CN110048151B - 一种电池包的组装方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电池包的组装方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电池组装技术领域，该方法包括：根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；根据位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令；将控制指令发送到机械手臂的控制单元，以便控制单元根据控制指令组装电池包。相对于目前检测过程工序繁琐，生产成本高、生产效率低，本发明实施例能够根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息，根据电芯的位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令，进而使机械手臂能够自动将单颗电芯根据位置信息和正负极信息准确的放置并组装电池包，实现自动化的电池包组装，无需人工多次检测，降低生产成本，提高生产效率。

Description

一种电池包的组装方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及电池组装技术，尤其涉及一种电池包的组装方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在能源危机和环境污染问题的压力下，安全、环保、节能已成为当今汽车发展的主题，新能源汽车因其节能、环保无污染的优势，受到交通、能源部门的高度重视和大力扶持。而锂电池作为新能源汽车动力来源，是电动汽车的关键部件，在电动汽车中起着非常重要的作用。
目前为了实现一个电池包的组装，如图1所示，需要如下步骤：步骤101、获取单颗电芯，步骤102、检测单颗电芯是否合格。当单颗电芯合格时，执行步骤103、组装单体电池包。步骤104、检测单体电池包是否合格。当单体电池包合格时，执行步骤105、组装电池组。步骤106、检测电池组是否合格。当电池组组长合格时，执行步骤107、组装电池包。步骤108、检测电池包是否合格。如果电池包合格子步骤109、得到合格的电池包，输送出生产线。
但是，在上述检测过程工序繁琐，且单颗电芯的正负极摆放都是人工操作，容易出错，生产成本较高，生产效率低。
发明内容
本发明提供一种电池包的组装方法、装置、电子设备及存储介质，以提高电池包的生产效率，降低生产成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种电池包的组装方法，包括：
根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；
根据所述位置信息和所述正负极信息生成机械手臂的控制指令；
将所述控制指令发送到所述机械手臂的控制单元，以便所述控制单元根据所述控制指令组装电池包。
进一步的，所述根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息，包括：
根据电池包的安装模板绘制机械制图；
根据所述机械制图中的图元信息确定每个电芯的位置信息和正负极信息。
进一步的，所述图元信息包括图元对象的坐标参数和标识参数，所述标识参数包括正极标识或负极标识，相应的，所述根据所述机械制图中的图元信息确定每个电芯的位置信息和正负极信息，包括：
获取所述机械制图中每个图元对象的图元信息；
根据所述图元信息的坐标参数确定电芯的位置信息；
根据所述图元对象的标识参数确定电芯的正负极信息。
进一步的，根据电池包的安装模板绘制机械制图，包括：
根据电池包的安装模板，以预设比例绘制机械制图。
进一步的，所述根据所述位置信息和所述正负极信息生成机械手臂的控制指令，包括：
根据所述位置信息确定电芯安装路径；
根据所述电芯安装路径确定机械手臂在每个动作周期中的位移信息，所述位移信息包括机械手臂的X轴运动起点位置、X轴运动终点位置，机械手臂的Y轴运动起点位置、机械手臂的Y轴终点位置；
根据所述正负极信息确定机械手臂的旋转轴旋转角度信息；
根据所述位移信息和所述旋转轴旋转角度信息，生成控制指令。
进一步的，所述根据所述位置信息确定电池安装路径，包括：
从基准点开始，在第一预设方向上根据相邻位置关系生成所述第一预设方向上的安装序列；
当到达所述预设方向的端点时，根据最短路径原则确定新的基准点和第二预设方向，并在所述第二预设方向上根据相邻位置关系生成所述第二预设方向上的安装序列，直至遍历全部图元节点。
进一步的，将所述控制指令发送到所述机械手臂的控制单元之前，包括：
