CN113909981B - 一种用于自动上下料的机械手总成 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于数控机床用圆柱形工件自动上下料的机械手总成，其特征在于：结构是由驱动组件、传动组件以及机械手主体所组成，所述的驱动组件安装在数控机床主体上，所述的机械手主体为双夹爪机械手并且其通过传动组件与驱动组件相连；其中，所述的传动组件包括分度筒、凸轮、凸轮轴套、升降套、分度筒尼龙环、机械手升降轴和拨动复位块。本发明通过驱动组件和传动组件控制机械手主体进行夹紧和松开，而且一个驱动组件可以同时控制两个机械手进行工作，并去除了现有机械手所必须的气动或电动夹紧组件，大大降低了成本，提高了效率，且保证了机构动作的可靠性。

Description

一种用于自动上下料的机械手总成

技术领域

本发明涉及机床设备及机床附件刀库技术领域，具体的涉及一种用于自动上下料的机械手总成。

背景技术

数控机床尤其是加工中心是组成和装备现代制造系统的物质和技术基础，是具有高科技含量的工作母机。我国从2002年起成为世界第一机床消费大国，2009年起成为世界第一机床生产大国。

刀库是实现典型数控机床——数控加工中心刀具存储和交换功能的关键功能部件，可实现一次装夹多个工序加工，大幅提高了加工中心的生产效率。近几年随着终端市场的需求多样化，机床也向着定制化，非标化发展，刀库所必须的换刀机械手也向着小型化和轻质化发生，但是现有机械手往往需要通过气动或电动组件来实现夹紧作业，而气动或电动组件往往会需要不小的安装空间，并且其也会大大增加刀库和机床整体的重量，并且机床在圆柱形工件进行上下料时，机械手不仅需要完成对工件的夹紧和松开，而且还需要使工件完成交换动作，而现有的机械手往往需要很复杂的电气及机械结构才能达到这一功能，因此为了解决上述问题需要通过优化机械手的结构来降低成本，使其更具备市场。

发明内容

本发明提供了一种用于自动上下料的机械手总成，通过马达驱动机械手进行夹紧和松开并完成两端机械手180度自动交换，而且一个马达可以同时控制两个机械手进行工作，并去除了现有机械手所必须的气动或电动夹紧组件，大大降低了成本，提高了效率，且保证了机构动作的可靠性。

为解决上述的技术问题，本发明提供了一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：结构是由驱动组件、传动组件以及机械手主体所组成，所述的驱动组件安装在数控机床上，所述的机械手主体为双夹爪机械手并且其通过传动组件与驱动组件相连；

其中，所述的传动组件包括分度筒、凸轮、凸轮轴套、升降套、分度筒尼龙环、机械手升降轴和拨动复位块，所述分度筒的一端与驱动组件固定连接，所述凸轮设置在分度筒内并且其的一端与驱动组件相连，所述的凸轮通过驱动组件的驱动进行旋转，所述的升降套的一端伸入至分度筒内，所述的升降套的外侧壁上固定有两个外滚轮，所述分度筒的内壁上相对于两个外滚轮的位置各开设有一条滑槽，所述的滑槽与分度筒的中心线相平行，所述升降套通过外滚轮沿着分度筒内的滑槽进行滑动，所述的分度筒尼龙环固定在分度筒的另一端，所述升降套的另一端从分度筒尼龙环中伸出并与机械手主体相连，所述的升降套与分度筒尼龙环活动连接，所述凸轮轴套固定在升降套位于分度筒内一端的内，所述的凸轮轴套内还安装有升降滚轮，所述凸轮的外壁上开设有弧形滑槽，所述凸轮轴套通过安装在其内的升降滚轮在凸轮旋转的过程中沿着弧形滑槽进行平移，所述机械手升降轴的一端伸入至远离驱动组件的凸轮的一端内，所述的机械手升降轴随着凸轮一同旋转，所述机械手升降轴的另一端穿过升降套伸入至机械手主体内，所述机械手升降轴伸入至机械手主体内的一端与机械手主体固定连接，所述的机械手升降轴和机械手主体随着升降套一同平移，所述的拨动复位块安装在机械手主体内的机械手升降轴的一端上，所述的拨动复位块通过旋转驱动机械手主体夹紧和松开。

