CN113937557A - 一种移动式射频电缆自动对接设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动式射频电缆自动对接设备，射频测试AGV，所述射频测试AGV具有一机载平台，矢量网络测试设备，所述矢量网络测试设备设置在所述机载平台上，所述矢量网络测试设备具有第一通信端口、第二通信端口，协作设备，所述协作设备设置在所述射频测试AGV上方，且所述协作设备的一端与所述射频测试AGV可拆卸连接，所述协作设备可进行所述第一通信端口的辅助定位和柔性对接；定位校准设备，所述定位校准设备设置在所述协作设备上，可进行所述第一通信端口的定位和定位校准。解决了现有技术中的缺少自动进行矢量网络测试仪进行射频电缆对接测试，自动化程度低，导致测试的效率和准确度较低的技术问题。

Description

一种移动式射频电缆自动对接设备

技术领域

本发明涉及行波管射频信号测试相关领域，尤其涉及一种移动式射频电缆自动对接设备。

背景技术

目前，在行波管射频信号测试过程中，需要用到矢量网络测试仪来测试行波管在真空以及高低温环境下的射频信号性能。其中行波管大部分信号测试可以实现自动化测试，但因为行波管测试真空罐数量多，而矢量网络测试仪价格昂贵，如果每个行波管配置一台矢量网络测试仪成本会上升，目前只能依赖人工将矢量网络测试仪运输到测试工位进行射频电缆连接，实现一对多的使用，人工进行射频测试参数设置，射频参数结果保存等操作，需要配置专门人员进行矢网信号测试，以至于整个测试车间工作效率很难有较大提升，因此需要提高测试的自动化程度，减少运输时间，减轻劳动强度，提高测试效率。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中存在缺少自动进行矢量网络测试仪射频电缆对接测试，进而导致测试的效率和准确度较低的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种移动式射频电缆自动对接设备，解决了现有技术中存在缺少自动进行矢量网络测试仪射频电缆对接测试，进而导致测试的效率和准确度较低的技术问题，达到自动化携带矢量网络测试仪进行导航对接，提高行波管射频信号测试的效率和质量的技术效果。

鉴于上述问题，提出了本申请实施例提供一种移动式射频电缆自动对接设备。

本申请提供了一种移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备包括：射频测试AGV，所述射频测试AGV具有一机载平台，所述射频测试AGV可进行自主导航和避障；矢量网络测试设备，所述矢量网络测试设备设置在所述机载平台上，所述矢量网络测试设备具有第一通信端口、第二通信端口，通过所述第一通信端口和所述第二通信端口可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；协作设备，所述协作设备设置在所述射频测试AGV上方，且所述协作设备的一端与所述射频测试AGV可拆卸连接，所述协作设备可进行所述第一通信端口的辅助定位和柔性对接；定位校准设备，所述定位校准设备设置在所述协作设备上，可进行所述第一通信端口的定位和定位校准。

优选的，所述协作设备包括：柔性对接设备，所述柔性对接设备设置在所述协作设备的另一端，其中，所述柔性对接设备可进行所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台对接时x、y方向的定位缓冲，且所述柔性对接设备具有第一平台，所述定位校准设备设置在所述第一平台上。

优选的，所述移动式射频电缆自动对接设备还包括：车载工装设备，所述车载工装设备设置在所述机载平台上，可进行所述第一通信端口与测试工作平台的连接；射频固定装置，所述射频固定装置于所述机载平台固定连接；射频电缆，所述射频电缆的一端与所述第一通信端口连接，可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；射频公接头，所述射频公接头设置在所述射频固定装置上，与所述射频电缆的另一端螺旋连接；导向销，所述导向销的一端与所述射频固定装置固定连接，所述射频公接头通过所述导向销与测试工作平台的母插头对插连接。

优选的，所述定位校准设备还包括：摄像装置，所述摄像装置设置在所述定位校准设备上，可通过图像捕捉和分析进行辅助定位校准；机构测距装置，所述机构测距装置设置在所述定位校准设备上，可进行距离测量进行辅助定位校准；伺服夹爪，所述伺服夹爪设置在所述定位校准设备上，可完成松开和夹紧动作，通过所述伺服夹爪的松开夹紧动作可实现所述射频公接头和母插头锁紧对插连接和分离。

