CN107390457A - 一种云台组件以及手持装置 - Google Patents

一种云台组件以及手持装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107390457A
CN107390457A CN201610327305.2A CN201610327305A CN107390457A CN 107390457 A CN107390457 A CN 107390457A CN 201610327305 A CN201610327305 A CN 201610327305A CN 107390457 A CN107390457 A CN 107390457A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
rotatable parts
head
head assembly
diffuser
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610327305.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107390457B (zh
Inventor
谢张涛
孙宏涛
杨建军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Yuandu Internet Technology Co ltd
Hebei Xiong'an Yuandu Technology Co ltd
Original Assignee
Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd filed Critical Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority to CN201610327305.2A priority Critical patent/CN107390457B/zh
Priority to US15/219,506 priority patent/US10047898B2/en
Publication of CN107390457A publication Critical patent/CN107390457A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107390457B publication Critical patent/CN107390457B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F16M11/123—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints the axis of rotation intersecting in a single point, e.g. by using gimbals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • F16M13/022—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle repositionable
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/04—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains, e.g. rifle butt or pistol grip supports, supports attached to the chest or head
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/02—Bodies
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/041—Balancing means for balancing rotational movement of the head

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种云台组件，其包括云台以及罩设云台的透光罩，云台包括电机，电机绕第一轴线转动，云台组件还包括摄像装置，电机带动摄像装置于透光罩内转动；第一轴线通过透光罩的球心，当摄像装置转动时，摄像装置的镜头的光轴始终与垂直通过透光罩的球心的相切平面的法线重合。一种手持装置，其包括握持部以及上述云台组件。第一转动部件的第一轴线通过透光罩的球心，镜头始终摄取到最强光线，保证了摄像装置的画面质量，避免了扭曲、模糊、亮度变化的摄像画面的质量问题。