进一步：所述的驱动组件包括马达、减速机、减速机固定座和马达座，所述的马达与减速机的一端固定连接，马达的出轴端伸入至减速机内与减速机的输入端相连，所述减速机的另一端伸入至减速机固定座内并与其固定连接，所述减速机固定座通过马达座固定在分度筒的一端上，减速机的输出端穿过减速机固定座和马达座并伸入至分度筒内与凸轮相连，所述的凸轮通过减速机输出端的带动进行旋转，所述的减速机固定座上开设有用于安装在数控机床上的安装孔。

又进一步：所述凸轮与减速机输出端相连的一端上设置有用于安装轴承的连接部，所述的轴承通过挡圈固定安装在凸轮的连接部上，所述分度筒与马达座相连一端的内壁上开设有用于连接轴承的安装限位槽，所述的凸轮通过轴承与安装限位槽的配合在分度筒内进行限位旋转。

又进一步：所述机械手升降轴位于机械手主体的一端上设置有用于连接拨动复位块的安装部，所述的拨动复位块与复位块锁紧挡圈固定连接并且其通过复位块锁紧挡圈固定在安装部上，所述的拨动复位块随着机械手升降轴一同旋转，机械手主体内的机械手升降轴的一端上还固定有张紧套，所述的张紧套通过复位块弹簧与机械手主体相连，所述的复位块弹簧环绕在伸入机械手主体内的机械手升降轴的一端上，所述机械手升降轴通过张紧套和复位块弹簧随着机械手主体一同平移。

又进一步：所述凸轮远离驱动组件的一端上固定有凸轮上端盖，机械手升降轴的端头部通过凸轮上端盖限制在凸轮内，所述凸轮上端盖的中心处开设有用于机械手升降轴穿过的导向槽，所述导向槽相对的两内壁呈弧面状，所述导向槽的另外两内壁呈平面装，所述机械手升降轴上设置有与导向槽相匹配的导向部，所述机械手升降轴通过导向部与导向槽的配合随着凸轮一同旋转。

又进一步：所述升降套两侧的两个外滚轮分别通过第一滚轮轴座和第二滚轮轴座安装在升降套的侧壁上，所述第一滚轮轴座的一端以及所述第二滚轮轴座的一端分别伸入至升降套内对凸轮轴套进行固定，所述第二滚轮轴座的一端伸入至凸轮轴套内，所述的升降滚轮安装在第二滚轮轴座伸入凸轮轴套内的一端上。

又进一步：所述凸轮的外壁上还设置有两条弧形滑槽，两条弧形滑槽对称设置在凸轮的外壁上并且两条弧形滑槽的两端彼此对应相连通，所述的升降滚轮在凸轮旋转的过程中沿着两条弧形滑槽进行往复平移。