配置机械手臂控制单元的串口信息以及至伺服控制端口信息，所述伺服控制端口信息包括机械手臂X轴与X轴伺服电机的对应关系和机械手臂Y轴与Y轴伺服电机的对应关系；
根据所述串口信息连接所述机械手臂的控制单元，以便所述控制单元根据所述伺服控制端口信息和控制指令确定每个物理输出轴的输出参数。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电池包的组装装置，包括：
确定模块，用于根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；
生成模块，用于根据所述确定模块确定的所述位置信息和所述正负极信息生成机械手臂的控制指令；
通信模块，用于将所述生成模块生成的所述控制指令发送到所述机械手臂的控制单元，以便所述控制单元根据所述控制指令组装电池包。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面所示的电池包的组装方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所示的电池包的组装方法。
本发明实施例提供的电池包的组装方法、装置、电子设备及存储介质，根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；根据所述位置信息和所述正负极信息生成机械手臂的控制指令；将所述控制指令发送到所述机械手臂的控制单元，以便所述控制单元根据所述控制指令组装电池包。相对于目前检测过程工序繁琐，生产成本高、生产效率低，本发明实施例能够根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息，根据电芯的位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令，进而使机械手臂能够自动将单颗电芯根据位置信息和正负极信息准确的放置并组装电池包，实现自动化的电池包组装，无需人工多次检测，降低生产成本，提高生产效率。
附图说明
图1是现有技术的步骤流程图；
图2是本发明实施例中的一个电池包组装的系统架构示意图；
图3是本发明实施例中的一个电池包的组装方法的流程图；
图4是本发明实施例中的一个机械制图的示意图；
图5是本发明实施例中的另一个电池包的组装方法的流程图；
图6是本发明实施例中的一个电池包的组装装置的结构示意图；
图7是本发明实施例中的一个电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
目前为了实现一个电池包的组装，需要在电池包的组装过程的每一个环节均由人工组装，然后对人工组装结果进行检测，检测过程工序繁琐，且单颗电芯的正负极摆放都是人工操作，容易出错，生产成本较高，生产效率低。
本申请实施例提供了一种基于电池包的安装模板生成机械手臂的自动化控制指令，使机械手臂自动完成电池包的组装，进而节省电池包组装过程中的检测环节，且无需人工组装，提高电池包的生产效率，降低生产成本。具体方案如下所示：
图2为本发明实施例提供的电池包组装的系统架构图，包括电子设备001、机械手臂002、机械手臂002的控制单元003以及电池包模板004；电子设备001生成控制指令后，将控制指令发送到机械手臂002的控制单元003；控制单元003根据控制指令控制机械手臂002向电池包模板004中安装电芯，通过一系列控制指令的执行，实现电池包的组装。其中，机械手臂002可以通过传送带获取到多个电芯。电芯通过传送带或转盘等方式传输至电池包支架后，机器手臂在控制单元003(PLC)的控制下抓取电芯，机器手臂根据执行程序运动控制指令将电芯按指定的正负极放置到指定的电池包支架位置，最后，当一个电池包模板004的电芯放置完成，电池包进入后续工序进行电芯电极的焊接和组装。
图3为本发明实施例提供的一种电池包的组装方法的流程图，本实施例可适用于组装电池包的情况，该方法可以由电子设备来执行，电子设备包括个人计算机、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等，该方法具体包括如下步骤：
步骤S110、根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息。
电池包的安装模板是安装电池包的硬件基础，在电池包组装过程中，将电芯按照正确的安装方向安装在安装模板后，形成有序排列的电池包。电池包的安装模板根据电池包的交付要求，可以为正方形、矩形、菱形等多种形状，电池包的安装模板由多个电芯安装孔组成，每个电芯安装孔用于组装一个电芯。电芯的形状可以为圆形也可以为圆角矩形等。
