CN113941890A - 水车式阀门专机用的自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了水车式阀门专机用的自动上下料装置，属于机床设备技术领域。它解决了如何实现无需人工上下料的同时生产效率低的问题。它包括桁架机械手以及均连接在机壳内的下料导板与气动下料手爪，桁架机械手包括设于机壳外且沿水平设置的横梁以及连接于横梁上且能沿横梁移动的气动上料手爪，横梁一端伸入机壳的窗口内，下料导板倾斜设置并与横梁伸入机壳内的一端分别位于转盘的两侧，气动下料手爪位于下料导板的上端上方并能沿转盘中心线方向平移，下料导板的下端伸出机壳的正面外。它具有生产效率高、适用性广等优点。

Description

水车式阀门专机用的自动上下料装置

技术领域

本发明属于机床设备技术领域，涉及水车式阀门专机用的自动上下料装置。

背景技术

阀门是现代工业、农业、化工及日常生活中必不可少的物品，它主要用于管道介质的切断、节流、调压和改变流向等。阀门的阀体在加工时有多道工序，如钻孔、攻丝及车外圆等，在传统的加工工艺中都是采用多台不同功能的机床相配合来完成，如钻床、车床及镗床等，然而这种方式意味着多次装夹，多次装夹便意味着加工误差的叠加，从而导致最终的加工精度不高，并且生产效率也比较低。为了解决上述问题，市场上出现了水车式的阀门专机，它包括机壳以及设置于机壳内且能够转动的转盘，在转盘的边缘均布有若干夹具，在机壳的侧壁上安装有若干与夹具数量相同的动力头，阀体毛坯夹持在夹具上，然后由转盘转动使阀体毛坯按照转动方向依次停留在设定位置上并由对应的动力头进行所需的工序加工，即通过一次装夹便可完成多道工序的加工。

目前，水车式阀门专机采用的是人工上料和下料，在机壳的正面设置有供生产人员操作的窗口，生产人员先将阀体毛坯安装在转盘上与窗口位置相对应的夹具上，然后由转盘转动并经每个动力头所在的位置处停留进行加工，当转盘转动一圈后该夹具重新与窗口位置相对应，再由生产人员将加工后的阀体毛坯从该夹具上取下。生产人员要兼顾上料和下料，不仅劳动强度大，而且一台设备就必须要对应一个生产人员，并且当生产人员在休息时间时设备就只能停止生产。针对这种情况，本领域技术人员容易想到的是配置一台关节机器人来完成自动上下料工作，这样虽然能够不停歇地进行工作，但是由于上料和下料都依靠同一台关节机器人完成，意味着必须要等关节机器人将加工好的工件从夹具上取下后放到下料指定位置，然后再由关节机器人到上料指定位置将需要加工的工件夹持并输送至夹具上进行夹持，即设备在关节机器人从下料到上料时会存在着一段空闲期，因此存在着实现无需人工上下料工作的同时生产效率低的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种水车式阀门专机用的自动上下料装置，解决了如何实现无需人工上下料的同时生产效率低的问题。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

水车式阀门专机用的自动上下料装置，水车式阀门专机包括正面设有窗口的机壳以及设于机壳内的转盘，转盘边缘均布有若干夹具且转盘转动能使任一夹具正对机壳的窗口，本自动上下料装置包括桁架机械手，所述的桁架机械手包括设于机壳外且沿水平设置的横梁以及连接于横梁上且能沿横梁移动的气动上料手爪，其特征在于，所述的横梁一端伸入机壳的窗口内，本自动上下料装置还包括均连接在机壳内的下料导板与气动下料手爪，下料导板倾斜设置并与横梁伸入机壳内的一端分别位于转盘的两侧，气动下料手爪位于下料导板的上端上方并能沿转盘中心线方向平移，下料导板的下端伸出机壳的正面外。