又进一步：所述机械手主体包括机械手本体、长夹爪、长爪夹爪座、夹爪长芯轴、夹爪短芯轴、短夹爪、短爪夹爪座、夹爪拨动块和夹爪拨动销，所述的升降套与机械手本体的一侧固定连接，所述机械手本体的中心处开设有圆形通槽，所述机械手升降轴的一端从圆形通槽的一侧伸入至其内部，所述圆形通槽另一侧的机械手本体上可拆下地安装有防尘盖，所述的拨动复位块活动连接在圆形通槽内，所述机械手本体的两端分别设置有第一U型槽和第二U型槽，所述的长夹爪、长爪夹爪座、夹爪长芯轴、短夹爪和短爪夹爪座各设置有两个，所述第一U型槽的两侧壁上以及所述第二U型槽的两侧壁上各伸至有两个夹爪芯轴端盖，所述第一U型槽两侧壁上的夹爪芯轴端盖以及所述第二U型槽两侧壁上的夹爪芯轴端盖两两对称设置，所述的第一U型槽和所述的第二U型槽内各设置有一个夹爪长芯轴，所述夹爪长芯轴的两端分别与相对的两个夹爪芯轴端盖固定连接，第一U型槽上另外两个相对的夹爪芯轴端盖上以及第二U型槽上另外两个相对的夹爪芯轴端盖上各固定有一个夹爪短芯轴，所述的长爪夹爪座和短爪夹爪座上都开设有与夹爪长芯轴和夹爪短芯轴相匹配的导向通孔，两个长夹爪的一端分别与两个长爪夹爪座固定连接，两个长爪夹爪座固通过导向通孔活动连接在第一U型槽内的夹爪长芯轴和夹爪短芯轴上，两个短夹爪分别与两个短爪夹爪座固定连接，两个短爪夹爪座通过导向通孔活动连接在第二U型槽内的夹爪长芯轴和夹爪短芯轴上，两个长爪夹爪座与第一U型槽的两内壁之间以及两个短爪夹爪座与第二U型槽的两内壁之间各伸至有两个复位弹簧，所述的第一U型槽内以及所述的第二U型槽内各转动连接有一个夹爪拨动块，两个长爪夹爪座分别位于第一U型槽内的夹爪拨动块的两侧，两个短爪夹爪座分别位于第二U型槽内的夹爪拨动块的两侧，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座都在复位弹簧的作用下与彼此之间夹爪拨动块相接触，所述夹爪拨动块的一端伸入至圆形通槽内，所述的夹爪拨动销固定在夹爪拨动块伸入至圆形通槽内的一端上，随着凸台一同旋转的拨动复位块在升降套带动机械手本体平移的过程中与两个夹爪拨动销相接触，通过拨动复位块旋转拨动夹爪拨动销，使夹爪拨动块在夹爪拨动销的带动下进行旋转，利用两个夹爪拨动块同时向外推动两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座，使两个长夹爪和两个短夹爪一同打开。

又进一步：所述第一U型槽和所述第二U型槽内的夹爪拨动块的一端上相对应的两面呈平面，另外两面呈弧面，在拨动复位块拨动夹爪拨动销旋转的过程中，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座分别与夹爪拨动块上的两个弧面相接触，在夹爪拨动销旋转至不在受力于拨动复位块时，两侧的复位弹簧同时向内推动两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座会继续推动夹爪拨动块进行旋转直至与夹爪拨动块的两平面相接触，使两个长夹爪和两个短夹爪一同夹紧。

再进一步：所述长爪夹远离长爪夹爪座的一端为弧形端，所述长爪夹的弧形端内壁上可拆卸地固定有长爪夹持块。

采用上述结构后，本发明通过马达驱动机械手进行夹紧和松开，而且一个马达可以同时控制两个机械手进行工作，并去除了现有机械手所必须的气动或电动夹紧组件，大大降低了成本，提高了效率，且保证了机构动作的可靠性；本发明还通过其特殊的结构设计减少了其体积和质量，由于质量减少增加了机构整体结构的稳定性，并且由于体积变小大大提升了机床空间利用率，使机床结构能更加紧凑结实，从而保证了机床刚性，起到了增加其实用性能的作用。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明的主视结构图。