优选的，所述伺服夹爪还包括：第一卡位部件，通过所述第一卡位部件和伺服夹爪的松开夹紧动作可实现所述射频公接头和母插头锁紧对插连接；第二卡位部件，通过所述第二卡位部件和所述伺服夹爪的松开夹紧动作可实现所述射频公接头和母插头分离。

优选的，所述移动式射频电缆自动对接设备还包括：充电装置，当所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台连接时，所述充电装置与所述第二通信端口电连接，通过所述第二通信端口为所述矢量网络测试设备提供电能。

优选的，所述协作设备为六关节协作设备。

优选的，所述协作设备的工作半径满足工装工作距离。

本申请中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本申请提供了一种移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备包括：射频测试AGV，所述射频测试AGV具有一机载平台，所述射频测试AGV可进行自主导航和避障；矢量网络测试设备，所述矢量网络测试设备设置在所述机载平台上，所述矢量网络测试设备具有第一通信端口、第二通信端口，通过所述第一通信端口和所述第二通信端口可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；协作设备，所述协作设备设置在所述射频测试AGV上方，且所述协作设备的一端与所述射频测试AGV可拆卸连接，所述协作设备可进行所述第一通信端口的辅助定位和柔性对接；定位校准设备，所述定位校准设备设置在所述协作设备上，可进行所述第一通信端口的定位和定位校准，达到了自动化携带矢量网络测试仪进行导航对接，提高行波管射频信号测试的效率和质量的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一种移动式射频电缆自动对接设备的结构示意图；

图2为本申请实施例一种移动式射频电缆自动对接设备的结构放大示意图；

图3为本申请一种移动式射频电缆自动对接设备的柔性对接设备的结构示意图；

图4为本申请实施例一种移动式射频电缆自动对接设备的车载工装设备和伺服夹爪结构示意图；

附图标记说明：射频测试AGV100，矢量网络测试设备200，协作设备300，定位校准设备310，摄像装置311，机构测距装置312，伺服夹爪313，第一卡位部件313a，第二卡位部件313b，柔性对接设备320，横向滑块321，竖向滑块322，横向弹簧柱塞323，竖向弹簧柱塞324，车载工装设备400，射频固定装置410，射频电缆420，射频公接头430，导向销440，充电装置500。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征、优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体的实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多的不同于在此描述的其他方式予以实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请实施例的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请实施例。本文中所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

技术构思

本申请提供了一种移动式射频电缆自动对接设备，解决了现有技术中存在缺少自动进行矢量网络测试仪射频电缆对接测试，进而导致测试的效率和准确度较低的技术问题，达到自动化携带矢量网络测试仪进行导航对接，提高行波管射频信号测试的效率和质量的技术效果。

本申请中的技术方案，总体结构如下：一种移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备包括：射频测试AGV，所述射频测试AGV具有一机载平台，所述射频测试AGV可进行自主导航和避障；矢量网络测试设备，所述矢量网络测试设备设置在所述机载平台上，所述矢量网络测试设备具有第一通信端口、第二通信端口，通过所述第一通信端口和所述第二通信端口可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；协作设备，所述协作设备设置在所述射频测试AGV上方，且所述协作设备的一端与所述射频测试AGV可拆卸连接，所述协作设备可进行所述第一通信端口的辅助定位和柔性对接；定位校准设备，所述定位校准设备设置在所述协作设备上，可进行所述第一通信端口的定位和定位校准。达到了自动化携带矢量网络测试仪进行导航对接，提高行波管射频信号测试的效率和质量的技术效果。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1

本申请提供了一种移动式射频电缆自动对接设备，如图1、图2所示，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备包括：射频测试AGV100，所述射频测试AGV100具有一机载平台，所述射频测试AGV100可进行自主导航和避障；矢量网络测试设备200，所述矢量网络测试设备200设置在所述机载平台上，所述矢量网络测试设备200具有第一通信端口、第二通信端口，通过所述第一通信端口和所述第二通信端口可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；协作设备300，所述协作设备300设置在所述射频测试AGV100上方，且所述协作设备300的一端与所述射频测试AGV100可拆卸连接，所述协作设备300可进行所述第一通信端口的辅助定位和柔性对接；定位校准设备310，所述定位校准设备310设置在所述协作设备300上，可进行所述第一通信端口的定位和定位校准。

