CN113906249A - 云台、摄像装置和可移动平台 - Google Patents

Abstract

一种云台、摄像装置和可移动平台，该云台用于承载一负载，包括：姿态调节机构，包括至少一个转轴机构(4)、第一磁铁(15)，转轴机构(4)用于调节负载的姿态，转轴机构(4)包括电机和支架，电机能够带动支架转动；第一磁铁(15)可安装在支架上；配重机构用于设置在支架上，配重机构包括配重件(5)，配重件(5)在第一位置(X1)和第二位置(X2)之间能够往复运动；配重件(5)包括第二磁铁(15)，用于与第一磁铁(15)相互作用。当负载的重量改变时，第一磁铁(15)与第二磁铁(9)之间的第一作用力驱动配重件(5)从第一位置(X1)移动至第二位置(X2)，使得电机的电机负载的重心与电机的转轴的距离减小。

Description

云台、摄像装置和可移动平台

技术领域

本公开涉及一种云台，以及具有该云台的摄像装置和可移动平台。

背景技术

拍摄装置一般包括云台和搭载在该云台上的拍摄器材。该云台用以实现该拍摄器的固定，以及该拍摄器的姿态调节，如改变拍摄器的高度和/或方向，和使拍摄器稳定保持在确定的姿态上，从而实现拍摄器的稳定、流畅且多角度拍摄。影视拍摄过程中，拍摄环境及拍摄需求多变，因此需要经常在拍摄现场更换拍摄器或者将拍摄器拆卸并安装，如此需要频繁的进行云台重心的调整，给用户带来了不便。

发明内容

本公开提供了一种云台，该云台用于承载一负载，包括：姿态调节机构，包括至少一个转轴机构、以及第一磁铁，所述转轴机构，用于调节所述负载的姿态，所述转轴机构包括电机以及支架，所述电机能够带动所述支架转动，所述第一磁铁安装在所述支架上；配重机构，用于设置在所述支架上，所述配重机构包括配重件，所述配重件在第一位置和第二位置之间能够往复运动；所述配重件包括第二磁铁，用于与所述第一磁铁相互作用，其中，当所述负载的重量改变时，所述第一磁铁与所述第二磁铁之间存在第一方向的第一作用力，以驱动所述配重件从所述第一位置移动至所述第二位置，使得所述电机的电机负载的重心与所述电机的转轴的距离小于第一距离阈值。

在本公开的一些实施例中，所述转轴机构为俯仰轴结构，所述支架用于承载所述负载。

在本公开的一些实施例中，所述负载为镜头模组，所述支架包括用于收纳所述镜头模组的壳体机构。

在本公开的一些实施例中，所述镜头模组与所述壳体机构共同形成一完整的相机结构。

在本公开的一些实施例中，所述负载为相机，所述支架为用于固定所述相机的框体结构。

在本公开的一些实施例中，所述转轴机构为平移轴结构或横滚轴机构，所述支架用于承载所述姿态调节机构其他的转轴机构的电机。

在本公开的一些实施例中，所述负载包括：第一负载，可围绕所述电机的转轴转动，以及第二负载，随着第一负载的转动而转动。

在本公开的一些实施例中，所述第一磁铁被设置在所述第二负载上；当所述第二负载被安装在所述支架上时，所述第一磁铁和所述第二磁铁使得所述第二负载与所述配重件之间存在相互排斥的斥力。

在本公开的一些实施例中，所述配重件位于所述第一位置时使得所述第一负载和所述配重机构的共同重心和所述电机的转轴之间的第一距离小于所述配重件位于所述第二位置时使得所述第一负载和所述配重机构的共同重心和所述电机的转轴之间的第二距离。

在本公开的一些实施例中，所述配重件与所述第一负载之间存在第二方向的第二作用力，所述第二方向与所述第一方向相反。

在本公开的一些实施例中，所述配重机构还包括：

第一弹性部件，与所述配重件的一端相连，以提供用于驱动所述配重件沿所述第二方向移动的弹力。

在本公开的一些实施例中，当所述第二负载被拆下时，所述第一弹性部件能够驱动所述配重件从所述第二位置移动至所述第一位置。

在本公开的一些实施例中，当所述配重件位于所述第一位置时，所述第二作用力的大小大于所述配重件的重力的大小；并且/或者，当所述配重件位于所述第二位置时，所述第一作用力的大小大于所述第二作用力的大小和所述配重件的重力的大小之和。

在本公开的一些实施例中，所述配重机构还包括：导向杆，设置在所述云台上；所述配重件包括通孔；其中，所述导向杆和所述通孔相配合，以对所述配重件进行导向，使得所述配重件能够沿着所述导向杆在第一位置和第二位置之间能够往复运动。

在本公开的一些实施例中，所述通孔包括以下至少一种：圆形孔和腰形孔。

在本公开的一些实施例中，所述配重机构还包括：限位部件，所述限位部件用于在所述配重件到达第二位置时对所述配重件进行限位。

在本公开的一些实施例中，所述配重件设置有卡位槽；以及所述限位部件包括卡位滑块，所述卡位滑块和所述卡位槽相配合以将所述配重件固定在所述第二位置上。

在本公开的一些实施例中，所述卡位槽设置在所述配重件的侧边。

在本公开的一些实施例中，所述卡位槽包括第一子卡位槽和第二子卡位槽；其中，所述第一子卡位槽的延伸方向所在直线与所述第一方向所在直线之间的夹角小于或等于第一夹角阈值，所述第二子卡位槽的延伸方向所在直线与所述第一方向的垂直方向所在直线之间的夹角小于或等于第二夹角阈值。

在本公开的一些实施例中，所述卡位槽是“L”形。

在本公开的一些实施例中，所述配重件设置有腰形孔；以及所述第二子卡位槽的长度与所述腰形孔的长度相适配。

在本公开的一些实施例中，所述限位部件还包括按键，其中，所述卡位滑块包括第一楔形部分，所述按键包括第二楔形部分，所述第一楔形部分和所述第二楔形部分相配合，以实现所述卡位滑块和所述按键之间垂直于第三方向的相对位移，所述第三方向是所述按键被按下或弹起的方向。

