CN113783244A - 自动更换电池的控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动更换电池的控制方法及相关装置，所述方法应用于机器人底盘，充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔，所述方法包括：从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池；获取所述目标电池的位置信息；根据所述目标电池的位置信息，生成第一控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第一控制指令将所述目标电池放入所述电池腔。机器人底盘通过填充目标电池，可以使用目标电池对机器人底盘进行供电，继续工作，提高了机器人底盘的使用率。

Description

自动更换电池的控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及自动更换电池的控制方法及相关装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已应用于工业、军事、医疗、教育及家庭服务等领域，现有的机器人在电池电量不足时，会自动运动到充电站点进行充电，但是在充电过程中机器人不能工作，降低了机器人使用率。

发明内容

本申请的目的在于提供自动更换电池的控制方法及相关装置，机器人底盘通过填充目标电池，可以使用目标电池对机器人底盘进行供电，继续工作，提高了机器人底盘的使用率。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种自动更换电池的控制方法，所述方法应用于机器人底盘，充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔，所述方法包括：从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池；获取所述目标电池的位置信息；根据所述目标电池的位置信息，生成第一控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第一控制指令将所述目标电池放入所述电池腔。该技术方案的有益效果在于，一方面，通过确定目标电池，获取目标电池的位置信息，机器人底盘可以将目标电池放入电池腔，从而实现机器人底盘电池的自动填充，智能化程度高；另一方面，机器人底盘通过填充目标电池，可以使用目标电池对机器人底盘进行供电，继续工作，提高了机器人底盘的使用率。

在一些可选的实施例中，所述电池是可充电电池；所述从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池，包括：获取所述至少一个电池中每个所述电池的充电状态；确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池。该技术方案的有益效果在于，通过获取电池的充电状态，可以选择充电已完成的电池对机器人底盘进行电量补给，该电池续航时间长，机器人底盘后续工作时，任务成功率高。

在一些可选的实施例中，所述确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池，包括：获取充电状态为已完成的电池中每个所述电池的充电次数；确定所述充电状态为已完成的电池中充电次数最少的电池作为所述目标电池。该技术方案的有益效果在于，一方面，可以比较平均地使用多个电池，避免每次使用相同的电池，降低电池的使用寿命；另一方面，可以选择充电次数最少的电池对机器人底盘进行电量补给，该电池的使用状态较好，机器人底盘后续工作时，任务成功率高。

在一些可选的实施例中，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；所述方法还包括：响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。该技术方案的有益效果在于，机器人底盘的电池电量不足时，可以根据控制指令将电池腔中的待更换电池放入空闲充电位进行充电，充电完成后可以继续使用该电池，实现电池的循环利用。

在一些可选的实施例中，所述电池腔设置有盖部和电控开关，所述电控开关用于控制所述盖部的开启和关闭；所述根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，包括：根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令控制所述电控开关开启所述盖部；生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘。该技术方案的有益效果在于，通过设置电控开关和盖部，电控开关控制盖部的开启和关闭，机器人底盘可以自动取放容置在电池腔内的电池，无需人工操作，进一步提升了智能化程度。

在一些可选的实施例中，所述根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，包括：获取所述空闲状态的充电位的数量；检测所述数量是否大于1个；当所述数量大于1个时，根据所述空闲状态的充电位的位置信息和所述目标电池的位置信息，获取距离所述目标电池最近的空闲状态的充电位，记为目标充电位；根据所述目标充电位的位置信息，生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述待更换电池取放至所述目标充电位。该技术方案的有益效果在于，当空闲充电位有多个时，可以根据充电位和目标电池的位置信息，选择离目标电池最近的空闲充电位对电池进行充电，提高了电池的更换效率，机器人底盘可以更快投入工作。

在一些可选的实施例中，所述充电桩设置有机械手；所述方法还包括：根据所述目标电池的位置信息，生成第四控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第四控制指令控制所述机械手将所述目标电池放入所述电池腔。该技术方案的有益效果在于，通过设置机械手，充电桩可以对目标电池进行取放，实现目标电池的自动填充，无需人工操作，自动化程度高。