Description

一种云台组件以及手持装置
技术领域
本发明涉及云台领域，具体而言，涉及一种云台组件以及手持装置。
背景技术
通常，云台用于安装和固定摄像机、照相机等拍摄装置，通过控制电机来控制云台的运动，进而调节安装在云台上的拍摄装置的位置，实现较大范围的扫描、拍摄和监控。为了保护拍摄装置，在其上罩设透明罩以避免拍摄装置在使用过程中受到损坏。然而，外界光线由透明罩进入后会发生折射，拍摄装置在透明罩内不同位置进行拍摄时，拍摄的图像受光线影像出现扭曲、模糊以及亮度不均等缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种云台组件，其能够使安装在云台上的摄像装置在不同位置拍摄时光强度一致以保证拍摄质量。
本发明的另一目的在于提供一种应用上述云台组件的手持装置。
本发明的实施例是这样实现的：
一种云台组件，其包括云台以及罩设云台的透光罩，云台包括电机，电机绕第一轴线转动，云台组件还包括摄像装置，电机带动摄像装置于透光罩内转动；第一轴线通过透光罩的球心，当摄像装置转动时，摄像装置的镜头的光轴始终与垂直通过透光罩的球心的相切平面的法线重合。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的镜头的光轴为与镜头中心点相切的平面垂直的线，镜头的光轴通过球心。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的电机包括驱动装置和转动装置，转动装置包括第一转动部件，驱动装置包括第一驱动部件，第一驱动部件驱动第一转动部件绕第一轴线转动，摄像装置设置在第一转动部件上。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的转动装置还包括第二转动部件，驱动装置还包括第二驱动部件，第二驱动部件驱动第二转动部件绕第二轴线转动，第一轴线、第二轴线以及镜头的光轴的交点位于球心。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的转动装置还包括第三转动部件，驱动装置还包括第三驱动部件，第三驱动部件驱动第三转动部件绕第三轴线转动，第一轴线、第二轴线、第三轴线以及镜头的光轴的交点位于球心。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的电机包括第一电机，第一电机包括第一转动部件和第一驱动部件，第一驱动部件驱动第一转动部件绕第一轴线转动，第一转动部件上设置第二配重。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的电机包括第二电机，第二电机包括第二转动部件和第二驱动部件，第二驱动部件驱动第二转动部件绕第二轴线转动，第一电机上设置第一配重，连接至第二电机的第一电机随第二电机绕第二轴线同步转动。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的电机包括第三电机，第三电机包括第三转动部和第三驱动部件，第三驱动部件驱动第三转动部件绕第三轴线转动，第三电机上设置第三配重，连接至第三电机的第二电机以及连接至第二电机的第一电机对第三电机绕第三轴线同步转动。
在本发明较佳的实施例中，上述云台组件的云台的重心与球心重合。
一种手持装置，其包括握持部以及上述的云台组件，云台设置在握持部上，透光罩可拆卸地设置于握持部一端。
本发明云台组件和手持装置的有益效果是：云台组件包括云台以及设置在云台的外面的透光罩，云台的第一驱动部件驱动第一转动部件，第一转动部件绕第一轴线转动，第一转动部件设置有摄像装置，第一轴线通过透光罩的球心，当外界光线沿摄像装置的镜头的法线方向照射进入透光罩时，镜头始终摄取最强光线，该最强光线垂直于镜头的法线与透光罩的交点处的相切平面，镜头采集的最强光线周围的光线也相对均匀，使得摄像装置在不同位置拍摄时摄取的光强度一致，拍摄的图像更清晰，保证了摄像装置的画面质量，避免了扭曲、模糊、亮度变化的摄像画面的质量问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的云台组件的立体示意图；
图2为本发明的云台组件的云台的立体示意图；
图3为本发明的标注驱动装置的云台组件的立体示意图；
图4为本发明的标注转动装置的云台组件的立体示意图；
图5为本发明的标注连接装置的云台组件的立体示意图；
图6为本发明的标注电机的云台组件的示意图；
图7为本发明的标注了第一配重和第三配重的云台组件的立体示意图；
图8为本发明的云台组件的第一转动部件、第二转动部件和第三转动部件的运动轨迹示意图；
图9为现有技术中云台组件的光线摄取的示意图；
图10为本发明的云台组件的光线摄取的示意图；
图11为本发明的云台组件的摄像装置的镜头的V型采光示意图；
图12为本发明的手持装置的分解立体示意图。
图中：
