CN113953201A - 一种用于钢筋半成品的运输整理系统 - Google Patents

一种用于钢筋半成品的运输整理系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于钢筋半成品的运输整理系统，包括运输轨道、运输单元底座、运输单元、电磁铁模块、货架、微处理器，其中运输单元底座设于所述运输轨道上，其上设有动力单元，并可沿所述运输单元底座位移；运输单元设于所述运输单元底座上；电磁铁模块设于所述运输单元上，能够通过磁力将钢筋半成品吸附捕获至运输单元上；货架设于运输轨道的一端上方，所述运输单元能够将运输单元上的钢筋半成品输运至货架上。与现有技术相比，本发明通过设计一套全新的运输体系，以电磁铁为运输单元，通过微处理器的协调控制，完成姿态控制，实现半成品的高效信息化自动运输、分类与整理。

Description

一种用于钢筋半成品的运输整理系统
技术领域
本发明涉及预制梁领工程领域，尤其是涉及一种用于钢筋半成品的运输整理系统。
背景技术
现在，梁的预制要求信息化、流水化，一般来说，梁的预制包含以下步骤：混凝土拌合、钢筋半成品制作、钢筋绑扎与焊接、混凝土合模浇筑、蒸汽养护、二次张拉。该流程允许信息化数控流水进行。
钢筋半成品的制作由数控弯箍机完成，然而数控弯箍机制作出半成品后随地散落，目前大部分依靠人工整理搬运，对于半成品数量多种类多的制作项目，人工整理搬运费时费力、出错率高、且浪费人力。
目前行业较顶尖的技术有小悬臂梁承接法和机械臂识别法，然而以上做法均无法做到全部的半成品整理，以及半成品整理后与后续工作的自动化与信息化对接，对于工艺的全部信息化数控流水十分不利，亟需一种新的方式实现半成品的高效运输、分类、整理。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供了一种适用于钢筋半成品的运输、分类、整理的系统，通过设计一套全新的运输体系，以电磁铁为运输单元，通过微处理器的协调控制，完成姿态控制，实现半成品的高效信息化自动运输、分类与整理。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
本申请的目的是保护一种用于钢筋半成品的运输整理系统，包括运输轨道、运输单元底座、运输单元、电磁铁模块、货架、微处理器，其中具体地：
运输单元底座设于所述运输轨道上，其上设有动力单元，并可沿所述运输单元底座位移；
运输单元设于所述运输单元底座上；
电磁铁模块设于所述运输单元上，能够通过磁力将钢筋半成品吸附捕获至运输单元上；
货架设于运输轨道的一端上方，所述运输单元能够将运输单元上的钢筋半成品输运至货架上；
微处理器分别与电磁铁模块的磁控单元、运输单元底座的动力单元电连接。
进一步地，所述电磁铁模块包括设于运输单元上表面中部位置的定磁铁和分别设于所述定磁铁两侧的动磁铁。
进一步地，所述运输单元上设有两个驱动电机，每个驱动电机的输出端传动连接有螺杆，所述螺杆与动磁铁螺纹连接，所述微处理器与所述驱动电机电连接，以此指令动磁铁与定磁铁之间的间距调整。
进一步地，所述定磁铁上设有视觉识别模块，所述视觉识别模块与所述微处理器电连接，所述视觉识别模块对已弯折成型而未剪短的钢筋半成品形状特征进行识别，生成钢筋半成品对应的视觉识别信息并发送至微处理器，所述微处理器基于钢筋半成品的视觉识别特征信息计算得到钢筋半成品的特征尺寸，并基于特征尺寸调整动磁铁与定磁铁之间的间距。
进一步地，所述运输单元底座上设有旋转伸缩杆件，所述旋转伸缩杆件与所述运输单元连接，所述旋转伸缩杆件能够进行相对运输单元底座所在平面的倾角调整和伸长量调节。
进一步地，所述旋转伸缩杆件包括设于运输单元底座上的旋转电机和与电机输出端连接的电动伸缩杆，所述旋转电机通过输出端的旋转调整电动伸缩杆的倾角，所述电动伸缩杆通过伸长量的调节实现运输单元底座与运输单元之间间距的调节。
进一步地，所述旋转电机的输出端还设有减速器，所述旋转电机的输出端与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出端与所述电动伸缩杆连接；