在一些可选的实施例中，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；所述方法还包括：响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第五控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第五控制指令控制所述机械手将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。该技术方案的有益效果在于，机器人底盘的电池电量不足时，充电桩可以根据控制指令将电池腔中的待更换电池放入空闲充电位进行充电，充电完成后可以继续使用该电池，实现电池的循环利用。

第二方面，本申请提供了一种自动更换电池的控制装置，所述装置应用于机器人底盘，充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔，所述装置包括：电池确定模块，用于从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池；第一位置获取模块，用于获取所述目标电池的位置信息；第一指令生成模块，用于根据所述目标电池的位置信息，生成第一控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第一控制指令将所述目标电池放入所述电池腔。

在一些可选的实施例中，所述电池是可充电电池；所述电池确定模块包括：充电状态获取单元，用于获取所述至少一个电池中每个所述电池的充电状态；目标电池确定单元，用于确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池。

在一些可选的实施例中，所述目标电池确定单元包括：次数获取子单元，用于获取充电状态为已完成的电池中每个所述电池的充电次数；电池选定子单元，用于确定所述充电状态为已完成的电池中充电次数最少的电池作为所述目标电池。

在一些可选的实施例中，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；所述装置还包括：第二位置获取模块，用于响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；第二指令生成模块，用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

在一些可选的实施例中，所述电池腔设置有盖部和电控开关，所述电控开关用于控制所述盖部的开启和关闭；所述第二指令生成模块包括：第一生成单元，用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令控制所述电控开关开启所述盖部；第二生成单元，用于生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘。

在一些可选的实施例中，所述第二指令生成模块包括：数量获取单元，用于获取所述空闲状态的充电位的数量；数量检测单元，用于检测所述数量是否大于1个；充电位获取单元，用于当所述数量大于1个时，根据所述空闲状态的充电位的位置信息和所述目标电池的位置信息，获取距离所述目标电池最近的空闲状态的充电位，记为目标充电位；第三生成单元，用于根据所述目标充电位的位置信息，生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述待更换电池取放至所述目标充电位。

在一些可选的实施例中，所述充电桩设置有机械手；所述装置还包括：第四指令生成模块，用于根据所述目标电池的位置信息，生成第四控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第四控制指令控制所述机械手将所述目标电池放入所述电池腔。

在一些可选的实施例中，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；所述装置还包括：第三位置获取模块，用于响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；第五指令生成模块，用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第五控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第五控制指令控制所述机械手将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种机器人底盘，所述机器人底盘包括上述任一项电子设备，所述机器人底盘的内部还设置有电池腔，所述电池腔用于容置电池。该技术方案的有益效果在于，电子设备可以包括存储器和处理器，将电子设备应用于机器人底盘，进一步提升了智能化和自动化程度。

在一些可选的实施例中，所述电池腔设置有盖部和电控开关，所述电控开关用于控制所述盖部的开启和关闭。

第五方面，本申请提供了一种机器人电池更换系统，所述系统包括充电桩和上述任一项机器人底盘，所述充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔。

在一些可选的实施例中，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电。

在一些可选的实施例中，所述充电桩设置有机械手。

第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种确定目标电池的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种确定目标电池的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种生成第二控制指令的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种生成第二控制指令的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制方法的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种电池确定模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种目标电池确定单元的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种第二指令生成模块的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种第二指令生成模块的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制装置的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种自动更换电池的控制装置的结构示意图；

图17是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图；

图18是本申请实施例提供的一种机器人底盘的结构示意图；

图19是本申请实施例提供的一种机器人电池更换系统的结构示意图；

图20是本申请实施例提供的一种用于实现自动更换电池的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种自动更换电池的控制方法，所述方法应用于机器人底盘，所述方法包括步骤S101～S103。其中，充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔。

步骤S101：从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池。

参见图2，在一具体实施方式中，所述电池可以是可充电电池，所述步骤S101可以包括步骤S201～S202。

步骤S201：获取所述至少一个电池中每个所述电池的充电状态。

步骤S202：确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池。

由此，通过获取电池的充电状态，可以选择充电已完成的电池对机器人底盘进行电量补给，该电池续航时间长，机器人底盘后续工作时，任务成功率高。

参见图3，在一具体实施方式中，所述步骤S202可以包括步骤S301～S302。

步骤S301：获取充电状态为已完成的电池中每个所述电池的充电次数。

步骤S302：确定所述充电状态为已完成的电池中充电次数最少的电池作为所述目标电池。

由此，一方面，可以比较平均地使用多个电池，避免每次使用相同的电池，降低电池的使用寿命；另一方面，可以选择充电次数最少的电池对机器人底盘进行电量补给，该电池的使用状态较好，机器人底盘后续工作时，任务成功率高。

