CN113879645B - 一种自动贴标装箱工作站 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动贴标装箱工作站，包括机架及设置于机架上的工作台，所述工作台上设有上料模块、检测模块、帖标模块、移料模块、缓存模块和装箱模块；所述装箱模块包括箱体进料口、箱体出料口、移动导轨装置、整列装置和六轴机械手，所述箱体从箱体进料口进入移动导轨装置内，通过移动导轨装置运动到装箱工位，所述六轴机械手抓取等待工位内贴标完成后的产品后，将产品移动到箱体内，所述整列装置包括挡杆，用于对所述箱体内的产品整列，所述装满产品的箱体通过移动导轨装置运动到箱体出料口，集产品贴标和产品装箱为一体，自动化程度高，极大提高了贴标、装箱的效率和质量，同时产品在包装箱中堆叠的更加平整和稳定。

Description

一种自动贴标装箱工作站
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动贴标装箱工作站。
背景技术
半导体芯片等电子产品加工完成后需要对其贴标和装箱，现有的产品贴标大多为人工贴标，贴标完成后需要依靠人力将贴标后的产品整理到箱体中，这种贴标和装箱方式效率低，而且长时间工作疲劳后会导致产品漏装、少装、错装等情况，同时产品在箱内排列不整齐。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的问题，提供一种自动贴标装箱工作站。
本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案为：一种自动贴标装箱工作站，包括机架及设置于机架上的工作台，所述工作台上设有上料模块、检测模块、帖标模块、移料模块、缓存模块和装箱模块；所述上料模块包括多个上料料仓，用于向贴标模块内供料；所述检测模块包括上料定位检测相机和贴标定位检测相机，所述上料定位检测相机用于对上料料仓内的产品定位检测，所述贴标定位检测相机用于对贴标完成后的产品定位检测；所述帖标模块包括剥标装置和贴标机械手，用于对产品进行贴标处理；所述移料模块包括四轴机械手，用于将上料料仓内的产品移动到贴标模块内；所述缓存模块包括等待工位，用于放置贴标完成后的产品；所述装箱模块包括箱体进料口、箱体出料口、移动导轨装置、整列装置和六轴机械手，所述箱体从箱体进料口进入移动导轨装置内，通过移动导轨装置运动到装箱工位，所述六轴机械手抓取等待工位内贴标完成后的产品后，将产品移动到箱体内，所述整列装置包括挡杆，用于对所述箱体内的产品整列，所述装满产品的箱体通过移动导轨装置运动到箱体出料口。
进一步地，所述上料料仓内设有第一Z轴线性模组，所述第一Z轴线性模组的滑块与上料托盘固定连接。
进一步地，所述检测模块包括设置于上料料仓上方的第一X轴线性模组，所述第一X轴线性模组的滑块与定位相机固定连接。
进一步地，所述移料模块包括第二X轴线性模块，所述第二X轴线性模块的滑块与四轴机械手固定连接。
进一步地，所述帖标模块包括设置于工作台上的第三X轴线性模组，所述第三X轴线性模组的滑块与贴标固定架固定连接，所述贴标固定架与贴标工作台固定连接，所述贴标工作台上方设有第一Y轴线性模组，所述第一Y轴线性模组的滑块与贴标机械手固定连接，所述贴标工作台中心处设有通孔，所述通孔内设有三爪定位杆，所述三爪定位杆与设置于贴标固定架内的驱动电机固定连接；所述贴标工作台一侧设有贴标定位固定架，所述贴标定位固定架与第二Z轴线性模组固定连接，所述第二Z轴线性模组的滑块与设置于贴标工作台上方的贴标定位检测相机固定连接。
进一步地，所述所述缓存模块包括设置于第三X轴线性模组上方的等待工位固定架，所述等待工位固定架顶端与等待工位固定连接，所述贴标工作台为十字形板，所述等待工位上设有与贴标工作台相配合的十字形槽，所述贴标工作台通过第三X轴线性模组向等待工位移动并将贴标完成后的产品放置在等待工位上。