图2为本发明的立体结构图。

图3为本发明的爆炸图。

图4为本发明的内部结构图。

图5为拆除分度筒后的本发明的主视结构图。

图6为拆除分度筒后的本发明的俯视结构图。

图7为机械手主体的零件装配图。

图8为机械手主体的内部结构图。

图9为去除机械手本体的机械手本体结构图。

图10为图9中A的放大图。

图11为传动组件的零件装配图。

图12为分度筒的结构图。

图13为凸轮的结构图。

图14为机械手升降轴的结构图。

图15为凸轮上端盖的结构图。

图16夹爪拨动块的结构图。

图17为机械手本体的结构图。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图11、图12和图13所示的一种用于自动上下料的机械手总成，结构是由驱动组件、传动组件以及机械手主体所组成，所述的驱动组件安装在数控机床上，所述的机械手主体为双夹爪机械手并且其通过传动组件与驱动组件相连；其中，所述的传动组件包括分度筒5、凸轮6、凸轮轴套7、升降套8、分度筒尼龙环9、机械手升降轴10和拨动复位块11，所述分度筒的一端与驱动组件固定连接，所述凸轮设置在分度筒内并且其的一端与驱动组件相连，所述的凸轮通过驱动组件的驱动进行旋转，所述的升降套的一端伸入至分度筒内，所述的升降套的外侧壁上固定有两个外滚轮13，所述分度筒的内壁上相对于两个外滚轮的位置各开设有一条滑槽5-1，所述的滑槽与分度筒的中心线相平行，所述升降套通过外滚轮沿着分度筒内的滑槽进行滑动，所述的分度筒尼龙环固定在分度筒的另一端，所述升降套的另一端从分度筒尼龙环中伸出并与机械手主体相连，所述的升降套与分度筒尼龙环活动连接，所述凸轮轴套固定在升降套位于分度筒内一端的内，所述的凸轮轴套内还安装有升降滚轮14，所述凸轮的外壁上开设有弧形滑槽6-1，所述凸轮轴套通过安装在其内的升降滚轮在凸轮旋转的过程中沿着弧形滑槽进行平移，所述机械手升降轴的一端伸入至远离驱动组件的凸轮的一端内，所述的机械手升降轴随着凸轮一同旋转，所述机械手升降轴的另一端穿过升降套伸入至机械手主体内，所述机械手升降轴伸入至机械手主体内的一端与机械手主体固定连接，所述的机械手升降轴和机械手主体随着升降套一同平移，所述的拨动复位块安装在机械手主体内的机械手升降轴的一端上，所述的拨动复位块通过旋转驱动机械手主体夹紧和松开。本发明通过驱动组件驱动机械手进行夹紧和松开，而且一个驱动组件可以同时控制两个机械手进行工作，并去除了现有机械手所必须的气动或电动夹紧组件，大大降低了成本；本发明还通过其特殊的结构设计减少了其体积和质量，由于质量减少增加了机构整体结构的稳定性，并且由于体积变小大大提升了机床空间利用率，使机床结构能更加紧凑结实，从而保证了机床刚性，起到了增加其实用性能的作用。

如图1、图2、图3和图4所示的驱动组件包括马达1、减速机2、减速机固定座3和马达座4，所述的马达与减速机的一端固定连接，马达的出轴端伸入至减速机内与减速机的输入端相连，所述减速机的另一端伸入至减速机固定座内并与其固定连接，所述减速机固定座通过马达座固定在分度筒的一端上，减速机的输出端穿过减速机固定座和马达座并伸入至分度筒内与凸轮相连，所述的凸轮通过减速机输出端的带动进行旋转，所述的减速机固定座上开设有用于安装在数控机床上的安装孔。本发明通过马达带动减速机输出轴旋转，利用输出轴带动凸轮进行旋转，使升降套随着凸轮的旋转沿着分度筒内的滑槽进行平移，机械手主体则随着升降套一同平移，而且本发明通过马达驱动机械手进行夹紧和松开并完成两端机械手180度自动交换。

如图11、图12和图13所示的凸轮与减速机输出端相连的一端上设置有用于安装轴承15的连接部6-2，所述的轴承通过挡圈16固定安装在凸轮的连接部上，所述分度筒与马达座相连一端的内壁上开设有用于连接轴承的安装限位槽5-2，所述的凸轮通过轴承与安装限位槽的配合在分度筒内进行限位旋转。

