CN117020517B - 焊前寻址方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种焊前寻址方法及系统，其中，焊前寻址方法包括：响应于待寻址的电池包的定位到位，获取所述电池包的产品信息；其中，所述电池包包括多个电芯；所述产品信息包括多个电芯极柱的初始寻址坐标；基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，所述电芯极柱的定位偏差值是基于所述寻址相机模组采集的电芯极柱的寻址图像确定的；基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标。这样，能够基于电池包的产品信息快速对电池包上的电芯极柱位置进行精准寻址，提高了电芯极柱的寻址效率。

Description

焊前寻址方法及系统

技术领域

本申请实施例涉及电池技术领域，涉及但不限于一种焊前寻址方法及系统。

背景技术

在电池的生产过程中，需要将电池中多个电芯的多个极柱与汇流组件焊接在一起，来实现多个电芯的电连接。如果汇流组件与极柱焊偏，将影响电池的性能。

为了保证焊接的准确性，在焊接前需要确定电池包中多个极柱的位置，相关技术中的焊前寻址设备一般是通过设备上相机的移动来采集多个极柱的位置，由于无法确定相机每次移动的距离，导致相机每次移动后采集的图像中不一定都能够拍到极柱，在拍不到极柱的情况下，需要再次调整相机的位置，这样会导致极柱寻址效率低，且定位精度差，直接影响电池的焊接效果。

发明内容

为解决相关技术存在的问题，本申请实施例提供一种焊前寻址方法及系统，能够基于不同的电池包的产品信息，自动调取电池包上多个极柱的初始寻址坐标，基于初始寻址坐标进行极柱的精准寻址，避免了因无法确定相机每次的移动距离，而导致寻址效率低的问题。

第一方面，本申请提供一种焊前寻址方法，应用于焊前寻址系统的控制器，所述焊前寻址系统还包括：框架本体、设置在所述框架本体上的寻址三轴机构、以及设置在所述寻址三轴机构上的寻址相机模组，所述焊前寻址方法包括：

响应于待寻址的电池包的定位到位，获取所述电池包的产品信息；其中，所述电池包包括多个电芯；所述产品信息包括多个电芯极柱的初始寻址坐标；

基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，所述电芯极柱的定位偏差值是基于所述寻址相机模组采集的电芯极柱的寻址图像确定的；

基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标。

上述实施例中，通过获取电池包的产品信息来获取了电池包上每个电芯极柱的初始寻址坐标，基于电芯极柱的初始寻址坐标可以确定出不同电芯极柱之间的相对位置关系，如此，寻址相机模组在采集每个电芯极柱的寻址图像时，可以基于不同电芯极柱之间的相对位置关系来确定寻址相机模组每次的移动距离，确保了寻址相机模组每次移动后采集的照片上均具有电芯极柱，不会出现拍不到极柱，导致寻址相机模组需要反复移动来采集寻址图像的问题，提升了极柱寻址的效率；同时，本申请实施例提供的寻址方法，每次寻址时根据电池包的产品信息来进行寻址，使得本申请实施例提供的方法可以适用于不同的电池包产品，在对不同的电池包进行寻址时，无需对寻址系统的硬件或软件进行更换与调试，通过电池包的产品信息自动调取该电池包的产品配方，再通过系统的寻址三轴机构和寻址相机模组对电池包上的电芯极柱位置进行精准寻址，实现了多个电池包蓝本的高兼容及快速自动切拉，不必采用多种不同的设备对电池包进行寻址，降低了设备开发成本。

在一些实施例中，所述焊前寻址系统还包括设置在所述框架本体上的定位三轴机构，所述定位三轴机构上至少包括固定部件和定位相机模组；所述方法还包括：基于所述产品信息，控制所述定位三轴机构运动到第一预设位置，以使所述定位相机模组在所述定位三轴机构运动到第一预设位置后对所述电池包的定位部件进行图像采集；获取基于采集的定位图像确定的所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值；基于所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值，控制所述定位三轴机构带动所述固定部件至所述定位部件，以通过所述固定部件将所述电池包与所述框架本体进行固定。

上述实施例中，在电池包顶升至焊前寻址工位之后，对电池包进行定位，并使得电池包位于寻址时的寻址位置，避免由于电池包没有处于正确的寻址位置，而导致寻址时在初始寻址位置无法拍到电芯极柱的问题，提高了电芯极柱的寻址效率。

在一些实施例中，所述基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，包括：控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，以及，获取所述寻址相机模组分别基于采集的所述多个寻址图像确定的所述多个电芯极柱的定位偏差值；或者，基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别获取所述寻址相机模组采集的多个电芯极柱对应的多个寻址图像；以及，基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值。

上述实施例中，对寻址图像进行识别确定每个电芯极柱的定位偏移值可以是寻址相机模组执行的，控制器获取寻址相机模组确定的定位偏移值；也可以是控制器获取寻址相机模组采集多个寻址图像之后，获取多个寻址图像，由控制器对图像进行识别，从而确定定位偏移值。如此，本申请实施例可以根据需求来选择是由控制器或寻址相机模组来确定每个电芯极柱的定位偏移值，提高了计算效率，也提升了极柱寻址效率。

在一些实施例中，所述控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，包括：按照预设的顺序，以所述电池包的上一个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组到达下一个电芯极柱的初始寻址坐标，对所述下一个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

上述实施例中，在采集寻址图像时，通过可变距的两个寻址采集相机，每次采集两个寻址图像，提升了图像采集效率，也提升了寻址速度；同时，由于可变距的两个寻址采集相机，使得本申请实施例提供的焊前寻址方法，可以应用于任一种电池包，不局限与某一类型的电池包，对电池包产品具备高兼容性。

在一些实施例中，所述寻址相机模组至少包括两个寻址采集相机；所述控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，包括：控制两个寻址采集相机的视觉中心之间的距离为所述电芯中两个电芯极柱之间的标准距离；以所述电池包的上一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构带动两个寻址采集相机到达下一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标，对所述下一个电芯的两个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

在一些实施例中，所述基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值，包括：基于所述多个寻址图像，确定所述寻址图像的视觉中心与所述寻址图像上电芯极柱中心在X轴方向的第一偏差值和在Y轴方向的第二偏差值；其中，所述定位偏差值包括所述第一偏差值和所述第二偏差值。

上述实施例中，通过确定电芯极柱在X轴方向的第一偏差值和在Y轴方向的第二偏差值来确定电芯极柱的定位偏移值，能够更准确的确定电芯极柱的偏移，准确地实现了极柱寻址。

在一些实施例中，所述基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标，包括：基于多个电芯极柱的第一偏差值和初始寻址坐标中的第一初始坐标，分别对应确定多个电芯极柱的第一坐标；基于多个电芯极柱的第二偏差值和初始寻址坐标中的第二初始坐标，分别对应确定多个电芯极柱的第二坐标；基于多个电芯极柱的所述第一坐标和所述第二坐标，分别对应确定多个电芯极柱的目标寻址坐标。

上述实施例中，通过对电芯极柱的初始寻址坐标和定位偏移值进行计算，得到每个电芯极柱的目标寻址坐标，提升了电芯极柱的寻址精度。

在一些实施例中，所述焊前寻址系统还包括设置于框架本体上的顶升机构、设置于所述框架本体上的定位三轴机构，所述定位三轴机构上至少包括固定部件；在确定出所述电芯极柱的目标寻址坐标之后，所述焊前寻址方法还包括：控制定位三轴机构中的固定部件脱离所述电池包的定位部件；响应于所述固定部件脱离所述定位部件，控制所述框架本体上的顶升机构执行第一顶升动作，以将待寻址的电池包下降至预设高度，并将所述待寻址的电池包放置于运输小车。

上述实施例中，在电池包的焊前寻址结束后，自动将电池包带离焊前寻址工位，实现了电池包寻址的自动化，提升了焊前寻址效率。

第二方面，本申请实施例提供一种焊前寻址系统，所述焊前寻址系统至少包括：框架本体、控制器、寻址三轴机构和寻址相机模组；

所述寻址三轴机构，安装在所述框架本体上，能够产生相对所述框架本体的运动；

所述寻址相机模组，安装在所述寻址三轴机构上；在所述寻址三轴机构的带动下，所述寻址相机模组能够相对所述框架本体运动；

所述控制器，与所述寻址三轴机构电连接，被配置为响应于待寻址的电池包的定位到位，获取所述待寻址的电池包的产品信息；其中，所述电池包包括多个电芯；所述产品信息包括多个电芯极柱的初始寻址坐标；基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，所述电芯极柱的定位偏差值是基于所述寻址相机模组采集的电芯极柱的寻址图像确定的；基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标。

上述实施例中，由于在焊前寻址系统中设置有框架本体，可以通过框架本体承载和安装焊前寻址系统中的零部件结构，并可以将焊前寻址系统固定安装在对应的寻址工位；并且设置有寻址相机模组，可以通过寻址相机模组获取电池包中的电芯极柱的视觉图像，从而可以根据获取的视觉图像以及预设的电芯极柱的初始寻址坐标，确定电芯极柱的目标寻址坐标；同时在框架本体上设置有寻址三轴机构，将寻址相机模组设置在寻址三轴机构上，可以通过寻址三轴机构带动寻址相机模组移动至不同的位置，从而可以获取电池包中的每一个电芯极柱的视觉图像，进而可以高效、快速地确定每一个电芯极柱的目标寻址坐标。