在水车式阀门专机中，转盘上始终会有一个夹具与机壳的窗口正对，此时该夹具处于上料位(没夹持阀体毛坯时)/下料位(夹持有已经完成加工的阀体毛坯)。以与机壳的窗口正对的夹具上未夹持有阀体为初始状态，需要加工时，由气动上料手爪从机壳外夹持阀体毛坯并沿横梁向机壳内运动，直到阀体毛坯被转盘上朝向机壳正面处的夹具所夹持住，气动上料手爪松开完成自动上料，而气动下料手爪在该过程中一直保持不动。上料完成后，转盘转动使该夹具上的阀体毛坯完成各道加工工序，同时气动上料手爪沿横梁移至初始位置为下一次上料做准备。当转盘转过使完成加工的阀体毛坯处于机壳窗口位置处时，由气动下料手爪向该阀体毛坯所在的夹具平移靠近直到气动下料手爪将该阀体毛坯给夹持住，然后由气动下料手爪平移回下料导板上端的上方后将阀体毛坯松开，这样完成该完成加工的阀体毛坯就会掉落在下料导板上并借由下料导板的斜度完成自动下料。在气动下料手爪夹持已完成加工的阀体毛坯时，桁架机械手可在机壳外将新一个需要加工的阀体毛坯夹持，并在气动下料手爪将已完成加工的阀体毛坯从夹具上取下时由桁架机械手直接将已夹持好的新一个需要加工的阀体毛坯送至该夹具内进行装夹。

本自动上下料装置通过桁架机械手完成自动上料以及采用能平移的气动下料手爪与下料导板配合完成自动下料，这样上料与下料由两个相互独立的机构来完成，使得上料与下料之间能够几乎无停顿地衔接起来，从而使水车式阀门专机的整个加工过程更加流畅，大大地提高了水车式阀门专机的生产效率。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，所述的夹具包括两相互靠近时能形成两端贯穿且中心线与转盘中心线相平行的夹持腔的夹持块，气动下料手爪为开合方向与其轴线相垂直的二指型手爪，正对机壳窗口的夹具上的两夹持块所形成的夹持腔的中心线与气动下料手爪的轴线相共线。

转盘每转动一次时都会有一个夹具是正对机壳窗口的，因此通过确保气动下料手爪的轴线与正对机壳窗口的夹具上的两夹持块所形成的夹持腔的中心线相垂直，可以确保气动下料手爪能准确地将完成加工后的阀体给夹持住并配合下料导板完成自动下料，保证了利用本自动上下料装置来提高生产效率的可靠性。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，所述的机壳内靠近窗口处连接有伸缩气缸，气动下料手爪固定在伸缩气缸的活塞杆端部，伸缩气缸的活塞杆轴线与气动下料手爪的轴线相共线。

通过伸缩气缸的活塞杆伸出或缩回，实现了气动下料手爪在机壳内的独立平移，使得气动下料手爪能将加工好的工件从正对机壳窗口的夹具上取下并输送至下料导板的上端上方以实现自动下料，从而提高生产效率。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，本自动上下料装置还包括设于机壳正面外且能沿转盘中心线方向平移的料盘，桁架机械手还包括竖梁，横梁能沿竖梁上下移动且料盘位于横梁另一端的下方。

通过将料盘设置为能沿与转盘中心线相平行的方向进行平移，使得料盘能够随着其上工件的减少而自动调整至下一待抓取的工件位于桁架机械手另一端的下方，保证了生产效率。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，所述的料盘沿水平方向设置，横梁上设有滑块二，滑块二上固定有连接座，连接座的下端铰接有活动架，活动架上具有安装板，气动上料手爪为二指型手爪并平行固定于安装板上，活动架能绕铰接点摆动使安装板从位于连接座底部翻转至位于连接座侧部，且当安装板位于连接座侧部时安装板与转盘相平行。