步骤S102：获取所述目标电池的位置信息。

步骤S103：根据所述目标电池的位置信息，生成第一控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第一控制指令将所述目标电池放入所述电池腔。

在一具体实施方式中，所述机器人底盘还可以设置有备用电池，备用电池可以是容量较小的电池，机器人底盘的电池电量不足或未填充电池时，可以利用备用电池的电量，自主导航至目标电池处，自动填充目标电池。

由此，一方面，通过确定目标电池，获取目标电池的位置信息，机器人底盘可以将目标电池放入电池腔，从而实现机器人底盘电池的自动填充，智能化程度高；另一方面，机器人底盘通过填充目标电池，可以使用目标电池对机器人底盘进行供电，继续工作，提高了机器人底盘的使用率。

参见图4，在一具体实施方式中，所述电池可以是可充电电池，所述充电桩可以设置有至少一个充电位，所述充电位可以用于为所述电池充电。所述方法还可以包括步骤S104～S105。

步骤S104：响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息。

步骤S105：根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

在一具体实施方式中，所述机器人底盘还可以设置有备用电池，备用电池可以是容量较小的电池，机器人底盘的电池电量不足时，可以自主导航至空闲充电位处，将待更换电池取放至该充电位处。

由此，机器人底盘的电池电量不足时，可以根据控制指令将电池腔中的待更换电池放入空闲充电位进行充电，充电完成后可以继续使用该电池，实现电池的循环利用。

参见图5，在一具体实施方式中，所述电池腔可以设置有盖部和电控开关，所述电控开关可以用于控制所述盖部的开启和关闭。所述步骤S105可以包括步骤S401～S402。

步骤S401：根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令控制所述电控开关开启所述盖部。

步骤S402：生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘。

由此，通过设置电控开关和盖部，电控开关控制盖部的开启和关闭，机器人底盘可以自动取放容置在电池腔内的电池，无需人工操作，进一步提升了智能化程度。

参见图6，在一具体实施方式中，所述步骤S105可以包括步骤S501～S504。

步骤S501：获取所述空闲状态的充电位的数量。

步骤S502：检测所述数量是否大于1个。

步骤S503：当所述数量大于1个时，根据所述空闲状态的充电位的位置信息和所述目标电池的位置信息，获取距离所述目标电池最近的空闲状态的充电位，记为目标充电位。

步骤S504：根据所述目标充电位的位置信息，生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述待更换电池取放至所述目标充电位。

由此，当空闲充电位有多个时，可以根据充电位和目标电池的位置信息，选择离目标电池最近的空闲充电位对电池进行充电，提高了电池的更换效率，机器人底盘可以更快投入工作。

参见图7，在一具体实施方式中，所述充电桩可以设置有机械手，所述方法还可以包括S106。

步骤S106：根据所述目标电池的位置信息，生成第四控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第四控制指令控制所述机械手将所述目标电池放入所述电池腔。

由此，通过设置机械手，充电桩可以对目标电池进行取放，实现目标电池的自动填充，无需人工操作，自动化程度高。

参见图8，在一具体实施方式中，所述电池可以是可充电电池，所述充电桩可以设置有至少一个充电位，所述充电位可以用于为所述电池充电，所述方法还可以包括步骤S107～S108。

步骤S107：响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息。

步骤S108：根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第五控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第五控制指令控制所述机械手将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

由此，机器人底盘的电池电量不足时，充电桩可以根据控制指令将电池腔中的待更换电池放入空闲充电位进行充电，充电完成后可以继续使用该电池，实现电池的循环利用。

参见图9，本申请还提供了一种自动更换电池的控制装置，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。所述装置应用于机器人底盘，充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔。

所述装置包括：电池确定模块101，用于从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池；第一位置获取模块102，用于获取所述目标电池的位置信息；第一指令生成模块103，用于根据所述目标电池的位置信息，生成第一控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第一控制指令将所述目标电池放入所述电池腔。

