CN117001153B - 电池极柱的焊接方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电池极柱的焊接方法及系统，其中，方法应用于焊接系统中的控制设备，焊接系统还包括焊接移动设备，以及设置在焊接移动设备上的焊接模组和测距传感器，该方法包括：获取电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合；基于极柱坐标集合和焊接模组的焊接数量信息，确定焊接模组的焊接坐标集合；获取焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；焊接高度是基于测距传感器采集到的测距传感器与焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的；基于焊接坐标集合和焊接坐标对应的焊接高度，控制焊接模组对电池的极柱进行焊接。这样能够提高焊接效率，以及减少焊接质量和良率达不到焊接要求的问题。

Description

电池极柱的焊接方法及系统

技术领域

本申请实施例涉及电池技术领域，涉及但不限于一种电池极柱的焊接方法及系统。

背景技术

在电池制作过程中，通常是将多个电芯组装在一起并通过汇流片实现电芯电极之间的连接，目前最普遍的方式是通过电阻焊的方式实现汇流片与电芯正负极柱的焊接。

相关技术采用传统的三轴带振镜焊接移动设备对电池极柱和汇流片进行焊接，但是传统的三轴带振镜焊接移动设备在焊接时灵活性低，导致焊接效率低；且传统的焊接技术采用固定参数进行焊接，使得焊接质量和良率达不到焊接要求。

发明内容

本申请提供一种电池极柱的焊接方法及系统，能够提高焊接效率，且根据电芯极柱的情况改变焊接参数，减少焊接质量和良率达不到焊接要求的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种电池极柱的焊接方法，应用于焊接系统中的控制设备，所述焊接系统还包括焊接移动设备，以及设置在所述焊接移动设备上的焊接模组和测距传感器，所述方法包括：获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合；基于所述极柱坐标集合和焊接模组的焊接数量信息，确定所述焊接模组的焊接坐标集合；获取所述焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；所述焊接高度是基于所述测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的；基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

上述实施例中，根据电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集和焊接模组的焊接数量信息，确定焊接模组对电池的电芯极柱进行焊接时的焊接坐标集合，基于测距传感器，确定焊接坐标集合中每个焊接坐标对应的焊接高度，并根据焊接坐标集合和焊接坐标对应的焊接高度，控制焊接模组对电池的极柱进行焊接。这样不仅提高了电芯极柱焊接时的焊接效率，还因为焊接高度来调整焊接模组，使得每个电芯极柱与振镜之间的距离固定，提高了焊接质量。

在一些实施例中，所述基于所述极柱坐标集合和焊接模组的焊接数量信息，确定所述焊接模组的焊接坐标集合，包括：基于所述焊接模组的焊接数量信息，对所述电池的多个极柱进行划分，得到至少一个焊接区域；基于所述极柱坐标集合和至少一个焊接区域分别对应的极柱，确定所述至少一个焊接区域分别对应的焊接坐标，得到所述焊接模组的焊接坐标集合。

上述实施例中，根据焊接模组的焊接数量信息，对电池的多个极柱进行划分，并确定划分得到的焊接区域分别对应的焊接坐标，焊接模组在该焊接坐标对焊接区域中的极柱进行焊接时，使得焊接模组与极柱之间的距离相同，提高了焊接良率。

在一些实施例中，所述焊接移动设备还包括视觉采集系统，所述方法还包括：获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述测距传感器的测量中心分别投影到水平面上的第一水平距离；基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

在一些实施例中，所述基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度，包括：基于所述第一水平距离和所述极柱坐标集合，确定所述焊接移动设备的测距坐标集合；控制所述焊接移动设备在测距坐标集合中的测距坐标处，以获取测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离；基于所述焊接坐标对应的极柱的高度距离和标准焊接高度，确定所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

上述实施例中，根据焊接移动设备上视觉采集系统与测距传感器之间的距离，控制测距传感器对每一个焊接区域对应的极柱与测距传感器之间的距离进行确定，并基于该距离确定焊接模组的焊接高度，焊接模组基于焊接高度进行调整，使得在焊接时，每个焊接区域的焊接高度保持一致，降低了了由于极柱高度不均匀而导致的焊接质量问题，提高了电池良率。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述焊接模组的焊接中心分别投影到水平面上的第二水平距离；对应地，所述基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接，包括：基于所述第二水平距离、所述焊接模组的焊接坐标集合和所述焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

在一些实施例中，所述基于所述第二水平距离、所述焊接模组的焊接坐标集合和所述焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接，包括：基于所述第二水平距离和所述焊接模组的焊接坐标集合，确定所述焊接移动设备的焊接坐标集合；响应于所述焊接移动设备位于所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，控制所述焊接移动设备的焊接模组位于所述焊接坐标对应的焊接高度，以对所述焊接坐标对应的极柱进行焊接。

上述实施例中，通过调整焊接模组的高度，实现了焊接参数的实时最优化，提高了电池的焊接质量和良率。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述电池的多个极柱在寻址工位坐标系中的寻址坐标集合、所述电池的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系中的第一标记点坐标集合和在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系和所述焊接工位坐标系之间的转换关系；基于所述转换关系和所述寻址坐标集合，确定所述多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合。

上述实施例中，通过至少两个标记点在寻址工位坐标系中的第一标记点集合、以及在焊接工位坐标系中的第二标记点集合，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的转换参数，并根据该转换参数，将寻址工位坐标系中极柱的坐标转换为焊接工位坐标系中该极柱的坐标，可以提高焊接工位坐标系中极柱坐标的准确度，提高焊接质量。