常规来说，料盘都是沿水平放置且阀体毛坯是垂直放置在料盘上，因此通过上述设置，既能保证气动上料手爪将阀体毛坯从料盘上夹起(此时安装板位于连接座底部)，又能保证气动上料手爪沿着横梁直接将阀体毛坯移送至正对机壳窗口的两个夹具之间(此时安装板位于连接座侧部)，确保了从夹料到上料的流畅性而提高了生产效率。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，本自动上下料装置还包括设于机壳正面外且可移动的柜体，料盘与桁架机械手均设于柜体的顶部，柜体顶部还设有与料盘相平行的输送带组件，下料导板的下端位于输送带组件的上方，伸缩气缸及下料导板均与机壳可拆卸连接。

桁架机械手、料盘及输送带组件均集成在柜体上，同时下料导板与伸缩气缸又都是可拆卸连接的，意味着只要是机壳结构相同的水车式阀门专机都可以使用本自动上下料装置，因此适用性更广、使用上更加灵活。而且，桁架机械手、料盘及输送带组件通过柜体能够进行整体移动，这对于阀门专机的现场安装或是维护都变得更加地便利，同时还能够确保现场工作环境更加简洁、空间利用率更高。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，所述的柜体顶部设有导轨，导轨上设有能沿其移动的托板，料盘设置于托板上，托板的底部固连有与导轨平行的齿条，柜体顶部设有驱动电机，驱动电机的输出轴端部固定有与齿条相啮合的齿轮。

料盘放置在托板上，当驱动电机的输出轴通过齿轮与齿条的配合驱动托板沿导轨运动时，也就实现了料盘的平移。尤其是齿条与齿轮的配合，更是能实现料盘每次平移距离的精确控制以在工件减少时保证桁架机械手能准确夹持下一个需要加工的工件。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，所述的柜体顶部贯穿设置有出线孔。

可以将用于供电的电源设备或是为气动上料手爪供气的气源等设置于柜体内，然后将电线或是气管等从出线孔引出。这样设置，能够提高柜体的利用率，并节省相应的外部空间。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，所述的机壳包括壳体以及设置于壳体外的护罩，壳体与护罩的正面均具有窗口，下料导板的下端部弯折呈水平状且其两侧设有凸片，下料导板的下端部通过穿过凸片的紧固件固定于护罩窗口的下侧窗沿上，壳体的窗口处设有窗板，窗板上设有供横梁穿过的小口一以及供下料导板穿过的小口二，下料导板抵靠在小口二的下侧沿上。

在下料导板的下端部与护罩窗口下侧窗沿相固定的基础上，再由下料导板抵靠在窗板的小口下侧沿上，使得下料导板既能够被牢固地被定位住，以保证自动下料的稳定性，同时下料导板又是可拆卸的连接而能在相同结构的机壳上直接进行使用。

在上述的水车式阀门专机用的自动上下料装置中，所述的壳体的侧部贯穿设置有安装口，安装口的外端口固定有盖板，伸缩气缸固定在盖板的内侧面上并穿过安装口，盖板上还贯穿设置有出线槽。

伸缩气缸固定在盖板上，实现了伸缩气缸与机壳的可拆卸连接，那么当盖板从安装口上取下时就可以直接连带着伸缩气缸从机壳内拆出，这无论是对于伸缩气缸在机壳内的安装还是维修来说都更加便利，同时也保证了伸缩气缸能在相同结构的机壳上直接进行使用盖板上设置出线槽，能够为伸缩气缸及气动下料手爪与气源的连接提供便利，使气管直接从出线槽处引出而不用绕其他地方过。

与现有技术相比，本水车式阀门专机用的自动上下料装置通过桁架机械手完成自动上料以及采用能平移的气动下料手爪与下料导板配合完成无需人工的上下料，这样上料与下料由两个相互独立的机构来完成，尤其是在下料过程中桁架机械手又可为上料先做好准备，使得上料与下料之间能够几乎无停顿地衔接起来，从而使水车式阀门专机的整个加工过程更加流畅，大大地提高了水车式阀门专机的生产效率。