在本公开的一些实施例中，所述限位部件还包括第二弹性部件，用于给所述按键提供第一回复力。

在本公开的一些实施例中，所述限位部件还包括第三弹性部件，用于给所述卡位滑块提供第二回复力，其中，所述第一回复力的方向和所述第二回复力的方向相垂直。

在本公开的一些实施例中，所述限位部件还包括限位部件支架，所述限位部件支架用于固定以下至少一种：所述按键、所述第二弹性部件和第三弹性部件。

在本公开的一些实施例中，所述垂直于第三方向的相对位移与所述第二子卡位槽的长度相适配。

在本公开的一些实施例中，当所述按键被按下时，所述卡位滑块能够移动至所述第二子卡位槽中与所述第一子卡位槽相连的位置，以使得所述配重件在第二作用力下能够沿着所述第一子卡位槽的延伸方向移动。

在本公开的一些实施例中，所述第一负载包括第一镜头模组。

在本公开的一些实施例中，所述第二负载包括第二镜头模组，所述第二镜头模组与所述第一镜头模组配合使用。

在本公开的一些实施例中，所述第二负载与所述第一负载之间以卡接的方式进行连接。

在本公开的一些实施例中，所述配重机构包括多组配重子部件，所述多组配重子部件对称设置。

在本公开的一些实施例中，所述多组配重子部件包括第一配重子部件和第二配重子部件；其中，所述第一配重子部件和所述第二配重子部件的配重件分别环绕设置在所述第一镜头模组周围。

在本公开的一些实施例中，所述支架包括：前支架；以及后支架，与所述前支架相配合形成容纳空间，以容纳所述第一负载。

在本公开的一些实施例中，所述第二负载可拆卸地安装在所述前支架上。

在本公开的一些实施例中，所述支架包括：前支架和后支架，所述导向杆设置在所述前支架和所述后支架之间。

本公开还提供了一种摄像装置，所述摄像装置包括：云台，所述云台为如上所述的云台。

本公开还提供了一种可移动平台，包括：承载体；以及如上所述的云台，安装在所述承载体上。

在本公开的一些实施例中，所述可移动平台为无人飞行器，地面遥控机器人，或者手持云台中任意一种。

在本公开的一些实施例中，所述承载体为无人飞行器的机架，地面遥控机器人的机体，或者手持云台的把手中任意一种。

从上述技术方案可以看出，本公开实施例至少具有以下有益效果：

基于磁铁的被动配重式云台结构，可以在负载的重心发生改变之后，实现配重件在第一位置和第二位置之间自动移动，改变云台的重心位置，保持云台的稳定。因此，能够在一定程度上提高用户体验。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1示意性示出了本公开实施例的云台的原理图；

图2示意性示出了本公开实施例的姿态调整机构的示意图；

图3示意性示出了本公开实施例的配重机构和转轴机构的示意图；

图4示意性示出了本公开实施例的云台处于第一状态时的立体图；

图5示意性示出了本公开实施例的云台处于第一状态时的剖面图；

图6示意性示出了本公开实施例的云台的内部结构示意图；

图7示意性示出了本公开实施例的云台处于第一状态时的内部正视图；

图8示意性示出了本公开实施例的第二负载的示意图；

图9示意性示出了本公开实施例的卡扣凹槽示意图；

图10示意性示出了本公开实施例的限位部件的示意图；

图11示意性示出了本公开实施例的配重件的凹槽示意图；

图12示意性示出了本公开实施例的配重件的滑孔示意图；

图13示意性示出了本公开实施例的云台处于第二状态时的剖视图；

图14示意性示出了本公开实施例的云台处于第二状态时的内部结构示意图；

图15示意性示出了本公开实施例的云台处于第二状态时的侧视图；

图16示意性示出了本公开实施例的摄像装置的示意图；

图17示意性示出了本公开实施例的可移动平台的示意图；

图18示意性示出了本公开另一实施例的可移动平台的示意图；以及

图19示意性示出了本公开另一实施例的可移动平台的示意图。

【附图说明】

1-后支架；2-前支架；3-配件；4-转轴机构；5-配重件；6-卡扣；7-镜头模组；8-卡位槽；81-第一子卡位槽；82-第二子卡位槽；9-第二磁铁；10-保护玻璃；11-通孔；12-导向杆固定孔；13-导向杆；14-第一弹性部件；15-第一磁铁；16-卡扣凹槽；17-按键；18-第二弹性部件；19-卡位滑块；20-滑块限位凹槽；22-第三弹性部件；23-限位部件支架；24-腰形孔；25-无人机；251-动力系统；26-机器人；27-手持云台；X1-第一位置；X2-第二位置；O1-重心；O2-重心。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开提供了一种云台、摄像装置和可移动平台，用于被动配重式云台解决方案，如手持云台或设置在可移动平台上的云台等。云台可以用于将负载设置在本体(如机架、手持物等)上。例如，负载可以是拍摄装置，该云台允许拍摄装置相对于本体发生位移，或者，沿着一个或多个轴转动，如云台允许拍摄装置沿着俯仰轴、航向轴和横滚轴中一个轴或多个轴的结合平移运动。又例如，云台可以允许拍摄装置围绕俯仰轴、航向轴和横滚轴中的一个或多个轴转动。这样可以实现功能部件(如镜头、探测头等功能部件)的姿态调整，以便用户获取所需的信息。

随着光学行业领域取得了较大的进步，特别是在消费领域，由于手机摄像头行业的带动，越来越多的光学产品呈现给用户。这些产品越来越小型化，价格越来越便宜。同时，用户的消费行为以及对消费品的要求也越来越高。例如，对于小型化手持相机而言，各式各样的配件层出不穷，如各种滤镜、广角镜等，这些配件作为主产品(如相机)的补充，在拍摄上也起到了重要的作用以满足用户的多场景摄像需求。但是应用上却还存在一些问题，例如，对于手持带云台结构的小型相机而言，保持云台的稳定成为待解决的难题。此外，对于机载云台，保持云台的稳定性和降低云台的能耗成为待解决的难题。

以小型化的手持云台相机为例，其具有非常优异的防抖动效果，云台电机可以是采用无刷电机，其保持力相对较小，工作时需要持续通电，断电时则对云台没有限制作用。可以通过设计使得主产品的重心满足一定需求，来实现保持主产品在工作时的稳定性，如主产品的重心尽可能地过航向电机、横滚电机或俯仰电机中至少一个的中心。同样地，大型的云台承载的相机等部件的重量较大，同样需要使得主产品的重心尽可能地过航向电机、横滚电机或俯仰电机中至少一个的中心。但是当云台的中心发生改变时(如装配配件或者镜头调焦后，云台的重心改变)，会给电机带来较大的负载，不利于产品的使用和维护。