示例性的，设计人员可以根据电池包的目标电压及容量决定每个电芯的正负极连接，进而得到每个电芯的位置信息和正负极信息。设计原理为电芯串联增大输出电压，电芯并联增大电池容量。此时，设计人员可以直接设置每个电芯的位置信息以及电芯的正负极信息。
示例性的，还可以通过绘制机械制图的方式，在机械制图中标识每个电芯的位置信息以及电池的正负极信息。首先，根据电池包的安装模板绘制机械制图；然后，根据机械制图中的图元信息确定每个电芯的位置信息和正负极信息。
机械制图可以由设计人员根据电池包人工绘制，也可以对电池包的安装模板进行拍照后，通过机器视觉技术得到安装模板的机械制图。可以根据电池包的安装模板，以预设比例绘制机械制图。机械制图为电子版的安装模板，机械制图中的安装模板图像与实际的安装模板硬件的比例可以为预设比例。其中，预设比例可以为1:1或1：N或N：1，其中N为正整数。当预设比例为1：1时，可以最为精确的标识安装模板，进而能够更加准确的安装电芯。
当由人工绘制机械制图时，可以使用计算机辅助设计(Computer Aided Design，CAD)软件进行绘制，得到预定格式的机械制图文件。示例性的，预定格式可以为dxf文件。CAD软件能够实现对图元对象的定义。例如，设计空心圆图元和同心圆图元两种对象，通过设计两种对象的摆放方式，进而绘制出带有电池安装信息(电芯位置信息以及正负极信息)的机械制图。其中空心圆图元标识电芯正极朝下，同心圆标识电池正极朝上。在绘制机械制图时，同心圆內圆直径等于电芯直径；同心圆外圆直径等于(电芯直径+电芯间距)/2。根据电芯实际形状的不同，表达电芯的图标可有所不同，此处不在赘述。如图4所示，绘制出的机械制图可以为3*3的电池包，其中第一行为正极401、负极402和正极401、第二行为负极402、正极401和负极402，第三行为正极401、负极402和正极401。在实际实施时，可以按照坐标系的坐标与安装模板呈1:1的比例进行绘制。
本步骤分为两个步骤，第一个步骤为得到暗转模板的机械制图，第二个步骤为根据机械制图得到每个电芯的位置信息和正负极信息。上述实施例提供了如何得到机械制图的方式，在得到机械制图之后，电子设备可以通过解析机械制图得到确定电芯的位置信息和正负极信息。
在一种实现方式中，图元信息包括图元对象的坐标参数和标识参数，标识参数包括正极标识或负极标识。在上例中，图元对象包括空心圆对象和同心圆对象。每个图元对象均具有自己的坐标参数和标识参数，标识参数用于表示该电芯是正极朝上或负极朝上。相应的，步骤110、根据机械制图中的图元信息确定每个电芯的位置信息和正负极信息，包括：1)获取机械制图中每个图元对象的图元信息。2)根据图元信息的坐标参数确定电芯的位置信息。3)根据图元对象的标识参数确定电芯的正负极信息。
dxf文件中存储有每个图元对象的位置参数和标识参数，从dxf文件中读取出每个图元对象的位置参数，位置参数为二维坐标系坐标表示的位置。以同心圆为例，位置信息包括同心圆圆心坐标、同心圆內圆直径和外圆直径。标识参数包括正极参数或负极参数，正极参数或负极参数作为正负极信息。
步骤S120、根据位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令。
在确定每个电芯的位置信息后，可以为机械手臂规划其移动轨迹。每次移动对应一个电芯组装位置，根据正负极信息确定电芯按照正极安装或负极安装。控制指令可以存在一个编译文件中。
步骤S130、将控制指令发送到机械手臂的控制单元，以便控制单元根据控制指令组装电池包。
可以通过有线方式将控制指令发送到机械手臂的控制单元。机械手臂作为执行机构，其在控制单元的控制下，通过伺服控制，实现在预期的位置上执行预期的动作。控制单元可以为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)。可选的，将控制指令序列编译成PLC程序下载到PLC或控制单元。电子设备通过编译形成控制机械手臂的控制指令后，将控制指令下载到控制单元，之后可关闭电子设备，由控制单元控制机械手臂工作。
本发明实施例提供的电池包的组装方法，根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；根据位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令；将控制指令发送到机械手臂的控制单元，以便控制单元根据控制指令组装电池包。相对于目前检测过程工序繁琐，生产成本高、生产效率低，本发明实施例能够根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息，根据电芯的位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令，进而使机械手臂能够自动将单颗电芯根据位置信息和正负极信息准确的放置并组装电池包，实现自动化的电池包组装，无需人工多次检测，降低生产成本，提高生产效率。