第二方面，本申请实施例提供一种电池极柱的焊接系统，包括控制设备和焊接移动设备，以及设置在所述焊接移动设备上的焊接模组和测距传感器，其中，所述控制设备，用于获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合；基于所述极柱坐标集合和焊接模组的焊接数量信息，确定所述焊接模组的焊接坐标集合；获取所述焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；所述焊接高度是基于所述测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的；基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接；所述焊接移动设备，用于接收所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，并对所述电池的极柱进行焊接。

上述实施例中，根据电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集和焊接模组的焊接数量信息，确定焊接模组对电池的电芯极柱进行焊接时的焊接坐标集合，基于测距传感器，确定焊接坐标集合中每个焊接坐标对应的焊接高度，并根据焊接坐标集合和焊接坐标对应的焊接高度，控制焊接模组对电池的极柱进行焊接。这样不仅提高了电芯极柱焊接时的焊接效率，还因为焊接高度来调整焊接模组，使得每个电芯极柱与振镜之间的距离固定，提高了焊接质量。

在一些实施例中，所述控制设备，还用于基于所述焊接模组的焊接数量信息，对所述电池的多个极柱进行划分，得到至少一个焊接区域；基于所述极柱坐标集合和至少一个焊接区域分别对应的极柱，确定所述至少一个焊接区域分别对应的焊接坐标，得到所述焊接模组的焊接坐标集合。

上述实施例中，焊接系统中的控制设备根据焊接模组的焊接数量信息，对电池的多个极柱进行划分，并确定划分得到的焊接区域分别对应的焊接坐标，焊接模组在该焊接坐标对焊接区域中的极柱进行焊接时，使得焊接模组与极柱之间的距离相同，提高了焊接良率。

在一些实施例中，所述焊接移动设备还包括视觉采集系统；所述控制设备，还用于获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述测距传感器的测量中心分别投影到水平面上的第一水平距离；基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

上述实施例中，焊接系统中的控制设备根据焊接移动设备上视觉采集系统与测距传感器之间的距离，控制测距传感器对每一个焊接区域对应的极柱与测距传感器之间的距离进行确定，并基于该距离确定焊接模组的焊接高度，焊接模组基于焊接高度进行调整，使得在焊接时，每个焊接区域的焊接高度保持一致，减少了由于极柱高度不均匀而导致的焊接质量问题，提高了电池良率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

图1是本申请实施例提供的电池极柱的焊接方法的一个可选的流程示意图一；

图2是本申请实施例提供的电池极柱的焊接方法的一个可选的流程示意图二；

图3是本申请实施例提供的电池极柱的焊接方法的一个可选的流程示意图三；

图4是本申请实施例提供的电池极柱的焊接系统的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的焊接移动设备的局部结构示意图；

图6是本申请实施例提供的识别定位点坐标的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电池极柱的焊接装置示意图。

附图标记说明：

401-焊接工位；402-焊接移动设备；4021-焊接模组；4022-测距传感器；4023-视觉采集系统；601-第一图像；602-特征点。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。除非另有定义，本申请实施例所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请实施例的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请实施例所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

传统的振镜焊接系统或准直聚焦焊接系统主要用于平面焊接。首先，由多个电芯组成的电池中，由于电池制作工艺的限制，不同电芯极柱的高度可能存在差异，针对这种情况，需要多轴联动工作台配合激光焊接，电池在多轴联动工作台上的定位和固定会影响焊接的精度，同时，振镜每移动依次每次对一个电芯极柱进行焊接，也会导致焊接速率低。其次，传统的焊接技术采用固定参数进行焊接，使得对高度不同的电芯极柱进行焊接时，焊接质量和良率达不到焊接要求。

为了相关技术中焊接效率低和焊接质量达不到焊接要求的问题，申请人研究发现，可以让激光振镜每移动一次对多个电芯极柱进行焊接，这样可以提高焊接效率。同时，可以在焊接系统上设置测距传感器，确定每个电芯极柱的高度，基于电芯极柱的高度调整振镜的高度，使得每个电芯极柱与振镜之间的距离固定，以提高焊接质量。

基于上述考虑，为了解决焊接质量和良率达不到焊接要求的问题，发明人经过深入研究，提供了一种电池极柱的焊接系统，焊接系统包括控制设备和焊接移动设备，焊接移动设备上设置有焊接模组（即激光振镜）和测距传感器，焊接模组中的焊接探头可以旋转，以使得焊接模组一次可以焊接多个电芯极柱。

基于上述焊接系统，发明人发现可以获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合，根据焊接模组的焊接数量信息，确定焊接模组对电池的电芯极柱进行焊接时的焊接坐标集合，基于测距传感器，确定焊接坐标集合中每个焊接坐标对应的焊接高度，并根据焊接坐标集合和焊接坐标对应的焊接高度，控制焊接模组对电池的极柱进行焊接。这样不仅提高了电芯极柱焊接时的焊接效率，还因为焊接高度来调整焊接模组，使得每个电芯极柱与振镜之间的距离固定，提高了焊接质量。

本申请实施例提供的焊接方法应用于极柱与汇流组件（busbar）焊接时，焊接后的电池可以但不限用于车辆、船舶或飞行器等用电装置中。可以使用具备本申请公开的电池组成该用电装置的电源系统。