云台组件100，云台110，透光罩120，球心121，内壁126，外壁127，驱动装置200，第一驱动部件210，第二驱动部件220，第三驱动部件230，转动装置300，第一转动部件301，第二转动部件302，第三转动部件303，第一轴线310，第二轴线320，第三轴线330，交点350，第一运动轨迹311，第二运动轨迹322，第三运动轨迹333，连接装置400，第一连接件410，第二连接件420，第三连接件430，第一连接件的第一端411，第一连接件的第二端412，第二连接件的第一端421，第二连接件的第二端422，第三连接件的第一端431，第三连接件的第二端432，电机500，第一电机501，第二电机502，第三电机503，第一配重610，第三配重630，第一段631，第二段632，第三段633，手持装置700，握持部710，摄像装置720，镜头光轴721，镜头中心点722，镜头730，第一最强光线811，第一镜头光轴812，第一切面813，第三镜头中心点830，第三最强光线831，第三镜头光轴832，第三切面833，第四镜头中心点840，第四最强光线841，第四镜头光轴842，第四切面843，第五镜头中心点850，第五最强光线851，第五镜头光轴852，第五切面853，云台转动轴870，第一光线881，第二光线882，第三光线883，第四光线884。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第一实施例
请参考图1，本实施例提供一种云台组件100，其包括云台110以及设置在云台110的外面的透光罩120。透光罩120罩住云台110，并且透光罩120用于保护云台110以及安装在云台110上的摄像装置720。
本实施方式中，透光罩120的形状为半球形，其还可以为球形或圆弧形。
透光罩120采用透明或半透明材料制成，例如可以采用聚碳酸酯(PC)、聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)、聚苯乙烯系塑料(PS)、涤纶树脂(PET)、PETG、丙烯腈-苯乙烯共聚物(AS)、丁二烯-苯乙烯共聚物(BS)、MS、MBS树脂、透明ABS、透明聚丙烯(PP)或透明尼龙(PA)。
透光罩120还可以包括外层镀膜层(图未示)。当采用抗反射(anti-reflection，AR)镀膜工艺时，可以使透光罩120增透、抗静电、降低反射、防刮伤和防水；当采用防水(anti-water)镀膜工艺时，可以使透光罩120防水和防雾；当采用硬化镀膜工艺(hard-coating)时，可以使透光罩120加硬、增透以及防刮伤划伤。
请参考图2至图5，云台110包括驱动装置200、转动装置300和连接装置400，驱动装置200驱动转动装置300转动。
驱动装置200包括第一驱动部件210、第二驱动部件220和第三驱动部件230。转动装置300包括第一转动部件301、第二转动部件302和第三转动部件303。连接装置400包括第一连接件410、第二连接件420和第三连接件430。
第一连接件的第一端411连接至第一驱动部件210，第一驱动部件210驱动第一转动部件301，第一连接件的第二端412连接至第二转动部件302，第二转动部件302通过第二驱动部件220驱动；第二连接件的第一端421连接至第二驱动部件220，第二连接件的第二端422连接至第三连接件430，第二连接件的第二端422连接至第三连接件的第一端431，第三连接件的第二端432连接至第三转动部件303，第三转动部件303通过第三驱动部件203驱动。
本实施方式中，通过第三驱动部件203将云台110与其它装置或部件(图未示)连接。
本实施方式中，第二连接件420和第三连接件430通过螺钉等可拆卸地连接，第二连接件420和第三连接件430之间具有一定的夹角(例如90度)。可以理解，第二连接件420和第三连接件430也可以一体成型。
请继续参考图2和图5并且一并参考图6，图6显示了云台的电机500，电机500包括第一电机501，第二电机502和第三电机503。可以理解，电机500可以是包括驱动部件和转动部件的其它驱动装置，驱动部件可以通过连杆机构、凸轮机构、齿轮传动、带传动或链传动来驱动转动部件，例如电机500可以是马达。
第一电机501包括第一驱动部件210以及通过第一驱动部件210驱动的第一转动部件301，第一驱动部件210是第一电机501的定子，第一转动部件301是第一电机501的转子。
第二电机502包括第二驱动部件220以及通过第二驱动部件220驱动的第二转动部件302，第二驱动部件220是第二电机502的定子，第二转动部件302是第二电机502的转子。
第三电机503包括第三驱动部件230以及通过第三驱动部件230驱动的第三转动部件303，第三驱动部件230是第三电机503的定子，第三转动部件303是第三电机503的转子。
第一驱动部件210和第一连接件410一体成型，第二驱动部件220和第二连接件420一体成型，第三驱动部件230和第三连接件430一体成型。
请继续参考图2、图6并且一并参考图7，云台组件100设置有用于调节云台110的重心的第一配重610、第二配重(图未示)和第三配重630，第三配重630包括第一段631、第二段632和第三段633。本实施例中，第三转动部件303、第三连接件430以及第一段631三者一体成型。
当第二电机502的第二转动部件302绕第二轴线320转动时，连接至第二电机502的第一电机501随第二电机502绕第二轴线320同步转动。第一电机501设置有用于调节云台110的重心的第一配重610，使得云台110的重心位于透光罩120的球心121，从而避免了第二转动部件302的偏心运转，第二转动部件302绕第二轴线320转动时保证了第二电机502整体的稳定性和平衡性。