本公开实施例提供的云台、摄像装置和可移动平台，该云台基于磁铁的被动配重式方式，可以实现在云台的重心发生改变，如安装配件之后，配重件自动移动，以调整云台的重心位置，保持云台的稳定。这样就可以通过使得云台各轴重心可以调节，来实现兼容多种不同类型的负载。

以下结合图1-图15对本公开实施例的云台进行示例性说明。

在其中一些实施例中，该云台用于承载一负载。具体地，该云台包括姿态调节机构和配重机构。

其中，该姿态调节机构可以包括至少一个转轴机构4、以及第一磁铁15，所述转轴机构4，用于调节所述负载的姿态，所述转轴机构4包括电机以及支架，所述电机能够带动所述支架转动；所述第一磁铁15可安装在所述支架上。

该配重机构可以用于设置在所述支架上，所述配重机构包括配重件5，所述配重件5在第一位置X1和第二位置X2之间能够往复运动。所述配重件5包括第二磁铁9，用于与所述第一磁铁15相互作用，以驱动配重件5移动，进而调整该云台的重心，便于使得云台的重心过电机的轴心。

例如，当所述负载的重量改变时，所述第一磁铁15与所述第二磁铁9之间存在第一方向(如图1中X1至X2的方向)的第一作用力，以驱动所述配重件5从所述第一位置移动至所述第二位置，使得所述电机的电机负载的重心与所述电机的转轴的距离小于第一距离阈值。其中，第一距离阈值是使得电机为维持相机等部件的工作状态时的负载满足特定条件的阈值，例如，该特定条件可以是需要给电机提供的电压、电流或功率等小于预设阈值，该预设阈值可以是标定值或仿真值等。可选地，该第一距离阈值可以是零，但是允许提供一定的冗余以应对存在工装偏差等场景。

图1示意性示出了本公开实施例的云台的原理图。

如图1所示，虚线方框表示用于承载负载的支架，支架可以包括前支架和后支架，还可以包括连接臂等。支架的材料包括但不限于多种轻质结构材料(如塑料、合金、纤维材料、复合材料等)，以为负载提供机械支撑。第一磁铁15可安装在支架上，如可安装在支架的部分结构上，该部分结构可拆卸地固定在支架上。第二磁铁9可以设置在配重件5上，在第一磁铁15和第二磁铁9之间的作用力下，驱动配重件5在第一位置X1和第二位置X2之间运动。例如，当配重件5位于第一位置X1时，云台的重心位于重心O1处，当配重件5位于第二位置X2时，云台的重心位于重心O2处。本公开实施例提供的云台基于磁力驱动配重件5改变位置，进而实现调整云台的重心，使得云台的重心尽量过航向电机、横滚电机或俯仰电机中至少一个的中心。

图2示意性示出了本公开实施例的姿态调整机构的示意图。

如图2所示，该姿态调整机构可以包括三个转轴机构4，使得负载可以分别围绕三个轴X、Y、Z旋转。相应的，分别由三个电机提供动力，三个电机的轴心可以分别与轴X、Y、Z重叠。如图2中，与轴Z对应的电机，被分解开，包括位于左半边的定子部分和位于右半边的转子部分。该电机中可以包括用于产生磁场的线圈，在给该线圈通电后，产生的磁场可以驱动转子围绕Z轴旋转。与轴X、Y对应的电机的工作原理类似，在此不再赘述。需要说明的是，姿态调整机构还可以包括一个转轴机构4、两个转轴机构4或四个转轴机构4等。在一些实施例中，该姿态调整机构还可以包括平移驱动机构，如线性马达、丝杠等以产生线性位移，其中，在发生线性位移时，会导致云台的重心发生改变。

参考图4所示，姿态调整机构的支架可以是由条状结构、板状结构和环状结构等中至少一种结构构成。在其中一些实施例中，所述支架包括：前支架2和后支架1。其中，后支架1与所述前支架2相配合形成容纳空间，以容纳负载。其中，负载可以是由可以配套或单独使用的多个负载组成，如负载可以包括成套使用的第一负载和第二负载。前支架2和后支架1之间可以通过诸如螺接、卡接、焊接等方式固定在一起。上述姿态调整机构的形状仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不作限定。

在其中一些实施例中，所述转轴机构4为平移轴结构或横滚轴机构，所述支架用于承载所述姿态调节机构其他的转轴机构4的电机。需要说明的是，对于包括三个转轴机构4的姿态调整机构，配重件5可以用于调整云台的重心使得重心经过三个转轴机构4中至少一个的中心，即，可以用于优化一个、两个或三个转轴机构4在维持相机等部件的工作状态的负载情况。

图3示意性示出了本公开实施例的配重机构和转轴机构的示意图。

如图3所示，云台包括3个转轴机构4，用于驱动云台的支架及其中的相机等部件分别绕三个轴转动。为了调节云台的重心使得云台的重心相对于三个轴的距离尽可能小，该支架内可以包括分别可沿X方向、Y方向和/或Z方向移动的配重件5。配重件5上设置有第二磁铁9，该第二磁铁9可以与相配合的第一磁铁15之间产生第一作用力，以驱动配重件5发生位移，调整云台的重心。例如，位于图3左侧的第一磁铁15和位于竖直设置的配重件5上的第二磁铁9相互配合，以驱动该竖直设置的配重件5向右发生位移，使得云台的重心向右移动，以使得云台的重心趋近于轴心为Z方向和Y方向的转轴机构4的中心。又例如，配重件5是板状结构，该板状结构的表面与Z方向垂直，驱动该配重件5以Z方向发生位移，使得云台的重心向在Z方向移动，以趋近于轴心为X方向和Y方向的转轴机构4的中心。

在其中一些实施例中，所述转轴机构4为俯仰轴结构，所述支架用于承载所述负载。此外，所述转轴机构4还可以为偏航轴结构或横滚轴结构。

例如，所述负载为镜头模组7(参考图5所示)，所述支架包括用于收纳所述镜头模组7的壳体机构。其中，镜头模组7可以包括多个镜片，如3个、5个、8个、13个或更多等，不同的镜片的材质可以不同，如塑料材质、玻璃材质等，镜片可以包括球面镜和非球面镜等，通过调整多个镜片之间的距离来调整镜头模组7的焦距。需要说明的是，在调焦的过程中，镜头模组7的重心会发生改变，进而影响到云台的重心。配重件可以用于改善云台中心改变对电机造成的影响。