进一步地，所述移动导轨装置包括第三Z轴线性模组，所述第三Z轴线性模组的滑块与第一滚筒传送线固定连接，所述第一滚筒传送线左侧设有第二滚筒传送线，所述第二滚筒传送线左侧设有设有第四Z轴线性模组，所述第四Z轴线性模组的滑块与第三滚筒传送线固定连接，所述第二滚筒传送线下方设有第四滚筒传送线，所述第四滚筒传送线的右侧设有第五滚筒传送线，所述第五滚筒传送线与设置于第三Z轴线性模组相对应侧的第五Z轴线性模组的滑块固定连接；所述第一滚筒传送线、第二滚筒传送线、第三滚筒传送线、第四滚筒传送线、第五滚筒传送线均通过电机驱动滚筒转动。
进一步地，所述整列装置设置于装箱工位上方，所述整列装置包括设置于机架上的第二Y轴线性模组，所述第二Y轴线性模组的滑块与第四Z轴线性模组固定连接，所述第四Z轴线性模的滑块与第四X轴线性模组固定连接，所述第四X轴线性模组的滑块与挡杆固定连接。
进一步地，所述六轴机械手与第三Y轴线性模组的滑块固定连接。
进一步地，所述第一X轴线性模组、第二X轴线性模组、第三X轴线性模组、第四X轴线性模组、第一Z轴线性模组、第二Z轴线性模组、第三Z轴线性模组、第四Z轴线性模组、第一Y轴线性模组、第二Y轴线性模组、第三Y轴线性模组均为电机驱动的丝杆式线性模组。
本发明对比现有技术有如下的有益效果：
本发明提供的自动贴标装箱工作站，集产品贴标和产品装箱为一体，自动化程度高，极大提高了贴标、装箱的效率和质量，同时产品在包装箱中堆叠的更加平整和稳定。
附图说明
图1为本发明第一角度立体图；
图2为本发明第二角度立体图；
图3为本发明第三角度立体图；
图4为本发明上料模块的结构示意图；
图5为本发明上料定位检测相机的结构示意图；
图6为本发明移料模块的结构示意图；
图7为本发明帖标模块和缓存模块的结构示意图；
图8为本发明贴标机械手的结构示意图；
图9为本发明六轴机械手的结构示意图；
图10为本发明移动导轨装置的结构示意图；
图11为本发明整列装置的结构示意图；
图12为本发明箱体进料口和箱体出料口的位置示意图；
图13为本发明帖标模块的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-13，一种自动贴标装箱工作站，包括机架1及设置于机架1上的工作台2，所述工作台2上设有上料模块3、检测模块4、帖标模块5、移料模块6、缓存模块7和装箱模块8；所述上料模块3包括多个上料料仓31，用于向贴标模块5内供料；所述检测模块4包括上料定位检测相机41和贴标定位检测相机42，所述上料定位检测相机41用于对上料料仓31内的产品定位检测，所述贴标定位检测相机42用于对贴标完成后的产品定位检测；所述帖标模块5包括剥标装置51和贴标机械手52，用于对产品进行贴标处理；所述移料模块6包括四轴机械手61，用于将上料料仓31内的产品移动到贴标模块5内；所述缓存模块7包括等待工位71，用于放置贴标完成后的产品；所述装箱模块8包括箱体进料口81、箱体出料口82、移动导轨装置83、整列装置84和六轴机械手85，所述箱体10从箱体进料口81进入移动导轨装置83内，通过移动导轨装置83运动到装箱工位86，所述六轴机械手85抓取等待工位71内贴标完成后的产品后，将产品移动到箱体10内，所述整列装置84包括挡杆841，用于对所述箱体10内的产品整列，所述装满产品的箱体10通过移动导轨装置83运动到箱体出料口82。
所述上料料仓31内设有第一Z轴线性模组32，所述第一Z轴线性模组32的滑块与上料托盘33固定连接,所述第一Z轴线性模组32为电机驱动的丝杆式线性模组，电机驱动第一Z轴线性模组32的丝杆转动，套设在丝杆上并于丝杆螺纹连接的滑块沿丝杆方向移动，从而带动与滑块固定连接的上料托盘33上下移动，多个待贴标的产品放置在上料托盘33上，四轴机械手61抓取放置在上侧的产品到贴标工作台55上后，第一Z轴线性模组32的滑块带动上料托盘33向上移动，从而将下一个待贴标的产品移动到抓取位置。