本申请实施例提供的焊接方法，应用于焊接系统，系统至少包括控制设备和焊接移动设备，焊接移动设备上设置有焊接模组、测距传感器和视觉采集系统。这里，控制设备可以是指可编程逻辑控制设备（Programmable Logic Controller，PLC）、单片机、中位机以及上位机中的任意一种，控制设备可以包括处理器、存储有处理器可执行指令的存储器，当指令被处理器执行时，实现上述电池极柱的焊接方法。焊接移动设备可以是指焊接工位上带动焊接模组和测距传感器移动的三轴机构（例如焊接机器人），焊接模组可以是激光焊接振镜等焊接设备，测距传感器可以是激光测距传感器，视觉采集系统可以是电荷耦合器件（charge coupled device，CCD）相机。这里，设置在焊接移动设备上的焊接模组、测距传感器和视觉采集系统之间的相对位置关系不变，即焊接模组、测距传感器和视觉采集系统在焊接移动设备上是固定的，因此，焊接模组、测距传感器和视觉采集系统之间的移动是通过焊接移动设备的移动实现的。例如，视觉采集系统的视觉中心与极柱中心重合，此时需要测距传感器对极柱进行测距时，可以根据视觉采集系统和测距传感器之间的距离，控制焊接移动设备进行移动，使得测距传感器的中心与极柱中心重合，以实现极柱的测距。

本申请实施例提供的焊前寻址方法以焊接系统中的控制设备为执行主体。

本申请实施例中的电池即为电池包（Pack），电池中包含多个电芯，多个电芯之间可串联或并联或混联，混联是指多个电芯中既有串联又有并联。通过电芯的电芯极柱与汇流组件焊接实现多个电芯之间的串联或并联或混联。其中，每个电芯可以为二次电池或一次电池；还可以是锂硫电池、钠离子电池或镁离子电池，但不局限于此。电芯可呈圆柱体、扁平体、长方体或其它形状等。

图1是本申请实施例提供的电池极柱的焊接方法的一个可选的流程示意图，如图1所示，本申请实施例提供的焊接方法可以通过步骤S101至步骤S104实现：

步骤S101、获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合。

在一些实施例中，在电池进入焊接工位之前，会在焊前寻址工位进行电池的极柱寻址，得到电池的极柱和标记点（即电池的Mark点）在焊前寻址工位的坐标。在电池寻址结束后，通过运输小车将电池移动至焊接工位。此时，根据焊接工位上基于焊接系统的视觉采集系统确定标记点在焊接工位的坐标系，根据标记点分别在焊前寻址工位和焊接工位上的坐标，确定焊前寻址工位的坐标系与焊接工位的坐标系之间的转换关系，根据该转换关系和电池的极柱在焊前寻址工位的坐标，确定出电池的极柱在焊接工位的坐标，从而获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合，极柱坐标集合包括待焊接的电池的多个极柱中每个极柱的坐标。

步骤S102、基于所述极柱坐标集合和焊接模组的焊接数量信息，确定所述焊接模组的焊接坐标集合。

在本申请实施例中，焊接模组可以是指激光焊接振镜，激光焊接振镜的焊接数量信息可以是指振镜一次焊接的数量，例如，激光焊接振镜一次焊接4个极柱，激光焊接振镜的中心可以位于四个极柱中心，激光焊接振镜根据四个极柱的坐标，确定激光振镜的摆动角度，振镜在马达的带动下根据摆动角度旋转，以改变激光光束的路径，实现依次对4个极柱进行焊接。

在获取了焊接模组的焊接数量信息之后，可以根据电池中多个极柱的极柱坐标集合和焊接数量信息，确定焊接模组在多个极柱进行焊接时的坐标集合。例如，电池具有200个极柱，焊接模组每次对四个极柱进行焊接，四个极柱构成四边形的角点，此时焊接模组在对这四个极柱进行焊接时，位于四个极柱的中心，可以根据这四个极柱的坐标计算焊接模组对这四个极柱进行焊接时所处的焊接坐标，如此，能得到焊接模组对该电池进行焊接时的全部坐标，进而得到焊接坐标集合。此时，焊接坐标集合中具有50个焊接坐标。

在一些实施例中，焊接模组还可以一次对6个或8个极柱进行焊接，焊接模组根据多个极柱的坐标确定焊接模组的焊接坐标，焊接模组与每个极柱之间的距离可以相同也可以不同，焊接模组根据每个极柱的坐标确定焊接模组的多个摆动角度，并根据多个摆动角度依次对多个极柱进行焊接。

步骤S103、获取所述焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；所述焊接高度是基于所述测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的。

在一些实施例中，焊接高度是指在该焊接坐标处，焊接模组进行焊接时在焊接工位的高度，为了实现每个极柱的良率，减少由于极柱高度不均匀而导致的焊接质量问题，需要将焊接时焊接模组与极柱之间的距离（即标准焊接高度）设置为固定值。

在一些实施例中，测距传感器在焊接系统中的高度与焊接模组的高度相同，测距传感器用于测量测距传感器与每一极柱之间的距离，从而得到焊接模组与每一极柱之间的距离。

在本申请实施例中，由于焊接模组一次可以对四个极柱进行焊接，因此，焊接模组在每个焊接坐标处的焊接高度是由该焊接坐标对应的四个极柱的焊接高度的平均值。例如，焊接模组在焊接坐标处对应的四个极柱与测距传感器之间的距离分别为50、52、51和49，则该焊接坐标与焊接模组之间的距离为50.5，假如标准焊接高度为50，则焊接模组在该焊接坐标处进行焊接时需下降0.5，此时焊接模组的高度为焊接模组在该焊接坐标处的焊接高度。

