CN113858167B - 自动更换上装模块的控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动更换上装模块的控制方法及相关装置，所述方法应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，所述方法包括：获取任务类型；根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上。该充电站可以实现硬件安装平台的功能，根据给定的任务类型为同一机器人底盘自动更换不同的上装模块，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人和巡检机器人之间自由切换工作身份，上装模块停靠在充电站上时亦可通过充电站持续供电。

Description

自动更换上装模块的控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及自动更换上装模块的控制方法及相关装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已应用于工业、军事、医疗、教育及家庭服务等领域。

现有的用于机器人的充电站，功能较为单一，只能提供充电功能。

发明内容

本申请的目的在于提供自动更换上装模块的控制方法及相关装置，相比传统充电站，该充电站还可以实现硬件安装平台的功能，功能更强大。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述方法应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述方法包括：获取任务类型；根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上。该技术方案的有益效果在于，一方面，通过设置充电位，充电站可以对机器人底盘的电池进行充电；另一方面，上装模块与机器人底盘以可拆卸的方式连接，充电站可以根据给定的任务类型为同一机器人底盘自动更换不同的上装模块，相比传统充电站，该充电站还可以实现硬件安装平台的功能，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人和巡检机器人之间自由切换工作身份。

在一些可选的实施例中，所述任务类型包括以下至少一种：配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁和陪伴。该技术方案的有益效果在于，充电站可以为机器人底盘安装不同类型的上装模块，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人、巡检机器人、安防机器人、引导机器人、清洁机器人和陪伴机器人之间自由切换身份。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：响应于所述机器人底盘发送的结束任务请求，生成第二控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第二控制指令使用所述机械手从所述机器人底盘上取走所述目标上装模块。该技术方案的有益效果在于，任务结束时，充电站可以拆卸连接在机器人底盘上的目标上装模块，一方面，可以将卸下的上装模块放置于指定位置，便于上装模块的规范化管理；另一方面，机器人底盘下次执行任务时，充电站可以直接为机器人底盘安装对应的上装模块，提高效率。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息；根据所述位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令行驶至所述目标上装模块的位置。该技术方案的有益效果在于，可以根据上装模块的位置信息，控制机器人底盘行驶至目标上装模块的位置，无需人工操作，自动化程度高。

在一些可选的实施例中，所述充电站设置有用于收纳所述上装模块的多个收纳位置，每个所述收纳位置对应唯一的收纳位置标识；所述根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息，包括：根据所述标识信息，获取所述目标上装模块在所述充电站的收纳位置标识，所述收纳位置标识是所述目标上装模块读取所述收纳位置的特征信息得到的；根据所述收纳位置标识，获取所述目标上装模块的位置信息。该技术方案的有益效果在于，一方面，通过设置收纳位置，充电站可以收纳多个上装模块，结构紧凑，空间利用率高；另一方面，可以根据收纳位置标识获取目标上装模块的位置信息，从而控制机器人底盘行驶至对应的位置，便于更换目标上装模块。

在一些可选的实施例中，所述根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，包括：根据所述任务类型，获取所述目标上装模块的类型；从所述多个上装模块中获取所述目标上装模块的类型对应的至少一个上装模块；从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块。该技术方案的有益效果在于，可以根据给定的任务类型筛选对应类型的目标上装模块，无需检测其他类型的目标上装模块，减少计算量。

在一些可选的实施例中，所述从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块，包括：获取所述至少一个上装模块中每个所述上装模块的使用次数；确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。该技术方案的有益效果在于，一方面，可以避免因多次使用同一上装模块，造成该上装模块被过度使用、提前损坏；另一方面，将使用次数最少的上装模块作为目标上装模块，可以保证较好的使用状态，任务成功率高。

在一些可选的实施例中，所述确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块，包括：检测所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块是否处于充电状态；当所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块不处于充电状态时，确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。该技术方案的有益效果在于，通过检测上装模块是否处于充电状态，可以选择不处于充电状态的上装模块进行使用，可以保证较好的使用状态，任务成功率高。