在一些实施例中，所述寻址三轴机构包括：寻址横向驱动组件，设置在所述框架本体上，能够相对所述框架本体在第一方向产生运动；寻址纵向驱动组件，与所述寻址横向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第二方向产生运动；寻址竖向驱动组件，与所述寻址纵向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第三方向产生运动；所述寻址相机模组固定在所述寻址竖向驱动组件上；其中，所述第一方向和所述第二方向具有夹角，且所述第一方向和所述第二方向均与所述第三方向垂直。

上述实施例中，由于在寻址三轴机构中设置有寻址横向驱动组件，可以通过寻址横向驱动组件带动寻址相机模组沿第一方向运动；并且在寻址横向驱动组件上设置有寻址纵向驱动组件，可以通过寻址纵向驱动组件带动寻址相机模组沿第二方向运动；同时在寻址纵向驱动组件上设置有寻址竖向驱动组件，将寻址相机模组固定在寻址竖向驱动组件上，可以通过寻址竖向驱动组件带动寻址相机模组沿第三方向运动。这样，可以使寻址相机模组在空间中移动至所需的位置，以便于获取电池包中的所有电芯极柱的视觉图像。

在一些实施例中，所述焊前寻址系统还包括设置在所述框架本体上的定位三轴机构，所述定位三轴机构上至少包括定位驱动组件、固定部件和定位相机模组；所述定位驱动组件，设置在所述框架本体上，所述定位驱动组件与所述控制器电连接；所述固定部件，设置在所述定位驱动组件上；所述定位相机模组，设置在所述定位驱动组件上的与所述固定部件对位的位置；所述定位驱动组件用于带动所述固定部件和所述定位相机模组运动；所述控制器，还被配置为基于所述产品信息，控制所述定位三轴机构运动到第一预设位置；所述定位相机模组，被配置为在所述第一预设位置对所述电池包的定位部件进行图像采集；所述控制器，还被配置为获取基于采集的定位图像确定的所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值；基于所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值，控制所述定位三轴机构带动所述固定部件至所述定位部件，以通过所述固定部件将所述电池包与所述框架本体进行固定。

上述实施例中，由于在定位三轴机构中设置有定位相机模组，可以通过定位相机模组获取电池包上的定位部件的视觉图像，以此可以确定定位部件的准确位置；并且设置有与定位部件适配固定部件，可以使固定部件与定位部件相连接，以对电池包进行定位，使电池包相对框架本体处于固定的位置；同时设置有定位驱动组件，可以通过定位驱动组件带动固定部件和定位相机模组运动至与电池包上的定位部件相对应的位置。这样，可以快速确定不同的电池包上的定位部件的准确位置，以通过固定部件对电池包进行定位。

在一些实施例中，所述定位驱动组件包括：定位横向驱动组件，设置在所述框架本体上，能够相对所述框架本体在第一方向产生运动；定位纵向驱动组件，与所述定位横向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第二方向产生运动；定位竖向驱动组件，与所述定位纵向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第三方向产生运动；所述定位相机模组和所述固定部件均固定在所述定位竖向驱动组件上；其中，所述第一方向和所述第二方向具有夹角，且所述第一方向和所述第二方向均与所述第三方向垂直。

上述实施例中，由于在定位三轴机构中设置有定位横向驱动组件，可以通过定位横向驱动组件带动定位相机模组和固定部件沿第一方向运动；并且在定位横向驱动组件上设置有定位纵向驱动组件，可以通过定位纵向驱动组件带动定位相机模组和固定部件沿第二方向运动；同时在定位纵向驱动组件上设置有定位竖向驱动组件，将定位相机模组和固定部件均固定连接在定位竖向驱动组件上，可以通过定位竖向驱动组件带动定位相机模组和固定部件沿第三方向运动。这样，可以使定位相机模组和固定部件在空间中移动至所需的位置，以便于获取电池包上的定位部件的视觉图像和控制固定部件与定位部件连接，从而可以对电池包进行快速、准确的定位。

在一些实施例中，所述寻址相机模组，还被配置为在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，以及，基于采集的所述多个寻址图像确定的所述多个电芯极柱的定位偏差值；或者，所述控制器，还被配置为基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别获取所述寻址相机模组采集的多个电芯极柱对应的多个寻址图像；以及，基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值。

上述实施例中，寻址相机模组对寻址图像进行识别确定每个电芯极柱的定位偏移值可以是寻址相机模组执行的，控制器获取寻址相机模组确定的定位偏移值，也可以是控制器获取寻址相机模组采集多个寻址图像之后，获取多个寻址图像，由控制器对图像进行识别，从而确定定位偏移值。如此，本申请实施例可以根据需求来选择是由控制器或寻址相机模组来确定每个电芯极柱的定位偏移值，提高了计算效率，也提升了极柱寻址效率。

在一些实施例中，寻址相机模组至少包括两个寻址采集相机；所述控制器，还被配置为控制两个寻址采集相机的视觉中心之间的距离为所述电芯中两个电芯极柱之间的标准距离；所述控制器，还被配置为以所述电池包的上一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构带动两个寻址采集相机到达下一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标；所述两个寻址采集相机，被配置为对所述下一个电芯的两个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

上述实施例中，寻址相机模组在采集寻址图像时，通过可变距的两个寻址采集相机，每次采集两个寻址图像，提升了图像采集效率，也提升了寻址速度；同时，由于可变距的两个寻址采集相机，使得本申请实施例提供的焊前寻址方法，可以应用于任一种电池包，不局限与某一类型的电池包，对电池包产品具备高兼容性。

在一些实施例中，所述焊前寻址系统还包括设置于框架本体上的顶升机构；所述控制器，还被配置为控制定位三轴机构中的固定部件脱离所述电池包的定位部件；所述顶升机构，被配置为响应于所述固定部件脱离所述定位部件，将待寻址的电池包下降至预设高度，并将所述待寻址的电池包放置于运输小车。

上述实施例中，在电池包的焊前寻址结束后，自动将电池包带离焊前寻址工位，实现了电池包寻址的自动化，提升了焊前寻址效率。

在一些实施例中，所述顶升机构包括：顶升驱动件，所述顶升驱动件的一端连接在所述框架本体上；顶升传动件，滑动连接在所述框架本体上，所述顶升驱动件的另一端与所述顶升传动件连接；顶升梁，滑动连接在所述框架本体上，且与所述顶升传动件传动连接；其中，在所述顶升驱动件驱动所述顶升传动件运动的过程中，所述顶升传动件能够带动所述顶升梁沿第三方向运动。

上述实施例中，由于在顶升机构中设置有与框架本体滑动连接的顶升梁，通过顶升梁可以承载和支撑电池包；并且在框架本体上滑动设置顶升传动件，在框架本体上设置与顶升传动件连接的顶升驱动件，可以通过顶升驱动件驱动顶升传动件运动，从而可以带动顶升梁沿第三方向运动。这样，在电池包处于与顶升机构对应的位置的情况下，可以通过顶升机构顶升电池包，以使电池包在第三方向上运动，从而可以使电池包与运输小车分离，或者是将电池包放置在运输小车上。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

图1是本申请实施例提供的焊前寻址方法的一个可选的流程示意图一；

图2是本申请实施例提供的焊前寻址方法的一个可选的流程示意图二；

图3是本申请实施例提供的焊前寻址系统的俯视结构示意图；

图4是本申请实施例提供的焊前寻址系统的前视结构示意图；

图5是本申请实施例提供的焊前寻址系统的左视结构示意图；

图6是本申请实施例提供的焊前寻址系统中顶升机构的前视结构示意图；

图7是本申请实施例提供的焊前寻址系统的结构示意图。

附图标记说明：

1-框架本体；2-寻址三轴机构；21-寻址横向驱动组件；211-寻址横向驱动件；212-寻址横向滑动组件；22-寻址纵向驱动组件；221-寻址纵向驱动件；222-寻址纵向滑动组件；23-寻址竖向驱动组件；231-寻址竖向驱动件；232-寻址竖向滑动组件；3-寻址相机模组；4-定位三轴机构；41-定位相机模组；42-固定部件；43-定位驱动组件；431-定位横向驱动组件；4311-定位横向驱动件；4312-定位横向滑动组件；432-定位纵向驱动组件；4321-定位纵向驱动件；4322-定位纵向滑动组件；433-定位竖向驱动组件；4331-定位竖向驱动件；4332-定位竖向滑动组件；5-顶升机构；51-顶升支架；52-顶升驱动件；53-顶升传动件；54-顶升梁；A-第一方向；B-第二方向；C-第三方向；701-顶升结构；702-拨销三轴机构；703-拨销三轴相机；704-箱体孔；705-拨销；706-寻址相机；707-伺服电机。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。除非另有定义，本申请实施例所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请实施例的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请实施例所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

电池包在设计时，会设定电池包上每个电芯极柱所处的位置，而在实际生产过程中，由于生产误差，导致相邻的电芯极柱之间的距离并不是预先设定的标准距离，因此，在极柱焊接之前，需要对电池包的电芯极柱进行寻址。

相关技术在极柱与汇流组件焊接之前，通过焊前寻址设备上相机的移动来采集多个极柱的位置，进而实现电芯极柱的寻址，但是，相关技术由于无法确定相机每次移动的距离，导致相机每次移动后采集的图像中不一定都能够拍到极柱，在拍不到极柱的情况下，需要再次调整相机的位置，这样会导致极柱寻址效率低，且定位精度差，直接影响电池的焊接效果。