所述旋转电机的电控模块和电动伸缩杆的驱动模块均与所述微处理器电连接。
进一步地，所述运输单元底座上设有底座驱动模块，所述底座驱动模块与所述微处理器电连接，所运输单元底座上还设有与所述运输轨道匹配的滚轮组，所述滚轮组与所述底座驱动模块的输出轴传动连接。
进一步地，所述运输轨道为闭合的环形轨道。
进一步地，所述货架的一侧设有引轨，所述运输单元接近所述货架时，能够使钢筋半成品搭设于引轨上并沿引轨推进至货架中。
与现有技术相比，本发明具有以下技术优势：
1)本系统中通过电磁铁在半成品被切断前的电磁力施加，直接完成对半成品的姿态控制，有利于后续的分类与整理，也有利于与后续工艺的自动化对接，节省了人力，提升了效率。
2)本系统中运输单元能够实现“点对点”式运输，有利于信息化管理与自动化流水。
3)本系统中对于每一种半成品，都可以通过编程设置该种半成品的视觉识别特征、姿态控制方式与货架存放位置，管理方便。
4)本系统中适用性广，对于常见形状的半成品均适用，对于特殊形状的半成品经过特殊设置同样适用。
5)本系统中模块化强，可适用于各种形状的厂房流水，成本可通过长线运营回收。
附图说明
图1是本技术方案中全系统概览图；
图2是本技术方案中运输单元正视图；
图3是本技术方案中运输单元俯视图；
图4是本技术方案中运输单元左视图；
图5是本技术方案中运输单元(间距调整)正视图；
图6是本技术方案中运输单元(间距调整)俯视图；
图7是引轨俯视图；
图8是运输单元运行至引轨处的示意图(含示意半成品)。
图中：1——运输轨道，2——运输单元底座，3——旋转伸缩杆件，4——运输单元，5——定磁铁，6——动磁铁，7——引轨，8——货架，10——视觉识别模块
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
本发明中的系统适用于对钢筋半成品的运输、分类、整理，所述系统包括运输单元4、运输轨道1、货架8和微处理器，四者的组合关系如图1。
运输单元底座2设于所述运输轨道1上，其上设有动力单元，并可沿所述运输单元底座2位移；运输单元底座2上设有底座驱动模块，所述底座驱动模块与所述微处理器电连接，所运输单元底座2上还设有与所述运输轨道1匹配的滚轮组，所述滚轮组与所述底座驱动模块的输出轴传动连接。运输轨道1为闭合的环形轨道。
运输单元4设于所述运输单元底座2上；电磁铁模块设于所述运输单元4上，能够通过磁力将钢筋半成品吸附捕获至运输单元4上。电磁铁模块包括设于运输单元4上表面中部位置的定磁铁5和分别设于所述定磁铁5两侧的动磁铁6。运输单元4上设有两个驱动电机，每个驱动电机的输出端传动连接有螺杆，所述螺杆与动磁铁6螺纹连接，所述微处理器与所述驱动电机电连接，以此指令动磁铁6与定磁铁5之间的间距调整。定磁铁5上设有视觉识别模块10，所述视觉识别模块10与所述微处理器电连接，所述视觉识别模块10对已弯折成型而未剪短的钢筋半成品形状特征进行识别，生成钢筋半成品对应的视觉识别信息并发送至微处理器，所述微处理器基于钢筋半成品的视觉识别特征信息计算得到钢筋半成品的特征尺寸，并基于特征尺寸调整动磁铁6与定磁铁5之间的间距。
货架8设于运输轨道1的一端上方，所述运输单元4能够将运输单元4上的钢筋半成品输运至货架8上。货架8的一侧设有引轨7，所述运输单元4接近所述货架8时，能够使钢筋半成品搭设于引轨7上并沿引轨7推进至货架8中。
微处理器分别与电磁铁模块的磁控单元、运输单元底座2的动力单元电连接。微处理器中的ROM中预加载有对于驱动电机的控制程序，并与之匹配有如何根据获取的钢筋半成品尺寸特征进行指令调整的对应控制逻辑，该控制逻辑均可采用现有逻辑程序或稍加改进。微处理器可通过程序设定、视觉识别模块10获得的信息，以预设逻辑完成对运输轨道1、旋转伸缩杆件3、定磁铁5动磁铁6、引轨7、货架8的协调处理，使半成品自数控弯箍机经本发明至存放区实现本发明目的。电磁铁组可在一定强度范围和一定时间段产生磁场，在半成品被切断的瞬间将半成品捕获，在到达货架8处时释放半成品。磁场强度范围和时间段由微处理器确定。旋转伸缩杆件3可在一定范围进行运输单元底座2和运输单元4的间距调整与角度调整，以此调整半成品姿态，间距调整与角度调整由微处理器确定。视觉识别模块可选为工业摄像头。
