CN205928642U - 曲屏检测用六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种曲屏检测用六轴机器人，包括底座、检测执行部件和机器人本体，机器人本体包括第一级轴系统、第二级轴系统、第三级轴系统、第四级轴系统、第五级轴系统、第六级轴系统六个级轴系统，检测执行部件设置在第六级轴系统上，检测执行部件包括连接座、均设置在连接座上的光源和带摄像头的相机。机器人本体动作带动检测执行部件做六个自由度方向上的转动，检测执行部件通过拍照摄像的方式来检测曲屏的旋转度，实现曲屏旋转度的全自动化检测，测试误差小、精度高，自动化检测效率高，可以用于批量检测曲屏的旋转度。

Description

曲屏检测用六轴机器人

技术领域

本实用新型属于曲屏自动化检测技术领域，具体涉及一种曲屏检测用六轴机器人。

背景技术

曲屏即曲面屏幕，顾名思义，区别于传统屏幕是平面的特征，它带有一定的弧度，能够给人全新的视觉体验。曲屏相对于参考面的旋转度十分重要，所有带曲屏的显示器出厂前都需要对其垂直度、旋转度等指标进行检测。目前，曲屏出厂前各项指标的检测还没有做到真正意义上的全自动化，更没有一套设备能够用来配合自动检测曲屏的旋转度。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种曲屏检测用六轴机器人，实现曲屏旋转度的全自动化检测，测试误差小、精度高，自动化检测效率高，可以用于批量检测曲屏的旋转度。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种曲屏检测用六轴机器人，包括底座，其特征在于：还包括检测执行部件和机器人本体，所述机器人本体包括，

-第一级轴系统，其包括设置在底座内的第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴转动连接的第一旋转座；

-第二级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第二伺服电机、与第二伺服电机输出轴转动连接的第一转动桥臂，所述第一转动桥臂连接在第一旋转座上；

-第三级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第三伺服电机、与第三伺服电机输出轴转动连接的第二转动桥臂，所述第二转动桥臂连接在第一转动桥臂上；

-第四级轴系统，其包括设置在第二转动桥臂上的第四伺服电机、与第四伺服电机输出轴转动连接的第三转动桥臂，所述第三转动桥臂连接在第二转动桥臂上；

-第五级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第五伺服电机、与第五伺服电机输出轴转动连接的第一旋转盘，所述第一旋转盘连接在第三转动桥臂上；

-第六级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第六伺服电机、与第六伺服电机输出轴转动连接的第二旋转盘，所述第二旋转盘连接在第一旋转盘上；

所述检测执行部件设置在第二旋转盘上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述检测执行部件包括连接座、均设置在连接座上的光源和带摄像头的相机，所述摄像头、光源两者的中心在同一条直线上，且摄像头、光源和待检测的曲屏三者沿摄像头的摄像方向依次设置。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述连接座包括转接板、相机固定板和光源固定板，所述转接板设置在第二旋转盘上，

所述转接板为长条板装结构，所述相机固定板和光源固定板分别设置在转接板相对的两个板面上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述转接板的板面上设有开口槽，所述光源固定板抽拉式的卡入开口槽内，所述光源固定板上开设有第一腰形长孔，所述开口槽内设有第一螺纹孔，一紧固件穿过第一腰形长孔后与第一螺纹孔螺纹连接。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述转接板上设有第二螺纹孔，所述相机固定板上设有第二腰形长孔，一紧固件穿过第二腰形长孔后与第二螺纹孔螺纹连接。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述第一级轴系统、第二级轴系统、第三级轴系统、第四级轴系统、第五级轴系统、第六级轴系统配合驱动所述检测执行部件在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、A轴方向、B轴方向、C轴方向中的任意一个方向、任意两个方向或者任意多个方向组合的转动。

本实用新型的有益效果是：

其一、本实用新型的曲屏检测用六轴机器人，六轴机器人本体带动检测执行部件动作，检测执行部件通过拍照摄像的方式来检测曲屏的旋转度，实现曲屏旋转度的全自动化检测，测试误差小、精度高，自动化检测效率高，可以用于批量检测曲屏的旋转度；