在其中一些实施例中，镜头模组7与所述壳体机构共同形成一完整的相机结构。这样可以有效降低相机的重量，省去相机自身的外壳，有助于降低云台的整体重量，提升诸如无人机、机器人等的续航性能，或者降低如手持云台的重量以提升用户体验。

在其中一些实施例中，所述负载为相机，所述支架为用于固定所述相机的框体结构。这样便于用户根据场景需求更换相机，如需要拍摄远景时可以更换具有长焦功能的相机，或者需要拍摄全景时可以更换具有广角镜头的相机。有助于满足用户针对多场景的不同需求。

以下针对因给负载增加配件导致云台的重心发生偏移的场景，给出解决方案。

在本实施例中，所述负载包括：第一负载和第二负载。其中，第一负载可围绕所述电机的转轴转动。所述第二负载随着第一负载的转动而转动，如第二负载直接安装在第一负载上，使得第二负载随着第一负载的转动而转动。又例如，第二负载安装在前支架2或后壳上，使得第二负载随着第一负载的转动而转动。其中，第一负载可以是主设备，第二负载可以是配件3，配件3配合主设备以实现用户所需的功能，以摄影为例，如实现远景拍摄、广角拍摄、微距拍摄等。可选地，所述第二负载可拆卸地安装在所述前支架2上。

图4示意性示出了本公开实施例的云台处于第一状态时的立体图。

该第一状态可以是指配重件5位于第一位置的状态。例如，支架内设置有相机或镜头模组7。用户在支架上增设了具有长焦镜头的配件3以满足用户获取远景图像的需求。如图4所示，在前支架2上设置配件3后，导致云台的重心朝配件3向外延伸的方向偏移，导致云台的重心与俯仰轴电机的轴心之间的距离变大。为例解决该问题，可以在配件3上设置第一磁铁15，使得该第一磁铁15与设置在配重件5上的第二磁铁9之间生成排斥力，以驱动配重件5朝远离配件3的方向移动，进而使得云台的重心趋近于俯仰轴电机的轴心。图4中俯仰轴电机的轴心与配重件5的表面平行。转轴机构4起支撑和驱动作用。后支架1上可以设置散热装置，如鳍片等以提升散热效果。

例如，第二负载是配件3，配件3上固定有磁铁，同样的，在配重件5的相对位置固定有第一磁铁15，第一磁铁15和第二磁铁9的极性相同，可以相互排斥，通过设计仿真的磁铁的磁力作用，配重件5向远离第二负载的方向滑动，当配重件5到达第二位置(如卡位结构的位置)的时候被限位。配重件5位于第二位置时，需保证设计的磁力应大于配重件5的重力，并结合制造误差以及加速度等情况考虑一定的安全系数。

图5示意性示出了本公开实施例的云台处于第一状态时的剖面图。

如图5所示，配重件5可以设置在前支架2内部空间的四周，如第一负载是镜头模组7，则配重件5可以环绕设置在镜头模组7的外周，减少配重件5占用的有效空间。第二负载可以通过卡接、螺接、磁吸等方式固定在前支架2上。图5中，所述第一负载包括第一镜头模组。相应地，所述第二负载(如配件3)可以包括第二镜头模组，所述第二镜头模组与所述第一镜头模组配合使用。例如，第二镜头模组用于增加第一镜头模组的焦距、实现微焦距或广角等中至少一种。

在其中一些实施例中，所述第一磁铁15被设置在所述第二负载上。在第一状态下时，所述第二负载被安装在所述支架上，第一磁铁15和第二磁铁9之间的距离较近，所述第一磁铁15和所述第二磁铁9使得所述第二负载与所述配重件5之间存在较大的相互排斥的斥力。在其他实施例中，所述第一磁铁15和所述第二磁铁9使得所述第二负载与所述配重件5之间可以存在相互吸引的吸力。其中，第一磁铁15和所述第二磁铁9之间为吸力时和第一磁铁15和所述第二磁铁9之间为斥力时，限位部件的结构和设置方式不同，如卡位槽8的开口方向和第一弹性部件14提供的弹力方向等不同。

在其中一些实施例中，所述配重件5位于所述第一位置时使得所述第一负载和所述配重机构的共同重心和所述电机的转轴之间的第一距离小于所述配重件5位于所述第二位置时使得所述第一负载和所述配重机构的共同重心和所述电机的转轴之间的第二距离。例如，参考图5所示，当第二负载被安装在前支架2上后，会使得云台的重心朝左边偏移。同时，第一磁铁15和第二磁铁9之间的斥力使得配重件5向右边移动，使得云台的重心随着配重件5的移动向右边偏移，这样就有效改善了因加装配件3使得云台的重心发生较大偏移，导致云台电机维持相机等的位姿时负载过高的问题。

图6示意性示出了本公开实施例的云台的内部结构示意图。图7示意性示出了本公开实施例的云台处于第一状态时的内部正视图。

如图6和图7所示，所述配重机构还可以包括导向杆13，该导向杆13设置在所述云台上。相应地，所述配重件5包括通孔11。这样使得所述导向杆13和所述通孔11相配合，以对所述配重件5进行导向，使得所述配重件5能够沿着所述导向杆13在第一位置和第二位置之间能够往复运动。具体地，可以将导向杆13固定在支架上。例如，所述支架包括：前支架2和后支架1，所述导向杆13设置在所述前支架2和所述后支架1之间。导向杆13的两端可以分别固定在前支架2或后支架1上，或者，导向杆13的一端固定在前支架2或后支架1上的导向杆固定孔12中即可。为了给镜头模组7提供保护，可以在镜头模组7之前设置保护玻璃10。

在其中一些实施例中，所述配重机构还可以包括限位部件，所述限位部件用于在所述配重件5到达第二位置时对所述配重件5进行限位。例如，经过标定等方式可以确定以下信息：在将第二负载安装在前支架2上之后，可以通过将配重件5向远离第二负载的方向移动指定距离后，可以使得云台的重心与安装第二负载之前的重心重合或重心之间的距离小于设定距离阈值，该指定距离就是需要进行限位的位置，避免配重件5移动超过指定距离后，使得云台的重心远离电机的轴心。例如，该指定距离可以是通过标定等试验方式确定的，还可以是基于第二负载的重量和形状等计算得到的。对于基于标准生产的第二负载，如针对某种型号的广角镜头，上述指定距离是可以通过查询的方式来确定的：型号与指定距离之间存在对应关系，该对应关系可以是基于上述标定等方式确定的。