步骤S104、基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

在一些实施例中，为了提高焊接质量，焊接模组在对极柱进行焊接时，焊接模组与极柱之间的距离保持固定，因此，在确定出焊接坐标集合中每个焊接坐标对应的焊接高度后，可以根据焊接高度调整焊接模组的高度，使得焊接模组与极柱之间的距离保持固定。例如，焊接坐标处焊接模组对应的焊接高度为50.5，而焊接模组与极柱之间的距离为50时能够实现最优焊接质量，此时，在该焊接坐标处，可以控制焊接模组下降0.5，以实现焊接模组与极柱之间的距离为50。在下一个焊接坐标处，再根据该焊接坐标对应的极柱进行调整。

在一些实施例中，在焊接之前，已经基于电池中不同电芯的串联或并联关系，将汇流片与极柱根据串并联关系进行固定，在确定出焊接模组的焊接坐标集合和焊接模组在每个焊接坐标对应的焊接高度后，控制焊接移动设备带动焊接模组依次对电池中的极柱进行焊接。

本申请实施例中，根据电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集和焊接模组的焊接数量信息，确定焊接模组对电池的电芯极柱进行焊接时的焊接坐标集合，基于测距传感器，确定焊接坐标集合中每个焊接坐标对应的焊接高度，并根据焊接坐标集合和焊接坐标对应的焊接高度，控制焊接模组对电池的极柱进行焊接。这样不仅提高了电芯极柱焊接时的焊接效率，还因为焊接高度来调整焊接模组，使得每个电芯极柱与振镜之间的距离固定，提高了焊接质量。

在一些实施例中，焊接模组的焊接数量信息是指焊接模组每次焊接电芯极柱的数量，例如焊接模组每次焊接4个电芯极柱，四个电芯极柱构成正方形、菱形或长方形等四边形的角点，此时，焊接模组的中心可以位于四个电芯极柱构成的四边形中心。因此，在确定出极柱坐标集合和焊接数量信息之后，可以确定焊接模组焊接时焊接模组的中心的坐标。

在一些实施例中，步骤S102可以通过步骤S1和步骤S2实现：

步骤S1、基于所述焊接模组的焊接数量信息，对所述电池的多个极柱进行划分，得到至少一个焊接区域。

在一些实施例中，在确定了焊接模组的数量信息之后，可以根据电池上多个极柱的排布，对多个极柱进行划分，例如，可以相邻的形成四边形的四个极柱划分为一个焊接区域。

步骤S2、基于所述极柱坐标集合和至少一个焊接区域分别对应的极柱，确定所述至少一个焊接区域分别对应的焊接坐标，得到所述焊接模组的焊接坐标集合。

在一些实施例中，每一个焊接区域中，焊接模组的坐标可以是该区域的中心，根据该焊接区域对应的四个极柱的极柱坐标可以计算四个极柱中心点的坐标。这里极柱坐标包括极柱在焊接工位上的X坐标和Y坐标，例如，一个焊接区域的四个极柱的坐标分别为（2，2）（2，4）、（4，2）和（4，4），对这四个坐标进行计算，可以得到该焊接区域的焊接坐标为（3，3）。

在一些实施中，将焊接坐标设置在焊接区域的中心，可以实现焊接模组对焊接区域中的极柱进行焊接时，焊接模组与极柱之间的距离相同，这样在焊接时可以提高焊接良率和焊接质量。但本申请实施例也可以根据实际需求对焊接模组在焊接区域中的焊接位置进行设置，然后根据该焊接区域对应的四个极柱的极柱坐标计算焊接位置的坐标，本申请实施例对焊接位置不作限制。

本申请实施例根据焊接模组的焊接数量信息，对电池的多个极柱进行划分，并确定划分得到的焊接区域分别对应的焊接坐标，焊接模组在该焊接坐标对焊接区域中的极柱进行焊接时，使得焊接模组与极柱之间的距离相同，提高了焊接良率。

在一些实施例中，焊接移动设备还包括视觉采集系统，视觉采集系统可以是电荷耦合器件（charge coupled device，CCD）相机，通过测距传感器的测距点和CCD相机的视觉中心，可以确定测距传感器的测距点和CCD相机的视觉中心之间的距离。从而使得CCD相机的视觉中心位于焊接坐标集合中的焊接坐标处时，根据该距离，控制测距传感器移动到焊接坐标处，以测量电芯极柱的高度。

在一些实施例中，如图2所示，本申请实施例提供的焊接方法还包括步骤S201和步骤S202：

步骤S201、获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述测距传感器的测量中心分别投影到水平面上的第一水平距离。

在一些实施例中，测距传感器在测距时可以通过测距传感器的测距点来表征测距传感器的测量中心，可以通过视觉采集系统采集包含测距点的图像，来确定视觉采集系统的视觉中心与测距传感器的测量中心之间的第一水平距离，该第一水平距离是由X方向和Y方向的距离组成。

在一些实施例中，第一水平距离可以是视觉采集系统采集图像后，基于图像识别得到的，还可以是视觉采集系统采集包含测距点的图像之后，将图像发送至焊接系统的控制设备，控制设备对图像进行识别得到的。