附图说明

图1是设置有本自动上下料装置的水车式阀门专机的示意图。

图2是图1去掉窗板的示意图。

图3是图2去掉护罩后的示意图。

图4是自动上下料装置与转盘之间的配合示意图。

图5是柜体顶部去掉输送带组件后的示意图。

图6是桁架机械手与立柱的连接示意图。

图7是柜体顶部处去掉桁架机械手与输送带组件后的局部分解示意图。

图8是桁架机械手的侧视图。

图9是下料导板、下料气动手爪与壳体及转盘之间的配合示意图。

图10是盖板与壳体之间的分解示意图。

图11是盖板与伸缩气缸之间的分解示意图。

图12是下料导板的示意图。

图中，1、机壳；1a、壳体；1a1、安装口；1b、护罩；2、转盘；3、夹具；3a、夹持块；4、桁架机械手；4a、竖梁；4b、横梁；4c、气动上料手爪；4d、滑块一；4e、滑块二；4f、连接座；4g、活动架；4g1、安装板；5、下料导板；5a、凸片；6、气动下料手爪；7、伸缩气缸；8、料盘；9、柜体；9a、出线孔；10、输送带组件；11、接料架；12、导轨；13、托板；14、驱动电机；15、窗板；16、盖板；16a、条形调节槽；16b、条形活动槽；16c、出线槽；17、连接板；18、立柱；18a、竖板；18b、横板；18b1、条形槽；18b2、加强板。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1-图4所示，水车式阀门专机用的自动上下料装置，水车式阀门专机包括机壳1以及转动设置于机壳1内的转盘2，其中转盘2与水平方向相垂直，转盘2边缘设有若干围绕其中心线均布分布的夹具3且当转盘2每转动一次均能使其中一个夹具正对机壳1的窗口，每个夹具3均包括两能够相互靠近或远离的夹持块3a，两夹持块3a能在相互靠近时形成两端贯穿且中心线与转盘2中心线相平行的夹持腔。机壳1正面设有窗口，当转盘2转动至其中一个夹具3位于机壳1的窗口处时该夹具3处于上下料位，即工件安装到转盘2上位于机壳1窗口处的夹具3上，然后在转盘2转动一周使该夹具3再次位于机壳1窗口处时意味着该夹具3上的工件已经完成了加工需要取下。

如图2、图3、图4、图8和图9所示，本自动上下料装置包括设于机壳1正面外的桁架机械手4与料盘8以及均连接在机壳1内的下料导板5与气动下料手爪6，桁架机械手4包括横梁4b以及连接于横梁4b上且能沿横梁4b移动的气动上料手爪4c，横梁4b一端伸入机壳1的窗口内，下料导板5倾斜设置并与横梁4b伸入机壳1窗口内的一端分别位于转盘2上朝向机壳1正面处的夹具3的两侧。桁架机械手4还包括竖梁4a，横梁4b能沿竖梁4a上下移动且料盘8位于横梁4b另一端下方，料盘8能沿转盘2中心线相平行的方向平移。其中，竖梁4a上设置有滑块一4d，横梁4b固定在滑块一4d上(滑块一4d可通过电机丝杆的方式实现在竖梁4a上的运动)；横梁4b上设置有滑块二4e，气动上料手爪4c连接于滑块二4e上(滑块二4e可通过电机丝杆的方式实现在横梁4b上的运动)。料盘8具体是沿水平方向布置的，滑块二4e上固定有连接座4f，连接座4f的下端铰接有活动架4g，活动架4g上具有安装板4g1，气动上料手爪4c为二指型手爪并平行固定于安装板4g1上，活动架4g能绕铰接点摆动使安装板4g1从位于连接座4f底部翻转至位于连接座4f侧部，当安装板4g1位于连接座4f底部时与料盘8相平行以及当安装板4g1位于连接座4f侧部时与转盘2相平行，连接座4f及活动架4g所组成的部件具体采用的是型号为FY72-D40-01的摆动式侧资组，在此不再赘述。气动下料手爪6位于下料导板5的上端上方并能沿与转盘2中心线相平行的方向平移，下料导板5的下端伸出机壳1的正面外。其中，气动下料手爪6为二指型手爪(本实施例中为内撑式，具体可采用市面上的平行开闭型手爪)且其开合方向与气动下料手爪6的轴线相垂直，当转盘2转动至其中一个夹具3正对机壳1的窗口时该夹具3上的两夹持块3a所形成的夹持腔的中心线与气动下料手爪6的轴线相共线。具体来说，机壳1内靠近其窗口处连接有伸缩气缸7，气动下料手爪6固定在伸缩气缸7的活塞杆端部，伸缩气缸7的活塞杆中心线与气动下料手爪6的轴线相共线。