当第三电机503的第三转动部件303绕第三轴线330转动时，连接至第三电机503的第二电机502以及连接至第二电机502的第一电机501随第三电机503绕第三轴线330同步转动,第三转动部件303设置有用于调节云台110的重心的第三配重630，使得云台110的重心位于透光罩120的球心121，从而避免了第三转动部件303的偏心运转，第三转动部件303绕第三轴线330转动时保证了第三电机503整体的稳定性和平衡性。
在本实施列中，第三配重630的第一段631与第三连接件430的位置对称、形状相同并且质量相等，第二段632与第二连接件420的位置对称、形状相同并且质量相同，第三段633的质量等于第二驱动部件220、第二转动部件302以及第一连接件410的质量之和。在其它实施例中，第三配重630可以采用使云台110的重心位于球心121的其它形状。
云台110还设置有用于调节云台110的重心的第二配重(图未示)，第二配重设置于第一转动部件301内，使得云台110的重心位于球心121，从而避免了第一转动部件301的偏心运转，第一转动部件301绕第一轴线310转动时保证了第一电机501整体的稳定性和平衡性。
请参考图2和图8，第一转动部件301绕第一轴线310转动，其运动轨迹为第一运动轨迹311，第一驱动部件210可以驱动第一转动部件301在第一运动轨迹311上作360度旋转；第二转动部件302绕第二轴线320转动，其运动轨迹为第二运动轨迹322，第二驱动部件220可以驱动第二转动部件302在第二运动轨迹322上作360度旋转；第三转动部件303绕第三轴线330转动，其运动轨迹为第三运动轨迹333，第三驱动部件230可以驱动第三转动部件303在第三运动轨迹333上作360度旋转。在实际应用中，可以根据实际情况限定第一转动部件301、第二转动部件302和第三转动部件303的旋转范围。
第一运动轨迹311、第二运动轨迹322和第三运动轨迹333分别与透光罩120相交的截面是通过球心121的大圆。第三轴线330对应于三维坐标中的X方向，第二轴线320对应于三维坐标中的Y方向，第一轴线310对应于三维坐标中的Z方向。
请参考图9，图9显示了现有技术中的云台组件，透光罩120具有内壁126和外壁127，光线在点a3处穿过外壁127和内壁126进入透光罩120。镜头的第一镜头光轴812与外壁127的第一切面813之间的夹角为第一夹角814,第一夹角814的角度约为85.3度，云台组件的摄像装置在点a3处摄取到的是不垂直进入透光罩120的光线。由于云台转动轴870与第一镜头光轴812的交点与透光罩120的球心121不重合，第一最强光线811与摄像装置的镜头光轴不在一条直线上，云台组件的摄像装置无法摄取到第一最强光线811。
请继续参考图2并且参考图10和图11,透光罩120上的每个点具有切面，垂直该切面进入透光罩120的光线的传播方向不发生偏折，该束光线是进入透光罩120的最强光线。
第一轴线310、第二轴线320、第三轴线330以及镜头光轴721相交于交点350，交点350与透光罩120的球心121重合，拍摄时摄像装置720随云台110运动，摄像装置720在任意位置摄像时，通过摄像装置720的镜头730的镜头中心点722的法线以及法线与透光罩120的交点位置的相切平面的夹角始终为90度，垂直进入透光罩120的最强光线与通过镜头中心点722的法线重合，垂直进入透光罩120的最强光线沿通过镜头中心点722的法线传播。在附图中通过镜头中心点722的法线就是最强光线。
镜头光轴721始终垂直于该切面，垂直进入该切面的不发生偏折的最强光线始终与镜头光轴721在同一条直线上，镜头光轴为与镜头中心点相切的平面垂直的线，镜头光轴通过交点350，该不发生偏折的最强光线始终进入摄像装置720的镜头730，摄像装置720始终能采集到该束最强的光线，使得拍摄的图像更清晰，从而保证了摄像装置的拍摄质量。
在本实施例中，第一轴线310、第二轴线320、第三轴线330、镜头光轴721以及云台110的重心的交点位于透光罩120的球心121，不仅摄像装置720始终能采集到该束最强的光线，而且保证了云台110运动的稳定性和平衡性。
在图10中，以第三最强光线831、第四最强光线841和第五最强光线851进入透光罩120后被摄像装置720摄取到的情况。
第三镜头光轴832与透光罩120的交点a1处的切面为第三切面833，第三镜头中心点830位于第三镜头光轴832上，垂直于第三切面833的第三最强光线831与第三镜头光轴832在同一条直线上，摄像装置720摄取到第三最强光线831。
第四镜头光轴842与透光罩120的交点a处的切面为第四切面843，第四镜头中心点840位于第四镜头光轴842上,垂直于第四切面843的第四最强光线841与第四镜头光轴842在同一条直线上,摄像装置720摄取到第四最强光线841。
第五镜头光轴852与透光罩120的交点a2处的切面为第五切面853，第五镜头中心点850位于第五镜头光轴852上，垂直于第五切面853的第五最强光线851与第五镜头光轴852在同一条直线上，摄像装置720摄取到第五最强光线851。