为了缓解相关技术中极柱寻址效率低的问题，申请人研究发现，可以在相机进行拍照之前，获取待寻址的电池包的包含多个电芯极柱的初始寻址坐标的产品信息，初始寻址坐标是指这个电池包生产时，在没有生产误差情况下电池包上多个电芯极柱的坐标，即该电池包上电芯极柱的标准坐标，基于该初始寻址坐标可以确定相机每次移动的距离，使得相机每次移动后采集的照片上均具有极柱，这样就可以提升极柱寻址的效率。

基于上述考虑，为了解决因无法确定相机每次的移动距离，而导致寻址效率低的问题，发明人经过深入研究，通过在待寻址的电池包在焊前寻址系统上定位到位时，获取电池包包括多个电芯极柱的初始寻址坐标的产品信息，基于多个电芯极柱的初始寻址坐标，采集多个电芯极柱的寻址图像，分别对应获取多个电芯极柱与初始寻址坐标的定位偏差值，再基于多个电芯极柱的初始寻址坐标和定位偏差值，分别对应确定多个电芯极柱的目标寻址坐标。

这样通过获取电池包的产品信息来获取了电池包上每个电芯极柱的初始寻址坐标，基于电芯极柱的初始寻址坐标可以确定出不同电芯极柱之间的相对位置关系，如此，寻址相机模组在采集每个电芯极柱的寻址图像时，可以基于不同电芯极柱之间的相对位置关系来确定寻址相机模组每次的移动距离，确保了寻址相机模组每次移动后采集的照片上均具有电芯极柱，不会出现拍不到极柱，导致寻址相机模组需要反复移动来采集寻址图像的问题，提升了极柱寻址的效率；同时，本申请实施例提供的焊前寻址方法，每次寻址时根据电池包的产品信息来进行寻址，使得本申请实施例提供的方法可以适用于不同的电池包产品，在对不同的电池包进行寻址时，无需对寻址系统的硬件或软件进行更换与调试，通过电池包的产品信息自动调取该电池包的产品配方，再通过系统的寻址三轴机构和寻址相机模组对电池包上的电芯极柱位置进行精准寻址，实现了多个电池包蓝本的高兼容及快速自动切拉，不必采用多种不同的设备对电池包进行寻址，降低了设备开发成本。

本申请实施例提供的焊前寻址方法应用在极柱与汇流组件焊接之前，焊接后的电池包可以但不限用于车辆、船舶或飞行器等用电装置中。可以使用具备本申请公开的电池包组成该用电装置的电源系统。

本申请实施例提供的焊前寻址方法，应用于焊前寻址系统的控制器，焊前寻址系统还包括框架本体、设置在框架本体上的寻址三轴机构、以及设置在寻址三轴机构上的寻址相机模组。这里，控制器可以是指可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）、单片机、中位机以及上位机中的任意一种；控制器可以包括处理器、存储有处理器可执行指令的存储器，当指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的焊前寻址方法。寻址三轴机构是指框架本体上带动寻址相机模组移动的龙门三轴机构，寻址相机模组是指焊前寻址系统的图像采集装置，寻址三轴机构用于带动寻址相机模组实现电芯极柱的寻址。本申请实施例提供的焊前寻址方法以控制器为执行主体。

在一些实施例中，电池包中包含多个电芯，多个电芯之间可串联或并联或混联，混联是指多个电芯中既有串联又有并联。通过电芯的电芯极柱与汇流组件焊接实现多个电芯之间的串联或并联或混联。其中，每个电芯可以为二次电池或一次电池；还可以是锂硫电池、钠离子电池或镁离子电池，但不局限于此。电芯可呈圆柱体、扁平体、长方体或其它形状等。

图1是本申请实施例提供的焊前寻址方法的一个可选的流程示意图一，如图1所示，本申请实施例提供的焊前寻址方法可以通过步骤S101至步骤S103实现：

步骤S101、响应于待寻址的电池包的定位到位，获取所述电池包的产品信息；其中，所述电池包包括多个电芯；所述产品信息包括多个电芯极柱的初始寻址坐标。

在本申请实施例中，待寻址的电池包是指通过焊前寻址系统实现电芯极柱寻址的电池包，待寻址的电池包的定位到位可以是指待寻址的电池包通过自动导向车（AutomatedGuided Vehicle，AGV）运输到焊前寻址系统的工位上，并通过焊前寻址系统的定位三轴机构将电池包与工位固定。控制器通过获取待寻址的电池包的固定编号来获取电池包的产品信息。

在一些实施例中，获取电池包的产品信息可以是通过扫描电池包上的二维码或条形码来获取产品信息。这里，每个电池包都具有对应的固定编号，用于表示电池的类型和产品信息，产品信息可以是指电池包的蓝本数据和生产配方。

这里，电池包包括多个电芯，每个电芯包括两个电芯极柱。产品信息中的蓝本数据是指该电池包上定位部件（即电池包的Mark点）与电芯极柱的位置信息，即电池包位于焊前寻址工位上的寻址位置时，定位部件和电芯极柱的坐标。生产配方是指该电池包通过焊前寻址系统进行电芯极柱寻址时，包括寻址相机模组采集图像的位置，还包括电池包通过寻址相机模组进行寻址时的位置和对电池包中电芯极柱拍照时寻址相机模组的位置，还包括电芯极柱在焊前寻址系统的框架本体上的初始寻址坐标等信息。

在一些实施例中，初始寻址坐标是指蓝本数据中电池包在焊前寻址系统对应的工位上的坐标，即以焊前寻址工位为基准坐标系的坐标。初始寻址坐标包括电池包上定位部件与多个电芯极柱在焊前寻址工位上的坐标。初始寻址坐标至少包括电芯极柱在焊前寻址工位上的X轴坐标和Y轴坐标。

步骤S102、基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，所述电芯极柱的定位偏差值是基于所述寻址相机模组采集的电芯极柱的寻址图像确定的。

在一些实施例中，寻址相机模组可以是指焊前寻址系统中位于寻址三轴机构上的寻址相机。在获取了多个电芯极柱的初始寻址坐标之后，控制寻址相机模组的视觉中心与电芯极柱的初始寻址坐标重合，并在每个电芯极柱对应的初始寻址坐标位置采集寻址图像，此时，每个寻址图像上均包含该坐标对应的电芯极柱。再基于寻址图像上电芯极柱的中心和图像中心（即寻址相机模组的视觉中心）确定每一个电芯极柱的定位偏差值。

这里，定位偏差值可以包括X轴方向上的偏差值和Y轴方向上的偏差值，偏差值可以是寻址相机模组对采集的寻址图像进行识别得到的，也可以是寻址相机模组基于寻址图像上电芯极柱的中心和寻址图像中心之间的像素得到的。

步骤S103、基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标。

在本申请实施例中，在得到多个电芯极柱的定位偏差值之后，与相应电芯极柱的初始寻址坐标进行计算，可以得到每个电芯极柱的目标寻址坐标。例如，在获取电芯极柱的初始寻址坐标之后，根据初始寻址坐标的X轴坐标和Y轴坐标，以及该电芯极柱对应的X轴方向上的偏差值和Y轴方向上的偏差值，分别进行X方向和Y轴方向的计算，从而得到多个电芯极柱的目标寻址坐标。

本申请实施例通过获取电池包的产品信息来获取了电池包上每个电芯极柱的初始寻址坐标，基于电芯极柱的初始寻址坐标可以确定出不同电芯极柱之间的相对位置关系，如此，寻址相机模组在采集每个电芯极柱的寻址图像时，可以基于不同电芯极柱之间的相对位置关系来确定寻址相机模组每次的移动距离，确保了寻址相机模组每次移动后采集的照片上均具有电芯极柱，不会出现拍不到极柱，导致寻址相机模组需要反复移动来采集寻址图像的问题，提升了极柱寻址的效率；同时，本申请实施例提供的焊前寻址方法，每次寻址时根据电池包的产品信息来进行寻址，使得本申请实施例提供的方法可以适用于不同的电池包产品，在对不同的电池包进行寻址时，无需对寻址系统的硬件或软件进行更换与调试，通过电池包的产品信息自动调取该电池包的产品配方，再通过系统的寻址三轴机构和寻址相机模组对电池包上的电芯极柱位置进行精准寻址，实现了多个电池包蓝本的高兼容及快速自动切拉，不必采用多种不同的设备对电池包进行寻址，降低了设备开发成本。

在一些实施例中，系统还包括设置在所述框架本体上的定位三轴机构，定位三轴机构上至少包括固定部件和定位相机模组。这里，定位三轴机构上的固定部件可以是设置在定位三轴机构上的插销，定位相机模组可以是定位三轴机构上的图像采集装置，例如相机。定位三轴机构的作用是对焊前寻址工位上的电池包进行固定。

在一些实施例中，AGV小车将待寻址的电池包顶升至焊前寻址工位时，将电池包放置于电池包的生产配方中电池包的寻址位置，为了固定电池包在工位上的位置，可以通过定位三轴机构上的图像采集装置确定电池包上定位部件（即Mark孔）的位置，将定位三轴机构的插销插入电池包的定位部件，以实现电池包在焊前寻址工位的定位。这里，寻址位置可以是指生产配方中该电池包在焊前寻址工位上进行寻址时的位置。