如图4和图11所示的机械手升降轴位于机械手主体的一端上设置有用于连接拨动复位块的安装部10-1，所述的拨动复位块与复位块锁紧挡圈18固定连接并且其通过复位块锁紧挡圈固定在安装部上，所述的拨动复位块随着机械手升降轴一同旋转，机械手主体内的机械手升降轴的一端上还固定有张紧套17，所述的张紧套通过复位块弹簧19与机械手主体相连，所述的复位块弹簧环绕在伸入机械手主体内的机械手升降轴的一端上，所述机械手升降轴通过张紧套和复位块弹簧随着机械手主体一同平移。

如图4、图11、图14和图15所示的凸轮远离驱动组件的一端上固定有凸轮上端盖12，机械手升降轴的端头部10-3通过凸轮上端盖限制在凸轮内，所述凸轮上端盖的中心处开设有用于机械手升降轴穿过的导向槽12-1，所述导向槽相对的两内壁呈弧面状，所述导向槽的另外两内壁呈平面装，所述机械手升降轴上设置有与导向槽相匹配的导向部10-2，所述机械手升降轴通过导向部与导向槽的配合随着凸轮一同旋转。

如图11所示的升降套两侧的两个外滚轮分别通过第一滚轮轴座20和第二滚轮轴座21安装在升降套的侧壁上，所述第一滚轮轴座的一端以及所述第二滚轮轴座的一端分别伸入至升降套内对凸轮轴套进行固定，所述第二滚轮轴座的一端伸入至凸轮轴套内，所述的升降滚轮安装在第二滚轮轴座伸入凸轮轴套内的一端上。

如图5、图6和图13所示凸轮的外壁上还设置有两条弧形滑槽，两条弧形滑槽对称设置在凸轮的外壁上并且两条弧形滑槽的两端彼此对应相连通，所述的升降滚轮在凸轮旋转的过程中沿着两条弧形滑槽进行往复平移。本发明通过采用上述结构，凸轮在马达的驱动下进行旋转，由于滑槽和外滚轮的限制升降套在凸轮轴套的带动下利用升降滚轮沿着弧形滑槽进行平移，由于两条弧形滑槽的两端彼此对应相连通，随着凸轮的不断旋转，升降套在凸轮轴套的带动下进行往复运动。

