CN113858267B - 堆叠式机器人的瞬间供电方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种堆叠式机器人的瞬间供电方法及相关装置，所述方法应用于堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，上装模块与机器人底盘可拆卸地连接，上装模块设置有备用电池，所述方法包括：获取机器人底盘和上装模块的实时连接状态；当实时连接状态是连接时，控制机器人底盘为上装模块供电以及为备用电池充电；当实时连接状态是脱离时，控制上装模块使用备用电池供电。一方面，可以根据给定的任务为同一机器人底盘更换不同的上装模块，使得机器人底盘实现多种功能；另一方面，当上装模块因震动或接触不良，突然中断外部供电时，上装模块可以使用备用电池供电，实施相应的补救措施，从而继续工作。

Description

堆叠式机器人的瞬间供电方法及相关装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及堆叠式机器人的瞬间供电方法及相关装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的使用范围日益扩大。机器人是集计算机、机械、传感技术、信息处理技术、图像处理与识别技术、语言识别与处理技术、控制技术和通信技术等于一体的系统。

现有的堆叠式机器人一般包括机器人底盘和上装模块，上装模块可以通过机器人底盘进行供电，完成相应的工作。然而在工作过程中，上装模块因震动或接触不良等原因中断外部供电时时，上装模块会在断电瞬间失去动力，无法继续工作。

发明内容

本申请的目的在于提供堆叠式机器人的瞬间供电方法及相关装置，当上装模块中断外部供电时，上装模块可以使用备用电池供电，实施相应的补救措施，从而继续工作。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种堆叠式机器人的瞬间供电方法，所述方法应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池，所述方法包括：获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘为所述上装模块供电以及为所述备用电池充电；当所述实时连接状态是脱离时，控制所述上装模块使用所述备用电池供电。该技术方案的有益效果在于，一方面，上装模块与机器人底盘以可拆卸的方式连接，可以根据给定的任务更换不同的上装模块，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人和巡检机器人之间自由切换身份；另一方面，通过获取机器人底盘和上装模块的实时连接状态，当实时连接状态是连接时，机器人底盘可以为上装模块供电，还可以为备用电池充电；当上装模块因震动或接触不良，突然中断外部供电时，上装模块可以使用备用电池供电，实施相应的补救措施，从而继续工作。

在一些可选的实施例中，所述获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态，包括：检测是否满足预设条件，所述预设条件包括以下至少一种：路面颠簸、路段有限制高度、所述机器人底盘发生碰撞和所述上装模块的载重大于预定载重；当满足所述预设条件时，获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态。该技术方案的有益效果在于，通过检测是否满足预设条件，可以判断上装模块是否存在脱离机器人底盘的危险。一方面，可以在上装模块存在脱离机器人底盘的危险时，实时获取连接状态，以便上装模块在断电瞬间及时响应；另一方面，上装模块没有脱离机器人底盘的危险时，无需实时获取连接状态，提升了智能化水平。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：控制所述机器人底盘停止移动。该技术方案的有益效果在于，上装模块突然脱离机器人底盘时，可以控制机器人底盘停止移动，防止机器人底盘远离上装模块，便于后续重新连接机器人底盘和上装模块。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取所述机器人底盘的当前移动方向；根据所述当前移动方向，控制所述机器人底盘向与所述当前移动方向相反的方向移动。该技术方案的有益效果在于，上装模块突然脱离机器人底盘时，机器人底盘向与当前移动方向相反的方向移动，可以使机器人底盘靠近上装模块，便于后续重新连接机器人底盘和上装模块。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取所述上装模块的位置信息和姿态信息；根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上。该技术方案的有益效果在于，上装模块突然脱离机器人底盘时，机器人底盘可以移动至上装模块的当前位置并自动连接上装模块，无需人工操作，自动化程度高。