当交点350与透光罩120的球心121重合时，摄像装置720在不同位置时垂直于透光罩120上每个点的切面的最强光线始终进入摄像装置720，从而摄像装置720在不同位置拍摄时摄取的光强度一致，保证了摄像装置720的画面质量，提高了画面的清晰度。
请参考图11，照射到a点的光线通过透光罩120的内壁126和外壁127，第四最强光线841通过透光罩120不发生偏折并且照射到镜头730的镜头中心点722，镜头中心点722在a点与球心121的连线上，镜头730摄取到第四最强光线841一侧的第一光线881和第二光线882，镜头730还摄取到第四最强光线841另一侧的第三光线883和第四光线884，镜头730的采光范围是V型的，镜头730采集的周围的光线也相对均匀，使得拍摄的图像更清晰，从而保证了摄像装置720的拍摄质量。
在本实施例中，云台110是三轴云台，第一驱动部件210通过第一连接件410连接至第二转动部件302，第二驱动部件220通过第二连接件420连接至第三转动部件303，使得云台110的结构更紧凑、云台110的转动装置300在旋转时更稳定。
在另一个实施例中，云台110的驱动装置200可以只包括第一驱动部件210、第二驱动部件220和第三驱动部件230中的两者，云台110的转动装置300只包括第一转动部件301、第二转动部件302、第三转动部件303中的两者。
在一个示例中，驱动装置200只包括第一驱动部件210和第二驱动部件220，转动装置300只包括第一转动部件301和第二转动部件302，镜头光轴721与第一转动部件301的第一轴线310垂直，第一轴线310、第二轴线320以及镜头光轴721相交于交点350，交点350与透光罩120的球心121重合。拍摄时摄像装置720可以随云台110绕第一轴线310和第二轴线320转动，摄像装置720的镜头730始终摄取到不发生偏折的最强光线，该最强光线垂直于镜头730的法线与所述透光罩的交点处的相切平面，使得摄像画面的清晰度更高，保证了画面的质量。
在另一个示例中，驱动装置200只包括第一驱动部件210和第三驱动部件230，转动装置300只包括第一转动部件301和第三转动部件303，镜头光轴721与第一转动部件301的第一轴线310垂直，第一轴线310、第三轴线330以及镜头光轴721相交于交点350，交点350与透光罩120的球心121重合。拍摄时摄像装置720可以随云台110绕第一轴线310和第三轴线330转动，摄像装置720的镜头730始终摄取到不发生偏折的最强光线，该最强光线垂直于镜头730的法线与所述透光罩的交点处的相切平面，使得摄像画面的清晰度更高，保证了画面的质量。
在又一个示例中，驱动装置200只包括第二驱动部件220和第三驱动部件230，转动装置300只包括第二转动部件302和第三转动部件303，镜头光轴721与第二转动部件302的第二轴线320垂直，第二轴线320、第三轴线330以及镜头光轴721相交于交点350，交点350与透光罩120的球心121重合。拍摄时摄像装置720可以随云台110绕第二轴线320和第三轴线330转动，摄像装置720的镜头730始终摄取到不发生偏折的最强光线，该最强光线垂直于镜头730的法线与所述透光罩的交点处的相切平面，使得摄像画面的清晰度更高，保证了画面的质量。
在又一个实施例中，云台110的驱动装置200可以只包括第一驱动部件210、第二驱动部件220和第三驱动部件230中的一者，云台110的转动装置300只包括第一转动部件301、第二转动部件302、第三转动部件303中的一者。
在一个示例中，驱动装置200只包括第一驱动部件210，转动装置300只包括第一转动部件301，镜头光轴721与第一转动部件301的第一轴线310垂直，第一轴线310与镜头光轴721的交点位于透光罩120的球心121。拍摄时摄像装置720可以随云台110绕第一轴线310转动，摄像装置720的镜头730始终摄取到不发生偏折的最强光线，该最强光线垂直于镜头730的法线与所述透光罩的交点处的相切平面，使得摄像画面的清晰度更高，保证了画面的质量。
在另一个示例中，驱动装置200只包括第二驱动部件220，转动装置300只包括第二转动部件302，镜头光轴721与第二转动部件302的第二轴线320垂直，第二轴线320与镜头光轴721的交点位于透光罩120的球心121。拍摄时摄像装置720可以随云台110绕第二轴线320转动，摄像装置720的镜头730始终摄取到不发生偏折的最强光线，该最强光线垂直于镜头730的法线与所述透光罩的交点处的相切平面，使得摄像画面的清晰度更高，保证了画面的质量。
在又一个示例中，驱动装置200只包括第三驱动部件230，转动装置300只包括第三转动部件303，镜头光轴721与第三转动部件303的第三轴线330垂直，第三轴线330与镜头光轴721的交点位于透光罩120的球心121。拍摄时摄像装置720可以随云台110绕第三轴线330转动，摄像装置720的镜头730始终摄取到不发生偏折的最强光线，该最强光线垂直于镜头730的法线与所述透光罩的交点处的相切平面，使得摄像画面的清晰度更高，保证了画面的质量。
请参考图2和图12，本发明还提供了一种手持装置700，手持装置700包括握持部710和上述的云台组件100，云台组件100的透光罩120可拆卸地连接至握持部710的一端，云台组件100的云台110设置于握持部710的内部。第一轴线310、第二轴线320、第三轴线330、镜头光轴721以及云台110的重心的交点350位于透光罩120的球心121。