其二、优化结构设计的六轴机器人本体，部分伺服电机设置在桥臂结构的转动臂上，使得机器人本体的体积可以做得更小，启动后旋转移动更灵活，更适合于要求精度高的曲屏旋转度检测；

其三、优化结构设计的腰形长孔可以灵活的变化相机和光源之间的距离，由此来配合调整不同规格、尺寸曲屏检测使用时拍摄照片的清晰度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型优选实施例第一视角的结构示意图；

图2是本实用新型优选实施例第二视角的结构示意图；

图3是本实用新型优选实施例第三视角的结构示意图；

图4是本实用新型优选实施例检测执行部件的局部放大示意图；

图5是图2中沿轴线方向的剖视图。

其中：2-底座，4-检测执行部件，6-机器人本体，8-第一伺服电机，10-第一旋转座，12-第二伺服电机，14-第一转动桥臂，16-第三伺服电机，18-第二转动桥臂，20-第四伺服电机，22-第三转动桥臂，24-第五伺服电机，26-第一旋转盘，28-第六伺服电机，30-第二旋转盘，32-连接座，34-光源，36-摄像头，38-相机，40-转接板，42-相机固定板，44-光源固定板，46-开口槽，48-第一腰形长孔，50-第一螺纹孔，52-第二螺纹孔，54-第二腰形长孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1-5所示，本实施例中公开了一种曲屏检测用六轴机器人，包括底座2，检测执行部件4和机器人本体6，检测执行部件4设置在机器人本体6上，机器人本体6动作带动检测执行部件4对曲屏的旋转度进行自动检测，本实用新型的机器人本体6具有六个方向的转动自由度，分别为X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、A轴方向、B轴方向和C轴方向，其中A轴方向以X轴方向为中心旋转的方向，B轴方向为以Y轴方向为中心旋转的方向，C轴方向为以Z轴方向为中心旋转的方向；各部件的具体结构如下：

所述机器人本体6包括，

-第一级轴系统，其包括设置在底座2内的第一伺服电机8、与第一伺服电机8输出轴转动连接的第一旋转座10；

-第二级轴系统，其包括设置在第一旋转座10内的第二伺服电机12、与第二伺服电机12输出轴转动连接的第一转动桥臂14，所述第一转动桥臂14连接在第一旋转座10上；

-第三级轴系统，其包括设置在第一旋转座10内的第三伺服电机16、与第三伺服电机16输出轴转动连接的第二转动桥臂18，所述第二转动桥臂18连接在第一转动桥臂14上；

-第四级轴系统，其包括设置在第二转动桥臂18上的第四伺服电机20、与第四伺服电机20输出轴转动连接的第三转动桥臂22，所述第三转动桥臂22连接在第二转动桥臂18上；

-第五级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂22上的第五伺服电机24、与第五伺服电机24输出轴转动连接的第一旋转盘26，所述第一旋转盘26连接在第三转动桥臂22上；

-第六级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂22上的第六伺服电机28、与第六伺服电机28输出轴转动连接的第二旋转盘30，所述第二旋转盘30连接在第一旋转盘26上；

所述检测执行部件4设置在第二旋转盘30上，第一级轴系统、第二级轴系统、第三级轴系统、第四级轴系统、第五级轴系统、第六级轴系统配合驱动所述检测执行部件4在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、A轴方向、B轴方向、C轴方向中的任意一个方向、任意两个方向或者任意多个方向组合的转动，完成曲屏旋转度的自动化检测。

所述检测执行部件4包括连接座32、均设置在连接座32上的光源34和带摄像头36的相机38，具体的，所述连接座32包括转接板40、相机固定板42和光源固定板44，所述转接板40设置在第二旋转盘30上，所述转接板40为长条板装结构，所述相机固定板42和光源固定板44分别设置在转接板40相对的两个板面上，所述光源34固定在光源固定板44上，所述相机38固定在相机固定板42上，所述摄像头36、光源34两者的中心在同一条直线上，且摄像头36、光源34和待检测的曲屏三者沿摄像头的摄像方向依次设置。待检测的曲屏初始定位好以后，带摄像头36的相机38拍摄曲屏初始位置的照片，转动曲屏后，相机38再次拍摄曲屏的照片，以此曲屏每转动一个角度都拍摄其当前角度的照片，所有的照片拍摄好以后导入控制器中进行处理分析，对曲屏的旋转度进行自动检测，误差小，测试精度高，全自动检测效率高，可以用于批量检测曲屏的垂直度。