初始状态，料盘8上放满阀体毛坯，气动上料手爪4c位于料盘8上方，同时气动下料手爪6位于下料导板5的上端上方。需要加工时，由横梁4b沿竖梁4a向下移动至与料盘8上阀体毛坯相匹配的高度，然后由气动上料手爪4c将按顺序排放的第一个阀体毛坯夹持住(该状态下要求安装板4g1位于连接座4f底部，这样气动上料手爪4c是与柜体9顶面相平行的，从而能够夹持在阀体毛坯的中部位置)，接着横梁4b沿竖梁4a上移至与转盘2处于机壳1窗口处的夹具3相匹配的高度，同时由活动架4g摆动使安装板4g1从连接座4f底部摆动至位于连接座4f的侧部。然后，由滑块二4e带着气动上料手爪4c沿横梁4b向机壳1内运动，直到阀体毛坯处于位于机壳1窗口处的夹具3的两夹持块3a之间，从而最终由两夹持块3a相靠近将该阀体毛坯毛坯夹持住，同时气动上料手爪4c将该阀体毛坯松开，实现了自动上料，并且气动下料手爪6在上料过程中保持不动。上料完成后，转盘2转动使该夹具3上的阀体毛坯完成各道加工工序，同时气动上料手爪4c沿横梁4b移至初始位置为下一次上料做准备。当转盘2转动使完成加工的阀体毛坯位于机壳1窗口位置处时，由伸缩气缸7的活塞杆推出至气动下料手爪6的两个爪子插入到完成加工的阀体毛坯的对应内孔中，然后由气动下料手爪6的两个张开顶在该阀体毛坯的对应内孔壁上形成夹持，同时对应夹具3的两个夹持块3a将该阀体毛坯松开。接着，由伸缩气缸7的活塞杆回拉将该阀体毛坯拉至下料导板5的上端上方，之后气动下料手爪6的两个爪子相互靠拢而将阀体毛坯松开，这样完成加工的阀体毛坯就会掉落在下料导板5上实现自动下料。在气动下料手爪6夹持已完成加工的阀体毛坯时，桁架机械手4可将料盘8上的新一个需要加工的阀体毛坯夹起，并在气动下料手爪6将已完成加工的阀体毛坯从夹具3上取下时由桁架机械手4直接将已夹持好的新一个需要加工的阀体毛坯送至该夹具3内进行装夹。

本自动上下料装置通过桁架机械手4完成自动上料以及气动下料手爪6完成自动下料，即上料与下料由两个相互独立的机构来完成，使得上料与下料之间能够几乎无停顿地衔接起来，从而大大地提高了水车式阀门专机的生产效率。