图5位本发明实施例提供的一种电池包的组装方法的流程图，作为对上述实施例的进一步说明，步骤120、根据位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令，可通过下述方式进行实施：
步骤121、根据位置信息确定电芯安装路径。
在得到每个电芯的位置信息后，可以基于坐标对电芯位置进行排序，进而得到电芯的安装顺序，根据电芯的安装顺序确定电芯的安装路径。基于坐标进行排序可以为，按照横纵坐标由小到达的顺序排序。例如，在纵坐标去相同值时，横坐标由小到大排列。
在实践中发现，按照坐标顺序进行安装，可能出现机械臂在行间往复运动的情况。基于此，为了解决上述问题，首先，从基准点开始，在第一预设方向上根据相邻位置关系生成第一预设方向上的安装序列。然后，当到达预设方向的端点时，根据最短路径原则确定新的基准点和第二预设方向，并在第二预设方向上根据相邻位置关系生成第二预设方向上的安装序列，直至遍历全部图元节点。
其中，在开始组装时，基准点可以为任意一点。可选为横坐标和纵坐标最小的图元对象的坐标点。在启动组装后，最新组装完毕的点为新的基准点。最短路径原则为在未安装的位置中寻找与当前位置最为接近的电芯作为下一个安装位置。第一预设方向可以为对应x轴(横向)的方向，第二方向可以为对应y轴(纵向)的方向。
步骤122、根据电芯安装路径确定机械手臂在每个动作周期中的位移信息。
其中，位移信息包括机械手臂的X轴运动起点位置、X轴运动终点位置，机械手臂的Y轴运动起点位置、机械手臂的Y轴终点位置。
电芯安装路径由多个安装动作组成。每个安装动包括从基准点移动到待安装位置，并在待安装位置组装电芯的动作。每次为的距离为两个电芯图元对象之间的距离差，位移距离可以根据机械制图中的图元对象坐标计算得到。
步骤123、根据正负极信息确定机械手臂的旋转轴旋转角度信息。
机械手臂在抓取到电芯后，根据当前待安装位置的正负极信息，确定机械手臂的旋转角度，进而使得机械手臂能够按照正负极信息正确安装电芯。
步骤124、根据位移信息和旋转轴旋转角度信息，生成控制指令。
每一个安装动作对应的位移信息和旋转轴旋转角度信息生成一个控制指令，实现一个电芯的安装。以此类推，生成电池组的组装控制指令集合。
进一步的，步骤130、将控制指令发送到机械手臂的控制单元之前，还包括：
配置机械手臂控制单元的串口信息以及至伺服控制端口信息，伺服控制端口信息包括机械手臂X轴与X轴伺服电机的对应关系和机械手臂Y轴与Y轴伺服电机的对应关系。
串口信息用于连接PLC下载程序，程序只需要编译后下载一次，便可在PLC或控制单元中运行。将控制指令集合转换为程序下载到PLC的通信链路不仅限于串口，还可以使用USB或以太网连接。伺服控制器端口信息是编译(转换)指令用的，不同端口对应不同的伺服控制器，例如，根据端口信息确定某个移动指令输出到该端口信息对应的伺服控制器。伺服控制器与PLC通信可通过CAN总线、网络总线通信或者直接使用IO发高速脉冲的方式。如果是网络总线或CAN总线发送的物理端口只有1个，如果使用IO发脉冲是使用PLC的2个输出点发脉冲给伺服控制器，伺服控制器再驱动电机。
根据串口信息连接机械手臂的控制单元，以便控制单元根据伺服控制端口信息和控制指令确定每个物理输出轴的输出参数。
控制单元(PLC)用于控制机械手臂，同时控制单元通过有线连接方式与电子设备连接，通过设置控制单元的接口信息，可更加合理的使用控制单元的资源，提高资源利用率。
在一个使用场景中，首先，导入dxf文件。导入用户在CAD中绘制的图形模板dxf文件，然后，解析dxf文件，记录每个图元信息并显示dxf文件。程序内部将每个图元信息转换成单颗电芯信息储存在链表中,单颗电芯信息包含电芯正负极，及电芯安放位置信息。再次，连接PLC，并配置运动控制轴信息。配置PLC连接串口信息，及运动控制使用轴信息。最后，编译。根据路径优先算法，及所有电芯安放位置坐标，首先优化电芯安放顺序，减少安放电芯的机器手臂来回运动提高效率，然后根据电芯正负极及电芯位置坐标以及用户配置的运动控制轴信息生成一序列运动控制指令(指令包含X轴运动起点、终点位置，Y轴运动起点终点位置、旋转轴旋转角度信息)，最后将运动控制指令生成PLC可执行的程序。下载，根据用户配置的PLC串口信息，链接PLC，连接成功后，点击下载，将生成的运动控制指令文件下载到PLC中。PLC控制机械手臂完成电池包组装。