例如，所述配重件5设置有卡位槽8。所述限位部件包括卡位滑块19，所述卡位滑块19和所述卡位槽8相配合以将所述配重件5固定在所述第二位置上。卡位槽8的深度可以根据卡位滑块19的高度相适配。为了便于设置卡位滑块19，可以将卡位槽8设置在配重件5的侧边。

在其中一些实施例中，为了便于提升基于卡位槽8和卡位滑块19对配重件5进行限位的可靠度，所述卡位槽8包括第一子卡位槽81和第二子卡位槽82。

例如，所述第一子卡位槽81的延伸方向所在直线与所述第一方向所在直线之间的夹角小于或等于第一夹角阈值，所述第二子卡位槽82的延伸方向所在直线与所述第一方向的垂直方向所在直线之间的夹角小于或等于第二夹角阈值。第一夹角阈值和第二夹角阈值可以相同或不同。当第一子卡位槽81的延伸方向所在直线与所述第一方向所在直线之间的夹角是不为零的小角度时，当卡位滑块19移动至第一子卡位槽81的端部时，卡位滑块19因沿着上述小角度移动产生的应力(弹性形变导致的)会释放出来，使得卡位滑块19自动进入第二子卡位槽82中，实现自动对卡位滑块19进行限位。

例如，所述卡位槽8是“L”形。其中，“L”形长边与竖直方向之间存在一个小夹角。为了便于对配重件5的运动方向进行限位，所述通孔11包括以下至少一种：圆形孔和腰形孔24。其中，采用腰形孔24可以防止过限位，提升配重件5运动的顺滑度。

在其中一些实施例中，配重件5上加工有卡位槽8，卡位槽8在卡位滑块19和第三弹性部件22的作用下固定，在配重件5滑动过程中，卡位槽8首先带动卡位滑块19滑动，同时压缩第三弹性部件22，当到达预定卡位位置时，卡位滑块19在第三弹性部件22的作用下向与之前运动方向的相反方向滑动，卡住配重件5，实现限位。

具体地，该云台可以包括前支架2、后支架1以及起支撑和驱动作用的转轴机构4，前支架2的前表面装配有配件3，配件3通过卡扣6固定在前支架2上，云台内部固定有成像用的镜头模组7，镜头模组7周围分布有配重件5，配重件5穿过导向杆13可以前后滑动，导向杆13固定在前支架2和后支架1之间，配重件5的四角固定有第二磁铁9，第二磁铁9中间穿孔并固定在配重件5上，配件3上也固定有同样数量的磁铁，配件3和配重件5在磁铁的作用下相互排斥，由于配件3固定在前支架2上，因此配重件5在磁铁的排斥作用下朝远离配件3的方向滑动，配重件5上加工有卡位槽8，前支架2上加工有滑块限位凹槽20，通过按键17和卡位滑块19在弹簧力和配重件5的卡位槽8作用下，使得配重件5可以卡位到固定位置，固定位置根据实际的配件3的尺寸、重量而定，保证装配配件3前云台的重心过俯仰电机的中心，同样的保证装配配件3后云台的重心也过俯仰电机的中心。

在其中一些实施例中，为了在第二负载被拆除后，使得配重件5可以便捷地恢复到第一位置处，所述配重件5与所述第一负载之间存在第二方向的第二作用力，所述第二方向与所述第一方向相反。这样使得第一作用力消失后，第二作用力可以驱动配重件5恢复到第一位置。

具体地，所述配重机构还包括第一弹性部件14。其中，该第一弹性部件14与所述配重件5的一端相连，以提供用于驱动所述配重件5沿所述第二方向移动的弹力。这样使得当所述第二负载被拆下时，所述第一弹性部件14能够驱动所述配重件5从所述第二位置移动至所述第一位置。其中，第一弹性部件14包括但不限于：弹簧、橡胶件等。

例如，当配件3被拆下后，第二磁铁9受到的斥力消失，为了使得配重件5移动至第一位置以使得云台重心过电机轴心，需要手动进行按键操作，如按动按键17，克服第二弹性部件18作用力，按键17斜面接触卡位滑块19的斜面，推动卡位滑块19向远离按键17的方向移动，并且克服第三弹性部件22的弹力，使卡位滑块19脱离配重件5的第二子卡位槽82，配重件5在第一弹性部件14的作用下复位，并在结构的限位下停止移动。同时，卡位滑块19在第三弹性部件22的作用下复位，按键17在第二弹性部件18的作用下复位。

为了应对一些特殊场景，例如，镜头模组7的光轴与水平面垂直(或光轴与铅垂线直接的夹角大于设定的夹角阈值)，为了在该特殊场景中使得第一弹性部件14提供的弹力可以将配重件5弹起，需要满足以下条件：当所述配重件5位于所述第一位置时，所述第二作用力的大小大于所述配重件5的重力的大小。又例如，为了在该极端场景中，当安装上第二负载时，使得第一磁铁15与第二磁铁9之间的斥力可以使得配重件5能到达第二位置，需要满足以下条件：当所述配重件5位于所述第二位置时，所述第一作用力的大小大于所述第二作用力的大小和所述配重件5的重力的大小之和。

图10示意性示出了本公开实施例的限位部件的示意图。

如图10所示，为了便于提升基于卡位槽8和卡位滑块19对配重件5进行限位的可靠度，同时实现在第二负载被拆除后，使得配重件5可以便捷地恢复到第一位置处。所述限位部件还包括按键17，其中，所述卡位滑块19包括第一楔形部分，所述按键17包括第二楔形部分，所述第一楔形部分和所述第二楔形部分相配合，以实现所述卡位滑块19和所述按键17之间垂直于第三方向的相对位移，所述第三方向是所述按键17被按下或弹起的方向。为了提升用户针对按键17进行操作的便捷度，如自动恢复弹起状态，所述限位部件还包括第二弹性部件18，用于给所述按键17提供第一回复力。此外，所述限位部件还可以包括第三弹性部件22，用于给所述卡位滑块19提供第二回复力，其中，所述第一回复力的方向和所述第二回复力的方向相垂直。第二弹性部件18和第三弹性部件22可以是多种能提供回复力的部件，包括但不限于：弹簧、橡胶件等。例如，所述垂直于第三方向的相对位移与所述第二子卡位槽82的长度相关相适配。这样使得当按键17被按下时，使得卡位滑块19可以运动至所述第二子卡位槽82中与所述第一子卡位槽81相连的位置。