进一步地，如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本自动上下料装置还包括设于机壳1正面外的柜体9，柜体9底部设有能够使其移动的脚轮，料盘8与桁架机械手4均设于柜体9的顶部。柜体9顶部还设有与料盘8相平行的输送带组件10，下料导板5的下端位于输送带组件10的上方，且下料导板5与伸缩气缸7均与机壳1可拆卸连接，机壳1正面外还设有接料架11，接料架11位于柜体9一侧并位于输送带组件10的一端下方。柜体9顶部固定有立柱18，竖梁4a固定在立柱18上，立柱18能沿柜体9平移并在平移后进行定位，且立柱18的平移方向与料盘8的平移方向相同。其中，立柱18包括竖板18a以及固连于竖板18a下端的横板18b，竖梁4a固连于竖板18a的一侧，竖板18a的另一侧与横板18b之间固连有加强板，横板18b上贯穿设置有条形槽18b1，条形槽18b1沿与导轨12相平行的方向布置，横板18b与柜体9通过杆部穿过条形槽18b1并螺纹连接在柜体9顶部内的紧固件相固定。柜体9顶部设有导轨12，导轨12上设有能沿其移动的托板13，料盘8设置于托板13上，托板13的底部固连有与导轨12相平行的齿条，柜体9顶部设有驱动电机14，驱动电机14的输出轴端部固定有与齿条相啮合的齿轮。柜体9的顶部贯穿设置有出线孔9a，用于供电的电源设备以及为气动上料手爪4c供气的气源等均设置在柜体9内，然后将电线及气管从出线孔9a引出。

进一步地，如图1和图12所示，机壳1包括壳体1a以及设置于壳体1a外的护罩1b，壳体1a的正面及护罩1b的正面均设有窗口，转盘2及伸缩气缸7均设置于壳体1a内。下料导板5的下端部弯折呈水平状且其两侧设有凸片5a，下料导板5的下端部通过穿过凸片5a的紧固件固定于护罩1b窗口的下侧窗沿上。在本实施例中，壳体1a的窗口处设有窗板15，窗板15上设有供横梁4b穿过的小口一以及供下料导板5穿过的小口二，下料导板5抵靠在小口二的下侧沿上。

进一步地，如图9、图10和图11所示，壳体1a的侧部贯穿设置有安装口1a1，安装口1a1的外端口固定有盖板16，伸缩气缸7连接在盖板16的内侧面上并穿过安装口1a1。具体来说，盖板16上贯穿设置有沿竖直方向布置的条形调节槽16a，盖板16与机壳1通过穿过条形调节槽16a并螺纹连接在安装口1a1所在的壳体1a内的紧固件相固定。盖板16内侧面垂直固定有连接板17，伸缩气缸7固定在连接板17上，盖板16上贯穿设置有沿机壳1正面朝向背面布置的条形活动槽16b，连接板17与盖板16通过穿过条形活动槽16b并螺纹连接在连接板17内的紧固件相固定。通过上述设置，使得盖板16能够相对于壳体1a沿竖直方向移动并在移动后能进行定位，以及使得连接板17能够相对于壳体1a沿其正面至背面方向移动并在移动后能进行定位，这样能够确保气动下料手爪6与加工好的阀体毛坯所在位置的一致性以实现精确夹持。盖板16上还贯穿设置有出线槽16c，以便为伸缩气缸7及气动下料手爪6供气的气管能够引出壳体1a外。

桁架机械手4、料盘8及输送带组件10均集成在柜体9上，同时下料导板5与伸缩气缸7又都是可拆卸连接的，意味着只要是机壳1结构相同的水车式阀门专机都可以使用本自动上下料装置，因此适用性更广、使用上更加灵活。而且，桁架机械手4、料盘8及输送带组件10通过柜体9能够进行整体移动，包括用于供电的电源设备以及为气动上料手爪4c供气的气源等均可直接设置在柜体9内，这对于阀门专机的现场安装或是维护都变得更加地便利，同时还能够确保现场工作环境更加简洁、空间利用率更高。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.水车式阀门专机用的自动上下料装置，水车式阀门专机包括正面设有窗口的机壳(1)以及设于机壳(1)内的转盘(2)，转盘(2)边缘均布有若干夹具(3)且转盘(2)转动能够使任一夹具(3)正对机壳(1)的窗口，本自动上下料装置包括桁架机械手(4)，所述的桁架机械手(4)包括设于机壳(1)外且沿水平设置的横梁(4b)以及连接于横梁(4b)上且能沿横梁(4b)移动的气动上料手爪(4c)，其特征在于，所述的横梁(4b)一端伸入机壳(1)的窗口内，本自动上下料装置还包括均连接在机壳(1)内的下料导板(5)与气动下料手爪(6)，下料导板(5)倾斜设置并与横梁(4b)伸入机壳(1)内的一端分别位于转盘(2)的两侧，气动下料手爪(6)位于下料导板(5)的上端上方并能沿转盘(2)中心线方向平移，下料导板(5)的下端伸出机壳(1)的正面外。