第二方面，本申请提供了一种自动更换上装模块的控制装置，所述装置应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述装置包括：类型获取模块，用于获取任务类型；标识获取模块，用于根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；第一指令生成模块，用于根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上。

在一些可选的实施例中，所述任务类型包括以下至少一种：配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁和陪伴。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括第二指令生成模块，所述第二指令生成模块用于响应于所述机器人底盘发送的结束任务请求，生成第二控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第二控制指令使用所述机械手从所述机器人底盘上取走所述目标上装模块。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括第三指令生成模块，所述第三指令生成模块包括：位置获取子模块，用于根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息；指令生成子模块，用于根据所述位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令行驶至所述目标上装模块的位置。

在一些可选的实施例中，所述充电站设置有用于收纳所述上装模块的多个收纳位置，每个所述收纳位置对应唯一的收纳位置标识；所述位置获取子模块包括：标识获取单元，用于根据所述标识信息，获取所述目标上装模块在所述充电站的收纳位置标识，所述收纳位置标识是所述目标上装模块读取所述收纳位置的特征信息得到的；信息获取单元，用于根据所述收纳位置标识，获取所述目标上装模块的位置信息。

在一些可选的实施例中，所述标识获取模块包括：类型确定子模块，用于根据所述任务类型，获取所述目标上装模块的类型；上装筛选子模块，用于从所述多个上装模块中获取所述目标上装模块的类型对应的至少一个上装模块；模块确定子模块，用于从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块。

在一些可选的实施例中，所述模块确定子模块包括：次数获取单元，用于获取所述至少一个上装模块中每个所述上装模块的使用次数；模块选择单元，用于确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

在一些可选的实施例中，所述模块选择单元包括：状态检测子单元，用于检测所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块是否处于充电状态；模块获取子单元，用于当所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块不处于充电状态时，确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述充电站还包括上述任一项电子设备。该技术方案的有益效果在于，电子设备可以包括存储器和处理器，将电子设备应用于充电站，进一步提升了智能化和自动化程度。

第五方面，本申请提供了一种机器人换装系统，所述系统包括机器人底盘和上述任一项充电站。该技术方案的有益效果在于，一方面，机器人底盘可以承载上装模块，机器人底盘还可以根据控制指令进行移动，自动化程度高；另一方面，充电站可以收纳多个上装模块，结构紧凑，空间利用率高。

在一些可选的实施例中，所述机器人底盘设置有顶升组件，每个所述上装模块设置有与所述顶升组件相匹配的固定组件，所述上装模块与所述机器人底盘通过所述顶升组件和所述固定组件可拆卸地连接。该技术方案的有益效果在于，通过设置顶升组件和固定组件，上装模块可以与机器人底盘可拆卸地连接，便于上装模块的更换。

第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种自动更换上装模块的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种确定目标上装模块的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种确定目标上装模块的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种确定目标上装模块的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种自动更换上装模块的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种自动更换上装模块的控制方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种获取位置信息的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种自动更换上装模块的控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种标识获取模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种模块确定子模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种模块选择单元的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种自动更换上装模块的控制装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种自动更换上装模块的控制装置的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种第三指令生成模块的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种位置获取子模块的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图；

图17是本申请实施例提供的一种充电站的结构示意图；

图18是本申请实施例提供的一种机器人换装系统的结构示意图；

图19是本申请实施例提供的一种机器人底盘和上装模块的结构示意图；

图20是本申请实施例提供的一种用于实现自动更换上装模块的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种自动更换上装模块的控制方法，所述方法应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电。具体地，机器人底盘可以是AGV小车。

在一具体实施方式中，上装模块停靠在充电站上时可以通过充电站持续供电。

所述方法包括步骤S101～S103。

步骤S101：获取任务类型。

在一具体实施方式中，所述任务类型可以包括以下至少一种：配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁和陪伴。