具体而言，射频测试AGV100为具备自主导航到测试工位、自主避障、精准停靠到测试工位的功能，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，所述机载平台为所述射频测试AGV100的运载平台，矢量网络测试设备200设置在所述机载平台上，且所述矢量网络测试设备200与所述机载平台为可拆卸连接，所述矢量网络测试设备200至少具有两个连接端口，即第一通信端口和第二通信端口，其中，所述第一通信端口为与测试工作平台的连接端口，通过所述第一通信端口，所述矢量网络测试设备200可完成波管信号测量、测试数据导出和保存。所述第二通信端口为供电端口，所述矢量网络测试设备200通过所述第二通信端口与充电装置连接，通过所述充电装置可以为所述矢量网络测试设备200提供电能。所述协作设备300为辅助进行快速准确定位的设备，所述协作设备300的一端与所述射频测试AGV100连接，连接方式为可拆卸连接，通过所述协作设备300，可进行所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台的对接。进一步的，通过所述协作设备300，可以进行所述第一通信端口与所述测试工作平台的位置确定，当位置确定后，通过所述第二通信端口，将所述网络测试设备200与所述测试工作平台相连接，进而通过所述网络测试设备200进行测试工作平台的波管信号的测量。所述定位校准设备310为进行定位校准的设备，一般包括工业相机、激光测距仪等设备，通过所述定位校准设备310，使得所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台的位置对接更加准确。

优选的，所述协作设备300还包括：柔性对接设备320，所述柔性对接设备320设置在所述协作设备300的另一端，其中，所述柔性对接设备320可进行所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台对接时x、y方向的定位缓冲，且所述柔性对接设备320具有第一平台，所述定位校准设备310设置在所述第一平台上。

具体而言，所述柔性对接设备320实质为工装缓冲机构，通过能量的转换，对对接过程进行缓冲减震、制退复进。所述柔性对接设备320可以是气体柔性对接设备、液体柔性对接设备或固体柔性对接设备，这里不进行具体限定，所述柔性对接设备320设置在所述协作设备300的另一端，即设置在所述协作设备300的末端，在进行所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作台对接时，通过所述柔性对接设备320，可实现对接过程中的x、y方向的定位缓冲，进而实现了柔性对接的功能，避免了对接过程中的水平定位不准确以及对插深度和力度难以控制的问题。所述柔性对接设备320具有第一平台，所述第一平台为载物平台，所述定位校准设备310设置在所述第一平台上。

进一步来说，如图3所示，所述柔性对接设备320由以下部件组成：横向滑轨和横向滑块321、竖向滑轨和竖向滑块322、横向弹簧柱塞323、竖向弹簧柱塞324、和弹簧柱塞固定座；柔性对接设备320的功能主要是当末端组件受到外力阻力时候实现x、y两个维度的缓冲自适应移动，避免了所述协作设备300末端与阻力的碰撞；横向弹簧柱塞323安装在横向滑块321的左右两边，横向弹簧柱塞323有一定的弹力，在横向滑块321不受外力的情况下，横向滑块321处于横向滑轨的中间位置，当受力时会随着力的增大而偏移，力消失后滑块恢复居中位置；竖向弹簧柱塞324安装在竖向滑块322的上下两边，竖向弹簧柱塞324有一定的弹力，在竖向滑块322不受外力的情况下，竖向滑块322处于竖向滑轨的居中位置，当受力时会随着力的增大而偏移，力消失后竖向滑块322恢复居中位置，竖向滑块322会受到重力影响，因此竖向弹簧柱塞324的下弹簧柱塞弹性力度大于上弹簧柱塞，力度大小根据柔性对接设备320末端整体质量不同而调整。