在本实施例中，云台110的第三驱动部件230连接至握持部710。在其它实施例中，第三驱动部件230连接至可安装云台组件100的无人机等可移动装置或墙壁、安装壁等固定装置。
综上所述，云台组件100包括云台110以及设置在云台110的外面的透光罩120，云台110的第一驱动部件210驱动第一转动部件301，第一转动部件301绕第一轴线310转动，第一转动部件设置有摄像装置720，第一轴线310通过透光罩120的球心121，当外界光线沿摄像装置720的镜头730的法线方向照射进入透光罩120时，镜头730始终摄取最强光线，该最强光线垂直于镜头730的法线与透光罩120的交点处的相切平面，镜头730采集的最强光线周围的光线也相对均匀，使得摄像装置在不同位置拍摄时摄取的光强度一致，拍摄的图像更清晰，保证了摄像装置720的画面质量，避免了扭曲、模糊、亮度变化的摄像画面的质量问题。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种云台组件，其特征在于，其包括云台以及罩设所述云台的透光罩，所述云台包括电机，所述电机绕第一轴线转动，所述云台组件还包括摄像装置，所述电机带动所述摄像装置于所述透光罩内转动；所述第一轴线通过所述透光罩的球心，当所述摄像装置转动时，所述摄像装置的镜头的光轴始终与垂直通过所述透光罩的球心的相切平面的法线重合。
2.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述镜头的光轴为与镜头中心点相切的平面垂直的线，所述镜头的光轴通过所述球心。
3.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述电机包括驱动装置和转动装置，所述转动装置包括第一转动部件，所述驱动装置包括第一驱动部件，所述第一驱动部件驱动所述第一转动部件绕第一轴线转动，所述摄像装置设置在所述第一转动部件上。
4.根据权利要求3所述的云台组件，其特征在于，所述转动装置还包括第二转动部件，所述驱动装置还包括第二驱动部件，所述第二驱动部件驱动所述第二转动部件绕第二轴线转动，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述镜头的光轴的交点位于所述球心。
5.根据权利要求4所述的云台组件，其特征在于，所述转动装置还包括第三转动部件，所述驱动装置还包括第三驱动部件，所述第三驱动部件驱动所述第三转动部件绕第三轴线转动，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线以及所述镜头的光轴的交点位于所述球心。
6.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述电机包括第一电机，所述第一电机包括第一转动部件和第一驱动部件，所述第一驱动部件驱动所述第一转动部件绕第一轴线转动，所述第一转动部件上设置第二配重。
7.根据权利要求6所述的云台组件，其特征在于，所述电机包括第二电机，所述第二电机包括第二转动部件和第二驱动部件，所述第二驱动部件驱动所述第二转动部件绕第二轴线转动，所述第一电机上设置第一配重，连接至所述第二电机的所述第一电机随所述第二电机绕所述第二轴线同步转动。
8.根据权利要求7所述的云台组件，其特征在于，所述电机包括第三电机，所述第三电机包括第三转动部和第三驱动部件，所述第三驱动部件驱动所述第三转动部件绕第三轴线转动，所述第三电机上设置第三配重，连接至所述第三电机的所述第二电机以及连接至所述第二电机的所述第一电机对所述第三电机绕所述第三轴线同步转动。
9.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述云台的重心与所述球心重合。
10.一种手持装置，其特征在于，所述手持装置包括握持部以及权利要求1-9任一项所述的云台组件，所述云台设置在所述握持部上，所述透光罩可拆卸地设置于所述握持部一端。
CN201610327305.2A 2016-05-17 2016-05-17 一种云台组件以及手持装置 Active CN107390457B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610327305.2A CN107390457B (zh) 2016-05-17 2016-05-17 一种云台组件以及手持装置
US15/219,506 US10047898B2 (en) 2016-05-17 2016-07-26 Gimbal assembly and hand-held device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610327305.2A CN107390457B (zh) 2016-05-17 2016-05-17 一种云台组件以及手持装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107390457A true CN107390457A (zh) 2017-11-24
CN107390457B CN107390457B (zh) 2020-01-14