运输单元底座2上设有旋转伸缩杆件3，所述旋转伸缩杆件3与所述运输单元4连接，所述旋转伸缩杆件3能够进行相对运输单元底座2所在平面的倾角调整和伸长量调节。旋转伸缩杆件3包括设于运输单元底座2上的旋转电机和与电机输出端连接的电动伸缩杆，所述旋转电机通过输出端的旋转调整电动伸缩杆的倾角，所述电动伸缩杆通过伸长量的调节实现运输单元底座2与运输单元4之间间距的调节。旋转电机的输出端还设有减速器，所述旋转电机的输出端与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出端与所述电动伸缩杆连接；旋转电机的电控模块和电动伸缩杆的驱动模块均与所述微处理器电连接。
其中，定磁铁5中间装有视觉识别模块10，动磁铁6应可根据目前生产的半成品自适应调整位置，自适应情况由微处理器和视觉识别模块10调控。运输单元4下部与运输单元底座2通过旋转伸缩杆件3连接。其中，旋转伸缩杆件3可根据目前生产的半成品与运输单元4在运输轨道1上的位置，自适应调整运输单元4与运输单元底座2之间的距离与角度，距离与角度情况由微处理器和视觉识别模块10调控。本技术方案中的微处理器可为ARM处理器或其他主流微处理器。运输单元4的具体装配情况见图2、图3、图4、图5、图6。
运输单元底座2可沿运输轨道1运动，运输轨道1的走向应由实际半成品产区与存放区位置以及流水线形状确定，图1假定为直线。输单元底座2可在运输轨道1上以预设速度移动，移动速度由微处理器确定。
运输轨道1与货架8具有位置上的高低关系，具体实施时，货架8位置高于轨道1，所述货架8包含引轨7和货架8两部分，其中引轨7参见图7。
半成品制作时，需要弯折和剪切两步。运输时，运输单元4在半成品弯折的过程中运行至半成品的制作平面上方，并根据微处理器的调控调整动磁铁6的位置、旋转伸缩杆件3的长度与角度，以此调节定磁铁5、动磁铁6的上表面倾斜角度，使定磁铁5、动磁铁6的上表面平行于半成品平面；在视觉识别模块10的识别及获取的视觉信息的支持下，微处理器基于视觉信息对以上各可调部件位置进行微调，使定磁铁5、动磁铁6的上表面对准半成品，对准情况为：半成品在存放区悬挂的一边需与定磁铁5和动磁铁6之间产生的空缺长度方向垂直。且当定磁铁5、动磁铁6通电时，产生的磁力能够对半成品产生影响，影响效果见下。
定磁铁5、动磁铁6对准后，微处理器对定磁铁5、动磁铁6通电，使其上表面产生磁场，半成品剪切前已经受到磁场内电磁力作用。现阶段，半成品剪切，与钢筋分离，在磁力的作用下，半成品在很短的时间内被吸附在定磁铁5、动磁铁6的上表面，此时，半成品的姿态基本维持在剪切的瞬间，运输单元4完成对半成品的捕获。
运输单元4完成对半成品的捕获后，将沿运输轨道1向后运动，运动速度由微处理器调控，调控情况为：使运输单元4以合适的速度在运输轨道1上运动，使全系统周转速度适宜。在运动的过程中，微处理器对运输单元4在运输轨道1上的位置与姿态作出调整，调整姿态为：定磁铁5、动磁铁6的上表面调整至向上，并与水平面成一角度；定磁铁5、动磁铁6之间的空缺方向与运输轨道1方向在俯视图中需平行，并保证半成品的悬挂边处于标高较高的一侧。运输单元4维持这一情况沿运输轨道1运动至货架8处。
货架8的引轨7可以在运输单元4运动至货架8处时沿定磁铁5、动磁铁6之间的空隙进入。当运输单元4运动至运输轨道1的尽头时，微处理器调控定磁铁5、动磁铁6释放半成品，并继续使运输单元4沿运输轨道1前行。此时，运输单元4将沿运输轨道1周转回起点，半成品将在引轨7上因自重悬挂起来。引轨7具有一定坡度或其上设有输送带等传动装置，半成品将沿引轨7以悬挂姿态继续前进。
货架8将在微处理器的调配下前进至引轨7终点处与引轨7对接，半成品从引轨7前行至货架8。
至此，一个半成品的运输过程结束。
运输单元4被微处理器调控的目的是对于不同形状的半成品，运输单元4可以调整出不同的姿态，完成对不同形状半成品的“点对点”捕获。
货架8设置引轨7的目的是对于不同形状的半成品需要运输至不同的货架8处，引轨7可能不止一条，每条引轨7对应的货架8也可能不止一条，保证了对于多种半成品的分类需求。
