CN113878324A - 腕臂组装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种腕臂组装系统，包括依次连接的原料上料工位、原料加工工位、抱箍与管体输送工位、抱箍与管体装配工位和检测工位；抱箍与管体输送工位包括移动输料转运装置、主输送线支架；移动输料转运装置包括底座和设置在底座表面上的多组传送带；传送带的表面上沿着其输送方向上固定连接有多个抱箍夹具组件；主输送线支架包括主输送线支架本体、设置在主输送线支架本体上的至少两组第一水平向移动机构和第一竖向升降机构；一组第一竖向升降机构底部的第一提取夹爪装置；第一提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端距离实现对抱箍夹具组件上的抱箍夹取动作；上述抱箍与管体输送夹取装置，保障该抱箍输以及管体输送的高效性，具有较高的实用价值。

Description

腕臂组装系统

技术领域

本发明涉及高铁接触网配件制造技术领域，尤其涉及一种腕臂组装系统。

背景技术

高铁接触网是建设高铁必不可少的组成零部件，高铁接触网腕臂则是对高铁接触网起到悬挂、支撑、连接以及定位的作用。

高速铁路接触网，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的输电线路，高铁列车运行所仰赖的电流就是通过机车上端的接触网来输送的。接触网一旦停电，或列车电弓与接触网接触不良，对列车的供电便产生影响。

研究人员发现，常规的高速铁路接触网由接触悬挂、腕臂装置、支柱与基础等几部分组成。其中，腕臂装置是其中的重要结构装置，腕臂装置在使用时往往呈现Z字形支撑使用状态，腕臂装置一般由多组支撑臂结构连接形成；然而，在现有技术中，该支撑臂中的管体和抱箍一般都是选择人工方式进行运输和装配安装。

发明内容

本申请提供一种腕臂组装系统，解决了现有技术中腕臂通过人工装配安装工作强度大的技术问题。

本申请提供一种腕臂组装系统，包括依次连接的原料上料工位、原料加工工位、抱箍与管体输送工位、抱箍与管体装配工位和检测工位；

所述抱箍与管体输送工位包括移动输料转运装置、主输送线支架；

其中，所述移动输料转运装置包括底座和设置在所述底座表面上的多组传送带，位于所述底座的底部设置有滑轮，所述底座的底部还设置有两条并行排列的第一直线滑轨；所述第一直线滑轨与所述底座处的滑轮配合；所述移动输料转运装置通过滑轮与两条所述第一直线滑轨滑动配合；所述第一直线滑轨沿着第一方向在地面上平铺设置；所述第一方向垂直于生产线主输送方向；

每根所述传送带的输送方向与所述生产线主输送方向一致，且多组所述传送带并列排列方向则与第一方向一致；且所述传送带的表面上沿着其输送方向上固定连接有多个抱箍夹具组件；所述抱箍夹具组件用于固定储放多个待提取的抱箍；

其中，所述主输送线支架包括主输送线支架本体、设置在所述主输送线支架本体上的至少两组第一水平向移动机构和第一竖向升降机构；所述第一竖向升降机构与所述第一水平向移动机构一一对应设置，所述第一竖向升降机构设置在所述第一水平向移动机构的一侧；其中，一组所述第一竖向升降机构底部的第一提取夹爪装置；所述第一提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端距离实现对所述抱箍夹具组件上的抱箍夹取动作；

其中另一组所述第一竖向升降机构的底部设置有沿着生产线主输送方向延伸的第三安装板；所述第三安装板的两端设置有第二提取夹爪装置；所述第二提取夹爪装置的两侧伸出端则连接有C型夹持片；所述第二提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端底部延伸的C型夹持片之间的距离实现对管体进行夹持动作。

在一些实施例中，所述抱箍夹具组件包括基础底座和设置在所述基础底座上表面上的凹槽；所述凹槽的形状与所述抱箍的底部形状一致；所述凹槽与所述抱箍的底部形成嵌入配合。

在一些实施例中，所述第一水平向移动机构包括主移动杆、第一滑块、第一滑轨、第一驱动电机和第一齿条，所述主移动杆的长度方向与所述主输送线支架本体两条长度边沿垂直，且所述主移动杆的两端通过第一滑块与主输送线支架本体两条长度边沿上的第一滑轨滑动配合，所述主移动杆的一端处安装有第一驱动电机；且所述主输送线支架本体两条长度边沿上设置有所述第一滑轨以及所述第一齿条；所述第一驱动电机的输出端安装有齿轮，所述齿轮与所述第一齿条啮合；所述第一驱动电机用于驱动齿轮与第一齿条转动配合，进而连同主移动杆一起带动相对第一滑轨移动动作；