步骤S202、基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

在一些实施例中，焊接高度是指在该焊接坐标处，焊接模组对极柱进行焊接时在焊接工位的高度。为了保证每个极柱的焊接良率，减少由于极柱高度不均匀而导致的焊接质量问题，需要将焊接时焊接模组与极柱之间的距离（即标准焊接高度）设置为固定值。此时，如果标准焊接高度为50，而该焊接坐标焊接模组与焊接模组对应的极柱之间的距离为49，则焊接模组需要在z方向上上移1，此时，上移1之后的焊接模组在焊接工位的高度即为焊接高度，以使得焊接模组对多个极柱进行焊接时焊接模组与极柱之间的距离一致。

在本申请实施例中，焊接移动设备通过视觉采集系统的视觉中心与指定坐标是否重合，来确定焊接移动设备是否到达指定坐标。例如，当要对某一极柱进行测距时，可以控制焊接移动设备带动视觉采集系统进行移动，直至视觉采集系统的视觉中心与该极柱中心重合，然后焊接移动设备根据视觉采集系统的视觉中心与测距传感器的测量中心之间的第一水平距离进行移动，使得测距传感器的测量中心与该极柱中心重合，以使测距传感器对该极柱进行测距。

在本申请实施例中，在对极柱和汇流组件进行焊接时，通过压板压着需要焊接的汇流组件，使汇流组件与极柱固定，因此，可以在确定某一焊接区域中焊接模组的焊接高度时，可以将焊接坐标处测距传感器与压板之间的距离确定为该焊接坐标处对应的焊接高度。此时，在视觉采集系统到达焊接坐标处时，基于第一水平距离移动焊接移动设备带动测距传感器到达焊接坐标处，对该处测距传感器与压板之间的距离进行测量，以得到焊接模组在焊接坐标处与极柱之间的焊接距离。

在一些实施例中，还可以是测距传感器分别测量焊接区域中每个极柱与测距传感器之间的距离，在对每个距离进行平均得到该焊接区域中焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。这里，可以控制焊接移动设备带动视觉采集系统进行移动，直至视觉采集系统的视觉中心与该焊接区域中一个极柱的极柱中心重合，然后基于第一水平距离移动焊接移动设备带动测距传感器到达该极柱中心处，通过测距传感器对该极柱与测距传感器之间的距离进行测量，得到第一高度，根据极柱的极柱坐标，依次确定该焊接区域中每一极柱与测距传感器之间的距离，根据四个极柱分别测得的高度，计算焊接模组在该焊接坐标处与极柱之间的焊接距离。

在确定出焊接距离之后，根据标准焊接高度和焊接模组在该焊接坐标处与极柱之间的焊接距离，可以计算焊接模组在该焊接坐标处对应的焊接高度。

在一些实施例中，步骤S202可以通过步骤S2021至S2023实现：

步骤S2021、基于所述第一水平距离和所述极柱坐标集合，确定所述焊接移动设备的测距坐标集合。

在一些实施例中，在确定出视觉采集系统的视觉中心与测距传感器的测量中心之间的第一水平距离之后，根据电池中多个极柱的极柱坐标集合，控制焊接移动设备的视觉采集系统的视觉中心与电池中极柱的极柱中心重合，将此时焊接移动设备的坐标确定焊接移动设备的第一坐标，将所述第一坐标与所述第一水平距离分别进行X和Y方向的计算，可以确定测距传感器的测量中心与极柱中心重合时焊接移动设备的坐标，从而得到测距传感器对电池的多个极柱进行测距时焊接移动设备的测距坐标集合。

步骤S2022、控制所述焊接移动设备在测距坐标集合中的测距坐标处，以获取测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离。

当焊接移动设备在测距坐标集合中的测距坐标处时，测距传感器的测量中心与极柱中心重合，以测量该极柱与测距传感器之间的距离。焊接坐标对应四个极柱，通过移动焊接移动设备分别测量四个极柱与测距传感器之间的距离，并对四个距离进行平均计算，得到焊接模组与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离。

步骤S2023、基于所述焊接坐标对应的极柱的高度距离和标准焊接高度，确定所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

在本申请实施例中，为了实现每个极柱的良率，减少由于极柱高度不均匀导致的焊接质量问题，需要将焊接时焊接模组与极柱之间的距离（即标准焊接高度）设置为固定值。此时，如果标准焊接高度为50，而该焊接坐标焊接模组与焊接模组对应的极柱之间的距离为49，则焊接模组需要在z方向上上移1，以实现焊接模组对极柱进行焊接时的高度一致，将上移1之后焊接模组的高度确定为焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

本申请实施例根据焊接移动设备上视觉采集系统与测距传感器之间的距离，控制测距传感器对每一个焊接区域对应的极柱与测距传感器之间的距离进行确定，并基于该距离确定焊接模组的焊接高度，焊接模组基于焊接高度进行调整，使得在焊接时，每个焊接区域的焊接高度保持一致，减少了由于极柱高度不均匀而导致的焊接质量问题，提高了电池良率。

在一些实施例中，还可以通过焊接模组的焊接点和视觉采集系统的视觉中心，确定焊接模组的焊接点和视觉采集系统的视觉中心之间的距离，从而使得CCD相机的视觉中心位于焊接坐标集合中的焊接坐标处时，根据该距离控制焊接移动设备带动焊接模组移动到焊接坐标处，对电芯极柱进行焊接。