在一些实施例中，AGV小车将待寻址的电池包顶升至焊前寻址工位时，并不能严格的将电池包放置于精准的寻址位置，因此，需要通过定位三轴机构将电池包带到生产配方中电池包进行寻址的位置，此时在定位三轴机构上的插销插入电池包的定位部件之后，可以通过插销带动电池包进行移动，以实现将电池包放置于在焊前寻址工位上的寻址位置。

在一些实施例中，图2是本申请实施例提供的焊前寻址方法的一个可选的流程示意图二，如图2所示，在电池包寻址之前，还需要对电池包进行定位，本申请实施例提供的焊前寻址方法还可以包括步骤S201至步骤S203：

步骤S201、基于所述产品信息，控制所述定位三轴机构运动到第一预设位置，以使所述定位相机模组在所述定位三轴机构运动到第一预设位置后对所述电池包的定位部件进行图像采集。

在一些实施例中，产品信息包括电池包的生产配方，生产配方至少包括电池包通过寻址相机模组进行寻址时，电池包在焊前寻址工位的位置，即第一预设位置。

在一些实施例中，在寻址之前，基于电池包的生产配方，AGV小车将电池包顶升至工位的寻址位置，控制器控制定位三轴机构进行移动，当定位三轴机构移动至第一预设位置时，通过定位相机模组对电池包的定位部件进行图像采集，采集的图像中至少包括电池包的定位部件。

步骤S202、获取基于采集的定位图像确定的所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值。

这里，预设基准点可以是指定位三轴机构移动至第一预设位置时，定位相机模组进行图像采集时的视觉中心。定位相机模组在图像采集之后，识别定位部件中心与预设基准点之间的定位偏差值。这里，定位偏差值可以包括X轴方向上的偏差值和Y轴方向上的偏差值。

步骤S203、基于所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值，控制所述定位三轴机构带动所述固定部件至所述定位部件，以通过所述固定部件将所述电池包与所述框架本体进行固定。

控制三轴定位机构根据X轴方向上的偏差值和Y轴方向上的偏差值进行移动，在沿X轴移动了X轴方向上的偏差值和沿Y轴移动了Y轴方向上的偏差值之后，固定部件移动至定位部件的上方，此时，固定部件的中心和定位部件的中心在Z方向上重合。

控制固定部件沿Z方向向下移动，直至固定部件插入定位部件中，以实现通过固定部件将电池包与焊前寻址工位的框架本体进行固定。

在一些实施例中，在电池包通过固定部件实现固定之后，如果电池包的位置不在电池包的寻址位置时，可以控制定位三轴机构移动，以通过固定部件带动电池包移动至电池包的寻址位置。

本申请实施例在电池包顶升至焊前寻址工位之后，对电池包进行定位，并使得电池包位于寻址时的寻址位置，避免由于电池包没有处于正确的寻址位置，而导致寻址时在初始寻址位置无法拍到电芯极柱的问题，提高了电芯极柱的寻址效率。

在一些实施例中，步骤S102可以通过步骤S1或步骤S2实现：

步骤S1、控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，以及，获取所述寻址相机模组分别基于采集的所述多个寻址图像确定的所述多个电芯极柱的定位偏差值。

在一些实施例中，控制器可以控制寻址三轴机构带动寻址相机模组在多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，以及，在寻址相机模组基于每个电芯极柱对应的寻址图像，确定出每个电芯极柱的定位偏移值后，控制器获取寻址相机模组分别基于采集的多个寻址图像确定的多个电芯极柱的定位偏差值。

在一些实施例中，寻址相机模组采集多个寻址图像可以是指按照预设的顺序，以电池包的上一个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制寻址三轴机构带动寻址相机模组到达下一个电芯极柱的初始寻址坐标，对下一个电芯极柱进行图像采集，最终得到多个寻址图像。这里，预设的顺序可以是指预先设置的采集顺序，例如，通过S型顺序进行电池包上所有电芯极柱的寻址图像的采集，从电池包的第一个电芯极柱起，依次采集每一个电芯极柱对应的寻址图像，直至得到多个寻址图像。预设的顺序可以是任一种能够采集每一个电芯极柱对应的寻址图像的顺序。

步骤S2、基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别获取所述寻址相机模组采集的多个电芯极柱对应的多个寻址图像；以及，基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值。

在一些实施例中，控制器还可以在寻址相机模组在多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像之后，获取多个寻址图像，并对多个寻址图像进行识别，以确定多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值。

本申请实施例中，对寻址图像进行识别确定每个电芯极柱的定位偏移值可以是寻址相机模组执行的，控制器获取寻址相机模组确定的定位偏移值，也可以是控制器获取寻址相机模组采集多个寻址图像之后，获取多个寻址图像，由控制器对图像进行识别，从而确定定位偏移值。如此，本申请实施例可以根据需求来选择是由控制器或寻址相机模组来确定每个电芯极柱的定位偏移值，提高了计算效率，也提升了极柱寻址效率。

在一些实施例中，寻址相机模组至少包括两个寻址采集相机，两个寻址采集相机之间的距离是可变的，如此能够根据电池包的产品信息，改变两个寻址采集相机之间的距离，使得视觉额寻址系统每次可以采集两个寻址图像，以提升寻址效率。

在一些实施例中，步骤S1中控制寻址三轴机构带动寻址相机模组在多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像可以通过步骤S11和步骤S12实现：

步骤S11、控制两个寻址采集相机的视觉中心之间的距离为所述电芯中两个电芯极柱之间的标准距离。

在一些实施例中，两个电芯极柱之间的标准距离是指该电池包在设计时设定的两个电芯极柱之间的距离，而在实际生产过程中，由于生产误差，导致相邻的电芯极柱之间的距离并不是标准距离，因此需要对电池包的电芯极柱进行寻址。

本申请实施例在获取电池包的产品信息之后，可以在产品信息的蓝本数据中得到电池包在设计时设定的两个电芯极柱之间的标准距离，控制两个寻址采集相机的视觉中心之间的距离为电芯中两个电芯极柱之间的标准距离，使得寻址相机模组在采集寻址图像时，能够一次采集两个寻址图像，以提升寻址效率。

在一些实施例中，寻址采集相机的数量也可以是多个，多个寻址采集相机可以平行于X轴或Y轴呈一条直线，也可以是以正方形或其它形状均匀设置。在获取两个电芯极柱之间的标准距离之后，再X轴或Y轴的方向上，控制多个寻址采集相机中相邻的两个寻址采集相机之间的距离为标准距离，使得寻址相机模组在采集寻址图像时，能够一次采集多个寻址图像。

步骤S12、以所述电池包的上一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构带动两个寻址采集相机到达下一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标，对所述下一个电芯的两个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

这里，通过两个寻址采集相机采集寻址图像时，基于预设的顺序，从电池包的第一个电芯极柱起，控制寻址三轴机构带动两个寻址采集相机每次移动两个电芯极柱的位置，依次采集每两个个电芯极柱对应的寻址图像，直至得到多个寻址图像。

本申请实施例在采集寻址图像时，通过可变距的两个寻址采集相机，每次采集两个寻址图像，提升了图像采集效率，也提升了寻址速度；同时，由于可变距的两个寻址采集相机，使得本申请实施例提供的焊前寻址方法，可以应用于任一种电池包，不局限与某一类型的电池包，对电池包产品具备高兼容性。

在一些实施例中，步骤S102还可以通过步骤S3实现：

步骤S3、基于所述多个寻址图像，确定所述寻址图像的视觉中心与所述寻址图像上电芯极柱中心在X轴方向的第一偏差值和在Y轴方向的第二偏差值；其中，所述定位偏差值包括所述第一偏差值和所述第二偏差值。

在一些实施例中，电芯极柱的偏移并不是X轴方向或Y轴方向中某一个方向的偏移，而是两个方向上均有偏移，因此，本申请实施例在确定电芯极柱的定位偏移值时，是根据寻址图像的视觉中心与寻址图像上电芯极柱中心，分别确定电芯极柱中心在X轴方向的第一偏差值和在Y轴方向的第二偏差值，从而基于第一偏差值和第二偏差值来确定电芯极柱的定位偏移值。

本申请实施例通过确定电芯极柱在X轴方向的第一偏差值和在Y轴方向的第二偏差值来确定电芯极柱的定位偏移值，能够更准确的确定电芯极柱的偏移，准确地实现了极柱寻址。

在一些实施例中，步骤S103可以通过步骤S4至步骤S6实现：

步骤S4、基于多个电芯极柱的第一偏差值和初始寻址坐标中的第一初始坐标，分别对应确定多个电芯极柱的第一坐标。

在一些实施例中，初始寻址坐标中的第一初始坐标可以是电芯极柱在焊前寻址工位的X坐标，基于多个电芯极柱的第一偏差值和初始寻址坐标中的第一初始坐标进行计算，得到电芯极柱寻址后的第一坐标，即X坐标。

这里，第一偏差值与第一初始坐标之间的计算可以是加或减的计算，基于寻址相机模组与预设基准点之间的相对位置关系，来确定第一偏差值与第一初始坐标之间采用加或减进行计算，从而得到电芯极柱的第一坐标。