具体地，当所述按键17被按下时，所述卡位滑块19能够移动至所述第二子卡位槽82中与所述第一子卡位槽81相连的位置，以使得所述配重件5在第二作用力下能够沿着所述第一子卡位槽81的延伸方向移动。

在其中一些实施例中，为了便于将按键17、卡位滑块19、第二弹性部件18和第三弹性部件22等中一个或多个固定在支架上，所述限位部件还可以包括限位部件支架23，所述限位部件支架23用于固定以下至少一种：所述按键17、所述第二弹性部件18和第三弹性部件22。

在其中一些实施例中，配件3可以是通过其上面的卡扣6以及前支架2上面的卡扣凹槽16，使卡扣6扣合到卡扣凹槽16中，达到固定配件3的效果。

图8示意性示出了本公开实施例的第二负载的示意图。图9示意性示出了本公开实施例的卡扣凹槽示意图。

如图8和图9所示，所述第二负载与所述第一负载之间以卡接的方式进行连接。例如，第二负载上设置卡扣6，前支架2上设置与卡扣6相适配的卡扣凹槽16，这样便于用户便捷地将第二负载安装在第一负载上，以满足用户在不同场景下的需求。卡扣6结构不局限于图示的结构形式，同样的，卡扣6数量也不局限于图示所示的数量。

图11示意性示出了本公开实施例的配重件的凹槽示意图。图12示意性示出了本公开实施例的配重件的滑孔示意图。

如图11、12所示，对于通过第一子卡位槽81、第二子卡位槽82和卡位滑块19共同配合来对配重件5进行限位的场景中，由于第一子卡位槽81与竖直方向之间存在一个小角度，使得配重块在沿着导向杆13移动时，会发生与导向杆13的延伸方向相垂直的方向的位移。为了避免导向杆13对限位块的过定位造成配重件5移动不顺畅，可以将配重件5上一个通孔11设置为腰形孔24。

具体地，所述配重件5设置有腰形孔24。相应地，所述第二子卡位槽82的长度与所述腰形孔24的长度相适配。例如，第二子卡位槽82的长度与腰形孔24的长度相同，或者第二子卡位槽82的长度略大于或略小于腰形孔24的长度。

图13示意性示出了本公开实施例的云台处于第二状态时的剖视图。图14示意性示出了本公开实施例的云台处于第二状态时的内部结构示意图。图15示意性示出了本公开实施例的云台处于第二状态时的侧视图。

如图13～图15所示，配重件5位于第二位置，并且已被卡位滑块19限位在第二位置。此时，第一弹性部件14处于被压缩状态。需要说明的是，当用户拆下第二负载之后，卡位滑块19可以仍然被第二子卡位槽82限制在第二位置，此时，需要用户按下按键17使得卡位滑块19从第二子卡位槽82运动至第一子卡位槽81，在第一弹性部件14的作用力下沿着第一子卡位槽81运动至第一位置。需要说明的是，第一位置是通过第一弹性部件14提供的弹力和结构限位确定的，第一位置处所需要设计的弹簧力应大于配重件5的重力，并结合制造误差以及加速度等情况考虑一定的安全系数。

其中，配重件5处于第一位置时，云台的重心过俯仰电机的中心，以减小电机的负载。同样的，在装配配件3之后，配重件5处于第二位置，即配重件5在卡位的位置，云台的重心也需要过俯仰电机的中心，以减小电机的负载。

在其中一些实施例中，所述配重机构可以包括多组配重子部件，所述多组配重子部件对称设置。参考图11、图12和图14所示，为了充分利用支架内位于负载(如相机模组)周边的空间，可以将配种机构设置成多组配置子部件，有效提升空间利用率。配重件5的结构形式不局限于图示的结构，可以根据云台内部以及镜头模组7的结构自行设计并分配质量，配重件5的材料可以选择任意满足可生产性以及可靠性等要求，满足所选的材料可以保证装配前后的重心基本不变。必要时，可以采用非单一材料，比如合金、混合塑胶、嵌件形式等等。

例如，所述多组配重子部件包括第一配重子部件和第二配重子部件。相应地，所述第一配重子部件和所述第二配重子部件的配重件5分别环绕设置在所述第一镜头模组周围。需要说明的，以上配重机构仅为示例性说明，例如，所述多组配重子部件可以是由两个配重子部件、三个配重子部件、四个配重子部件或更多个配重子部件构成，在此不做限定。

以下以一个具体实施例对该云台进行示例性说明。

云台结构，包括后支架1、前支架2以及起支撑和驱动作用的转轴机构4，前支架2前表面装配有配件3，配件3通过卡扣6固定在前支架2上，云台内部固定有成像用的镜头模组7，镜头模组7周围分布有配重件5，配重件5穿过导向杆13可以往复滑动，导向杆13紧配在前支架2和后支架1之间，配重件5的四角分别固定有第二磁铁9，第二磁铁9中间穿孔并固定在配重件5上，配件3上也固定有同样数量的磁铁，配件3和配重件5在磁铁的作用下相互排斥，由于配件3固定在前支架2上，因此配重件5在磁铁的排斥作用下向后滑动，配重件5上加工有卡位槽8，前支架2上加工有滑块限位凹槽20，通过按键17和卡位滑块19在弹簧力和配重件5的卡位槽8作用下使得配重件5可以卡位到固定位置(第二位置)，固定位置根据实际的配件3尺寸和重量而定，保证装配配件3前云台的重心过俯仰电机的中心，同样的保证装配配件3后云台的重心也过俯仰电机的中心。

配件3上固定有磁铁，在配重件5的相对位置也固定有磁铁，配件3上的磁铁和配重件5上的磁铁极性相同，可以相互排斥，通过设计仿真的磁铁的磁力作用，配重件5向远离第一磁铁15的方向滑动，第一弹性部件14产生收缩，当配重件5的第二子卡位槽到达卡位滑块的位置时被固定，第一弹性部件14收缩停止，此时需保证设计的磁力应大于弹簧力与配重件5的重力之和，并结合制造误差以及加速度等情况考虑一定的安全系数。

配件3是通过其上面的卡扣6以及前支架2上面的卡扣凹槽16，使卡扣6扣合到卡扣凹槽16中，达到固定配件3的效果，卡扣6结构不局限于图示的结构形式，同样的，卡扣6数量也不局限于图示所示的数量。

所述配重件5的初始位置是通过弹簧力和结构限位确定的，第一弹性部件14在初始位置其所需要设计的弹簧力应大于配重件5的重力，并结合制造误差以及加速度等情况考虑一定的安全系数。