在一些实施例中，本申请实施例提供的焊接方法还包括步骤S3：

步骤S3、获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述焊接模组的焊接中心分别投影到水平面上的第二水平距离。

在一些实施例中，可以通过焊接模组进行低功率打点的方式，形成一个焊接点，以该焊接点表征焊接模组的焊接中心。可以通过视觉采集系统采集包含焊接点的图像，来确定视觉采集系统的视觉中心与焊接模组的焊接中心之间的第二水平距离，该第二水平距离是由X方向和Y方向的距离组成。

在一些实施例中，第二水平距离可以是视觉采集系统采集图像后，基于图像识别得到的，还可以是视觉采集系统采集包含焊接点的图像之后，将图像发送至焊接系统的控制设备，控制设备对图像进行识别得到的。

对应地，步骤S104可以通过步骤S4实现：

步骤S4、基于所述第二水平距离、所述焊接模组的焊接坐标集合和所述焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

在一些实施例中，当焊接模组要到达某一焊接坐标处时，可以控制焊接移动设备带动视觉采集系统进行移动，直至视觉采集系统的视觉中心与该焊接坐标重合，然后焊接移动设备根据视觉采集系统的视觉中心与焊接模组的焊接中心之间的第二水平距离进行移动，使得焊接模组的焊接中心与该焊接坐标重合，以使焊接模组在该焊接坐标处，对该焊接坐标对应的极柱进行焊接。

在一些实施例中，步骤S4还可以通过步骤S41和步骤S42实现：

步骤S41、基于所述第二水平距离和所述焊接模组的焊接坐标集合，确定所述焊接移动设备的焊接坐标集合。

在一些实施例中，在一些实施例中，在确定出视觉采集系统的视觉中心与焊接模组的焊接中心之间的第二水平距离之后，根据焊接坐标集合，控制焊接移动设备的视觉采集系统的视觉中心与焊接坐标集合中的焊接坐标重合，确定此时焊接移动设备的第二坐标，将第二坐标与所述第二水平距离分别进行X和Y方向的计算，可以确定焊接模组的焊接中心与焊接坐标重合时焊接移动设备的坐标，从而得到焊接模组在焊接坐标处进行焊接时，焊接移动设备的焊接坐标集合。

步骤S42、响应于所述焊接移动设备位于所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，控制所述焊接移动设备的焊接模组位于所述焊接坐标对应的焊接高度，以对所述焊接坐标对应的极柱进行焊接。

控制焊接移动设备移动到焊接坐标集合中的焊接坐标处，并控制焊接移动设备的焊接模组位于该焊接坐标对应的焊接高度，对焊接坐标对应的四个极柱进行焊接。

本申请实施例通过调整焊接模组的高度，实现了焊接参数的实时最优化，提高了电池的焊接质量和良率。

在一些实施例中，电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合，是通过电池的多个极柱在寻址工位坐标系中的寻址坐标集合进行装换实现的。如图3所示，本申请实施例提供的焊接方法还包括步骤S301至步骤S303：

步骤S301、获取所述电池的多个极柱在寻址工位坐标系中的寻址坐标集合、所述电池的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系中的第一标记点坐标集合和在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合。

这里，焊前寻址工位可以为焊接工位之前的工位，寻址工位坐标系可以是对寻址工位中各物理位置构建的一个统一的坐标系。通过该寻址工位坐标系，可以将待焊接的电池的多个极柱、以及至少两个标记点（即Mark点）在焊前寻址工位中的视觉位置统一至同一坐标系。

在一些实施例中，标记点可以是指电池上的定位孔（即Mark点）电池中包含至少两个定位孔，获取至少两个定位孔在寻址工位坐标系中的第一标记点坐标集合和在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合。

步骤S302、基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系和所述焊接工位坐标系之间的转换关系。

在一些实施例中，寻址工位坐标系和焊接工位坐标系之间可以由平移或旋转等一系列转换关系，根据第一标记点坐标集合和第二标记点坐标集合可以计算该转换关系。

步骤S303、基于所述转换关系和所述寻址坐标集合，确定所述多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合。

这里，寻址坐标集合是指电池的多个极柱在寻址工位坐标系上的坐标，根据该转换关系，可以对寻址坐标集合进行计算，得到多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合。

本申请实施例通过至少两个标记点在寻址工位坐标系中的第一标记点集合、以及在焊接工位坐标系中的第二标记点集合，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的转换参数，并根据该转换参数，将寻址工位坐标系中极柱的坐标转换为焊接工位坐标系中该极柱的坐标，可以提高焊接工位坐标系中极柱坐标的准确度，提高焊接质量。

接下来，本申请实施例提供一种电池极柱的焊接系统，图4是本申请实施例提供的电池极柱的焊接系统的结构示意图，图5是本申请实施例提供的焊接移动设备的局部结构示意图，其中，图5是图4中焊接移动设备上椭圆框处的局部放大图。如图4和图5所示，焊接系统包括控制设备（图中未示出）和设置在焊接工位401上的焊接移动设备402，以及设置在所述焊接移动设备402上的焊接模组4021和测距传感器4022。焊接工位401上有待焊接的电池包，待焊接的电池是通过运输小车运送至焊接工位401的。其中，所述控制设备，用于获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合；基于所述极柱坐标集合和焊接模组的焊接数量信息，确定所述焊接模组的焊接坐标集合；获取所述焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；所述焊接高度是基于所述测距传感器4022采集到的所述测距传感器4022与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的；基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组4021对所述电池的极柱进行焊接；所述焊接移动设备402，用于接收所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，并对所述电池的极柱进行焊接。