在一些可选的实施例中，所述根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上，包括：根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离；当所述机器人底盘和所述上装模块未完全脱离时，控制所述机器人底盘向靠近所述上装模块的方向移动并将所述上装模块连接至自身上。该技术方案的有益效果在于，通过检测机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离，当上装模块未完全脱离机器人底盘时，机器人底盘可以移动至上装模块的当前位置并自动连接上装模块，防止上装模块完全脱离机器人底盘。

在一些可选的实施例中，所述根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离，包括：获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；根据所述上装模块的位置信息和姿态信息以及所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离。该技术方案的有益效果在于，可以结合上装模块的位置信息和姿态信息以及机器人底盘的位置信息和姿态信息检测上装模块是否完全脱离机器人底盘。

在一些可选的实施例中，所述上装模块设置有移动组件；所述方法还包括：获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；根据所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，控制所述上装模块使用所述移动组件移动至所述机器人底盘的当前位置并将自身连接至所述机器人底盘。该技术方案的有益效果在于，上装模块突然脱离机器人底盘时，上装模块可以通过移动组件移动至机器人底盘的当前位置并自动连接机器人底盘，无需人工操作，自动化程度高。

第二方面，本申请提供了一种堆叠式机器人的瞬间供电装置，所述装置应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池，所述装置包括：状态获取模块，用于获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；第一供电控制模块，用于当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘为所述上装模块供电以及为所述备用电池充电；第二供电控制模块，用于当所述实时连接状态是脱离时，控制所述上装模块使用所述备用电池供电。

在一些可选的实施例中，所述状态获取模块包括：条件检测子模块，用于检测是否满足预设条件，所述预设条件包括以下至少一种：路面颠簸、路段有限制高度、所述机器人底盘发生碰撞和所述上装模块的载重大于预定载重；实时获取子模块，用于当满足所述预设条件时，获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括：第一底盘控制模块，用于控制所述机器人底盘停止移动。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括第二底盘控制模块，所述第二底盘控制模块包括：方向获取子模块，用于获取所述机器人底盘的当前移动方向；方向控制子模块，用于根据所述当前移动方向，控制所述机器人底盘向与所述当前移动方向相反的方向移动。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括第三底盘控制模块，所述第三底盘控制模块包括：第一位姿获取子模块，用于获取所述上装模块的位置信息和姿态信息；移动控制子模块，用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上。

在一些可选的实施例中，所述移动控制子模块包括：脱离检测单元，用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离；底盘控制单元，用于当所述机器人底盘和所述上装模块未完全脱离时，控制所述机器人底盘向靠近所述上装模块的方向移动并将所述上装模块连接至自身上。

在一些可选的实施例中，所述脱离检测单元包括：信息获取子单元，用于获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；状态检测子单元，用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息以及所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离。

在一些可选的实施例中，所述上装模块设置有移动组件；所述装置还包括上装控制模块，所述上装控制模块包括：第二位姿获取子模块，用于获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；上装移动子模块，用于根据所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，控制所述上装模块使用所述移动组件移动至所述机器人底盘的当前位置并将自身连接至所述机器人底盘。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种机器人底盘，所述机器人底盘包括上述任一项电子设备。该技术方案的有益效果在于，电子设备可以包括存储器和处理器，将电子设备应用于机器人底盘，进一步提升了智能化和自动化程度。

第五方面，本申请提供了一种堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括承载式/拖挂式的上装模块和上述任一项机器人底盘，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池。该技术方案的有益效果在于，一方面，上装模块与机器人底盘以可拆卸的方式连接，可以根据给定的任务更换不同的上装模块，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人和巡检机器人之间自由切换身份；另一方面，上装模块在工作时依靠机器人底盘进行供电，通过设置备用电池，当上装模块脱离机器人底盘时，上装模块可以使用备用电池供电。

在一些可选的实施例中，所述机器人底盘设置有顶升组件，每个所述上装模块设置有与所述顶升组件相匹配的固定组件，所述上装模块与所述机器人底盘通过所述顶升组件和所述固定组件可拆卸地连接。该技术方案的有益效果在于，通过设置顶升组件和固定组件，上装模块可以与机器人底盘可拆卸地连接，便于上装模块的更换。