步骤S5、基于多个电芯极柱的第二偏差值和初始寻址坐标中的第二初始坐标，分别对应确定多个电芯极柱的第二坐标。

在一些实施例中，初始寻址坐标中的第二初始坐标可以是电芯极柱在焊前寻址工位的Y坐标，基于多个电芯极柱的第二偏差值和初始寻址坐标中的第二初始坐标进行计算，得到电芯极柱寻址后的第二坐标，即Y坐标。

这里，第二偏差值与第二初始坐标之间的计算同样可以是加或减的计算，基于寻址相机模组与预设基准点之间的相对位置关系，来确定第二偏差值与第二初始坐标之间采用加或减进行计算，从而得到电芯极柱的第二坐标。

步骤S6、基于多个电芯极柱的所述第一坐标和所述第二坐标，分别对应确定多个电芯极柱的目标寻址坐标。

在确定出电芯极柱的X和Y坐标之后，将多个电芯极柱的X和Y坐标分别确定为多个电芯极柱的目标寻址坐标。

这里，在确定出每个电芯极柱的目标寻址坐标之后，可以得到该电池包上每个电芯极柱之间的相对位置关系，可以使后续焊接工艺中不会出现有极柱没有焊接到的情况。

本申请实施例通过对电芯极柱的初始寻址坐标和定位偏移值进行计算，得到每个电芯极柱的目标寻址坐标，提升了电芯极柱的寻址精度。

在一些实施例中，在确定出电芯极柱的目标寻址坐标之后，焊前寻址方法还包括：首先，控制定位三轴机构中的固定部件脱离电池包的定位部件，可以是控制定位三轴机构沿z轴向上运动，以使得固定部件脱离电池包的定位部件。

其次，响应于固定部件脱离定位部件，控制框架本体上的顶升机构执行第一顶升动作，以将待寻址的电池包下降至预设高度，并将待寻址的电池包放置于运输小车。

这里第一顶升动作可以是控制器控制气缸将顶升机构顶出，并将待寻址的电池包下降至预设高度，预设高度可以是运输小车顶部的高度，以使得顶升机构将电池包放置于运输小车（即AGV小车）上，由运输小车带着寻址后的电池包离开焊前寻址工位，以完成电池包的焊前寻址。如此，在电池包的焊前寻址结束后，自动将电池包带离焊前寻址工位，实现了电池包寻址的自动化，提升了焊前寻址效率。

接下来，本申请实施例再提供一种焊前寻址系统，参照图3、图4和图5，其中，图3、图4和图5分别是本申请实施例提供的焊前寻址系统的俯视、前视和左视结构示意图。该焊前寻址系统包括：框架本体1、控制器（图中未示出）、寻址三轴机构2和寻址相机模组3；其中，寻址三轴机构2安装在框架本体1上，寻址三轴机构2能够产生相对框架本体1的运动；寻址相机模组3安装在寻址三轴机构2上；在寻址三轴机构2的带动下，寻址相机模组3能够相对框架本体1运动。

其中，控制器与寻址三轴机构2电连接，被配置为响应于待寻址的电池包的定位到位，获取待寻址的电池包的产品信息；其中，电池包包括多个电芯；产品信息包括多个电芯极柱的初始寻址坐标；控制器还被配置为基于多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取多个电芯极柱的定位偏差值，电芯极柱的定位偏差值是基于寻址相机模组3采集的电芯极柱的寻址图像确定的；控制器还被配置为基于多个电芯极柱的初始寻址坐标和多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定多个电芯极柱的目标寻址坐标。

本申请实施例中，在对电池包中的电芯极柱进行焊接之前，需要先确定每一个电芯极柱的目标寻址坐标，以根据获取的目标寻址坐标对电芯极柱进行焊接。则可以设置焊前寻址系统，通过焊前寻址系统确定电芯极柱的目标寻址坐标。

本申请实施例中，可以在焊前寻址系统中设置框架本体1，框架本体1可以设置为立方体形的结构。例如，可以采用管材，通过紧固件将各个管材固定连接，以形成立方体形的框架本体1。可以通过框架本体1设置和安装焊前寻址系统中的其他零部件，也可以通过框架本体1将焊前寻址系统固定安装在对应的寻址工位。

本申请实施例中，可以采用视觉寻址的方式确定电池包中的电芯极柱的当前位置，例如，可以采用对电芯极柱拍照的方式，获取电芯极柱的寻址图像。再获取预设的电池包中的电芯极柱的初始寻址坐标，通过比较寻址图像中的电芯极柱的坐标和初始寻址坐标，则可以确定电芯极柱的目标寻址坐标。

在一些实施例中，寻址相机模组3可以设置为包括能够采集图像的相机的结构；并且可以设置两个相机。还可以在寻址相机模组3中设置视觉驱动件和视觉滑动组件。可以将一个相机通过视觉滑动组件滑动连接在寻址三轴机构2上，将另一个相机固定在寻址三轴机构2上。例如将视觉滑动组件设置为沿第二方向B延伸的导轨和滑块，将导轨固定在寻址三轴机构2上，将一个相机固定在滑块上。将视觉驱动件设置在寻址三轴机构2上，并将视觉驱动件的输出轴与视觉滑动组件中的滑块连接，从而可以通过视觉驱动件带动一个相机在第二方向B上运动。这样可以通过调整两个相机之间的间距，以同时对两个电芯极柱进行拍照。

本申请实施例中，由于电池包中具有多个电芯极柱，在对电芯极柱进行拍照的过程中，需要移动寻址相机模组3。则可以在焊前寻址系统中设置寻址三轴机构2，将寻址三轴机构2固定安装在框架本体1上，将寻址三轴机构2设置为可以相对框架本体1产生运动的结构。将寻址相机模组3固定在寻址三轴机构2上，则可以通过寻址三轴机构2带动寻址相机模组3移动至与不同的电芯极柱对应的位置，以获取电芯极柱的视觉图像。

上述实施例中，由于在焊前寻址系统中设置有框架本体1，可以通过框架本体1承载和安装焊前寻址系统中的零部件，并可以将焊前寻址系统固定安装在对应的寻址工位；并且设置有寻址相机模组3，可以通过寻址相机模组3获取电池包中的电芯极柱的视觉图像，从而可以根据获取的视觉图像以及预设的电芯极柱的初始寻址坐标，确定电芯极柱的目标寻址坐标；同时在框架本体1上设置有寻址三轴机构2，将寻址相机模组3设置在寻址三轴机构2上，可以通过寻址三轴机构2带动寻址相机模组3移动至不同的位置，从而可以获取电池包中的每一个电芯极柱的视觉图像，进而可以高效、快速地确定每一个电芯极柱的目标寻址坐标。

在一些实施例中，如图3、图4和图5所示，可以将寻址三轴机构2设置为包括：寻址横向驱动组件21、寻址纵向驱动组件22和寻址竖向驱动组件23的结构；其中，寻址横向驱动组件21设置在框架本体1上，能够相对框架本体1在第一方向A产生运动；寻址纵向驱动组件22与寻址横向驱动组件21连接，能够相对框架本体1在第二方向B产生运动；寻址竖向驱动组件23与寻址纵向驱动组件22连接，能够相对框架本体1在第三方向C产生运动；寻址相机模组3固定在寻址竖向驱动组件23上；其中，第一方向A和第二方向B具有夹角，且第一方向A和第二方向B均与第三方向C垂直。这里，控制器可以分别与寻址横向驱动组件21、寻址纵向驱动组件22和寻址竖向驱动组件23电连接，以控制寻址相机模组3采集电芯极柱的寻址图像。

本申请实施例中，为了可以使寻址相机模组3移动至不同的位置，可以在寻址三轴机构2中设置能够在多个方向上运动的驱动组件，从而可以带动寻址相机模组3在空间中移动至不同的位置。例如，可以通过寻址三轴机构2带动寻址相机模组3在相互垂直的第一方向A、第二方向B和第三方向C上分别移动。

本申请实施例中，可以在寻址三轴机构2中设置寻址横向驱动组件21，将寻址横向驱动组件21固定在框架本体1上，通过寻址横向驱动组件21可以产生沿第一方向A的运动，也就可以带动寻址相机模组3在第一方向A上移动。

在一些实施例中，可以将寻址横向驱动组件21设置为包括寻址横向驱动件211和寻址横向滑动组件212的结构形式。例如，寻址横向滑动组件212可以采用适配的寻址横向导轨和寻址横向滑块。将寻址横向导轨固定在框架本体1上，寻址横向导轨沿第一方向A延伸。将寻址横向滑块滑动安装在寻址横向导轨上。可以设置两组寻址横向滑动组件212，这两组寻址横向滑动组件212均沿第一方向A且平行设置。

在一些实施例中，寻址横向驱动件211可以设置为包括第一驱动件和第一滚珠丝杠的结构。例如，第一驱动件可以采用第一伺服电机，将第一伺服电机与第一滚珠丝杠中的螺杆连接，将第一滚珠丝杠中的螺母与寻址横向滑块连接。这样，在第一伺服电机转动的过程中，可以驱动螺杆转动，从而可以带动套设在螺杆上的螺母沿螺杆的轴向方向运动，则可以带动寻址横向滑块运动，以此产生沿第一方向A的运动。

本申请实施例中，也可以在寻址三轴机构2中设置寻址纵向驱动组件22，将寻址纵向驱动组件22固定在寻址横向驱动组件21中的寻址横向滑块上，通过寻址纵向驱动组件22可以产生沿第二方向B的运动，也就可以带动寻址相机模组3在第二方向B上移动。