本发明实施例提供的电池包的组装方法，可以首先根据按照1:1的比例绘制CAD图形的电芯布局图(机械制图)，然后，根据电池包的目标电压及容量决定电芯的正负极连接(电芯串联增大输出电压，电芯并联增大电池容量)，在绘制图形过程中使用空心圆及同心圆表示电芯的放置位置，空心圆表示当前位置放置的电芯负极朝上，同心圆表示当前位置放置的电芯正极朝上。其中，将CAD图形转换为PLC可执行程序的主要的步骤是：图形转换软件先解析dxf文件中的图元信息，然后根据图元信息确定每个电芯的正负极安装位置，再根据空心圆、同心圆的圆心坐标信息生成优化后的机械手臂运动轨迹和PLC的运动控制指令，最后将一系列的运动控制指令及流程编译成PLC可执行程序下载到PLC运行。上述实施方式可以直接根据客户需求计算并绘制CAD图形模板，将图形转换成PLC可执行程序实现由单个电芯到电池包的全自动化生产。整个生产过程无需人工参与，降低了生产成本和出错的概率。
图6为本发明实施例提供的一种电池包的组装装置的结构示意图，该装置可以位于电子设备上，电子设备包括个人计算机、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等，该装置包括:确定模块31、生成模块32和通信模块33。
确定模块31，用于根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；
生成模块32，用于根据确定模块31确定的位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令；
通信模块33，用于将生成模块32生成的控制指令发送到机械手臂的控制单元，以便控制单元根据控制指令组装电池包。
进一步的，确定模块31用于：
根据电池包的安装模板绘制机械制图；
根据机械制图中的图元信息确定每个电芯的位置信息和正负极信息。
进一步的，图元信息包括图元对象的坐标参数和标识参数，标识参数包括正极标识或负极标识，相应的，确定模块31用于：
获取机械制图中每个图元对象的图元信息；
根据图元信息的坐标参数确定电芯的位置信息；
根据图元对象的标识参数确定电芯的正负极信息。
进一步的，确定模块31用于：
根据电池包的安装模板，以预设比例绘制机械制图。
进一步的，生成模块32用于：
根据位置信息确定电芯安装路径；
根据电芯安装路径确定机械手臂在每个动作周期中的位移信息，位移信息包括机械手臂的X轴运动起点位置、X轴运动终点位置，机械手臂的Y轴运动起点位置、机械手臂的Y轴终点位置；
根据正负极信息确定机械手臂的旋转轴旋转角度信息；
根据位移信息和旋转轴旋转角度信息，生成控制指令。
进一步的，生成模块32用于：
从基准点开始，在第一预设方向上根据相邻位置关系生成第一预设方向上的安装序列；
当到达预设方向的端点时，根据最短路径原则确定新的基准点和第二预设方向，并在第二预设方向上根据相邻位置关系生成第二预设方向上的安装序列，直至遍历全部图元节点。
进一步的，通信模块33用于：
配置机械手臂控制单元的串口信息以及至伺服控制端口信息，伺服控制端口信息包括机械手臂X轴与X轴伺服电机的对应关系和机械手臂Y轴与Y轴伺服电机的对应关系；
根据串口信息连接机械手臂的控制单元，以便控制单元根据伺服控制端口信息和控制指令确定每个物理输出轴的输出参数。
本发明实施例提供的电池包的组装装置，确定模块31根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；生成模块32根据位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令；通信模块33将控制指令发送到机械手臂的控制单元，以便控制单元根据控制指令组装电池包。相对于目前检测过程工序繁琐，生产成本高、生产效率低，本发明实施例能够根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息，根据电芯的位置信息和正负极信息生成机械手臂的控制指令，进而使机械手臂能够自动将单颗电芯根据位置信息和正负极信息准确的放置并组装电池包，实现自动化的电池包组装，无需人工多次检测，降低生产成本，提高生产效率。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备312的框图。图7显示的电子设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312典型的是用于生成控制指令并将其发送到机械手臂的控制单元的个人电脑、平板电脑、平板电脑或智能手机。