第六方面，本申请提供了一种机器人换装系统，其特征在于，所述系统包括充电站和上述任一项机器人底盘，所述充电站设置有多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池。该技术方案的有益效果在于，一方面，机器人底盘可以承载上装模块，机器人底盘还可以根据控制指令进行移动，自动化程度高；另一方面，充电站可以收纳多个上装模块，结构紧凑，空间利用率高。

第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种获取实时连接状态的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种连接上装模块的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种检测完全脱离的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电方法的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种状态获取模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种第二底盘控制模块的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电装置的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种第三底盘控制模块的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种移动控制子模块的结构示意图；

图17是本申请实施例提供的一种脱离检测单元的结构示意图；

图18是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的瞬间供电装置的结构示意图；

图19是本申请实施例提供的一种上装控制模块的结构示意图；

图20是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图；

图21是本申请实施例提供的一种机器人底盘的结构示意图；

图22是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的结构示意图；

图23是本申请实施例提供的一种堆叠式机器人的结构示意图；

图24是本申请实施例提供的一种充电站的结构示意图；

图25是本申请实施例提供的一种机器人换装系统的结构示意图；

图26是本申请实施例提供的一种用于实现堆叠式机器人的瞬间供电方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种堆叠式机器人的瞬间供电方法，所述方法应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池。具体地，机器人底盘可以是AGV小车。上装模块可以用于执行任务。当任务类型是消毒时，对应的上装模块例如是消毒液(消毒剂)喷洒装置；当任务类型是安防时，对应的上装模块例如是摄像头，具体而言，可以包括光学摄像头和/或红外摄像头；当任务类型是配送(快递、外卖)时，对应的上装模块例如是配送箱，具体地，可以是带有显示装置的配送箱。

所述方法包括步骤S101～S103。

步骤S101：获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态。

参见图2，在一具体实施方式中，所述步骤S101可以包括步骤S201～S202。

步骤S201：检测是否满足预设条件，所述预设条件包括以下至少一种：路面颠簸、路段有限制高度、所述机器人底盘发生碰撞和所述上装模块的载重大于预定载重。

步骤S202：当满足所述预设条件时，获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态。

由此，通过检测是否满足预设条件，可以判断上装模块是否存在脱离机器人底盘的危险。一方面，可以在上装模块存在脱离机器人底盘的危险时，实时获取连接状态，以便上装模块在断电瞬间及时响应；另一方面，上装模块没有脱离机器人底盘的危险时，无需实时获取连接状态，提升了智能化水平。

步骤S102：当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘为所述上装模块供电以及为所述备用电池充电。

步骤S103：当所述实时连接状态是脱离时，控制所述上装模块使用所述备用电池供电。

在一具体实施方式中，上装模块可以设置有第一供电机构，第一供电机构与上装模块的充电机构相匹配，上装模块与机器人底盘通过第一供电机构与充电机构可拆卸地连接，第一供电机构用于为充电机构供电。

当机器人底盘与上装模块连接后，充电机构识别并切换到外部供电状态，第一供电机构为上装模块的备用电池充电；当上装模块因震动或接触不良，突然中断外部供电时，上装模块可以使用备用电池供电，实施相应的补救措施，从而继续工作。

由此，一方面，上装模块与机器人底盘以可拆卸的方式连接，可以根据给定的任务更换不同的上装模块，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人和巡检机器人之间自由切换身份；另一方面，通过获取机器人底盘和上装模块的实时连接状态，当上装模块突然脱离机器人底盘时，上装模块可以使用备用电池供电，实施相应的补救措施，从而继续工作。