请继续参照图5，焊接系统还包括设置在焊接移动设备402上的视觉采集系统4023，设置在焊接移动设备402上的焊接模组4021、测距传感器4022和视觉采集系统4023之间的相对位置关系不变，即焊接模组4021、测距传感器4022和视觉采集系统4023在焊接移动设备402上是固定的，因此，焊接模组4021、测距传感器4022和视觉采集系统4023之间的移动是通过焊接移动设备402的移动实现的，例如，视觉采集系统4023的视觉中心与极柱中心重合，此时需要测距传感器4022对极柱进行测距时，可以根据视觉采集系统4023和测距传感器4022之间的距离，控制焊接移动设备402进行移动，使得测距传感器4022的中心与极柱中心重合，以实现极柱测距。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

在本申请实施例中，电池极柱的焊接系统包括PLC（即控制设备）和机器人（即焊接移动设备）。机器人执行端上设置有激光焊接振镜（即焊接模组）、激光测距传感器（即测距传感器）、CCD视觉相机（即视觉采集系统），机器人执行端上的激光焊接振镜、激光测距传感器和CCD视觉相机是可以移动的，通过改变激光焊接振镜、激光测距传感器或CCD视觉相机的位置，实现对极柱的拍照、测距和焊接。

本申请实施例提供的焊接方法，通过步骤S10至步骤S17实现：

步骤S10、机器人按照PLC下发的定位孔（即Mark点）坐标及拍照指令，到达焊接工位上的拍照位置。

步骤S11、PLC触发CCD视觉相机对焊接工位上的电池进行拍照，得到第一图像，相机取图后利用找圆工具抓取特征点（即电池的定位孔（Mark点））的位置，再利用相机的九点标定算法确定第一图像上图像像素坐标与机器人/工件坐标系之间的函数关系，计算出当前特征点在机器人坐标系下的坐标值。

图6是本申请实施例提供的识别定位点坐标的示意图，如图6所示，相机对第一图像601进行识别，确定特征点602（即定位孔）的坐标（即特征点602的中心坐标），识别后第一图像601上会显示特征点602的X和Y坐标，并显示该特征点是电池的第几个Mark点和电池产品的型号。

步骤S12、利用特征点坐标在机器人坐标系下的坐标值和焊前寻址工位上极柱寻址得到的极柱坐标和定位孔坐标，确定焊前寻址工位的坐标系与机器人坐标系的转换关系，从而计算出电池的电芯极柱在当前焊接位置（即机器人坐标系）的极柱坐标值。

步骤S13、利用激光焊接振镜低功率打点和CCD相机拍照的方式，计算出相机中心点到振镜中心点之间的物理距离。利用激光测距传感器的测距点和CCD相机拍照的方式，计算出相机中心到激光测距传感器的测距点之间的物理距离。

步骤S14、通过极柱在机器人坐标系的极柱坐标值、相机中心点到振镜中心点之间的物理距离、相机中心到激光测距传感器的测距点之间的物理距离，计算出机器人让测距仪位于极柱上方的坐标值、焊接时机器人的机器人焊接坐标值和振镜进行焊接时振镜的坐标值。

步骤S15、PLC将机器人焊接坐标值下发至机器人，根据测距仪位于极柱上方的坐标值，移动机器人上的测距仪，使测距仪位于极柱上方，PLC读取激光测距仪的数值，与标准测距高度值（是指极柱的标准高度）做差值计算，得出当前振镜需要调整的高度，是指极柱的高度如果比极柱的标准高度高，则根据差值调整振镜的高度，使极柱与振镜之间的距离处于固定值，减少由于极柱高度不同导致的焊接质量不佳的问题，使得每个极柱的焊接质量良好。

步骤S16、PLC将当前振镜需要焊接的高度、振镜的焊接坐标和机器人的坐标下发至机器人，使机器人位于正确焊接位置和高度。

步骤S17、PLC将振镜需要焊接的坐标值通过总线通讯写入振镜控制设备，并触发振镜的激光器系统进行焊接作业。

本申请实施例在机器人上集成相机、振镜和测距仪，通过三者结合实现了极柱的灵活焊接，提高了焊接效率。同时机器人执行端高度集成传感器，实现焊接参数实时最优化，提高了焊接质量。

基于上述实施例，本申请实施例提供一种电池极柱的焊接装置，应用于焊接系统中的控制设备，图7是本申请实施例提供的一种电池极柱的焊接装置示意图，如图7所示，所述电池极柱的焊接装置包括第一获取模块、确定模块、第二获取模块和控制模块。其中，第一获取模块，用于获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合；确定模块，用于基于所述极柱坐标集合和焊接模组的焊接数量信息，确定所述焊接模组的焊接坐标集合；第二获取模块，用于获取所述焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；所述焊接高度是基于所述测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的；控制模块，用于基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

在一些实施例中，确定模块还用于基于所述焊接模组的焊接数量信息，对所述电池的多个极柱进行划分，得到至少一个焊接区域；基于所述极柱坐标集合和至少一个焊接区域分别对应的极柱，确定所述至少一个焊接区域分别对应的焊接坐标，得到所述焊接模组的焊接坐标集合。