优选的，如图4所示，移动式射频电缆自动对接设备还包括：车载工装设备400，所述车载工装设备400设置在所述机载平台上，可进行所述第一通信端口与测试工作平台的连接；射频固定装置410，所述射频固定装置410于所述机载平台固定连接；射频电缆420，所述射频电缆420的一端与所述第一通信端口连接，可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；射频公接头430，所述射频公接头430设置在所述射频固定装置410上，与所述射频电缆420的另一端螺旋连接；导向销440，所述导向销440的一端与所述射频固定装置410固定连接，所述射频公接头430通过所述导向销440与测试工作平台的母插头对插连接。

具体而言，所述车载工装设备400为进行端口固定、对接的工装组件，所述车载工装设备400设置在所述机载平台上，其中，图1中的所述车载工装设备400为第一位置，即进行测试前的位置，图3中的所述车载工装设备400为第二位置，即进行测试工作平台的连接的位置，在进行测试工作平台连接的过程中，通过协作设备300将所述车载工装设备400夹起，进行测试工作平台的连接。即通过所述车载工装设备400，可实现所述矢量网络测试设备200的第一通信端口与测试工作平台的连接，进而完成波管信号测量、测试数据导出和保存。所述车载工装设备400包括：射频固定装置410，所述射频固定装置410为进行所述车载工装设备400及所述车载工装设备400的组成部件与机载平台固定的装置，且所述射频固定装置410相对于所述机载平台可拆卸。所述射频电缆420与所述第一通信端口连接，它是进行信号传输的传导电缆，所述射频电缆420的一端与所述第一通信端口连接，所述射频电缆420的另一端与所述射频公接头430连接，通过所述射频电缆420和所述射频公接头430，将所述矢量网络测试设备200的输入信号端与测试工作平台连接，所述导向销440一端与所述射频固定装置410固定连接，是进行所述射频公接头430和测试工作平台的母插头对插连接时的辅助定位装置，进而方便了后续进行准确、快速、高质量的对接，为矢量网络测试设备200的波管信号测量奠定了基础。

优选的，所述定位校准设备310还包括：摄像装置311，所述摄像装置311设置在所述定位校准设备310上，可通过图像捕捉和分析进行辅助定位校准；机构测距装置312，所述机构测距装置312设置在所述定位校准设备310上，可进行距离测量进行辅助定位校准；伺服夹爪313，所述伺服夹爪313设置在所述定位校准设备上，可完成松开和夹紧动作，通过所述伺服夹爪313的松开夹紧动作可实现所述射频公接头430和母插头锁紧对插连接和分离。

优选的，所述伺服夹爪313还包括：第一卡位部件313a，通过所述第一卡位部件313a和伺服夹爪313的松开夹紧动作可实现所述射频公接头430和母插头锁紧对插连接；第二卡位部件313b，通过所述第二卡位部件313b和所述伺服夹爪313的松开夹紧动作可实现所述射频公接头430和母插头分离。

具体而言，所述摄像装置311为具有成像功能的视频采集装置，一般而言，所述摄像装置311为工业相机，通过所述摄像装置在311的拍摄图像，可以进行移动式射频电缆自动对接设备与工作测试平台的实时相对位置关系进行确定，方便后续进行准确的定位对接。所述机构测距装置312一般为激光测距仪，通过所述机构测距装置312可进行所述距离数据的反馈标定，通过所述机构测距装置312测定所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台的对接位置，即所述射频公接头430和测试工作平台的母插头的实时位置距离数据，进而实现所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台的快速准确对接。伺服夹爪313设置在所述定位校准设备上，可完成松开和夹紧动作，通过所述伺服夹爪313的松开夹紧动作可实现所述射频公接头430和母插头锁紧对插连接和分离。进一步的，所述伺服夹爪313具有第一卡位部件313a和第二卡位部件313b，其中，当移动式射频电缆自动对接设备到达目标测试站点后，控制中心远程控制协作设备300运行到车载工装设备400位置，安装在协作设备300末端的伺服夹爪313张开并夹紧车载工装设备400，通过摄像装置311进行拍照标定x和y方向原点，更进一步的，协作设备300向目标测试站点运行，同时通过机构测距装置312反馈距离数据标定协作设备300末端与测试工位工作台距离，即z方向原点，标定好原点后，协作设备300移动到测试工位母插头位置正前方，此时所述车载工装设备400的射频公接头430到达测试工位母插头的正前方。协作设备300移动到测试工位母插头位置正前方，射频公接头430位于母插头的正前方，协作设备300继续移动，直到射频公接头430上的导向销440顺利插入测试工位母插头上面的锥形导向孔部一定距离处20mm深度处，伺服夹爪313张开，协作设备300继续向测试工位母插头方向移动一定距离10mm位置处，伺服夹爪313夹紧，即可将射频公接头430和测试工位母插头接合，射频电缆连接完成。控制中心远程控制设置矢量网络测试设备200测试参数，自动进行行波管产品射频信号测试。当完成行波管射频信号测试后，伺服夹爪313张开并移动到松开射频公母接头位置，即所述第二卡位部件313b位置，控制伺服夹爪313夹紧后射频公接头430和测试工位母插头分离。协作设备300移动到车载工装基座位置后将所述车载工装设备400插入车载工装基座上，射频测试完成。通过携带矢量网络测试仪通过远程控制自动导航到目标测试工位快速、精准的连接射频电缆，远程进行矢量射频信号测试参数自动设置和测试，数据保存等操作，无需人工参与搬运矢网，有效提高了射频测试的效率和质量。