如图7所示，电子设备312以通用计算设备的形式表现。电子设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、多媒体电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。电子设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备312交互的设备通信，和/或与使得该电子设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，电子设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与电子设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的电池包的组装方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的电池包的组装方法。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的眼球追踪传感器的调节方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种电池包的组装方法，其特征在于，包括：
根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；
根据所述位置信息确定电芯安装路径；
根据所述电芯安装路径确定机械手臂在每个动作周期中的位移信息，所述位移信息包括机械手臂的X轴运动起点位置、X轴运动终点位置，机械手臂的Y轴运动起点位置、机械手臂的Y轴终点位置；
根据所述正负极信息确定机械手臂的旋转轴旋转角度信息；
根据所述位移信息和所述旋转轴旋转角度信息，生成控制指令；
将所述控制指令发送到所述机械手臂的控制单元，以便所述控制单元根据所述控制指令组装电池包。
2.根据权利要求1所述的电池包的组装方法，其特征在于，所述根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息，包括：
根据电池包的安装模板绘制机械制图；
根据所述机械制图中的图元信息确定每个电芯的位置信息和正负极信息。
3.根据权利要求2所述的电池包的组装方法，其特征在于，所述图元信息包括图元对象的坐标参数和标识参数，所述标识参数包括正极标识或负极标识，相应的，所述根据所述机械制图中的图元信息确定每个电芯的位置信息和正负极信息，包括：
获取所述机械制图中每个图元对象的图元信息；
根据所述图元信息的坐标参数确定电芯的位置信息；
根据所述图元对象的标识参数确定电芯的正负极信息。
4.根据权利要求2所述的电池包的组装方法，其特征在于，所述根据电池包的安装模板绘制机械制图，包括：
根据电池包的安装模板，以预设比例绘制机械制图。
5.根据权利要求1所述的电池包的组装方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定电池安装路径，包括：
从基准点开始，在第一预设方向上根据相邻位置关系生成所述第一预设方向上的安装序列；
当到达所述预设方向的端点时，根据最短路径原则确定新的基准点和第二预设方向，并在所述第二预设方向上根据相邻位置关系生成所述第二预设方向上的安装序列，直至遍历全部图元节点。
6.根据权利要求1所述的电池包的组装方法，其特征在于，在将所述控制指令发送到所述机械手臂的控制单元之前，包括：
配置机械手臂控制单元的串口信息以及至伺服控制端口信息，所述伺服控制端口信息包括机械手臂X轴与X轴伺服电机的对应关系和机械手臂Y轴与Y轴伺服电机的对应关系；
根据所述串口信息连接所述机械手臂的控制单元，以便所述控制单元根据所述伺服控制端口信息和控制指令确定每个物理输出轴的输出参数。
7.一种电池包的组装装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据电池包的安装模板确定每个电芯的位置信息和正负极信息；
生成模块，用于根据所述位置信息确定电芯安装路径；
根据所述电芯安装路径确定机械手臂在每个动作周期中的位移信息，所述位移信息包括机械手臂的X轴运动起点位置、X轴运动终点位置，机械手臂的Y轴运动起点位置、机械手臂的Y轴终点位置；
根据所述正负极信息确定机械手臂的旋转轴旋转角度信息；
根据所述位移信息和所述旋转轴旋转角度信息，生成控制指令；
通信模块，用于将所述生成模块生成的所述控制指令发送到所述机械手臂的控制单元，以便所述控制单元根据所述控制指令组装电池包。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的电池包的组装方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的电池包的组装方法。
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