沿着所述主移动杆的长度方向上设置有第二滑轨；所述第二滑轨上设置有滑动安装板和第一直线电机；所述滑动安装板上连接第二滑块；所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合；所述第一直线电机的输出端与所述第二滑块连接。

在一些实施例中，所述第一竖向升降机构包括护板、第三滑块、竖向移动杆、第二直线电机；

所述滑动安装板上连接有所述护板；所述护板上设置有所述第三滑块；所述护板的内侧设置有所述竖向移动杆；所述竖向移动杆的长度方向上连接有第三滑轨和第二直线电机；所述护板上的第三滑块与所述竖向移动杆上的第三滑轨滑动配合；所述第二直线电机的输出端与所述第三滑块连接。

在一些实施例中，所述抱箍与管体装配工位包括装配平台支架和主输送线支架；

其中，所述装配平台支架包括长方形框架，设置在所述长方体框架的顶部且沿着生产线主输送方向平铺的多根横向支撑杆，设置在长方体框架的底部且沿着第一方向平铺的至少两根竖向支撑杆；

每个所述横向支撑杆的顶部右端处均连接有可滑动的管体固定夹具，所述横向支撑杆顶部设置有第一滑轨，所述管体固定夹具相对所述第一滑轨滑动配合；每个横向支撑杆的顶部左端处则设置有管体支撑组件，且每个横向支撑杆的管体固定夹具与管体支撑组件之间设置有顶紧气缸；所述管体支撑组件用于对管体的一端进行储放支撑；

所述顶紧气缸包括两组气缸本体、抱箍安装座；所述气缸本体分别安装在所述抱箍安装座的两端；两组气缸本体用于分别对抱箍安装座的两端实施伸缩顶起或是下降动作；所述抱箍安装座用于安装抱箍；所述管体固定夹具固定管体的一端并沿着所述横向支撑杆移动，并在移动过程中携带所述管体依次贯穿穿过抱箍安装座上的抱箍以及管体支撑组件；

所述主输送线支架包括第二水平向移动机构和第二竖向升降机构以及安装在所述第二竖向升降机构底部的提取夹爪装置；所述提取夹爪装置对抱箍夹取，放到抱箍安装座的抱箍的安装位置处。

在一些实施例中，所述管体固定夹具包括主滑动板、竖板以及卡盘；其中，所述主滑动板的底部连接有所述第一滑块，所述竖板沿着垂直于所述主滑动板的表面方向设置，且所述竖板的内侧表面设置有用于夹持所述管体的所述卡盘。

在一些实施例中，所述卡盘包括圆柱形的卡盘本体和设置在所述卡盘本体端面上且沿着卡盘本体端面的圆周方向设置的多个卡爪；所述卡盘本体端面上设置有多个径向滑动的滑动槽；多个所述卡爪用于在以卡盘本体端面所在的滑动槽内径向方向移动从而实现对凸出轴套上套接的管体外壁实施卡紧配合。

在一些实施例中，所述管体支撑组件包括支撑底座和设置在所述支撑底座顶部的向左倾斜设置的第一支撑架和向右倾斜设置的第二支撑架；所述第一支撑架与所述第二支撑架之间形成V字形夹持空间；所述V字形夹持空间用于储放支撑管体；且上述第一支撑架与第二支撑架结构相同且相对立设置；每个支撑架包括“冂”字形支撑本体和设置在“冂”字形支撑本体上竖向贯穿的转动轴；“冂”字形支撑本体与转动轴形成“巾”字形形状；所述转动轴上安装有轴套。

在一些实施例中，位于所述装配平台支架的底部还设置有螺母锁紧装置和移动平板；所述移动平板的底部设置有第二滑块；所述竖向支撑杆上设置有第二滑轨；所述移动平板结构上的第二滑块与所述第二滑轨滑动配合；所述装配平台支架的底部上设置有直线电机；所述直线电机的输出端与所述移动平板的底部的第二滑块连接；

所述螺母锁紧装置包括直线推动气缸和旋拧装置；所述直线推动气缸的一端与所述移动平板连接，所述直线推动气缸的另一端作为输出端，所述直线推动气缸的输出端设置有旋拧装置；