所述检测模块4包括设置于上料料仓31上方的第一X轴线性模组43，所述第一X轴线性模组43的滑块与上料定位检测相机41固定连接，所述上料定位检测相机41通过第一X轴线性模组43在上料料仓31移动，并分别对每个上料料仓31中的产品进行拍照定位，确保四轴机械手61抓取产品的位置，第一X轴线性模组43通过滑块带动上料定位检测相机41的移动方式与上述第一Z轴线性模组32相同，在此不再赘述。
需要说明的是，所述移料模块6包括第二X轴线性模块62，所述第二X轴线性模块62的滑块与四轴机械手61固定连接，四轴机械手61通过第二X轴线性模块62在X轴方向移动，以便抓取不同上料料仓31中的产品。
所述帖标模块5包括设置于工作台2上的第三X轴线性模组53，所述第三X轴线性模组53的滑块与贴标固定架54固定连接，所述贴标固定架54与贴标工作台55固定连接，所述贴标工作台55上方设有第一Y轴线性模组56，所述第一Y轴线性模组56的滑块与贴标机械手52固定连接，所述贴标工作台55中心处设有通孔57，所述通孔57内设有三爪定位杆58，所述三爪定位杆58与设置于贴标固定架54内的驱动电机固定连接；
所述贴标工作台55一侧设有贴标定位固定架44，所述贴标定位固定架与第二Z轴线性模组45固定连接，所述第二Z轴线性模组45的滑块与设置于贴标工作台55上方的贴标定位检测相机42固定连接。
需要说明的是，四轴机械手61抓取待贴标的产品到贴标工作台55上后，控制三爪定位杆58的电机启动，带动三爪定位杆58的三个定位杆向外移动，产品中间设有中心孔，从而通过三个定位杆的移动使产品在贴标工作台55上定位，定位后，贴标机械手52抓取剥标装置51(现有技术，市售商品)内的标签后，通过第一Y轴线性模组56移动到贴标工作台55上方，贴标机械手52将标签和产品贴合。
所述缓存模块7包括设置于第三X轴线性模组53上方的等待工位固定架72，所述等待工位固定架72顶端与等待工位71固定连接，所述贴标工作台55为十字形板，所述等待工位71上设有与贴标工作台55相配合的十字形槽，所述贴标工作台55通过第三X轴线性模组53向等待工位71移动并将贴标完成后的产品放置在等待工位71上。
需要说明的是，贴合完成后的产品在贴标工作台55上，然后第三X轴线性模组53启动，带动贴标工作台55移动到等待工位71下方，由于等待工位71上设有与贴标工作台55相配合的十字形槽，贴标工作台55能够顺利通过等待工位71并将贴标后的产品放置在等待工位上。
所述移动导轨装置83包括第三Z轴线性模组831，所述第三Z轴线性模组831的滑块与第一滚筒传送线832固定连接，所述第一滚筒传送线832左侧设有第二滚筒传送线833，所述第二滚筒传送线833左侧设有设有第四Z轴线性模组834，所述第四Z轴线性模组834的滑块与第三滚筒传送线835固定连接，所述第二滚筒传送线833下方设有第四滚筒传送线836，所述第四滚筒传送线836的右侧设有第五滚筒传送线837，所述第五滚筒传送线837与设置于第三Z轴线性模组831相对应侧的第五Z轴线性模组838的滑块固定连接；
所述第一滚筒传送线832、第二滚筒传送线833、第三滚筒传送线835、第四滚筒传送线836、第五滚筒传送线837均通过电机驱动滚筒转动。
所述六轴机械手85与第三Y轴线性模组851的滑块固定连接。