在一些实施例中，所述焊接移动设备还包括视觉采集系统，所述装置还包括：第三获取模块，用于获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述测距传感器的测量中心分别投影到水平面上的第一水平距离；第一控制模块，用于基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

在一些实施例中，第一控制模块还用于基于所述第一水平距离和所述极柱坐标集合，确定所述焊接移动设备的测距坐标集合；控制所述焊接移动设备在测距坐标集合中的测距坐标处，以获取测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离；基于所述焊接坐标对应的极柱的高度距离和标准焊接高度，确定所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

在一些实施例中，所述装置还包括：第四获取模块，用于获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述焊接模组的焊接中心分别投影到水平面上的第二水平距离；对应地，控制模块还用于基于所述第二水平距离、所述焊接模组的焊接坐标集合和所述焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

在一些实施例中，控制模块还用于基于所述第二水平距离和所述焊接模组的焊接坐标集合，确定所述焊接移动设备的焊接坐标集合；响应于所述焊接移动设备位于所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，控制所述焊接移动设备的焊接模组位于所述焊接坐标对应的焊接高度，以对所述焊接坐标对应的极柱进行焊接。

在一些实施例中，所述装置还包括：第五获取模块，用于获取所述电池的多个极柱在寻址工位坐标系中的寻址坐标集合、所述电池的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系中的第一标记点坐标集合和在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系和所述焊接工位坐标系之间的转换关系；基于所述转换关系和所述寻址坐标集合，确定所述多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合。

需要说明的是，本申请实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电池极柱的焊接方法，其特征在于，应用于焊接系统中的控制设备，所述焊接系统还包括焊接移动设备，以及设置在所述焊接移动设备上的焊接模组和测距传感器，所述焊接方法包括：

获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合；

基于所述焊接模组的焊接数量信息，对所述电池的多个极柱进行划分，得到至少一个焊接区域；

基于所述极柱坐标集合和至少一个焊接区域分别对应的极柱，确定所述至少一个焊接区域分别对应的焊接坐标，得到所述焊接模组的焊接坐标集合；

获取所述焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；所述焊接高度是基于所述测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的；

基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接移动设备还包括视觉采集系统，所述焊接方法还包括：

获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述测距传感器的测量中心分别投影到水平面上的第一水平距离；

基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

3.根据权利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度，包括：

基于所述第一水平距离和所述极柱坐标集合，确定所述焊接移动设备的测距坐标集合；

控制所述焊接移动设备在测距坐标集合中的测距坐标处，以获取测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离；

基于所述高度距离和标准焊接高度，确定所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接移动设备还包括视觉采集系统；所述焊接方法还包括：

获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述焊接模组的焊接中心分别投影到水平面上的第二水平距离；

对应地，所述基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接，包括：

基于所述第二水平距离、所述焊接模组的焊接坐标集合和所述焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接。

5.根据权利要求4所述的焊接方法，其特征在于，所述基于所述第二水平距离、所述焊接模组的焊接坐标集合和所述焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接，包括：

基于所述第二水平距离和所述焊接模组的焊接坐标集合，确定所述焊接移动设备的焊接坐标集合；

响应于所述焊接移动设备位于所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，控制所述焊接移动设备的焊接模组位于所述焊接坐标对应的焊接高度，以对所述焊接坐标对应的极柱进行焊接。

6.根据权利要求1至3任一项所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法还包括：

获取所述电池的多个极柱在寻址工位坐标系中的寻址坐标集合、所述电池的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系中的第一标记点坐标集合和在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；

基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系和所述焊接工位坐标系之间的转换关系；

基于所述转换关系和所述寻址坐标集合，确定所述多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合。

7.一种电池极柱的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括控制设备和焊接移动设备，以及设置在所述焊接移动设备上的焊接模组和测距传感器，其中，

所述控制设备，用于获取待焊接的电池的多个极柱在焊接工位坐标系中的极柱坐标集合；基于所述焊接模组的焊接数量信息，对所述电池的多个极柱进行划分，得到至少一个焊接区域；基于所述极柱坐标集合和至少一个焊接区域分别对应的极柱，确定所述至少一个焊接区域分别对应的焊接坐标，得到所述焊接模组的焊接坐标集合；获取所述焊接坐标集合中焊接坐标对应的焊接高度；所述焊接高度是基于所述测距传感器采集到的所述测距传感器与所述焊接坐标对应的极柱之间的高度距离确定的；基于所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，控制所述焊接模组对所述电池的极柱进行焊接；

所述焊接移动设备，用于接收所述焊接坐标集合和所述焊接坐标对应的焊接高度，并对所述电池的极柱进行焊接。

8.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述控制设备，还用于基于所述焊接模组的焊接数量信息，对所述电池的多个极柱进行划分，得到至少一个焊接区域；基于所述极柱坐标集合和至少一个焊接区域分别对应的极柱，确定所述至少一个焊接区域分别对应的焊接坐标，得到所述焊接模组的焊接坐标集合。

9.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接移动设备还包括视觉采集系统；

所述控制设备，还用于获取所述视觉采集系统的视觉中心与所述测距传感器的测量中心分别投影到水平面上的第一水平距离；基于所述第一水平距离，控制所述焊接移动设备带动所述测距传感器移动至所述焊接坐标集合中的焊接坐标处，以通过所述测距传感器采集所述焊接模组在焊接坐标处对应的焊接高度。