如图7、图8、图9、图10和图17所示所示的机械手主体包括机械手本体22、长夹爪23、长爪夹爪座24、夹爪长芯轴25、夹爪短芯轴26、短夹爪27、短爪夹爪座28、夹爪拨动块29和夹爪拨动销30，所述的升降套与机械手本体的一侧固定连接，所述机械手本体的中心处开设有圆形通槽22-1，所述机械手升降轴的一端从圆形通槽的一侧伸入至其内部，所述圆形通槽另一侧的机械手本体上可拆下地安装有防尘盖31，所述的拨动复位块活动连接在圆形通槽内，所述机械手本体的两端分别设置有第一U型槽22-2和第二U型槽22-3，所述的长夹爪、长爪夹爪座、夹爪长芯轴、短夹爪和短爪夹爪座各设置有两个，所述第一U型槽的两侧壁上以及所述第二U型槽的两侧壁上各伸至有两个夹爪芯轴端盖32，所述第一U型槽两侧壁上的夹爪芯轴端盖以及所述第二U型槽两侧壁上的夹爪芯轴端盖两两对称设置，所述的第一U型槽和所述的第二U型槽内各设置有一个夹爪长芯轴，所述夹爪长芯轴的两端分别与相对的两个夹爪芯轴端盖固定连接，第一U型槽上另外两个相对的夹爪芯轴端盖上以及第二U型槽上另外两个相对的夹爪芯轴端盖上各固定有一个夹爪短芯轴，所述的长爪夹爪座和短爪夹爪座上都开设有与夹爪长芯轴和夹爪短芯轴相匹配的导向通孔，两个长夹爪的一端分别与两个长爪夹爪座固定连接，两个长爪夹爪座固通过导向通孔活动连接在第一U型槽内的夹爪长芯轴和夹爪短芯轴上，两个短夹爪分别与两个短爪夹爪座固定连接，两个短爪夹爪座通过导向通孔活动连接在第二U型槽内的夹爪长芯轴和夹爪短芯轴上，两个长爪夹爪座与第一U型槽的两内壁之间以及两个短爪夹爪座与第二U型槽的两内壁之间各伸至有两个复位弹簧33，所述的第一U型槽内以及所述的第二U型槽内各转动连接有一个夹爪拨动块，两个长爪夹爪座分别位于第一U型槽内的夹爪拨动块的两侧，两个短爪夹爪座分别位于第二U型槽内的夹爪拨动块的两侧，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座都在复位弹簧的作用下与彼此之间夹爪拨动块相接触，所述夹爪拨动块的一端伸入至圆形通槽内，所述的夹爪拨动销固定在夹爪拨动块伸入至圆形通槽内的一端上，随着凸台一同旋转的拨动复位块在升降套带动机械手本体平移的过程中与两个夹爪拨动销相接触，通过拨动复位块旋转拨动夹爪拨动销，使夹爪拨动块在夹爪拨动销的带动下进行旋转，利用两个夹爪拨动块同时向外推动两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座，使两个长夹爪和两个短夹爪一同打开。本发明可以通过一个马达同时驱动两个机械手进行夹紧和松开，大大降低了成本，起到了增加实用性能的作用；并且上述机械手主体采用的设计与现有机械手相比，其体积和质量大大减少，去除了现有机械手所必须的气动或电动驱动组件，由于质量减少增加了机构整体结构的稳定性，并且由于体积变小大大提升了机床空间利用率，使机床结构能更加紧凑结实，从而保证了机床刚性，起到了增加其实用性能的作用。

如图7、图8和图16所示的第一U型槽和所述第二U型槽内的夹爪拨动块的一端上相对应的两面呈平面29-1，另外两面呈弧面29-2，在拨动复位块拨动夹爪拨动销旋转的过程中，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座分别与夹爪拨动块上的两个弧面相接触，在夹爪拨动销旋转至不在受力于拨动复位块时，两侧的复位弹簧同时向内推动两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座会继续推动夹爪拨动块进行旋转直至与夹爪拨动块的两平面相接触，使两个长夹爪和两个短夹爪一同夹紧。

如图7和图8所示的长爪夹远离长爪夹爪座的一端为弧形端，所述长爪夹的弧形端内壁上可拆卸地固定有长爪夹持块34。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：结构是由驱动组件、传动组件以及机械手主体所组成，所述的驱动组件安装在数控机床上，所述的机械手主体为双夹爪机械手并且其通过传动组件与驱动组件相连；