配重件5在第一位置，应保证内部的结构重心过俯仰电机的中心，以减小电机的负载。同样的，在装配配件3之后，配重件5在第二位置，即配重件5在卡位的位置，也应该保证云台整体和配件3的结构重心过俯仰电机的中心。

配重件5的结构形式不局限于图示的结构，可以根据云台内部以及镜头模组7的结构自行设计并分配质量，配重件5的材料可以选择任意满足可生产性以及可靠性等要求，满足所选的材料可以保证装配前后的重心基本不变。配重件5可以采用非单一材料，比如合金、混合塑胶、嵌件形式等等。

配重件5有两个通孔，其中一个是圆形孔以提升导向精度，另外一个是腰形孔24，这两个通孔11穿过导向杆13，使得配重件5可以在导向杆13上滑动。

配重件5上加工有卡位槽8，卡位槽8在卡位滑块19和第三弹性部件22的作用下固定，在配重件5滑动过程中，卡位槽8首先带动卡位滑块19向右滑动，同时压缩第三弹性部件22，当到达预定卡位位置时，卡位滑块19在第三弹性部件22的作用下向左滑动，卡住配重件5，实现固定。

当所述配件3被拆下时斥力消失，为了使得配重件5回复到第一位置，需要手动进行按键操作，即按动按键17，克服第二弹性部件18作用力，按键17斜面接触卡位滑块19的斜面，推动卡位滑块19向右移动，并且克服第三弹性部件22，使卡位滑块19脱离配重件5的卡位槽8，配重件5在第一弹性部件14的作用下复位，并在结构的限位下停止；同时，卡位滑块19在第三弹性部件22的作用下复位，按键17在第二弹性部件18的作用下复位。

图16示意性示出了本公开实施例的摄像装置的示意图。

如图16所示，该摄像装置可以包括云台，以及设置在云台的支架中的部件，其中，该部件包括镜头组，设置在又前支架2和后支架1形成的空间中，以便于用户采集所需的图像。云台的结构可以参考如上所示的内容，在此不再赘述。

本公开的另一方面提供了一种可移动平台，可以包括：承载体和如上所述的云台，云台安装在所述承载体上，该承载体可以为机架、减震装置等。例如，所述可移动平台为无人飞行器，地面遥控机器人，或者手持云台中任意一种。又例如，所述承载体为无人飞行器的机架，地面遥控机器人的机体，或者手持云台的把手中任意一种。

图17示意性示出了本公开实施例的可移动平台的示意图。

如图17所示，该可移动平台可以是无人机25，该无人机25可以包括多个动力系统251以及脚架。云台可以设置在无人机25上。

其中，云台可以为图1～图15中任意一个图描述的云台。尽管可移动平台被描述为无人飞行器，然而这样的描述并不是限制，多种类型的可移动平台可适用。可移动平台可以包括动力系统251、传感系统。此外，该可移动平台还可以包括通讯系统。

动力系统251可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轴承、磁铁、喷嘴。例如，动力系统251的旋转体可以是自紧固(self-tightening)旋转体、旋转体组件、或者其它的旋转体动力单元。可移动平台可以有一个或者两个、两个或者多个、三个或者多个、或者四个或者多个动力系统251。所有的动力系统251可以是相同的类型。可选地，一个或者多个动力系统251可以是不同的类型。动力系统251可以通过合适的手段安装在可移动平台上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力系统251可以安装在可移动平台任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。

在某些实施例中，动力系统251能够使可移动平台垂直地从表面起飞，或者垂直地降落在表面上，而不需要可移动平台任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选地，动力系统251可以允许可移动平台在空中预设位置及/或者方向盘旋。一个或者多个动力系统251在受到控制时可以独立于其它的动力系统251。可选地，一个或者多个动力系统251可以同时受到控制。例如，可移动平台可以有多个水平方向的旋转体，以控制可移动平台的提升及/或推动。水平方向的旋转体可以被致动以提供可移动平台垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。在某些实施例中，水平方向的旋转体中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的旋转体中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的旋转体与逆时针旋转的旋转体的数量一样。每一个水平方向的旋转体的旋转速率可以独立变化，以实现每个旋转体导致的提升及/或推动操作，从而调整可移动平台的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。

在一实施例中，无人机25的多个动力系统251与多个机臂一一对应。每个动力系统251可以包括电机组件和与电机组件连接的桨叶。每个动力系统251可以设置于与其对应的机臂上，由该对应的机臂来支撑该动力系统251。

此外，无人机25还可以包括脚架。该脚架可以位于云台下方，且与云台连接。在无人机25降落时，可以用于无人机25着陆。

图18示意性示出了本公开另一实施例的可移动平台的示意图。

如图18所示，该可移动平台是机器人26，如在陆地行驶类型的机器人，云台可以设置在该陆地机器人上。尽管可移动平台被描述为陆地机器人，然而这样的描述并不是限制，前述描述的任何类型的可移动平台都适用(如空中机器人、水上机器人)。在某些实施例中，驱动装置可以位于可移动平台的底部。感测模块可以包括一个或多个传感器，以检测陆地机器人的相关信息，如障碍物信息、环境信息、目标对象的图像信息等。此外，陆地机器人还可以包括通讯系统，用于与一个或多个终端进行信息交互。驱动装置可以是如上所述的动力系统251，如电机等，感测模块可以包括雷达、激光传感器、定位传感器等。终端包括但不限于：遥控器、台式电脑、笔记本电脑等，陆地机器人与终端之间的通讯可以同现有技术，在此不再一一详述。

图19示意性示出了本公开另一实施例的可移动平台的示意图。

如图19所示，该可移动平台是手持云台27，该手持云台27可以包括如上述的云台的结构。手持云台27可以包括：云台及支撑云台的手柄，该手柄为用户进行握持的部分，可以包括控制按钮，以便于对云台进行操作。手持云台27与支架中的功能部件(如相机)通信连接，以获取相机所拍摄的图像信息。

以上为本公开的最优实施例，需要说明的，该最优的实施例仅用于理解本公开，并不用于限制本公开的保护范围。并且，最优实施例中的特征，在无特别注明的情况下，均同时适用于方法实施例和装置实施例，在相同或不同实施例中出现的技术特征在不相互冲突的情况下可以组合使用。

需要说明的是，上述对各元件的定义并不仅限于实施方式中提到的各种具体结构或形状，本领域的普通技术人员可对其进行简单地熟知地替换，以上所述的具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施例而已，并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (39)