Family

ID=60330529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610327305.2A Active CN107390457B (zh) 2016-05-17 2016-05-17 一种云台组件以及手持装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10047898B2 (zh)
CN (1) CN107390457B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109828260A (zh) * 2019-03-28 2019-05-31 福建富兰光学有限公司 一种光学功能面及其应用所述光学功能面的激光雷达外罩
CN110830695A (zh) * 2019-11-15 2020-02-21 中乐鸟科技有限公司 一种用于高铁上拍摄景物的防尘摄像头
CN113653925A (zh) * 2021-08-16 2021-11-16 珠海格力电器股份有限公司 一种扫描装置
CN113906249A (zh) * 2020-07-28 2022-01-07 深圳市大疆创新科技有限公司 云台、摄像装置和可移动平台
WO2022143767A1 (en) * 2020-12-31 2022-07-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. Handheld gimbal control method and handheld gimbal
WO2022141455A1 (zh) * 2020-12-31 2022-07-07 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法、装置及设备
CN114871465A (zh) * 2020-10-28 2022-08-09 谢静波 一种多工位高效率的数控钻床

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170302852A1 (en) * 2016-04-13 2017-10-19 Jason Tze Wah Lam Three Axis Gimbals Stabilized Action Camera Lens Unit
US11241167B2 (en) * 2016-08-17 2022-02-08 The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate Apparatus and methods for continuous and fine-grained breathing volume monitoring
US10196007B2 (en) * 2016-11-16 2019-02-05 GM Global Technology Operations LLC Vehicle sensor mounting systems
US10288988B2 (en) * 2017-01-20 2019-05-14 Spherica, Inc. Apparatus and method for stabilizing virtual reality camera configurations
CN106787277B (zh) * 2017-02-27 2020-06-02 深圳市道通智能航空技术有限公司 电机、云台及无人机
CN207634925U (zh) * 2017-06-20 2018-07-20 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种云台及具有此云台的摄像组件
EP3418545B1 (en) * 2017-06-22 2021-03-03 Goodrich Actuation Systems Limited Thrust reverser actuator gimbal assembly and manufacture thereof
US11662056B2 (en) * 2020-05-25 2023-05-30 Viettel Group Two-axis direct-drive rotation mechanism for observation device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201804201U (zh) * 2010-09-14 2011-04-20 天津市亚安科技电子有限公司 球形云台摄像机的新型安装结构
CN203948884U (zh) * 2014-07-23 2014-11-19 成都百威讯科技有限责任公司 一种云台
CN204250379U (zh) * 2014-09-24 2015-04-08 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及其使用的成像装置、以及无人机
CN204647758U (zh) * 2015-05-15 2015-09-16 深圳市大疆创新科技有限公司 云台
CN204929513U (zh) * 2015-08-19 2015-12-30 深圳市大疆创新科技有限公司 手持装置及使用该手持装置的手持云台

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1268654A (en) * 1985-10-24 1990-05-08 Arkady Kutman Camera support and housing
JP4398990B2 (ja) * 2007-03-28 2010-01-13 株式会社東芝 駆動機構
US8317414B2 (en) * 2010-08-19 2012-11-27 Robert Bosch Gmbh Dome camera enclosure with virtual tilt pivot mechanism
US20160286119A1 (en) * 2011-04-18 2016-09-29 360fly, Inc. Mobile Device-Mountable Panoramic Camera System and Method of Displaying Images Captured Therefrom
JP5535404B2 (ja) * 2011-12-27 2014-07-02 パナソニック株式会社 撮像装置
WO2013121880A1 (ja) * 2012-02-14 2013-08-22 富士フイルム株式会社 ドーム型カメラ
EP2963330A1 (en) * 2014-06-30 2016-01-06 Axis AB Monitoring device, and method of adjusting a fixed monitoring device
EP3650932B1 (en) * 2015-05-27 2023-02-08 GoPro, Inc. Camera system using stabilizing gimbal
CN114633893A (zh) * 2015-07-02 2022-06-17 深圳市大疆灵眸科技有限公司 用于使有效载荷稳定的载体和系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201804201U (zh) * 2010-09-14 2011-04-20 天津市亚安科技电子有限公司 球形云台摄像机的新型安装结构
CN203948884U (zh) * 2014-07-23 2014-11-19 成都百威讯科技有限责任公司 一种云台
CN204250379U (zh) * 2014-09-24 2015-04-08 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及其使用的成像装置、以及无人机
CN204647758U (zh) * 2015-05-15 2015-09-16 深圳市大疆创新科技有限公司 云台
CN204929513U (zh) * 2015-08-19 2015-12-30 深圳市大疆创新科技有限公司 手持装置及使用该手持装置的手持云台