所述旋拧装置包括第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上焊接连接有与抱箍上的螺母配合的螺母安装套；所述螺母安装套的内侧设置有与所述螺母配合的凹槽部。

在一些实施例中，所述检测工位包括第一桁架、第二桁架、管体和安装座以及两个支架；

所述第一桁架的表面装配有夹持移动机构；

所述第二桁架位于第一桁架的右侧位置处；

所述安装座通过水平移动机构设置于第二桁架的正面，所述安装座为凹形结构设计，所述安装座内侧的顶面与底面位置处均装配有对射传感器；

两个所述支架分别位于第二桁架正面的两侧位置处，所述支架的顶部一体成型有连接块，该连接块的顶部开设有卡槽；

所述管体可操作地设置在两个支架所开设的卡槽的内部，所述管体的表面分别装配有第一定位抱箍、第二定位抱箍和第三定位抱箍，所述第一定位抱箍、第二定位抱箍和第三定位抱箍靠近所述安装座内凹面的一侧位于两个对射传感器之间；

所述支架顶部所一体成型的连接块的背面突出至支架背面的上方位置处，该连接块的突出部分位于安装座的内侧；

两个所述支架的正面底部均贯穿开设有插口，所述第二桁架的正面底部且靠近两侧的位置处均设有螺纹杆，两个所述螺纹杆通过支架所开设的插口突出至支架的正面，所述螺纹杆突出部分的表面螺纹连接有螺母，所述支架的背面底部设有固定板，所述固定板的顶面与背面之间开设有滑道，所述螺纹杆的表面一体成型有突出至滑道内的凸板。

本申请有益效果如下：

在具体技术方案中，主输送线支架包括主输送线支架本体、设置在所述主输送线支架本体上的第一水平向移动机构和第一竖向升降机构以及安装在其中一组第一竖向升降机构底部的第一提取夹爪装置(即夹爪气缸)；该夹爪气缸本身有两个伸出端，第一提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端距离实现对所述抱箍夹具组件上的抱箍夹取动作；该主输送线支架本体上的另一组第一竖向升降机构底部并沿着生产线主输送方向延伸的第三安装板；且所述第三安装板的两端设置有第二提取夹爪装置；与此同时，第二提取夹爪装置的两侧伸出端则连接有C型夹持片；第二提取夹爪装置(即夹爪气缸，该夹爪气缸本身有两个伸出端)用于驱动改变其两侧伸出端底部连接的C型夹持片之间的距离实现对管体进行夹持动作。这样通过上述装置可以快速地实现对抱箍的输送以及夹取，以及对管体的夹取动作，为后续的装配工位提供技术基础。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本申请提供的一种腕臂组装系统的整体结构示意图；

图2为本申请提供的一种腕臂组装系统中原料上料工位整体结构示意图；

图3为本申请提供的一种腕臂组装系统中原料加工工位整体结构示意图；

图4为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位的俯视示意图；

图5为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位的主视示意图；

图6为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位的局部示意图；

图7为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位的一局部立体示意图；

图8为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位中的移动输料转运装置与抱箍结构示意图；

图9为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位中的抱箍夹具组件与抱箍装配结构示意图；

图10为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位中的一视角下的主输送线支架上的结构示意图；

图11为图10中A处的放大结构示意图；

图12为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位中的另一视角下的主输送线支架上的结构示意图；

图13为图12的局部放大结构示意图；

图14为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体输送工位中的再一视角下的主输送线支架的局部结构示意图；

图15为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体装配工位一视角下的立体结构示意图；

图16为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体装配工位另一视角下的局部立体结构示意图；

图17为图16中一处的放大图；

图18为图16中另一处的放大图；

图19为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体装配工位再一视角下的局部立体结构示意图；

图20为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体装配工位中管体固定夹具与主滑动板处装配结构示意图；

图21为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体装配工位中移动平板与螺母锁紧装置装配结构示意图；