参见图3，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤S104。

步骤S104：控制所述机器人底盘停止移动。

由此，上装模块突然脱离机器人底盘时，可以控制机器人底盘停止移动，防止机器人底盘远离上装模块，便于后续重新连接机器人底盘和上装模块。

参见图4，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤S105～S106。

步骤S105：获取所述机器人底盘的当前移动方向。

步骤S106：根据所述当前移动方向，控制所述机器人底盘向与所述当前移动方向相反的方向移动。

由此，上装模块突然脱离机器人底盘时，机器人底盘向与当前移动方向相反的方向移动，可以使机器人底盘靠近上装模块，便于后续重新连接机器人底盘和上装模块。

参见图5，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤S107～S108。

步骤S107：获取所述上装模块的位置信息和姿态信息。

步骤S108：根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上。

由此，上装模块突然脱离机器人底盘时，机器人底盘可以移动至上装模块的当前位置并自动连接上装模块，无需人工操作，自动化程度高。

参见图6，在一具体实施方式中，所述步骤S108可以包括步骤S301～S302。

步骤S301：根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离。

步骤S302：当所述机器人底盘和所述上装模块未完全脱离时，控制所述机器人底盘向靠近所述上装模块的方向移动并将所述上装模块连接至自身上。

由此，通过检测机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离，当上装模块未完全脱离机器人底盘时，机器人底盘可以移动至上装模块的当前位置并自动连接上装模块，防止上装模块完全脱离机器人底盘。

参见图7，在一具体实施方式中，所述步骤S301可以包括步骤S401～S402。

步骤S401：获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息。

步骤S402：根据所述上装模块的位置信息和姿态信息以及所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离。

由此，可以结合上装模块的位置信息和姿态信息以及机器人底盘的位置信息和姿态信息检测上装模块是否完全脱离机器人底盘。

参见图8，在一具体实施方式中，所述上装模块设置有移动组件，所述方法还可以包括步骤S109～S110。

步骤S109：获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息。

步骤S110：根据所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，控制所述上装模块使用所述移动组件移动至所述机器人底盘的当前位置并将自身连接至所述机器人底盘。

由此，上装模块突然脱离机器人底盘时，上装模块可以通过移动组件移动至机器人底盘的当前位置并自动连接机器人底盘，无需人工操作，自动化程度高。

参见图9，本申请实施例还提供了一种堆叠式机器人的瞬间供电装置，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。所述装置应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池。

所述装置包括：状态获取模块10，用于获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；第一供电控制模块11，用于当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘为所述上装模块供电以及为所述备用电池充电；第二供电控制模块12，用于当所述实时连接状态是脱离时，控制所述上装模块使用所述备用电池供电。

参见图10，在一具体实施方式中，所述状态获取模块10可以包括：条件检测子模块101，可以用于检测是否满足预设条件，所述预设条件可以包括以下至少一种：路面颠簸、路段有限制高度、所述机器人底盘发生碰撞和所述上装模块的载重大于预定载重；实时获取子模块102，可以用于当满足所述预设条件时，获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态。

参见图11，在一具体实施方式中，在一些可选的实施例中，所述装置还可以包括：第一底盘控制模块13，可以用于控制所述机器人底盘停止移动。

参见图12-13，在一具体实施方式中，在一些可选的实施例中，所述装置还可以包括第二底盘控制模块14，所述第二底盘控制模块14可以包括：方向获取子模块141，可以用于获取所述机器人底盘的当前移动方向；方向控制子模块142，可以用于根据所述当前移动方向，控制所述机器人底盘向与所述当前移动方向相反的方向移动。

参见图14-15，在一具体实施方式中，在一些可选的实施例中，所述装置还可以包括第三底盘控制模块15，所述第三底盘控制模块15可以包括：第一位姿获取子模块151，可以用于获取所述上装模块的位置信息和姿态信息；移动控制子模块152，可以用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上。

参见图16，在一具体实施方式中，所述移动控制子模块152可以包括：脱离检测单元1521，可以用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离；底盘控制单元1522，可以用于当所述机器人底盘和所述上装模块未完全脱离时，控制所述机器人底盘向靠近所述上装模块的方向移动并将所述上装模块连接至自身上。