其中，所述的传动组件包括分度筒(5)、凸轮(6)、凸轮轴套(7)、升降套(8)、分度筒尼龙环(9)、机械手升降轴(10)和拨动复位块(11)，所述分度筒的一端与驱动组件固定连接，所述凸轮设置在分度筒内并且其的一端与驱动组件相连，所述的凸轮通过驱动组件的驱动进行旋转，所述的升降套的一端伸入至分度筒内，所述的升降套的外侧壁上固定有两个外滚轮(13)，所述分度筒的内壁上相对于两个外滚轮的位置各开设有一条滑槽(5-1)，所述的滑槽与分度筒的中心线相平行，所述升降套通过外滚轮沿着分度筒内的滑槽进行滑动，所述的分度筒尼龙环固定在分度筒的另一端，所述升降套的另一端从分度筒尼龙环中伸出并与机械手主体相连，所述的升降套与分度筒尼龙环活动连接，所述凸轮轴套固定在升降套位于分度筒内一端的内，所述的凸轮轴套内还安装有升降滚轮(14)，所述凸轮的外壁上开设有弧形滑槽(6-1)，所述凸轮轴套通过安装在其内的升降滚轮在凸轮旋转的过程中沿着弧形滑槽进行平移，所述机械手升降轴的一端伸入至远离驱动组件的凸轮的一端内，所述的机械手升降轴随着凸轮一同旋转，所述机械手升降轴的另一端穿过升降套伸入至机械手主体内，所述机械手升降轴伸入至机械手主体内的一端与机械手主体固定连接，所述的机械手升降轴和机械手主体随着升降套一同平移，所述的拨动复位块安装在机械手主体内的机械手升降轴的一端上，所述的拨动复位块通过旋转驱动机械手主体夹紧和松开；

所述机械手主体包括机械手本体(22)、长夹爪(23)、长爪夹爪座(24)、夹爪长芯轴(25)、夹爪短芯轴(26)、短夹爪(27)、短爪夹爪座(28)、夹爪拨动块(29)和夹爪拨动销(30)，所述的升降套与机械手本体的一侧固定连接，所述机械手本体的中心处开设有圆形通槽(22-1)，所述机械手升降轴的一端从圆形通槽的一侧伸入至其内部，所述圆形通槽另一侧的机械手本体上可拆下地安装有防尘盖(31)，所述的拨动复位块活动连接在圆形通槽内，所述机械手本体的两端分别设置有第一U型槽(22-2)和第二U型槽(22-3)，所述的长夹爪、长爪夹爪座、夹爪长芯轴、短夹爪和短爪夹爪座各设置有两个，所述第一U型槽的两侧壁上以及所述第二U型槽的两侧壁上各伸至有两个夹爪芯轴端盖(32)，所述第一U型槽两侧壁上的夹爪芯轴端盖以及所述第二U型槽两侧壁上的夹爪芯轴端盖两两对称设置，所述的第一U型槽和所述的第二U型槽内各设置有一个夹爪长芯轴，所述夹爪长芯轴的两端分别与相对的两个夹爪芯轴端盖固定连接，第一U型槽上另外两个相对的夹爪芯轴端盖上以及第二U型槽上另外两个相对的夹爪芯轴端盖上各固定有一个夹爪短芯轴，所述的长爪夹爪座和短爪夹爪座上都开设有与夹爪长芯轴和夹爪短芯轴相匹配的导向通孔，两个长夹爪的一端分别与两个长爪夹爪座固定连接，两个长爪夹爪座固通过导向通孔活动连接在第一U型槽内的夹爪长芯轴和夹爪短芯轴上，两个短夹爪分别与两个短爪夹爪座固定连接，两个短爪夹爪座通过导向通孔活动连接在第二U型槽内的夹爪长芯轴和夹爪短芯轴上，两个长爪夹爪座与第一U型槽的两内壁之间以及两个短爪夹爪座与第二U型槽的两内壁之间各伸至有两个复位弹簧(33)，所述的第一U型槽内以及所述的第二U型槽内各转动连接有一个夹爪拨动块，两个长爪夹爪座分别位于第一U型槽内的夹爪拨动块的两侧，两个短爪夹爪座分别位于第二U型槽内的夹爪拨动块的两侧，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座都在复位弹簧的作用下与彼此之间夹爪拨动块相接触，所述夹爪拨动块的一端伸入至圆形通槽内，所述的夹爪拨动销固定在夹爪拨动块伸入至圆形通槽内的一端上，随着凸台一同旋转的拨动复位块在升降套带动机械手本体平移的过程中与两个夹爪拨动销相接触，通过拨动复位块旋转拨动夹爪拨动销，使夹爪拨动块在夹爪拨动销的带动下进行旋转，利用两个夹爪拨动块同时向外推动两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座，使两个长夹爪和两个短夹爪一同打开；