参见图10，在一具体实施方式中，所述电池可以是可充电电池，所述电池确定模块101可以包括：充电状态获取单元1011，可以用于获取所述至少一个电池中每个所述电池的充电状态；目标电池确定单元1012，可以用于确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池。

参见图11，在一具体实施方式中，所述目标电池确定单元1012可以包括：次数获取子单元1012a，可以用于获取充电状态为已完成的电池中每个所述电池的充电次数；电池选定子单元1012b，可以用于确定所述充电状态为已完成的电池中充电次数最少的电池作为所述目标电池。

参见图12，在一具体实施方式中，所述电池可以是可充电电池，所述充电桩可以设置有至少一个充电位，所述充电位可以用于为所述电池充电；所述装置还可以包括：第二位置获取模块104，可以用于响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；第二指令生成模块105，可以用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

参见图13，在一具体实施方式中，所述电池腔可以设置有盖部和电控开关，所述电控开关可以用于控制所述盖部的开启和关闭；所述第二指令生成模块105可以包括：第一生成单元1051，可以用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令控制所述电控开关开启所述盖部；第二生成单元1052，可以用于生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘。

参见图14，在一具体实施方式中，所述第二指令生成模块105可以包括：数量获取单元1053，可以用于获取所述空闲状态的充电位的数量；数量检测单元1054，可以用于检测所述数量是否大于1个；充电位获取单元1055，可以用于当所述数量大于1个时，根据所述空闲状态的充电位的位置信息和所述目标电池的位置信息，获取距离所述目标电池最近的空闲状态的充电位，记为目标充电位；第三生成单元1056，可以用于根据所述目标充电位的位置信息，生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述待更换电池取放至所述目标充电位。

参见图15，在一具体实施方式中，所述充电桩可以设置有机械手；所述装置还可以包括：第四指令生成模块106，可以用于根据所述目标电池的位置信息，生成第四控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第四控制指令控制所述机械手将所述目标电池放入所述电池腔。

参见图16，在一具体实施方式中，所述电池可以是可充电电池，所述充电桩可以设置有至少一个充电位，所述充电位可以用于为所述电池充电；所述装置还可以包括：第三位置获取模块107，可以用于响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；第五指令生成模块108，可以用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第五控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第五控制指令控制所述机械手将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

参见图17，本申请实施例还提供了一种电子设备200，电子设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中自动更换电池的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

参见图18，本申请提供了一种机器人底盘20，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。所述机器人底盘20包括上述任一项电子设备200，所述机器人底盘20的内部还设置有电池腔，所述电池腔用于容置电池。

由此，电子设备200可以包括存储器和处理器，将电子设备200应用于机器人底盘20，进一步提升了智能化和自动化程度。

参见图19，本申请提供了一种机器人电池更换系统40，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。所述机器人电池更换系统40包括充电桩30和上述任一项机器人底盘20，所述充电桩30设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘20内部的电池腔。

在一具体实施方式中，所述电池可以是可充电电池，所述充电桩30可以设置有至少一个充电位，所述充电位可以用于为所述电池充电。

在一具体实施方式中，所述充电桩30可以设置有机械手。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中自动更换电池的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。图20示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (23)

1.一种自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人底盘，充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔，所述方法包括：

从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池；

获取所述目标电池的位置信息；

根据所述目标电池的位置信息，生成第一控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第一控制指令将所述目标电池放入所述电池腔。

2.根据权利要求1所述的自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述电池是可充电电池；

所述从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池，包括：

获取所述至少一个电池中每个所述电池的充电状态；

确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池。

3.根据权利要求2所述的自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池，包括：

获取充电状态为已完成的电池中每个所述电池的充电次数；

确定所述充电状态为已完成的电池中充电次数最少的电池作为所述目标电池。

4.根据权利要求1所述的自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；

所述方法还包括：

响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；

根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

5.根据权利要求4所述的自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述电池腔设置有盖部和电控开关，所述电控开关用于控制所述盖部的开启和关闭；