参见图17，在一具体实施方式中，所述脱离检测单元1521可以包括：信息获取子单元1521a，可以用于获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；状态检测子单元1521b，可以用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息以及所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离。

参见图18-19，在一具体实施方式中，所述上装模块可以设置有移动组件；所述装置还可以包括上装控制模块16，所述上装控制模块16可以包括：第二位姿获取子模块161，可以用于获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；上装移动子模块162，可以用于根据所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，控制所述上装模块使用所述移动组件移动至所述机器人底盘的当前位置并将自身连接至所述机器人底盘。

参见图20，本申请实施例还提供了一种电子设备200，电子设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中堆叠式机器人的瞬间供电方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

参见图21，本申请实施例还提供了一种机器人底盘20，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述机器人底盘20包括上述任一项电子设备200。

由此，电子设备200可以包括存储器和处理器，将电子设备200应用于机器人底盘20，进一步提升了智能化和自动化程度。

参见图22，本申请实施例还提供了一种堆叠式机器人40，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述堆叠式机器人40包括承载式/拖挂式的上装模块30和上述任一项机器人底盘20，所述上装模块30与所述机器人底盘20可拆卸地连接，所述上装模块30设置有备用电池。

由此，一方面，上装模块30与机器人底盘20以可拆卸的方式连接，可以根据给定的任务更换不同的上装模块30，使得机器人底盘20可以在配送机器人、消毒机器人和巡检机器人之间自由切换身份；另一方面，上装模块30在工作时依靠机器人底盘20进行供电，通过设置备用电池，当上装模块30脱离机器人底盘20时，上装模块30可以使用备用电池供电。

参见图23，在一具体实施方式中，所述机器人底盘20可以设置有顶升组件201，每个所述上装模块30可以设置有与所述顶升组件201相匹配的固定组件301，所述上装模块30与所述机器人底盘20可以通过所述顶升组件201和所述固定组件301可拆卸地连接。

由此，通过设置顶升组件201和固定组件301，上装模块30可以与机器人底盘20可拆卸地连接，便于上装模块30的更换。

参见图24-25，本申请实施例还提供了一种机器人换装系统60，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述机器人换装系统60包括充电站50和上述任一项机器人底盘20，所述充电站50设置有多个上装模块30，每个所述上装模块30执行任务时与所述机器人底盘20可拆卸地连接，所述上装模块30设置有备用电池。

由此，一方面，机器人底盘20可以承载上装模块30，机器人底盘20还可以根据控制指令进行移动，自动化程度高；另一方面，充电站50可以收纳多个上装模块30，结构紧凑，空间利用率高。

在一具体实施方式中，充电站50处可以设置有用于放置上装模块30的托架，托架上可以设置有第二供电机构。第二供电机构与上装模块30的充电机构相匹配，可以用于为上装模块30供电，且第二供电机构可以与第一供电机构结构相同或者相似。当上装模块30从机器人底盘20上卸除时，第二供电机构可以为上装模块30提供持续的外部供电。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中堆叠式机器人的瞬间供电方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。图26示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (16)

1.一种堆叠式机器人的瞬间供电方法，其特征在于，所述方法应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池，所述方法包括：

获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；

当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘为所述上装模块供电以及为所述备用电池充电；

当所述实时连接状态是脱离时，控制所述上装模块使用所述备用电池供电；

所述获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态，包括：

检测是否满足预设条件，所述预设条件包括以下至少一种：路面颠簸、路段有限制高度、所述机器人底盘发生碰撞和所述上装模块的载重大于预定载重；

当满足所述预设条件时，获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；

所述方法还包括：

获取所述上装模块的位置信息和姿态信息；

根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离；

当所述机器人底盘和所述上装模块未完全脱离时，控制所述机器人底盘向靠近所述上装模块的方向移动并将所述上装模块连接至自身上。

2.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的瞬间供电方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述机器人底盘停止移动。

3.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的瞬间供电方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机器人底盘的当前移动方向；

