；当处于主用状态的磷酸铁锂电池掉电或无输出后，备用状态的磷酸铁锂电池能自动切换到工作状态。

保护模块：给机器人供电的电源是由保护模块来控制切换的，示例性的，可以采用理想二极管“或”逻辑，哪一路电源输出的电压高，就输出哪路电源，切换时间小于100ms。也可以采用上述实施例中的切换方法，在此只作举例，不作限制。因主电池输出电压偏高，机器人开机后，默认由主电池供电；当处于主电池掉电或无输出后，备用电池输出电压会比掉电或无输出的主电池输出电压高，会在100ms内自动切换到工作状态。而100ms的切换时间，因机器人主体部分有一定的储能元件，主备用电池的切换对机器人主体部分是无感知的。

服务器：放置在后台，可以实时分析和存储来自于机器人的音视频数据，可以通过下发信令控制机器人；机器人也可以通过信令来实时上报自身的异常信息如告警和故障等，以便于后台的工作人员实时获悉机器人状态并能及时处理各种异常情况。

机器人上使用两块磷酸铁锂电池采用1+1保护实现方案如下：机器人开机后，默认由主电池进行供电，当主电池掉电或无输出后，备用电池能自动切换到工作状态，机器人主体模块会定时与电池进行通信，并获取电池的各种状态，当检测到机器人切换到备用电池后，会通过告警模式上报到机器人后台服务器，以便于机器人定期检修时对电池部分进行检查和维护。

示例性的，机器人可以是室外巡检机器人，主电池和备用电池可以采用磷酸铁锂电池。

实施例三

图3是本发明实施例三中的机器人电池保护装置的结构示意图，本实施例可适用于对机器人中主电池进行保护，在主电池故障时实现机器人正常工作的情况。如图3所示，该装置包括：

参数获取模块310，用于获取机器人主电池的参数信息；

电池状态确定模块320，用于根据所述参数信息确定主电池的状态；其中，所述状态包括故障状态和预警状态；

故障状态模块330，用于若所述状态为故障状态，则将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池；

预警状态模块340，用于若所述状态为预警状态，将机器人主电池的当前状态发送至服务器，保持当前供电电池为主电池。

可选的，所述参数信息至少包括电量、输出电压和电池温度；

相应的，电池状态确定模块320，具体用于：

若所述电量小于第一电量阈值、所述输出电压小于第一欠压阈值、所述输出电压大于第一过压阈值、所述电池温度小于第一低温阈值或者所述电池温度大于第一高温阈值，则确定所述主电池的状态为故障状态。

可选的，电池状态确定模块320，还用于：

可选的，所述参数信息还包括环境温度；所述装置还包括：

环境温度监控模块，用于若检测到所述环境温度小于环境温度阈值，则提高对机器人主电池的参数信息的获取频率。

可选的，所述装置还包括预警信息发送模块，具体用于：

若所述状态为预警状态，则将机器人主电池的当前状态发送至服务器，保持当前供电电池为主电池，且保持对主电池状态的检测。

可选的，所述装置还包括故障信息发送模块，用于，在将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池之后，将电池切换信息发送至服务器。

可选的，电池切换模块330，具体用于：

可选的，所述装置还包括备用电池检测模块，用于在将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池之后，获取机器人备用电池的参数信息；

根据所述参数信息确定备用电池的状态；

将所述备用电池的状态发送至服务器。

本发明实施例所提供的机器人电池保护装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人电池保护方法，具备执行机器人电池保护方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件(包括系统存储装置28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置(RAM)30和/或高速缓存存储装置32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人电池保护方法，包括：

获取机器人主电池的参数信息；

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的机器人电池保护方法，包括：

获取机器人主电池的参数信息；

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种机器人电池保护方法，其特征在于，包括：

获取机器人主电池的参数信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息至少包括电量、输出电压和电池温度；

相应的，根据所述参数信息确定主电池的状态，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述参数信息确定主电池的状态，还包括：

4.根据权利要求2或3任一项所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括环境温度；所述方法还包括：

若检测到所述环境温度小于环境温度阈值，则提高对机器人主电池的参数信息的获取频率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池之后，所述方法还包括：

将电池切换信息发送至服务器。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将机器人的供电电池从主电池切换为备用电池之后，所述方法还包括：

获取机器人备用电池的参数信息；

根据所述参数信息确定备用电池的状态；

将所述备用电池的状态发送至服务器。

8.一种机器人电池保护装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取机器人主电池的参数信息；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的机器人电池保护方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人电池保护方法。