运输单元4设置若干块的目的是利用多块运输单元4沿运输轨道1制成完整流水线，使半成品运输速度适宜，不出现断档。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，包括：
运输轨道(1)；
运输单元底座(2)，设于所述运输轨道(1)上，其上设有动力单元，并可沿所述运输单元底座(2)位移；
运输单元(4)，设于所述运输单元底座(2)上；
电磁铁模块，设于所述运输单元(4)上，能够通过磁力将钢筋半成品吸附捕获至运输单元(4)上；
货架(8)，设于运输轨道(1)的一端上方，所述运输单元(4)能够将运输单元(4)上的钢筋半成品输运至货架(8)上；
微处理器，所述微处理器分别与电磁铁模块的磁控单元、运输单元底座(2)的动力单元电连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述电磁铁模块包括设于运输单元(4)上表面中部位置的定磁铁(5)和分别设于所述定磁铁(5)两侧的动磁铁(6)。
3.根据权利要求2所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述运输单元(4)上设有两个驱动电机，每个驱动电机的输出端传动连接有螺杆，所述螺杆与动磁铁(6)螺纹连接，所述微处理器与所述驱动电机电连接，以此指令动磁铁(6)与定磁铁(5)之间的间距调整。
4.根据权利要求2所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述定磁铁(5)上设有视觉识别模块(10)，所述视觉识别模块(10)与所述微处理器电连接，所述视觉识别模块(10)对已弯折成型而未剪短的钢筋半成品形状特征进行识别，生成钢筋半成品对应的视觉识别信息并发送至微处理器，所述微处理器基于钢筋半成品的视觉识别特征信息计算得到钢筋半成品的特征尺寸，并基于特征尺寸调整动磁铁(6)与定磁铁(5)之间的间距。
5.根据权利要求4所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述运输单元底座(2)上设有旋转伸缩杆件(3)，所述旋转伸缩杆件(3)与所述运输单元(4)连接，所述旋转伸缩杆件(3)能够进行相对运输单元底座(2)所在平面的倾角调整和伸长量调节。
6.根据权利要求5所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述旋转伸缩杆件(3)包括设于运输单元底座(2)上的旋转电机和与电机输出端连接的电动伸缩杆，所述旋转电机通过输出端的旋转调整电动伸缩杆的倾角，所述电动伸缩杆通过伸长量的调节实现运输单元底座(2)与运输单元(4)之间间距的调节。
7.根据权利要求6所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述旋转电机的输出端还设有减速器，所述旋转电机的输出端与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出端与所述电动伸缩杆连接；
所述旋转电机的电控模块和电动伸缩杆的驱动模块均与所述微处理器电连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述运输单元底座(2)上设有底座驱动模块，所述底座驱动模块与所述微处理器电连接，所运输单元底座(2)上还设有与所述运输轨道(1)匹配的滚轮组，所述滚轮组与所述底座驱动模块的输出轴传动连接。
9.根据权利要求1所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述运输轨道(1)为闭合的环形轨道。
10.根据权利要求1所述的一种用于钢筋半成品的运输整理系统，其特征在于，所述货架(8)的一侧设有引轨(7)，所述运输单元(4)接近所述货架(8)时，能够使钢筋半成品搭设于引轨(7)上并沿引轨(7)推进至货架(8)中。
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