图22为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体装配工位中管体支撑组件装配结构示意图；

图23为本发明提供的一种腕臂组装系统中抱箍与管体装配工位中顶紧气缸结构示意图；

图24为本发明提供的一种腕臂组装系统中检测工位正视结构示意图；

图25为本发明提供的一种腕臂组装系统中检测工位中第二桁架的立体结构示意图；

图26为本发明提供的一种腕臂组装系统中检测工位中支架的侧视结构示意图；

图27为本发明提供的一种腕臂组装系统中检测工位中支架的侧视剖面结构示意图；

图28为本发明图24中B处放大结构示意图。

其中，a0-原料上料工位；b0-原料加工工位；c0-抱箍与管体输送工位、d0-抱箍与管体装配工位；e0-检测工位；

c1-输料转运装置；c110-底座；c120-传送带；c130-滑轮；c140-第一直线滑轨；

c2-主输送线支架；c21-第一水平向移动机构；c211-主移动杆；c212-第一滑块；c213-第一滑轨；c214-第一驱动电机；c215-第一齿条；c216-第二滑轨；c217-滑动安装板；c218-第二滑块；c22-第一竖向升降机构；c221-护板；c222-第三滑块；c223-竖向移动杆；c224-第三滑轨；c23-第一提取夹爪装置；c24-第三安装板；c25-第二提取夹爪装置；c26-C型夹持片；c3-抱箍夹具组件；c31-基础底座；c32-凹槽；

d1-装配平台支架；d11-长方形框架；d12-横向支撑杆；d121-第一滑轨；d13-竖向支撑杆；d14-管体固定夹具；d141-主滑动板；d142-竖板；d143-卡盘；d144-第一滑块；d143-卡盘；d1431-卡盘本体；d1432-卡爪；d1433-滑动槽；d15-管体支撑组件；d151-支撑底座；d152-第一支撑架；d153-第二支撑架；d154-转动轴；d16-螺母锁紧装置；d161-直线推动气缸；d162-旋拧装置；d1621-第二驱动电机；d1622-螺母安装套；d17-移动平板；d171-第二滑块；d18-第二滑轨；

d2-顶紧气缸；d21-气缸本体；d22-抱箍安装座；

d3-主输送线支架；d31-第二水平向移动机构；d32-第二竖向升降机构；d33-提取夹爪装置；

e1-第一桁架；e2-第二桁架；e3-夹持移动机构；e4-管体；e5-第一定位抱箍；e6-第二定位抱箍；e7-第三定位抱箍；e8-安装座；e9-对射传感器；e10-支架；e11-螺纹杆；e12-凸板；e13-螺母；e14-橡胶圈；e15-固定板；e16-滑道；

抱箍A；管体B。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种腕臂组装系统，解决了现有技术中腕臂通过人工装配安装工作强度大的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

如图1、4-13所示，本申请提供的腕臂组装系统，包括依次连接的原料上料工位a0、原料加工工位b0、抱箍与管体输送工位c0、抱箍与管体装配工位d0和检测工位e0；

所述抱箍与管体输送工位c0包括移动输料转运装置c1、主输送线支架c2；

其中，所述移动输料转运装置c1包括底座c110和设置在所述底座c110表面上的多组传送带c120，位于所述底座c110的底部设置有滑轮c130，所述底座c110的底部还设置有两条并行排列的第一直线滑轨c140；所述第一直线滑轨c140与所述底座处的滑轮c130配合；所述移动输料转运装置c1通过滑轮与两条所述第一直线滑轨滑动配合；所述第一直线滑轨沿着第一方向在地面上平铺设置；所述第一方向垂直于生产线主输送方向；上述图4以及图5(尤其图5中左右两侧方框为储料箱)中的两个储料箱内设置了多个待放置在移动输料转运装置c1上的抱箍A，关于储料箱结构本实施例不再赘述；

每根所述传送带c120的输送方向与所述生产线主输送方向一致，且多组所述传送带c120并列排列方向则与第一方向一致；且所述传送带c120的表面上沿着其输送方向上固定连接有多个抱箍夹具组件；所述抱箍夹具组件c3用于固定储放多个待提取的抱箍A；

其中，所述主输送线支架c2包括主输送线支架本体、设置在所述主输送线支架本体上的至少两组第一水平向移动机构c21和第一竖向升降机构c22；所述第一竖向升降机构与所述第一水平向移动机构一一对应设置，所述第一竖向升降机构设置在所述第一水平向移动机构的一侧；其中，一组所述第一竖向升降机构底部的第一提取夹爪装置c23；所述第一提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端距离实现对所述抱箍夹具组件上的抱箍A夹取动作；