根据所述当前移动方向，控制所述机器人底盘向与所述当前移动方向相反的方向移动。

4.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的瞬间供电方法，其特征在于，所述根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离，包括：

获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；

根据所述上装模块的位置信息和姿态信息以及所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离。

5.根据权利要求1所述的堆叠式机器人的瞬间供电方法，其特征在于，所述上装模块设置有移动组件；

所述方法还包括：

获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；

根据所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，控制所述上装模块使用所述移动组件移动至所述机器人底盘的当前位置并将自身连接至所述机器人底盘。

6.一种堆叠式机器人的瞬间供电装置，其特征在于，所述装置应用于所述堆叠式机器人，所述堆叠式机器人包括机器人底盘和承载式/拖挂式的上装模块，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池，所述装置包括：

状态获取模块，用于获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；

第一供电控制模块，用于当所述实时连接状态是连接时，控制所述机器人底盘为所述上装模块供电以及为所述备用电池充电；

第二供电控制模块，用于当所述实时连接状态是脱离时，控制所述上装模块使用所述备用电池供电；

所述状态获取模块包括：

条件检测子模块，用于检测是否满足预设条件，所述预设条件包括以下至少一种：路面颠簸、路段有限制高度、所述机器人底盘发生碰撞和所述上装模块的载重大于预定载重；

实时获取子模块，用于当满足所述预设条件时，获取所述机器人底盘和所述上装模块的实时连接状态；

所述装置还包括第三底盘控制模块，所述第三底盘控制模块包括：

第一位姿获取子模块，用于获取所述上装模块的位置信息和姿态信息；

移动控制子模块，用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，控制所述机器人底盘移动至所述上装模块的当前位置并将所述上装模块连接至自身上；

所述移动控制子模块包括：

脱离检测单元，用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离；

底盘控制单元，用于当所述机器人底盘和所述上装模块未完全脱离时，控制所述机器人底盘向靠近所述上装模块的方向移动并将所述上装模块连接至自身上。

7.根据权利要求6所述的堆叠式机器人的瞬间供电装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一底盘控制模块，用于控制所述机器人底盘停止移动。

8.根据权利要求6所述的堆叠式机器人的瞬间供电装置，其特征在于，所述装置还包括第二底盘控制模块，所述第二底盘控制模块包括：

方向获取子模块，用于获取所述机器人底盘的当前移动方向；

方向控制子模块，用于根据所述当前移动方向，控制所述机器人底盘向与所述当前移动方向相反的方向移动。

9.根据权利要求6所述的堆叠式机器人的瞬间供电装置，其特征在于，所述脱离检测单元包括：

信息获取子单元，用于获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；

状态检测子单元，用于根据所述上装模块的位置信息和姿态信息以及所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，检测所述机器人底盘和所述上装模块是否完全脱离。

10.根据权利要求6所述的堆叠式机器人的瞬间供电装置，其特征在于，所述上装模块设置有移动组件；

所述装置还包括上装控制模块，所述上装控制模块包括：

第二位姿获取子模块，用于获取所述机器人底盘的位置信息和姿态信息；

上装移动子模块，用于根据所述机器人底盘的位置信息和姿态信息，控制所述上装模块使用所述移动组件移动至所述机器人底盘的当前位置并将自身连接至所述机器人底盘。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

12.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括权利要求11所述的电子设备。

13.一种堆叠式机器人，其特征在于，所述堆叠式机器人包括承载式/拖挂式的上装模块和权利要求12所述的机器人底盘，所述上装模块与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池。

14.根据权利要求13所述的堆叠式机器人，其特征在于，所述机器人底盘设置有顶升组件，每个所述上装模块设置有与所述顶升组件相匹配的固定组件，所述上装模块与所述机器人底盘通过所述顶升组件和所述固定组件可拆卸地连接。

15.一种机器人换装系统，其特征在于，所述系统包括充电站和权利要求12所述的机器人底盘，所述充电站设置有多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与所述机器人底盘可拆卸地连接，所述上装模块设置有备用电池。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。