所述根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，包括：

根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令控制所述电控开关开启所述盖部；

生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘。

6.根据权利要求4所述的自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，包括：

获取所述空闲状态的充电位的数量；

检测所述数量是否大于1个；

当所述数量大于1个时，根据所述空闲状态的充电位的位置信息和所述目标电池的位置信息，获取距离所述目标电池最近的空闲状态的充电位，记为目标充电位；

根据所述目标充电位的位置信息，生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述待更换电池取放至所述目标充电位。

7.根据权利要求1所述的自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述充电桩设置有机械手；

所述方法还包括：

根据所述目标电池的位置信息，生成第四控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第四控制指令控制所述机械手将所述目标电池放入所述电池腔。

8.根据权利要求7所述的自动更换电池的控制方法，其特征在于，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；

所述方法还包括：

响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；

根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第五控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第五控制指令控制所述机械手将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

9.一种自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述装置应用于机器人底盘，充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔，所述装置包括：

电池确定模块，用于从所述至少一个电池中确定其中一个电池作为目标电池；

第一位置获取模块，用于获取所述目标电池的位置信息；

第一指令生成模块，用于根据所述目标电池的位置信息，生成第一控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第一控制指令将所述目标电池放入所述电池腔。

10.根据权利要求9所述的自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述电池是可充电电池；

所述电池确定模块包括：

充电状态获取单元，用于获取所述至少一个电池中每个所述电池的充电状态；

目标电池确定单元，用于确定充电状态为已完成的一个电池作为所述目标电池。

11.根据权利要求10所述的自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述目标电池确定单元包括：

次数获取子单元，用于获取充电状态为已完成的电池中每个所述电池的充电次数；

电池选定子单元，用于确定所述充电状态为已完成的电池中充电次数最少的电池作为所述目标电池。

12.根据权利要求9所述的自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；

所述装置还包括：

第二位置获取模块，用于响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；

第二指令生成模块，用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

13.根据权利要求12所述的自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述电池腔设置有盖部和电控开关，所述电控开关用于控制所述盖部的开启和关闭；

所述第二指令生成模块包括：

第一生成单元，用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第三控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第三控制指令控制所述电控开关开启所述盖部；

第二生成单元，用于生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘。

14.根据权利要求12所述的自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述第二指令生成模块包括：

数量获取单元，用于获取所述空闲状态的充电位的数量；

数量检测单元，用于检测所述数量是否大于1个；

充电位获取单元，用于当所述数量大于1个时，根据所述空闲状态的充电位的位置信息和所述目标电池的位置信息，获取距离所述目标电池最近的空闲状态的充电位，记为目标充电位；

第三生成单元，用于根据所述目标充电位的位置信息，生成所述第二控制指令并发送至所述机器人底盘，以使所述机器人底盘根据所述第二控制指令将所述待更换电池取放至所述目标充电位。

15.根据权利要求9所述的自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述充电桩设置有机械手；

所述装置还包括：

第四指令生成模块，用于根据所述目标电池的位置信息，生成第四控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第四控制指令控制所述机械手将所述目标电池放入所述电池腔。

16.根据权利要求15所述的自动更换电池的控制装置，其特征在于，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电；

所述装置还包括：

第三位置获取模块，用于响应于所述机器人底盘发送的更换电池请求，获取空闲状态的充电位的位置信息；

第五指令生成模块，用于根据所述空闲状态的充电位的位置信息，生成第五控制指令并发送至所述充电桩，以使所述充电桩根据所述第五控制指令控制所述机械手将所述电池腔中的待更换电池取放至所述空闲状态的充电位。

17.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

18.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括权利要求17所述的电子设备，所述机器人底盘的内部还设置有电池腔，所述电池腔用于容置电池。

19.根据权利要求18所述的机器人底盘，其特征在于，所述电池腔设置有盖部和电控开关，所述电控开关用于控制所述盖部的开启和关闭。

20.一种机器人电池更换系统，其特征在于，所述系统包括充电桩和权利要求18或19所述的机器人底盘，所述充电桩设置有至少一个电池，每个所述电池供电时容置于所述机器人底盘内部的电池腔。

21.根据权利要求20所述的机器人电池更换系统，其特征在于，所述电池是可充电电池，所述充电桩设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述电池充电。

22.根据权利要求20所述的机器人电池更换系统，其特征在于，所述充电桩设置有机械手。

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

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