2.根据权利要求1所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，所述的夹具(3)包括两相互靠近时能形成两端贯穿且中心线与转盘(2)中心线相平行的夹持腔的夹持块(3a)，气动下料手爪(6)为开合方向与其轴线相垂直的二指型手爪，正对机壳(1)窗口的夹具(3)上的两夹持块(3a)所形成的夹持腔的中心线与气动下料手爪(6)的轴线相共线。

3.根据权利要求2所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，所述的机壳(1)内靠近窗口处连接有伸缩气缸(7)，气动下料手爪(6)固定在伸缩气缸(7)的活塞杆端部，伸缩气缸(7)的活塞杆轴线与气动下料手爪(6)的轴线相共线。

4.根据权利要求3所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，本自动上下料装置还包括设于机壳(1)正面外且能沿转盘(2)中心线方向平移的料盘(8)，桁架机械手(4)还包括竖梁(4a)，横梁(4b)能沿竖梁(4a)上下移动且料盘(8)位于横梁(4b)另一端的下方。

5.根据权利要求4所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，所述的料盘(8)沿水平方向设置，横梁(4b)上设有滑块二(4e)，滑块二(4e)上固定有连接座(4f)，连接座(4f)的下端铰接有活动架(4g)，活动架(4g)上具有安装板(4g1)，气动上料手爪(4c)为二指型手爪并平行固定于安装板(4g1)上，活动架(4g)能绕铰接点摆动使安装板(4g1)从位于连接座(4f)底部翻转至位于连接座(4f)侧部，且当安装板(4g1)位于连接座(4f)侧部时安装板(4g1)与转盘(2)相平行。

6.根据权利要求5所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，本自动上下料装置还包括设于机壳(1)正面外且可移动的柜体(9)，料盘(8)与桁架机械手(4)均设于柜体(9)的顶部，柜体(9)顶部还设有与料盘(8)相平行的输送带组件(10)，下料导板(5)的下端位于输送带组件(10)的上方，伸缩气缸(7)及下料导板(5)均与机壳(1)可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，所述的柜体(9)顶部设有导轨(12)，导轨(12)上设有能沿其移动的托板(13)，料盘(8)设置于托板(13)上，托板(13)的底部固连有与导轨(12)平行的齿条，柜体(9)顶部设有驱动电机(14)，驱动电机(14)的输出轴端部固定有与齿条相啮合的齿轮。

8.根据权利要求6或7所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，所述的柜体(9)顶部贯穿设置有出线孔(9a)。

9.根据权利要求6所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，所述的机壳(1)包括壳体(1a)以及设置于壳体(1a)外的护罩(1b)，壳体(1a)与护罩(1b)的正面均具有窗口，下料导板(5)的下端部弯折呈水平状且其两侧设有凸片(5a)，下料导板(5)的下端部通过穿过凸片(5a)的紧固件固定于护罩(1b)窗口的下侧窗沿上，壳体(1a)的窗口处设有窗板(15)，窗板(15)上设有供横梁(4b)穿过的小口一以及供下料导板(5)穿过的小口二，下料导板(5)抵靠在小口二的下侧沿上。

10.根据权利要求9所述的水车式阀门专机用的自动上下料装置，其特征在于，所述的壳体(1a)的侧部贯穿设置有安装口(1a1)，安装口(1a1)的外端口固定有盖板(16)，伸缩气缸(7)固定在盖板(16)的内侧面上并穿过安装口(1a1)，盖板(16)上还贯穿设置有出线槽(16c)。

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