其中另一组所述第一竖向升降机构c22的底部设置有沿着生产线主输送方向延伸的第三安装板c24；所述第三安装板的两端设置有第二提取夹爪装置c25；所述第二提取夹爪装置c25的两侧伸出端则连接有C型夹持片c26；所述第二提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端底部延伸的C型夹持片c26之间的距离实现对管体B进行夹持动作。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-3所示，所述原料上料工位a0包括转运装置a1和管体原料上料设备a2，所述转运装置a1为可升降的AGV小车，所述管体原料上料设备a2为多层，且所述管体原料上料设备a2将管体输送给所述原料加工工位b0，所述原料加工工位b0包括切割机b1和钻孔机b2，所述管体通过切割机b1和钻孔机b2进行加工，然后转运给所述抱箍与管体装配工位d0。

分析上述抱箍与管体输送工位c0的主要技术方案可知，该抱箍与管体输送工位c0其主要由移动输料转运装置c1、主输送线支架c2等部分构成；

其中，所述移动输料转运装置c1包括底座c110和设置在所述底座c110表面上的多组传送带c120(即环形的输送带)，位于所述底座c110的底部设置有滑轮c130，所述底座c110的底部还设置有两条并行排列的第一直线滑轨c140；所述第一直线滑轨c140与所述底座处的滑轮c130配合；所述移动输料转运装置c1通过滑轮与两条所述第一直线滑轨滑动配合；所述第一直线滑轨沿着第一方向在地面上平铺设置；所述第一方向垂直于生产线主输送方向；每根所述传送带c120的输送方向与所述生产线主输送方向一致，且多组所述传送带c120并列排列方向则与第一方向一致；且所述传送带c120的表面上沿着其输送方向上固定连接有多个抱箍夹具组件；所述抱箍夹具组件用于固定储放多个待提取的抱箍A；移动输料转运装置c1的主要功能是对大量的抱箍进行集中输送，将其向主输送线支架c2的底部进行输送；同时保障该抱箍输送的高效性以及及时性。

另外，上述主输送线支架c2的主要机械执行动作包括对移动输料转运装置c1输送过来的抱箍A实施进一步的夹取动作和对管体B实施进一步的夹取动作；

在具体技术方案中，主输送线支架c2包括主输送线支架本体、设置在所述主输送线支架本体上的第一水平向移动机构c21和第一竖向升降机构c22以及安装在其中一组第一竖向升降机构c22底部的第一提取夹爪装置c23(即夹爪气缸)；该夹爪气缸本身有两个伸出端，第一提取夹爪装置c23用于驱动改变其两侧伸出端距离实现对所述抱箍夹具组件上的抱箍A夹取动作；该主输送线支架本体上还包括安装在另一组第一竖向升降机构c22底部并沿着生产线主输送方向延伸的第三安装板c24；且所述第三安装板c24的两端设置有第二提取夹爪装置c25；与此同时，第二提取夹爪装置c25的两侧伸出端则连接有C型夹持片c26；第二提取夹爪装置(即夹爪气缸，该夹爪气缸本身有两个伸出端)用于驱动改变其两侧伸出端底部连接的C型夹持片c26之间的距离实现对管体B进行夹持动作。这样通过上述装置可以快速地实现对抱箍A的输送以及夹取以及对管体B的夹取动作，为后续的装配工位提供技术基础。

参见图8、8，所述抱箍夹具组件c3包括基础底座c31和设置在所述基础底座上表面上的凹槽c32；所述凹槽的形状与所述抱箍A的底部形状一致；所述凹槽与所述抱箍A的底部形成嵌入配合。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，该抱箍夹具组件的底部是固定在传送带上，具体通过基础底座进行固定；同时在该基础底座的表面上设置了凹槽，该凹槽的形状与抱箍A的底部形状一致，由于抱箍A的底部与基础底座上的凹槽形成嵌入配合，所以可以保障抱箍夹具组件对抱箍A的固定作用，然而其抱箍的顶部则暴露在凹槽外部，方便第一提取夹爪装置c23对其进行夹取动作。

参见图8，所述抱箍夹具组件c3中的所述基础底座的表面还设置有第一防滑垫(图中未示出)，所述第一防滑垫的顶面直接与所述待提取的抱箍A的底部接触。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，为了进一步保障抱箍夹具组件对于抱箍的夹紧固定作用，可以在基础底座的表面还设置有第一防滑垫；通过该防护垫增强抱箍A与凹槽之间的紧固配合，将抱箍A放置在基础底座的凹槽的动作需要有人工完成或是机械手完成对此不再赘述。