在一些实施例中，可以将寻址纵向驱动组件22设置为包括寻址纵向驱动件221和寻址纵向滑动组件222的结构形式。例如，寻址纵向滑动组件222可以采用适配的寻址纵向导轨和寻址纵向滑块。将寻址纵向导轨固定在寻址横向驱动组件21中的寻址横向滑块上，寻址纵向导轨沿第二方向B延伸。将寻址纵向滑块滑动安装在寻址纵向导轨上。

在一些实施例中，寻址纵向驱动件221可以设置为包括第二驱动件和第二滚珠丝杠的结构。例如，第二驱动件可以采用第二伺服电机，将第二伺服电机与第二滚珠丝杠中的螺杆连接，将第二滚珠丝杠中的螺母与寻址纵向滑块连接。这样，在第二伺服电机转动的过程中，可以驱动螺杆转动，从而可以带动套设在螺杆上的螺母沿螺杆的轴向方向运动，则可以带动寻址纵向滑块运动，以此产生沿第二方向B的运动。

本申请实施例中，还可以在寻址三轴机构2中设置寻址竖向驱动组件23，将寻址竖向驱动组件23固定在寻址纵向驱动组件22中的寻址纵向滑块上，通过寻址竖向驱动组件23可以产生沿第三方向C的运动，也就可以带动寻址相机模组3在第三方向C上移动。

在一些实施例中，可以将寻址竖向驱动组件23设置为包括寻址竖向驱动件231和寻址竖向滑动组件232的结构形式。例如，寻址竖向滑动组件232可以采用适配的寻址竖向导轨和寻址竖向滑块。将寻址竖向导轨固定在寻址纵向驱动组件22中的寻址纵向滑块上，寻址竖向导轨沿第三方向C延伸。将寻址竖向滑块滑动安装在寻址竖向导轨上。

在一些实施例中，寻址竖向驱动件231可以设置为包括第三驱动件和第三滚珠丝杠的结构。例如，第三驱动件可以采用第三伺服电机，将第三伺服电机与第三滚珠丝杠中的螺杆连接，将第三滚珠丝杠中的螺母与寻址竖向滑块连接。这样，在第三伺服电机转动的过程中，可以驱动螺杆转动，从而可以带动套设在螺杆上的螺母沿螺杆的轴向方向运动，则可以带动寻址竖向滑块运动，以此产生沿第三方向C的运动。

上述实施例中，由于在寻址三轴机构2中设置有寻址横向驱动组件21，可以通过寻址横向驱动组件21带动寻址相机模组3沿第一方向A运动；并且在寻址横向驱动组件21上设置有寻址纵向驱动组件22，可以通过寻址纵向驱动组件22带动寻址相机模组3沿第二方向B运动；同时在寻址纵向驱动组件22上设置有寻址竖向驱动组件23，将寻址相机模组3固定在寻址竖向驱动组件23上，可以通过寻址竖向驱动组件23带动寻址相机模组3沿第三方向C运动。这样，可以使寻址相机模组3在空间中移动至所需的位置，以便于获取电池包中的所有电芯极柱的视觉图像。

在一些实施例中，寻址相机模组3还被配置为在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，以及，基于采集的所述多个寻址图像确定的所述多个电芯极柱的定位偏差值；或者，控制器还被配置为基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别获取所述寻址相机模组采集的多个电芯极柱对应的多个寻址图像；以及，基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值。

寻址相机模组3至少包括两个寻址采集相机。其中，所述控制器还被配置为控制两个寻址采集相机的视觉中心之间的距离为所述电芯中两个电芯极柱之间的标准距离；所述控制器还被配置为以所述电池包的上一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构2带动两个寻址采集相机到达下一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标；两个寻址采集相机被配置为对所述下一个电芯的两个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

在一些实施例中，如图3、图4和图5所示，还可以在焊前寻址系统中设置定位三轴机构4，该定位三轴机构4包括：定位驱动组件43、固定部件42和定位相机模组41；其中，定位驱动组件43设置在框架本体1上；固定部件42设置在定位驱动组件43上；定位相机模组41设置在定位驱动组件43上的与固定部件42对位的位置；定位驱动组件43用于带动固定部件42和定位相机模组41运动。

其中，控制器可以与定位驱动组件43电连接，控制器还被配置为基于产品信息，控制定位三轴机构4运动到第一预设位置；定位相机模组41被配置为在第一预设位置对电池包的定位部件进行图像采集；控制器还被配置为获取基于采集的定位图像确定的定位部件与预设基准点之间的定位偏差值；基于定位部件与预设基准点之间的定位偏差值，控制定位三轴机构4带动固定部件42至定位部件，以通过固定部件42将电池包与框架本体进行固定。

本申请实施例中，在对电池包中的电芯极柱采集视觉图像之前，需要使电池包相对焊前寻址系统具有固定的位置。则可以在焊前寻址系统中设置定位三轴机构4，在将电池包置于与寻址三轴机构2相对应的位置之后，可以先通过定位三轴机构4对电池包进行定位。由于电池包的大小和形状可能有所不同，在对不同的电池包进行定位的过程中，需要先确定电池包上的用于定位的定位部件的位置，再控制定位三轴机构4对定位部件进行定位，以将电池包与框架本体1固定连接。例如，可以设置两套定位三轴机构4，将两套定位三轴机构4分别设置在电池包的两侧，从而可以从两个位置对电池包进行定位。

本申请实施例中，可以在定位三轴机构4中设置定位相机模组41，以通过定位相机模组41获取电池包上的定位部件的准确位置。例如，可以将定位相机模组41设置为包括相机的结构，通过相机可以采集定位部件的视觉图像，从而可以根据采集的图像确定图像中的定位部件的准确位置。

本申请实施例中，可以在定位三轴机构4中设置定位驱动组件43，可以将定位驱动组件43设置在框架本体1上，定位驱动组件43能够产生相对框架本体1在多个方向上的运动。将定位相机模组41和与定位部件适配的固定部件42均设置在定位驱动组件43上，可以通过定位驱动组件43带动定位相机模组41和固定部件42运动。

本申请实施例中，可以在定位三轴机构4中设置固定部件42，将固定部件42设置为与电池包上的定位部件适配的结构。例如，在定位部件为电池包的箱体上的定位通孔的情况下，可以将固定部件42设置为与该定位通孔适配的定位杆，可以通过定位驱动组件43带动定位杆插入定位通孔中，以实现对电池包的定位。

上述实施例中，由于在定位三轴机构4中设置有定位相机模组41，可以通过定位相机模组41获取电池包上的定位部件的视觉图像，以此可以确定定位部件的准确位置；并且设置有与定位部件适配固定部件42，可以使固定部件42与定位部件相连接，以对电池包进行定位，使电池包相对框架本体1处于固定的位置；同时设置有定位驱动组件43，可以通过定位驱动组件43带动固定部件42和定位相机模组41运动至与电池包上的定位部件相对应的位置。这样，可以快速确定不同的电池包上的定位部件的准确位置，以通过固定部件42对电池包进行定位。

在一些实施例中，如图3、图4和图5所示，可以将定位驱动组件43设置为包括：定位横向驱动组件431、定位纵向驱动组件432和定位竖向驱动组件433的结构形式；其中，定位横向驱动组件431设置在框架本体1上，能够相对框架本体1在第一方向A产生运动；定位纵向驱动组件432与定位横向驱动组件431连接，能够相对框架本体1在第二方向B产生运动；定位竖向驱动组件433与定位纵向驱动组件432连接，能够相对框架本体1在第三方向C产生运动；定位相机模组41和固定部件42均固定在定位竖向驱动组件433上；其中，第一方向A和第二方向B具有夹角，且第一方向A和第二方向B均与第三方向C垂直。

本申请实施例中，为了可以使定位相机模组41和固定部件42移动至不同的位置，可以在定位三轴机构4中设置能够在多个方向上运动的驱动组件，从而可以带动定位相机模组41和固定部件42在空间中移动至不同的位置。例如，可以通过定位三轴机构4带动定位相机模组41和固定部件42在相互垂直的第一方向A、第二方向B和第三方向C上分别移动。

本申请实施例中，可以在定位三轴机构4中设置定位横向驱动组件431，将定位横向驱动组件431固定在框架本体1上，通过定位横向驱动组件431可以产生沿第一方向A的运动，也就可以带动定位相机模组41在第一方向A上移动。

在一些实施例中，可以将定位横向驱动组件431设置为包括定位横向驱动件4311和定位横向滑动组件4312的结构形式。例如，定位横向滑动组件4312可以采用适配的定位横向导轨和定位横向滑块。将定位横向导轨固定在框架本体1上，定位横向导轨沿第一方向A延伸。将定位横向滑块滑动安装在定位横向导轨上。

在一些实施例中，定位横向驱动件4311可以设置为包括第四驱动件和第四滚珠丝杠的结构。例如，第四驱动件可以采用第四伺服电机，将第四伺服电机与第四滚珠丝杠中的螺杆连接，将第四滚珠丝杠中的螺母与定位横向滑块连接。这样，在第四伺服电机转动的过程中，可以驱动螺杆转动，从而可以带动套设在螺杆上的螺母沿螺杆的轴向方向运动，则可以带动定位横向滑块运动，以此产生沿第一方向A的运动。