由此，充电站可以为机器人底盘安装不同类型的上装模块，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人、巡检机器人、安防机器人、引导机器人、清洁机器人和陪伴机器人之间自由切换身份。

步骤S102：根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息。当任务类型是消毒时，对应的目标上装模块例如是消毒液(消毒剂)喷洒装置；当任务类型是安防时，对应的目标上装模块例如是摄像头，具体而言，可以包括光学摄像头和红外摄像头；当任务类型是配送(快递、外卖)时，对应的目标上装模块例如是配送箱，具体地，可以是带有显示装置的配送箱。

参见图2，在一具体实施方式中，所述步骤S102可以包括步骤S201～S203。

步骤S201：根据所述任务类型，获取所述目标上装模块的类型。

步骤S202：从所述多个上装模块中获取所述目标上装模块的类型对应的至少一个上装模块。

步骤S203：从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块。

由此，可以根据给定的任务类型筛选对应类型的目标上装模块，无需检测其他类型的目标上装模块，减少计算量。

参见图3，在一具体实施方式中，所述步骤S203可以包括步骤S301～S302。

步骤S301：获取所述至少一个上装模块中每个所述上装模块的使用次数。

步骤S302：确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

由此，一方面，可以避免因多次使用同一上装模块，造成该上装模块被过度使用、提前损坏；另一方面，将使用次数最少的上装模块作为目标上装模块，可以保证较好的使用状态，任务成功率高。

参见图4，在一具体实施方式中，所述步骤S302可以包括步骤S401～S402。

步骤S401：检测所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块是否处于充电状态。

步骤S402：当所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块不处于充电状态时，确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

由此，通过检测上装模块是否处于充电状态，可以选择不处于充电状态的上装模块进行使用，可以保证较好的使用状态，任务成功率高。

步骤S103：根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上。

由此，一方面，通过设置充电位，充电站可以对机器人底盘的电池进行充电；另一方面，上装模块与机器人底盘以可拆卸的方式连接，充电站可以根据给定的任务类型为同一机器人底盘自动更换不同的上装模块，相比传统充电站，该充电站还可以实现硬件安装平台的功能，使得机器人底盘可以在配送机器人、消毒机器人和巡检机器人之间自由切换工作身份。

参见图5，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤S104。

步骤S104：响应于所述机器人底盘发送的结束任务请求，生成第二控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第二控制指令使用所述机械手从所述机器人底盘上取走所述目标上装模块。

由此，任务结束时，充电站可以拆卸连接在机器人底盘上的目标上装模块，一方面，可以将卸下的上装模块放置于指定位置，便于上装模块的规范化管理；另一方面，机器人底盘下次执行任务时，充电站可以直接为机器人底盘安装对应的上装模块，提高效率。

参见图6，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤S105～S106。

步骤S105：根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息。

参见图7，在一具体实施方式中，所述充电站设置有用于收纳所述上装模块的多个收纳位置，每个所述收纳位置对应唯一的收纳位置标识。所述步骤S105可以包括步骤S501～S502。

步骤S501：根据所述标识信息，获取所述目标上装模块在所述充电站的收纳位置标识，所述收纳位置标识是所述目标上装模块读取所述收纳位置的特征信息得到的。具体地，收纳位置的特征信息可以是条形码、二维码、反光标签、RFID电子标签等。步骤S502：根据所述收纳位置标识，获取所述目标上装模块的位置信息。

在一具体实施方式中，目标上装模块可以读取并记录收纳位置的特征信息，并将该特征信息发送至机器人底盘，机器人底盘可以根据特征信息获取目标上装模块对应的位置信息。或者，目标上装模块读取特征信息后发送至云服务器，机器人底盘根据目标上装模块的标识信息从云服务器上读取所述目标上装模块对应的收纳位置标识。

由此，一方面，通过设置收纳位置，充电站可以收纳多个上装模块，结构紧凑，空间利用率高；另一方面，可以根据收纳位置标识获取目标上装模块的位置信息，从而控制机器人底盘行驶至对应的位置，便于更换目标上装模块。