进一步的，所述移动式射频电缆自动对接设备还包括：充电装置500，当所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台连接时，所述充电装置500与所述第二通信端口电连接，通过所述第二通信端口为所述矢量网络测试设备提供电能。

进一步的，所述协作设备300为六关节协作设备。

进一步的，所述协作设备300的工作半径满足工装工作距离。

具体而言，所述充电装置500为所述测试工作平台的充电桩，当射频测试AGV100通过电源和通信触头和充电装置500与远程控制端进行通信，当测试工位工作台的产品需要做射频测试时，远程控制中心会下发目标工位指令给到射频测试AGV100，射频测试AGV100自主导航到目标测试工位工作台，射频测试AGV100导航到充电装置500时，自身的电源与通信触头上的车载触头对接，该触头安装在车载触头安装板上，该触头设置有车载触头弹簧，车载触头自动与充电装置500的充电桩交流电源触头、充电桩网络通信触头、充电桩接地端子触头自动对接。远程控制中心通过充电装置500网络通信触头与车载工控机通信，实现协作设备300、矢量网络测试设备200、摄像装置311、伺服夹爪313、机构测距装置312等设备的控制。

实施例2

本申请提供了一种移动式射频电缆自动对接设备的使用方法，其中，所述方法包括：

当测试工位工作台的产品需要做射频测试时，远程控制中心会下发目标工位指令给到射频测试AGV 100，射频测试AGV 100自主导航到目标测试工位工作台，射频测试AGV100导航到充电装置500时，自身的电源与通信触头上的车载触头对接，该触头安装在车载触头安装板上，该触头设置有车载触头弹簧，车载触头自动与充电装置500的充电桩交流电源触头、充电桩网络通信触头、充电桩接地端子触头自动对接。远程控制中心通过充电装置500网络通信触头与车载工控机通信，实现协作设备300、矢量网络测试设备200、摄像装置311、伺服夹爪313、机构测距装置312等设备的控制。

当移动式射频电缆自动对接设备到达目标测试站点后，控制中心远程控制协作设备300运行到所述车载工装设备400位置，安装在协作设备300末端的伺服夹爪313张开并夹紧车载工装设备400，通过摄像装置311进行拍照标定x和y方向原点。

更进一步的，协作设备300向目标测试站点运行，同时通过机构测距装置312反馈距离数据标定协作设备300末端与测试工位工作台距离，即z方向原点，标定好原点后，协作设备300移动到测试工位母插头位置正前方，射频公接头430到达测试工位母插头的正前方。协作设备300移动到测试工位母插头位置正前方，射频公接头430母插头的正前方，协作设备300继续移动，直到射频公接头430上的导向销440顺利插入测试工位母插头上面的锥形导向孔部一定距离处20mm深度处，伺服夹爪313张开，协作设备300继续向测试工位母插头方向移动一定距离10mm位置处，伺服夹爪313夹紧，即可将射频公接头430和测试工位母插头接合。射频电缆连接完成。控制中心远程控制设置矢量网络测试设备200测试参数，自动进行行波管产品射频信号测试。