需要说明的是，箱体10从机架1的箱体进料口81放置到第一滚筒输送线832上，第三Z轴线性模组831启动，带动第一滚筒输送线832移动到与第二滚筒传送线833的位置水平，然后第一滚筒输送线832、第二滚筒传送线833和第三滚筒传送线835的电机启动，带动其滚筒滚动，箱体10通过第一滚筒输送线832、第二滚筒传送线833和第三滚筒传送线835运动到装箱工位86处，六轴机械手85抓取等待工位71内的贴标完成后的产品移动到箱体10内，装箱完成后，第四Z轴线性模组834启动带动第三滚筒传送线835移动到与第四滚筒传送线836位置水平处，随后第三滚筒传送线835、第四滚筒传送线836、第五滚筒传送线837的电机启动，带动装箱后的箱体10移动到第五滚筒传送线837的位置处，最后第五Z轴线性模组838启动，带动第五滚筒传送线837移动到箱体出料口82处完成整个贴标和装箱工序。
所述整列装置84设置于装箱工位86上方，所述整列装置84包括设置于机架1上的第二Y轴线性模组842，所述第二Y轴线性模组842的滑块与第四Z轴线性模组843固定连接，所述第四Z轴线性模843的滑块与第四X轴线性模组844固定连接，所述第四X轴线性模组844的滑块与挡杆841固定连接。
需要说明的是，六轴机械手85抓取等待工位71上的第一个贴标完成产品到箱体10内后，挡杆841通过第二Y轴线性模组842、第四Z轴线性模843、第四X轴线性模组844移动到第一个贴标完成产品前方，将第一个贴标完成产品顶紧，随后挡杆841向原理产品的方向移动，以方便六轴机械手85抓取第二个贴标完成产品放置到第二个装箱位置，第二个装箱位置装箱完成后，挡杆841再次移动到第二个贴标完成产品前方，将两个产品顶紧，随后重复以上步骤，依次将贴标完成后的产品装箱到箱体10内，并且可以保证其排列整齐。
所述第一X轴线性模组43、第二X轴线性模组62、第三X轴线性模组53、第四X轴线性模组844、第一Z轴线性模组32、第二Z轴线性模组45、第三Z轴线性模组831、第四Z轴线性模组834、第一Y轴线性模组56、第二Y轴线性模组842、第三Y轴线性模组851均为电机驱动的丝杆式线性模组，其工作原理与上述第一Z轴线性模组32的工作原理相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包括，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然其并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的修改和完善，因此本发明的保护范围当以权利要求书所界定的为准。

Claims (8)

1.一种自动贴标装箱工作站，其特征在于，包括机架(1)及设置于机架(1)上的工作台(2)，所述工作台(2)上设有上料模块(3)、检测模块(4)、贴标模块(5)、移料模块(6)、缓存模块(7)和装箱模块(8)；
所述上料模块(3)包括多个上料料仓(31)，用于向贴标模块(5)内供料；
所述检测模块(4)包括上料定位检测相机(41)和贴标定位检测相机(42)，所述上料定位检测相机(41)用于对上料料仓(31)内的产品定位检测，所述贴标定位检测相机(42)用于对贴标完成后的产品定位检测；
所述贴标模块(5)用于对产品进行贴标处理，所述贴标模块(5)包括剥标装置(51)、贴标机械手(52)以及设置于工作台(2)上的第三X轴线性模组(53)，所述第三X轴线性模组(53)的滑块与贴标固定架(54)固定连接，所述贴标固定架(54)与贴标工作台(55)固定连接，所述贴标工作台(55)上方设有第一Y轴线性模组(56)，所述第一Y轴线性模组(56)的滑块与贴标机械手(52)固定连接，所述贴标工作台(55)中心处设有通孔(57)，所述通孔(57)内设有三爪定位杆(58)，所述三爪定位杆(58)与设置于贴标固定架(54)内的驱动电机固定连接；
所述贴标工作台(55)一侧设有贴标定位固定架(44)，所述贴标定位固定架与第二Z轴线性模组(45)固定连接，所述第二Z轴线性模组(45)的滑块与设置于贴标工作台(55)上方的贴标定位检测相机(42)固定连接；
所述移料模块(6)包括四轴机械手(61)，用于将上料料仓(31)内的产品移动到贴标模块(5)内；