步骤S106：根据所述位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令行驶至所述目标上装模块的位置。

由此，可以根据上装模块的位置信息，控制机器人底盘行驶至目标上装模块的位置，无需人工操作，自动化程度高。

参见图8，本申请实施例还提供了一种自动更换上装模块的控制装置，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。所述装置应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电。

所述装置包括：类型获取模块11，用于获取任务类型；标识获取模块12，用于根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；第一指令生成模块13，用于根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上。

在一具体实施方式中，所述任务类型包括以下至少一种：配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁和陪伴。

参见图9，在一具体实施方式中，所述标识获取模块12可以包括：类型确定子模块121，可以用于根据所述任务类型，获取所述目标上装模块的类型；上装筛选子模块122，可以用于从所述多个上装模块中获取所述目标上装模块的类型对应的至少一个上装模块；模块确定子模块123，可以用于从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块。

参见图10，在一具体实施方式中，所述模块确定子模块123可以包括：次数获取单元1231，可以用于获取所述至少一个上装模块中每个所述上装模块的使用次数；模块选择单元1232，可以用于确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

参见图11，在一具体实施方式中，所述模块选择单元1232可以包括：状态检测子单元1232a，可以用于检测所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块是否处于充电状态；模块获取子单元1232b，可以用于当所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块不处于充电状态时，确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

参见图12，在一具体实施方式中，所述装置还可以包括第二指令生成模块14，所述第二指令生成模块14可以用于响应于所述机器人底盘发送的结束任务请求，生成第二控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第二控制指令使用所述机械手从所述机器人底盘上取走所述目标上装模块。

参见图13-14，在一具体实施方式中，所述装置还可以包括第三指令生成模块15，所述第三指令生成模块15可以包括：位置获取子模块151，可以用于根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息；指令生成子模块152，可以用于根据所述位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令行驶至所述目标上装模块的位置。

参见图15，在一具体实施方式中，所述充电站可以设置有用于收纳所述上装模块的多个收纳位置，每个所述收纳位置可以对应唯一的收纳位置标识；所述位置获取子模块151可以包括：标识获取单元1511，可以用于根据所述标识信息，获取所述目标上装模块在所述充电站的收纳位置标识，所述收纳位置标识是所述目标上装模块读取所述收纳位置的特征信息得到的；信息获取单元1512，可以用于根据所述收纳位置标识，获取所述目标上装模块的位置信息。

参见图16，本申请实施例还提供了一种电子设备200，电子设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中自动更换上装模块的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

参见图17，本申请实施例还提供了一种充电站20，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述充电站20设置有机械手(图中未示出)和多个上装模块21，每个所述上装模块21执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站20还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述充电站20还包括上述任一项电子设备200。

由此，电子设备200可以包括存储器和处理器，将电子设备200应用于充电站20，进一步提升了智能化和自动化程度。

参见图17-18，本申请实施例还提供了一种机器人换装系统40，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述系统包括机器人底盘30和上述任一项充电站20。

由此，一方面，机器人底盘30可以承载上装模块21，机器人底盘30还可以根据控制指令进行移动，自动化程度高；另一方面，充电站20可以收纳多个上装模块21，结构紧凑，空间利用率高。

参见图19，在一具体实施方式中，所述机器人底盘30设置有顶升组件301，每个所述上装模块21设置有与所述顶升组件301相匹配的固定组件201，所述上装模块21与所述机器人底盘30通过所述顶升组件301和所述固定组件201可拆卸地连接。

由此，通过设置顶升组件301和固定组件201，上装模块21可以与机器人底盘30可拆卸地连接，便于上装模块21的更换。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中自动更换上装模块的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。图20示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述方法应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述充电站还设置有用于收纳所述上装模块的多个收纳位置，每个所述收纳位置对应唯一的收纳位置标识；所述方法包括：