当完成行波管射频信号测试后，伺服夹爪313张开并移动到松开射频公接头430和母插头位置，即所述第二卡位部件313b位置，控制伺服夹爪313夹紧后射频公接头430和测试工位母插头分离。协作设备300移动到车载工装基座位置后将车载工装设备400插入车载工装基座上，射频测试完成。

本申请中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请提供了一种移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备包括：射频测试AGV，所述射频测试AGV具有一机载平台，所述射频测试AGV可进行自主导航和避障；矢量网络测试设备，所述矢量网络测试设备设置在所述机载平台上，所述矢量网络测试设备具有第一通信端口、第二通信端口，通过所述第一通信端口和所述第二通信端口可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；协作设备，所述协作设备设置在所述射频测试AGV上方，且所述协作设备的一端与所述射频测试AGV可拆卸连接，所述协作设备可进行所述第一通信端口的辅助定位和柔性对接；定位校准设备，所述定位校准设备设置在所述协作设备上，可进行所述第一通信端口的定位和定位校准，达到了自动化携带矢量网络测试仪进行导航对接，提高行波管射频信号测试的效率和质量的技术效果。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备包括：

射频测试AGV，所述射频测试AGV具有一机载平台，所述射频测试AGV可进行自主导航和避障；

矢量网络测试设备，所述矢量网络测试设备设置在所述机载平台上，所述矢量网络测试设备具有第一通信端口、第二通信端口，通过所述第一通信端口和所述第二通信端口可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；

协作设备，所述协作设备设置在所述射频测试AGV上方，且所述协作设备的一端与所述射频测试AGV可拆卸连接，所述协作设备可进行所述第一通信端口的辅助定位和柔性对接；

定位校准设备，所述定位校准设备设置在所述协作设备上，可进行所述第一通信端口的定位和定位校准。

2.如权利要求1所述的移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述协作设备还包括：

柔性对接设备，所述柔性对接设备设置在所述协作设备的另一端，其中，所述柔性对接设备可进行所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台对接时x、y方向的定位缓冲，且所述柔性对接设备具有第一平台，所述定位校准设备设置在所述第一平台上。

3.如权利要求1所述的移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备还包括：

车载工装设备，所述车载工装设备设置在所述机载平台上，可进行所述第一通信端口与测试工作平台的连接；

射频固定装置，所述射频固定装置于所述机载平台固定连接；

射频电缆，所述射频电缆的一端与所述第一通信端口连接，可进行波管信号测量、测试数据导出和保存；

射频公接头，所述射频公接头设置在所述射频固定装置上，与所述射频电缆的另一端螺旋连接；

导向销，所述导向销的一端与所述射频固定装置固定连接，所述射频公接头通过所述导向销与测试工作平台的母插头对插连接。

4.如权利要求3所述的移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述定位校准设备还包括：

摄像装置，所述摄像装置设置在所述定位校准设备上，可通过图像捕捉和分析进行辅助定位校准；

机构测距装置，所述机构测距装置设置在所述定位校准设备上，可进行距离测量进行辅助定位校准；

伺服夹爪，所述伺服夹爪设置在所述定位校准设备上，可完成松开和夹紧动作，通过所述伺服夹爪的松开夹紧动作可实现所述射频公接头和母插头锁紧对插连接和分离。

5.如权利要求4所述的移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述伺服夹爪包括：

第一卡位部件，通过所述第一卡位部件和伺服夹爪的松开夹紧动作可实现所述射频公接头和母插头锁紧对插连接；

第二卡位部件，通过所述第二卡位部件和所述伺服夹爪的松开夹紧动作可实现所述射频公接头和母插头分离。

6.如权利要求1所述的移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述移动式射频电缆自动对接设备还包括：

充电装置，当所述移动式射频电缆自动对接设备与测试工作平台连接时，所述充电装置与所述第二通信端口电连接，通过所述第二通信端口为所述矢量网络测试设备提供电能。

7.如权利要求1所述的移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述协作设备为六关节协作设备。

8.如权利要求1所述的移动式射频电缆自动对接设备，其中，所述协作设备的工作半径满足工装工作距离。

Images