本申请实施例中，也可以在定位三轴机构4中设置定位纵向驱动组件432，将定位纵向驱动组件432固定在定位横向驱动组件431中的定位横向滑块上，通过定位纵向驱动组件432可以产生沿第二方向B的运动，也就可以带动定位相机模组41在第二方向B上移动。

在一些实施例中，可以将定位纵向驱动组件432设置为包括定位纵向驱动件4321和定位纵向滑动组件4322的结构形式。例如，定位纵向滑动组件4322可以采用适配的定位纵向导轨和定位纵向滑块。将定位纵向导轨固定在定位横向滑块上，定位纵向导轨沿第二方向B延伸。将定位纵向滑块滑动安装在定位纵向导轨上。

在一些实施例中，定位纵向驱动件4321可以设置为包括第五驱动件和第五滚珠丝杠的结构。例如，第五驱动件可以采用第五伺服电机，将第五伺服电机与第五滚珠丝杠中的螺杆连接，将第五滚珠丝杠中的螺母与定位纵向滑块连接。这样，在第五伺服电机转动的过程中，可以驱动螺杆转动，从而可以带动套设在螺杆上的螺母沿螺杆的轴向方向运动，则可以带动定位纵向滑块运动，以此产生沿第二方向B的运动。

本申请实施例中，还可以在定位三轴机构4中设置定位竖向驱动组件433，将定位竖向驱动组件433固定在定位纵向驱动组件432中的定位纵向滑块上，通过定位竖向驱动组件433可以产生沿第三方向C的运动，也就可以带动定位相机模组41和固定部件42在第三方向C上移动。

在一些实施例中，可以将定位竖向驱动组件433设置为包括定位竖向驱动件4331和定位竖向滑动组件4332的结构形式。例如，定位竖向滑动组件4332可以采用适配的定位竖向导轨和定位竖向滑块。将定位竖向导轨固定在定位纵向滑块上，定位竖向导轨沿第三方向C延伸。将定位竖向滑块滑动安装在定位竖向导轨上。

在一些实施例中，定位竖向驱动件4331可以设置为包括第六驱动件和第六滚珠丝杠的结构。例如，第六驱动件可以采用第六伺服电机，将第六伺服电机与第六滚珠丝杠中的螺杆连接，将第六滚珠丝杠中的螺母与定位竖向滑块连接。将定位相机模组41和固定部件42均固定在定位竖向滑块上。这样，在第六伺服电机转动的过程中，可以驱动螺杆转动，从而可以带动套设在螺杆上的螺母沿螺杆的轴向方向运动，则可以带动定位竖向滑块运动，以此产生沿第三方向C的运动。

上述实施例中，由于在定位三轴机构4中设置有定位横向驱动组件431，可以通过定位横向驱动组件431带动定位相机模组41和固定部件42沿第一方向A运动；并且在定位横向驱动组件431上设置有定位纵向驱动组件432，可以通过定位纵向驱动组件432带动定位相机模组41和固定部件42沿第二方向B运动；同时在定位纵向驱动组件432上设置有定位竖向驱动组件433，将定位相机模组41和固定部件42均固定连接在定位竖向驱动组件433上，可以通过定位竖向驱动组件433带动定位相机模组41和固定部件42沿第三方向C运动。这样，可以使定位相机模组41和固定部件42在空间中移动至所需的位置，以便于获取电池包上的定位部件的视觉图像和控制固定部件42与定位部件连接，从而可以对电池包进行快速、准确的定位。

在一些实施例中，还可以在焊前寻址系统中设置顶升机构5，顶升机构5设置于框架本体1上，参照图6，图6是本申请实施例提供的焊前寻址系统中顶升机构的前视结构示意图。该顶升机构5包括：顶升驱动件52、顶升传动件53和顶升梁54；其中，顶升驱动件52的一端连接在框架本体1上；顶升传动件53滑动连接在框架本体1上，顶升驱动件52的另一端与顶升传动件53连接；顶升梁54滑动连接在框架本体1上，且与顶升传动件53传动连接；在顶升驱动件52驱动顶升传动件53运动的过程中，顶升传动件53能够带动顶升梁54沿第三方向C运动。

其中，控制器还被配置为控制定位三轴机构4中的固定部件42脱离电池包的定位部件；顶升机构5被配置为响应于固定部件42脱离定位部件，将待寻址的电池包下降至预设高度，并将待寻址的电池包放置于运输小车。

本申请实施例中，为了便于对电池包进行运输和承托，可以在焊前寻址系统中设置顶升机构5。在运输小车将电池包运送至与焊前寻址系统对的位置的情况下，可以通过顶升机构5将电池包顶升至一定的高度，以使运输小车和电池包分离，便于运输小车执行其他任务。

本申请实施例中，为了便于设置和安装顶升机构5，可以设置顶升支架51，将顶升支架51与框架本体1固定连接。可以在顶升机构5中设置顶升梁54，顶升梁54可以设置为条形的柱状结构，并且可以将柱状的顶升梁54通过滑动连接的方式连接在顶升支架51上。例如，可以采用滑动连接的导轨和滑块，将导轨固定在顶升支架51上，将顶升梁54与滑块固定连接，以将顶升梁54滑动连接在顶升支架51上。可以将顶升梁54设置为沿第三方向C滑动的结构，并且可以在顶升支架51上设置两个平行的顶升梁54，以从电池包的两侧承托电池包。

在一些实施例中，可以将顶升传动件53滑动设置在顶升支架51上，例如，在顶升支架51上固定设置导轨，在顶升传动件53上设置与导轨适配的滑槽，从而可以将顶升传动件53通过滑槽和导轨滑动连接在顶升支架51上。可以将顶升传动件53设置为具有倾斜表面的楔形块的结构，并将该倾斜表面与顶升梁54传动连接，则在顶升传动件53沿其长轴方向运动的过程中，在倾斜表面的作用下，可以使顶升梁54产生沿第三方向C的运动。

在一些实施例中，可以将顶升驱动件52设置为包括驱动气缸的结构，将驱动气缸的缸筒与顶升支架51连接，将驱动气缸的活塞杆与顶升传动件53连接。则可以通过驱动气缸驱动顶升传动件53运动。

上述实施例中，由于在顶升机构5中设置有与框架本体1滑动连接的顶升梁54，通过顶升梁54可以承载和支撑电池包；并且在框架本体1上滑动设置顶升传动件53，在框架本体1上设置与顶升传动件53连接的顶升驱动件52，可以通过顶升驱动件52驱动顶升传动件53运动，从而可以带动顶升梁54沿第三方向C运动。这样，在电池包处于与顶升机构5对应的位置的情况下，可以通过顶升机构5顶升电池包，以使电池包在第三方向C上运动，从而可以使电池包与运输小车分离，或者是将电池包放置在运输小车上。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

本申请提供一种电池包的焊前寻址方法，首先，电池包产品（即待寻址的电池包）通过AGV小车（即运输小车）运输到焊前寻址工位与PLC（即控制器）进行交互，PLC获取到当前电池包产品的固定编号，PLC识别产品编号后给到上位机触发进站，上位机就会根据产品编号对应的产品型号下发这款产品的蓝本数据（即产品信息），蓝本数据至少包括极柱与Mark点的坐标。

图7是本申请实施例提供的焊前寻址系统的结构示意图，请参照图7，AGV小车进站后，通过顶升结构701将产品顶升，根据相应的配方（即产品信息），两套拨销三轴机构702（即定位三轴机构）同步动作，通过X、Y、Z轴带动拨销三轴相机703（即定位相机模组）去固定的拍照位（即第一预设位置）拍Pack上的箱体孔704（即定位部件），由视觉反馈偏移量后对拨销705（即固定部件）进行精准补偿，此时X和Y轴带动拨销705移动至箱体孔704的正上方，拨销三轴机构702的Z轴向下移动，将拨销705精准的插入箱体孔704中，此时两套拨销三轴机构702的X和Y轴独立运动通过拨销705带动Pack产品同步运动至提前设置好的纠偏位（即寻址位置），进而完成整个Pack的定位。

两个寻址相机706（即寻址采集相机）通过伺服电机707进行自动变距，蓝本数据中的极柱点位坐标（即初始寻址坐标）是电池包的标准坐标，但是由于制作工艺，极柱位置会发生偏差，因此，电池包的极柱坐标是基于基准位的一个坐标偏移，所以龙门三轴（即寻址三轴机构）基于坐标偏移和蓝本数据中的极柱点位坐标，带着寻址相机706去拍照位，拍照完成当前产品的Mark点与所有极柱坐标的精准寻址。

寻址完毕后，由拨销三轴机构702带动电池包运动至插销位，拨销705由Z轴带动从箱体孔704中移出，此时拨销三轴机构702回原位，电池包由顶升机构降下至小车上后出站。

本申请实施例可以通过识别电池产品的固定编号，自动调取产品配方，对电池包进行精准定位及寻址，实现同一套焊前寻址系统可兼容多个蓝本数据及实现快速自动切拉，能够降低设备开发成本及切拉成本。

本申请实施例提供的焊前寻址系统，首先，在需要切换其他蓝本生产时，无需对设备硬件或软件进行更换与调试，通过电池产品固定的编号自动调取相应配方，通过视觉引导三轴定位拨销机构先对电池产品进行定位，两个寻址相机同步进行自动变距，龙门三轴带着寻址相机可对Mark点与所有电芯极柱位置进行精准寻址，进而实现多个蓝本高兼容及快速自动切拉。其次，焊前寻址系统的结构简单，安装调试维护方便。最后，能够大幅降低切拉人力及时间成本。