所述第一U型槽和所述第二U型槽内的夹爪拨动块的一端上相对应的两面呈平面(29-1)，另外两面呈弧面(29-2)，在拨动复位块拨动夹爪拨动销旋转的过程中，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座分别与夹爪拨动块上的两个弧面相接触，在夹爪拨动销旋转至不在受力于拨动复位块时，两侧的复位弹簧同时向内推动两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座，两个长爪夹爪座和两个短爪夹爪座会继续推动夹爪拨动块进行旋转直至与夹爪拨动块的两平面相接触，使两个长夹爪和两个短夹爪一同夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：所述的驱动组件包括马达(1)、减速机(2)、减速机固定座(3)和马达座(4)，所述的马达与减速机的一端固定连接，马达的出轴端伸入至减速机内与减速机的输入端相连，所述减速机的另一端伸入至减速机固定座内并与其固定连接，所述减速机固定座通过马达座固定在分度筒的一端上，减速机的输出端穿过减速机固定座和马达座并伸入至分度筒内与凸轮相连，所述的凸轮通过减速机输出端的带动进行旋转，所述的减速机固定座上开设有用于安装在数控机床上的安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：所述凸轮与减速机输出端相连的一端上设置有用于安装轴承(15)的连接部(6-2)，所述的轴承通过挡圈(16)固定安装在凸轮的连接部上，所述分度筒与马达座相连一端的内壁上开设有用于连接轴承的安装限位槽(5-2)，所述的凸轮通过轴承与安装限位槽的配合在分度筒内进行限位旋转。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：所述机械手升降轴位于机械手主体的一端上设置有用于连接拨动复位块的安装部(10-1)，所述的拨动复位块与复位块锁紧挡圈(18)固定连接并且其通过复位块锁紧挡圈固定在安装部上，所述的拨动复位块随着机械手升降轴一同旋转，机械手主体内的机械手升降轴的一端上还固定有张紧套(17)，所述的张紧套通过复位块弹簧(19)与机械手主体相连，所述的复位块弹簧环绕在伸入机械手主体内的机械手升降轴的一端上，所述机械手升降轴通过张紧套和复位块弹簧随着机械手主体一同平移。

5.根据权利要求1或4中任一项所述的一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：所述凸轮远离驱动组件的一端上固定有凸轮上端盖(12)，机械手升降轴的端头部(10-3)通过凸轮上端盖限制在凸轮内，所述凸轮上端盖的中心处开设有用于机械手升降轴穿过的导向槽(12-1)，所述导向槽相对的两内壁呈弧面状，所述导向槽的另外两内壁呈平面装，所述机械手升降轴上设置有与导向槽相匹配的导向部(10-2)，所述机械手升降轴通过导向部与导向槽的配合随着凸轮一同旋转。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：所述升降套两侧的两个外滚轮分别通过第一滚轮轴座(20)和第二滚轮轴座(21)安装在升降套的侧壁上，所述第一滚轮轴座的一端以及所述第二滚轮轴座的一端分别伸入至升降套内对凸轮轴套进行固定，所述第二滚轮轴座的一端伸入至凸轮轴套内，所述的升降滚轮安装在第二滚轮轴座伸入凸轮轴套内的一端上。

7.根据权利要求1所述的一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：所述凸轮的外壁上还设置有两条弧形滑槽，两条弧形滑槽对称设置在凸轮的外壁上并且两条弧形滑槽的两端彼此对应相连通，所述的升降滚轮在凸轮旋转的过程中沿着两条弧形滑槽进行往复平移。

8.根据权利要求1所述的一种用于自动上下料的机械手总成，其特征在于：所述长爪夹远离长爪夹爪座的一端为弧形端，所述长爪夹的弧形端内壁上可拆卸地固定有长爪夹持块(34)。

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