所述缓存模块(7)包括等待工位(71)，用于放置贴标完成后的产品；
所述缓存模块(7)还包括设置于第三X轴线性模组(53)上方的等待工位固定架(72)，所述等待工位固定架(72)顶端与等待工位(71)固定连接，所述贴标工作台(55)为十字形板，所述等待工位(71)上设有与贴标工作台(55)相配合的十字形槽，所述贴标工作台(55)通过第三X轴线性模组(53)向等待工位(71)移动并将贴标完成后的产品放置在等待工位(71)上；
所述装箱模块(8)包括箱体进料口(81)、箱体出料口(82)、移动导轨装置(83)、整列装置(84)和六轴机械手(85)，箱体(10)从所述箱体进料口(81)进入移动导轨装置(83)内，通过移动导轨装置(83)运动到装箱工位(86)，所述六轴机械手(85)抓取等待工位(71)内贴标完成后的产品后，将产品移动到箱体(10)内，所述整列装置(84)包括挡杆(841)，用于对所述箱体(10)内的产品整列，装满产品的箱体(10)通过移动导轨装置(83)运动到箱体出料口(82)。
2.如权利要求1所述的自动贴标装箱工作站，其特征在于，所述上料料仓(31)内设有第一Z轴线性模组(32)，所述第一Z轴线性模组(32)的滑块与上料托盘(33)固定连接。
3.如权利要求2所述的自动贴标装箱工作站，其特征在于，所述检测模块(4)包括设置于上料料仓(31)上方的第一X轴线性模组(43)，所述第一X轴线性模组(43)的滑块与上料定位检测相机(41)固定连接。
4.如权利要求3所述的自动贴标装箱工作站，其特征在于，所述移料模块(6)包括第二X轴线性模组(62)，所述第二X轴线性模组(62)的滑块与四轴机械手(61)固定连接。
5.如权利要求4所述的自动贴标装箱工作站，其特征在于，所述移动导轨装置(83)包括第三Z轴线性模组(831)，所述第三Z轴线性模组(831)的滑块与第一滚筒传送线(832)固定连接，所述第一滚筒传送线(832)左侧设有第二滚筒传送线(833)，所述第二滚筒传送线(833)左侧设有第四Z轴线性模组(834)，所述第四Z轴线性模组(834)的滑块与第三滚筒传送线(835)固定连接，所述第二滚筒传送线(833)下方设有第四滚筒传送线(836)，所述第四滚筒传送线(836)的右侧设有第五滚筒传送线(837)，所述第五滚筒传送线(837)与设置于第三Z轴线性模组(831)相对应侧的第五Z轴线性模组(838)的滑块固定连接；
所述第一滚筒传送线(832)、第二滚筒传送线(833)、第三滚筒传送线(835)、第四滚筒传送线(836)、第五滚筒传送线(837)均通过电机驱动滚筒转动。
6.如权利要求5所述的自动贴标装箱工作站，其特征在于，所述整列装置(84)设置于装箱工位(86)上方，所述整列装置(84)包括设置于机架(1)上的第二Y轴线性模组(842)，所述第二Y轴线性模组(842)的滑块与第四Z轴线性模组(834)固定连接，所述第四Z轴线性模组(834)的滑块与第四X轴线性模组(844)固定连接，所述第四X轴线性模组(844)的滑块与挡杆(841)固定连接。
7.如权利要求6所述的自动贴标装箱工作站，其特征在于，所述六轴机械手(85)与第三Y轴线性模组(851)的滑块固定连接。
8.如权利要求7所述的自动贴标装箱工作站，其特征在于，所述第一X轴线性模组(43)、第二X轴线性模组(62)、第三X轴线性模组(53)、第四X轴线性模组(844)、第一Z轴线性模组(32)、第二Z轴线性模组(45)、第三Z轴线性模组(831)、第四Z轴线性模组(834)、第一Y轴线性模组(56)、第二Y轴线性模组(842)、第三Y轴线性模组(851)均为电机驱动的丝杆式线性模组。
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