需要说明的是，本申请实施例中系统的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本系统实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种焊前寻址方法，其特征在于，应用于焊前寻址系统的控制器，所述焊前寻址系统还包括框架本体、设置在所述框架本体上的寻址三轴机构、以及设置在所述寻址三轴机构上的寻址相机模组，所述寻址相机模组至少包括两个寻址采集相机；所述焊前寻址方法包括：

响应于待寻址的电池包的定位到位，获取所述电池包的产品信息；其中，所述电池包包括多个电芯；所述产品信息包括多个电芯极柱的初始寻址坐标；

控制两个寻址采集相机的视觉中心之间的距离为所述电芯中两个电芯极柱之间的标准距离；

基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，所述电芯极柱的定位偏差值是基于所述两个寻址采集相机依次对所述多个电芯极柱进行采集得到的寻址图像确定的；

基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标。

2.根据权利要求1所述的焊前寻址方法，其特征在于，所述焊前寻址系统还包括设置在所述框架本体上的定位三轴机构，所述定位三轴机构上至少包括固定部件和定位相机模组；所述焊前寻址方法还包括：

基于所述产品信息，控制所述定位三轴机构运动到第一预设位置，以使所述定位相机模组在所述定位三轴机构运动到第一预设位置后对所述电池包的定位部件进行图像采集；

获取基于采集的定位图像确定的所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值；

基于所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值，控制所述定位三轴机构带动所述固定部件至所述定位部件，以通过所述固定部件将所述电池包与所述框架本体进行固定。

3.根据权利要求1所述的焊前寻址方法，其特征在于，所述基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，包括：

控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，以及，获取所述寻址相机模组分别基于采集的所述多个寻址图像确定的所述多个电芯极柱的定位偏差值；

或者，

基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别获取所述寻址相机模组采集的多个电芯极柱对应的多个寻址图像；以及，基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值。

4.根据权利要求3所述的焊前寻址方法，其特征在于，所述控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，包括：

按照预设的顺序，以所述电池包的上一个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组到达下一个电芯极柱的初始寻址坐标，对所述下一个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

5.根据权利要求3所述的焊前寻址方法，其特征在于，所述控制所述寻址三轴机构带动所述寻址相机模组在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，包括：

以所述电池包的上一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构带动两个寻址采集相机到达下一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标，对所述下一个电芯的两个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

6.根据权利要求3所述的焊前寻址方法，其特征在于，所述基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值，包括：

基于所述多个寻址图像，确定所述寻址图像的视觉中心与所述寻址图像上电芯极柱中心在X轴方向的第一偏差值和在Y轴方向的第二偏差值；其中，所述定位偏差值包括所述第一偏差值和所述第二偏差值。

7.根据权利要求6所述的焊前寻址方法，其特征在于，所述基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标，包括：

基于多个电芯极柱的第一偏差值和初始寻址坐标中的第一初始坐标，分别对应确定多个电芯极柱的第一坐标；

基于多个电芯极柱的第二偏差值和初始寻址坐标中的第二初始坐标，分别对应确定多个电芯极柱的第二坐标；

基于所述多个电芯极柱的所述第一坐标和所述第二坐标，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标。

8.根据权利要求1至7任一项所述的焊前寻址方法，其特征在于，所述焊前寻址系统还包括设置于框架本体上的顶升机构、设置于所述框架本体上的定位三轴机构，所述定位三轴机构上至少包括固定部件；

在确定出所述电芯极柱的目标寻址坐标之后，所述焊前寻址方法还包括：

控制定位三轴机构中的固定部件脱离所述电池包的定位部件；

响应于所述固定部件脱离所述定位部件，控制所述框架本体上的顶升机构执行第一顶升动作，以将待寻址的电池包下降至预设高度，并将所述待寻址的电池包放置于运输小车。

9.一种焊前寻址系统，其特征在于，所述焊前寻址系统至少包括：框架本体、控制器、寻址三轴机构和寻址相机模组；

所述寻址三轴机构，安装在所述框架本体上，能够产生相对所述框架本体的运动；

所述寻址相机模组，安装在所述寻址三轴机构上；在所述寻址三轴机构的带动下，所述寻址相机模组能够相对所述框架本体运动，所述寻址相机模组至少包括两个寻址采集相机；

所述控制器，与所述寻址三轴机构电连接，被配置为响应于待寻址的电池包的定位到位，获取所述待寻址的电池包的产品信息；其中，所述电池包包括多个电芯；所述产品信息包括多个电芯极柱的初始寻址坐标；控制两个寻址采集相机的视觉中心之间的距离为所述电芯中两个电芯极柱之间的标准距离；基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别对应获取所述多个电芯极柱的定位偏差值，所述电芯极柱的定位偏差值是基于所述两个寻址采集相机依次对所述多个电芯极柱进行采集得到的寻址图像确定的；基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标和所述多个电芯极柱的定位偏差值，分别对应确定所述多个电芯极柱的目标寻址坐标。

10.根据权利要求9所述的焊前寻址系统，其特征在于，所述寻址三轴机构包括：

寻址横向驱动组件，设置在所述框架本体上，能够相对所述框架本体在第一方向产生运动；

寻址纵向驱动组件，与所述寻址横向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第二方向产生运动；

寻址竖向驱动组件，与所述寻址纵向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第三方向产生运动；所述寻址相机模组固定在所述寻址竖向驱动组件上；

其中，所述第一方向和所述第二方向具有夹角，且所述第一方向和所述第二方向均与所述第三方向垂直。

11.根据权利要求9所述的焊前寻址系统，其特征在于，所述焊前寻址系统还包括设置在所述框架本体上的定位三轴机构，所述定位三轴机构上至少包括定位驱动组件、固定部件和定位相机模组；

所述定位驱动组件，设置在所述框架本体上，所述定位驱动组件与所述控制器电连接；

所述固定部件，设置在所述定位驱动组件上；

所述定位相机模组，设置在所述定位驱动组件上的与所述固定部件对位的位置；所述定位驱动组件用于带动所述固定部件和所述定位相机模组运动；

所述控制器，还被配置为基于所述产品信息，控制所述定位三轴机构运动到第一预设位置；

所述定位相机模组，被配置为在所述第一预设位置对所述电池包的定位部件进行图像采集；

所述控制器，还被配置为获取基于采集的定位图像确定的所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值；基于所述定位部件与预设基准点之间的定位偏差值，控制所述定位三轴机构带动所述固定部件至所述定位部件，以通过所述固定部件将所述电池包与所述框架本体进行固定。

12.根据权利要求11所述的焊前寻址系统，其特征在于，所述定位驱动组件包括：

定位横向驱动组件，设置在所述框架本体上，能够相对所述框架本体在第一方向产生运动；

定位纵向驱动组件，与所述定位横向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第二方向产生运动；

定位竖向驱动组件，与所述定位纵向驱动组件连接，能够相对所述框架本体在第三方向产生运动；所述定位相机模组和所述固定部件均固定在所述定位竖向驱动组件上；

其中，所述第一方向和所述第二方向具有夹角，且所述第一方向和所述第二方向均与所述第三方向垂直。

13.根据权利要求9至12任一项所述的焊前寻址系统，其特征在于，

所述寻址相机模组，还被配置为在所述多个电芯极柱的初始寻址坐标分别采集多个电芯极柱对应的多个寻址图像，以及，基于采集的所述多个寻址图像确定的所述多个电芯极柱的定位偏差值；

或者，

所述控制器，还被配置为基于所述多个电芯极柱的初始寻址坐标，分别获取所述寻址相机模组采集的多个电芯极柱对应的多个寻址图像；以及，基于所述多个寻址图像确定所述多个电芯极柱的定位偏差值。

14.根据权利要求9至12任一项所述的焊前寻址系统，其特征在于，

所述控制器，还被配置为以所述电池包的上一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标为起点，控制所述寻址三轴机构带动两个寻址采集相机到达下一个电芯中两个电芯极柱的初始寻址坐标；

所述两个寻址采集相机，被配置为对所述下一个电芯的两个电芯极柱进行图像采集，最终得到所述多个寻址图像。

15.根据权利要求10或12所述的焊前寻址系统，其特征在于，所述焊前寻址系统还包括设置于框架本体上的顶升机构、设置于所述框架本体上的定位三轴机构，所述定位三轴机构上至少包括固定部件；

所述控制器，还被配置为控制定位三轴机构中的固定部件脱离所述电池包的定位部件；

所述顶升机构，被配置为响应于所述固定部件脱离所述定位部件，将待寻址的电池包下降至预设高度，并将所述待寻址的电池包放置于运输小车。

16.根据权利要求15所述的焊前寻址系统，其特征在于，所述顶升机构包括：

顶升驱动件，所述顶升驱动件的一端连接在所述框架本体上；

顶升传动件，滑动连接在所述框架本体上，所述顶升驱动件的另一端与所述顶升传动件连接；

顶升梁，滑动连接在所述框架本体上，且与所述顶升传动件传动连接；

其中，在所述顶升驱动件驱动所述顶升传动件运动的过程中，所述顶升传动件能够带动所述顶升梁沿第三方向运动。