1.一种云台，用于承载一负载，其特征在于，所述云台包括：

姿态调节机构，包括至少一个转轴机构、以及第一磁铁，所述转轴机构，用于调节所述负载的姿态，所述转轴机构包括电机以及支架，所述电机能够带动所述支架转动；所述第一磁铁可安装在所述支架上；

配重机构，用于设置在所述支架上，所述配重机构包括配重件，所述配重件在第一位置和第二位置之间能够往复运动；所述配重件包括第二磁铁，用于与所述第一磁铁相互作用，

其中，当所述负载的重量改变时，所述第一磁铁与所述第二磁铁之间存在第一方向的第一作用力，以驱动所述配重件从所述第一位置移动至所述第二位置，使得所述电机的电机负载的重心与所述电机的转轴的距离小于第一距离阈值。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述转轴机构为俯仰轴结构，所述支架用于承载所述负载。

3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述负载为镜头模组，所述支架包括用于收纳所述镜头模组的壳体机构。

4.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，所述镜头模组与所述壳体机构共同形成一完整的相机结构。

5.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述负载为相机，所述支架为用于固定所述相机的框体结构。

6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述转轴机构为平移轴结构或横滚轴机构，所述支架用于承载所述姿态调节机构的转轴机构的电机。

7.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述负载包括：第一负载，可围绕所述电机的转轴转动，以及

第二负载，随着第一负载的转动而转动。

8.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述第一磁铁被设置在所述第二负载上；当所述第二负载被安装在所述支架上时，所述第一磁铁和所述第二磁铁使得所述第二负载与所述配重件之间存在相互排斥的斥力。

9.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述配重件位于所述第一位置时使得所述第一负载和所述配重机构的共同重心和所述电机的转轴之间的第一距离小于所述配重件位于所述第二位置时使得所述第一负载和所述配重机构的共同重心和所述电机的转轴之间的第二距离。

10.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述配重件与所述第一负载之间存在第二方向的第二作用力，所述第二方向与所述第一方向相反。

11.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述配重机构还包括：

第一弹性部件，与所述配重件的一端相连，以提供用于驱动所述配重件沿所述第二方向移动的弹力。

12.根据权利要求11所述的云台，其特征在于，当所述第二负载被拆下时，所述第一弹性部件能够驱动所述配重件从所述第二位置移动至所述第一位置。

13.根据权利要求10所述的云台，其特征在于：

当所述配重件位于所述第一位置时，所述第二作用力的大小大于所述配重件的重力的大小；并且/或者

当所述配重件位于所述第二位置时，所述第一作用力的大小大于所述第二作用力的大小和所述配重件的重力的大小之和。

14.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述配重机构还包括：

导向杆，设置在所述云台上；

所述配重件包括通孔；

其中，所述导向杆和所述通孔相配合，以对所述配重件进行导向，使得所述配重件能够沿着所述导向杆在第一位置和第二位置之间能够往复运动。

15.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述通孔包括以下至少一种：圆形孔和腰形孔。

16.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述配重机构还包括：限位部件，所述限位部件用于在所述配重件到达第二位置时对所述配重件进行限位。

17.根据权利要求16所述的云台，其特征在于：

所述配重件设置有卡位槽；以及

所述限位部件包括卡位滑块，所述卡位滑块和所述卡位槽相配合以将所述配重件固定在所述第二位置上。

18.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述卡位槽设置在所述配重件的侧边。

19.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述卡位槽包括第一子卡位槽和第二子卡位槽；

其中，所述第一子卡位槽的延伸方向所在直线与所述第一方向所在直线之间的夹角小于或等于第一夹角阈值，所述第二子卡位槽的延伸方向所在直线与所述第一方向的垂直方向所在直线之间的夹角小于或等于第二夹角阈值。

20.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述卡位槽是“L”形。

21.根据权利要求19所述的云台，其特征在于：

所述配重件设置有腰形孔；以及

所述第二子卡位槽的长度与所述腰形孔的长度相适配。

22.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述限位部件还包括按键，其中，所述卡位滑块包括第一楔形部分，所述按键包括第二楔形部分，所述第一楔形部分和所述第二楔形部分相配合，以实现所述卡位滑块和所述按键之间垂直于第三方向的相对位移，所述第三方向是所述按键被按下或弹起的方向。

23.根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述限位部件还包括第二弹性部件，用于给所述按键提供第一回复力。

24.根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述限位部件还包括第三弹性部件，用于给所述卡位滑块提供第二回复力，其中，所述第一回复力的方向和所述第二回复力的方向相垂直。

25.根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述限位部件还包括限位部件支架，所述限位部件支架用于固定以下至少一种：所述按键、所述第二弹性部件和第三弹性部件。

26.根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述垂直于第三方向的相对位移与所述第二子卡位槽的长度相适配。

27.根据权利要求22所述的云台，其特征在于，当所述按键被按下时，所述卡位滑块能够移动至所述第二子卡位槽中与所述第一子卡位槽相连的位置，以使得所述配重件在第二作用力下能够沿着所述第一子卡位槽的延伸方向移动。

28.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述第一负载包括第一镜头模组。

29.根据权利要求28所述的云台，其特征在于，所述第二负载包括第二镜头模组，所述第二镜头模组与所述第一镜头模组配合使用。

30.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述第二负载与所述第一负载之间以卡接的方式进行连接。

31.根据权利要求28所述的云台，其特征在于，所述配重机构包括多组配重子部件，所述多组配重子部件对称设置。

32.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述多组配重子部件包括第一配重子部件和第二配重子部件；

其中，所述第一配重子部件和所述第二配重子部件的配重件分别环绕设置在所述第一镜头模组周围。

33.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述支架包括：

前支架；以及

后支架，与所述前支架相配合形成容纳空间，以容纳所述第一负载。

34.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述第二负载可拆卸地安装在所述前支架上。

35.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述支架包括：前支架和后支架，所述导向杆设置在所述前支架和所述后支架之间。

36.一种摄像装置，其特征在于，所述摄像装置包括：

云台，所述云台为权利要求1～35中任一项所述的云台。

37.一种可移动平台，其特征在于，包括：

承载体；以及

权利要求1～35中任一项所述的云台，安装在所述承载体上。

38.根据权利要求37所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为无人飞行器，地面遥控机器人，或者手持云台中任意一种。

39.根据权利要求37所述的可移动平台，其特征在于，所述承载体为无人飞行器的机架，地面遥控机器人的机体，或者手持云台的把手中任意一种。

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