作为本实用新型的进一步改进，所述转接板40的板面上设有开口槽46，所述光源固定板44抽拉式的卡入开口槽46内，所述光源固定板44上开设有第一腰形长孔48，所述开口槽46内设有第一螺纹孔50，一紧固件穿过第一腰形长孔48后与第一螺纹孔50螺纹连接。紧固件优选配合的螺栓和螺母。优化结构设计的腰形长孔可以灵活的变化相机38和光源34之间的距离，由此来配合调整不同规格、尺寸曲屏检测使用时拍摄照片的清晰度。

还可以通过另一种方式来调整相机38和光源34之间的距离：所述转接板40上设有第二螺纹孔52，所述相机固定板42上设有第二腰形长孔54，一紧固件穿过第二腰形长孔54后与第二螺纹孔52螺纹连接。

上述两种调整相机38和光源34之间距离的方法可以择一选用，也可以两种方式同时使用。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种曲屏检测用六轴机器人，包括底座，其特征在于：还包括检测执行部件和机器人本体，所述机器人本体包括，

-第一级轴系统，其包括设置在底座内的第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴转动连接的第一旋转座；

-第二级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第二伺服电机、与第二伺服电机输出轴转动连接的第一转动桥臂，所述第一转动桥臂连接在第一旋转座上；

-第三级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第三伺服电机、与第三伺服电机输出轴转动连接的第二转动桥臂，所述第二转动桥臂连接在第一转动桥臂上；

-第四级轴系统，其包括设置在第二转动桥臂上的第四伺服电机、与第四伺服电机输出轴转动连接的第三转动桥臂，所述第三转动桥臂连接在第二转动桥臂上；

-第五级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第五伺服电机、与第五伺服电机输出轴转动连接的第一旋转盘，所述第一旋转盘连接在第三转动桥臂上；

-第六级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第六伺服电机、与第六伺服电机输出轴转动连接的第二旋转盘，所述第二旋转盘连接在第一旋转盘上；

所述检测执行部件设置在第二旋转盘上。

2.根据权利要求1所述的曲屏检测用六轴机器人，其特征在于：所述检测执行部件包括连接座、均设置在连接座上的光源和带摄像头的相机，所述摄像头、光源两者的中心在同一条直线上，且摄像头、光源和待检测的曲屏三者沿摄像头的摄像方向依次设置。

3.根据权利要求2所述的曲屏检测用六轴机器人，其特征在于：所述连接座包括转接板、相机固定板和光源固定板，所述转接板设置在第二旋转盘上，所述转接板为长条板装结构，所述相机固定板和光源固定板分别设置在转接板相对的两个板面上。

4.根据权利要求3所述的曲屏检测用六轴机器人，其特征在于：所述转接板的板面上设有开口槽，所述光源固定板抽拉式的卡入开口槽内，所述光源固定板上开设有第一腰形长孔，所述开口槽内设有第一螺纹孔，一紧固件穿过第一腰形长孔后与第一螺纹孔螺纹连接。

5.根据权利要求3所述的曲屏检测用六轴机器人，其特征在于：所述转接板上设有第二螺纹孔，所述相机固定板上设有第二腰形长孔，一紧固件穿过第二腰形长孔后与第二螺纹孔螺纹连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的曲屏检测用六轴机器人，其特征在于：所述第一级轴系统、第二级轴系统、第三级轴系统、第四级轴系统、第五级轴系统、第六级轴系统配合驱动所述检测执行部件在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、A轴方向、B轴方向、C轴方向中的任意一个方向、任意两个方向或者任意多个方向组合的转动。