获取任务类型；

根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；

根据所述标识信息，获取所述目标上装模块在所述充电站的收纳位置标识，所述收纳位置标识是所述目标上装模块读取所述收纳位置的特征信息得到的；

根据所述收纳位置标识，获取所述目标上装模块的位置信息；

根据所述位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令行驶至所述目标上装模块的位置；

根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上；

响应于所述机器人底盘发送的结束任务请求，生成第二控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第二控制指令使用所述机械手从所述机器人底盘上取走所述目标上装模块；

其中，所述根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，包括：

根据所述任务类型，获取所述目标上装模块的类型；

从所述多个上装模块中获取所述目标上装模块的类型对应的至少一个上装模块；

获取所述至少一个上装模块中每个所述上装模块的使用次数；

检测所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块是否处于充电状态；

当所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块不处于充电状态时，确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

2.根据权利要求1所述的自动更换上装模块的控制方法，其特征在于，所述任务类型包括以下至少一种：配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁和陪伴。

3.一种自动更换上装模块的控制装置，其特征在于，所述装置应用于充电站，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述充电站还设置有用于收纳所述上装模块的多个收纳位置，每个所述收纳位置对应唯一的收纳位置标识；所述装置包括：

类型获取模块，用于获取任务类型；

标识获取模块，用于根据所述任务类型，从所述多个上装模块中确定目标上装模块，得到所述目标上装模块的标识信息；

第一指令生成模块，用于根据所述标识信息，生成第一控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第一控制指令使用所述机械手将所述目标上装模块安装在所述机器人底盘上；

第二指令生成模块，用于响应于所述机器人底盘发送的结束任务请求，生成第二控制指令并发送至所述充电站，以使所述充电站根据所述第二控制指令使用所述机械手从所述机器人底盘上取走所述目标上装模块；

第三指令生成模块，所述第三指令生成模块包括：

位置获取子模块，用于根据所述标识信息，获取所述目标上装模块的位置信息；

指令生成子模块，用于根据所述位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令行驶至所述目标上装模块的位置；

所述位置获取子模块包括：

标识获取单元，用于根据所述标识信息，获取所述目标上装模块在所述充电站的收纳位置标识，所述收纳位置标识是所述目标上装模块读取所述收纳位置的特征信息得到的；

信息获取单元，用于根据所述收纳位置标识，获取所述目标上装模块的位置信息；

所述标识获取模块包括：

类型确定子模块，用于根据所述任务类型，获取所述目标上装模块的类型；

上装筛选子模块，用于从所述多个上装模块中获取所述目标上装模块的类型对应的至少一个上装模块；

模块确定子模块，用于从所述至少一个上装模块中确定所述目标上装模块；

所述模块确定子模块包括：

次数获取单元，用于获取所述至少一个上装模块中每个所述上装模块的使用次数；

模块选择单元，用于确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块；

所述模块选择单元包括：

状态检测子单元，用于检测所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块是否处于充电状态；

模块获取子单元，用于当所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块不处于充电状态时，确定所述至少一个上装模块中使用次数最少的上装模块作为所述目标上装模块。

4.根据权利要求3所述的自动更换上装模块的控制装置，其特征在于，所述任务类型包括以下至少一种：配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁和陪伴。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-2任一项所述方法的步骤。

6.一种充电站，其特征在于，所述充电站设置有机械手和多个上装模块，每个所述上装模块执行任务时与机器人底盘可拆卸地连接，所述机器人底盘内置有电池，所述充电站还设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述充电站还包括权利要求5所述的电子设备。

7.一种机器人换装系统，其特征在于，所述系统包括机器人底盘和权利要求6所述的充电站。

8.根据权利要求7所述的机器人换装系统，其特征在于，所述机器人底盘设置有顶升组件，每个所述上装模块设置有与所述顶升组件相匹配的固定组件，所述上装模块与所述机器人底盘通过所述顶升组件和所述固定组件可拆卸地连接。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一项所述方法的步骤。