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109828260A (zh) * 2019-03-28 2019-05-31 福建富兰光学有限公司 一种光学功能面及其应用所述光学功能面的激光雷达外罩
CN110830695A (zh) * 2019-11-15 2020-02-21 中乐鸟科技有限公司 一种用于高铁上拍摄景物的防尘摄像头
CN113906249A (zh) * 2020-07-28 2022-01-07 深圳市大疆创新科技有限公司 云台、摄像装置和可移动平台
CN114871465A (zh) * 2020-10-28 2022-08-09 谢静波 一种多工位高效率的数控钻床
WO2022143767A1 (en) * 2020-12-31 2022-07-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. Handheld gimbal control method and handheld gimbal
WO2022141455A1 (zh) * 2020-12-31 2022-07-07 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法、装置及设备
CN113653925A (zh) * 2021-08-16 2021-11-16 珠海格力电器股份有限公司 一种扫描装置
CN113653925B (zh) * 2021-08-16 2023-09-26 珠海格力电器股份有限公司 一种扫描装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10047898B2 (en) 2018-08-14
US20170336018A1 (en) 2017-11-23
CN107390457B (zh) 2020-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107390457A (zh) 一种云台组件以及手持装置
CN205787536U (zh) 手动镜头转接环
CN208887585U (zh) 机器视觉测量装置
RU2014128189A (ru) Машина для стереолитографии с улучшенным оптическим блоком
CN206990957U (zh) 智能眼镜
CN208094671U (zh) 一种双目摄像机
CN212493722U (zh) 一种五轴涂胶设备
CN108188708A (zh) 一种摄像头模组组装机构
JP2002154084A (ja) ロボットの頭部
CN205005199U (zh) 沿着水平方向检测摄像模组的装置
CN107861326A (zh) 一种动态镜像投影系统
CN207424514U (zh) 一种动态镜像投影系统
CN205928642U (zh) 曲屏检测用六轴机器人
CN208292228U (zh) 机械手及自动上料装置
CN106851250A (zh) 一种立体摄像机及调整机构
CN109100862A (zh) 成像系统及可变光阑的控制结构
CN203933809U (zh) 一种两用摄像装置
CN102226865B (zh) 一种全视野镜头遮挡装置
CN209134559U (zh) 投影装置
CN207133566U (zh) 光学融合装置及投影设备
CN207148417U (zh) 具有旋转、翻转功能的工业内窥镜
CN205594277U (zh) 成像辅助装置
CN206817426U (zh) 一种投影灯具
CN219765913U (zh) 一种波导片点胶固化组装装置
CN109474783A (zh) 一种环境光场采集系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180927

Address after: 300220 Hexi District, Tianjin Dongting Road 20, Chen Tang science and Technology Business District Service Center 309-9.

Applicant after: Tianjin Yuandu Technology Co.,Ltd.

Address before: 100094 203, Zhongguancun Software Park, 8 Northeast Northeast Road, Haidian District, Beijing 203, 203

Applicant before: ZEROTECH (BEIJING) INTELLIGENCE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 0701600 A102, No. 67, tourism East Road, Anxin County, Baoding City, Hebei Province

Patentee after: Hebei xiong'an Yuandu Technology Co.,Ltd.

Address before: 300220 Hexi District, Tianjin Dongting Road 20, Chen Tang science and Technology Business District Service Center 309-9.

Patentee before: Tianjin Yuandu Technology Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210526

Address after: 102100 1916, building 27, yard 8, Fenggu 4th Road, Yanqing garden, Zhongguancun, Yanqing District, Beijing

Patentee after: Beijing Yuandu Internet Technology Co.,Ltd.

Address before: 0701600 A102, No. 67, tourism East Road, Anxin County, Baoding City, Hebei Province

Patentee before: Hebei xiong'an Yuandu Technology Co.,Ltd.