参见图10、10，所述第一水平向移动机构c21包括主移动杆c211、第一滑块c212、第一滑轨c213、第一驱动电机c214和第一齿条c215，所述主移动杆c211的长度方向与所述主输送线支架本体两条长度边沿垂直，且所述主移动杆c211的两端通过第一滑块c212与主输送线支架本体两条长度边沿上的第一滑轨c213滑动配合(即第一滑轨c213是沿着主输送线支架本体两条长度边沿设置的，所述主移动杆c211的一端处安装有第一驱动电机c214；且所述主输送线支架本体两条长度边沿上设置有所述第一滑轨c213以及所述第一齿条c215；所述第一驱动电机c214的输出端安装有齿轮，所述齿轮与所述第一齿条c215啮合；所述第一驱动电机c214用于驱动齿轮与第一齿条转动配合，进而连同主移动杆c211一起带动相对第一滑轨移动动作；

沿着所述主移动杆c211的长度方向上设置有第二滑轨c216；所述第二滑轨上设置有滑动安装板c217和第一直线电机(图中未示出)；所述滑动安装板上连接第二滑块c218；所述第二滑块c218与所述第二滑轨c216滑动配合；所述第一直线电机的输出端与所述第二滑块c218连接。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，第一水平向移动机构则主要由主移动杆、第一滑块、第一滑轨、第一驱动电机和第一齿条等构成；通过上述结构可以实现第一驱动电机驱动齿轮，并带动第一齿条，随即通过第一齿条带动主移动杆一起带动相对第一滑轨移动动作；

同时在主移动杆的长度方向上设置有第二滑轨；上述第二滑轨上设置有滑动安装板和第一直线电机，其可以利用第一直线电机直接驱动第二滑块沿着第二滑轨滑动动作，从而实现对滑动安装板的滑动(滑动安装板上连接有竖向升降装置)。

参见图12-图14，所述第一竖向升降机构c22包括护板c221、第三滑块c222、竖向移动杆c223、第三滑轨c224、第二直线电机(图中未示出)；

所述滑动安装板c217上连接有所述护板c221；所述护板c221上设置有所述第三滑块c222；所述护板的内侧设置有所述竖向移动杆c223；所述竖向移动杆的长度方向上连接有第三滑轨c224和第二直线电机；所述护板上的第三滑块c222与所述竖向移动杆上的第三滑轨c224滑动配合；所述第二直线电机的输出端与所述第三滑块连接。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，第一竖向升降机构则由护板、第三滑块、竖向移动杆、第二直线电机等结构构成；其中，滑动安装板上连接有护板；护板上设置有所述第三滑块；护板的内侧设置有竖向移动杆；竖向移动杆的长度方向上连接有第三滑轨和第二直线电机；第二直线电机可以直接驱动第三滑块沿着第三滑轨沿着竖向移动杆相对移动动作，在此过程中可以竖向移动杆与护板实现上下相对运动。

参见图13，所述主移动杆c211以及竖向移动杆c223均为方钢结构杆。

所述滑动安装板为L型第三安装板；具有方钢构造的所述主移动杆的一顶面以及一侧面均设置有所述第二滑轨；且所述滑动安装板的内侧对应的两个所在板面上则均设置有所述第二滑块。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，两个侧面都设置有滑轨以及滑块可以保障相对滑动时更为平稳。

上述第一提取夹爪装置c23以及第二提取夹爪装置c25均为夹爪气缸。

参见图14，在本实施例的具体技术方案中，上述提取夹爪装置采用夹爪气缸；即第一提取夹爪装置c23以及第二提取夹爪装置c25结构相同，不同的是，本实施例对第二提取夹爪装置c25进一步改造，在其两侧伸出端则连接有C型夹持片c26；当两侧伸出端向内夹紧时，利用该C型夹持片c26向中心靠近，便可以形成一个类似椭圆形夹持空间，这样极大适应了管体B的圆弧外形；上述夹爪气缸又称气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。该夹爪气缸被广泛应用在自动化控制设备中。提取夹爪装置其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。

为了进一步增加第二提取夹爪装置c25的夹持作用，在其C型夹持片c26的内层固定连接第二防滑垫(橡胶材料的防滑垫作用明显)，该第二防滑垫可以进一步增强夹持摩擦力，保持夹持作用力更强劲。通过上述第二防滑垫的技术方案设计，可以保障管体夹持前后移动的夹紧作用，避免脱离保障移动状态更为稳固。

参见图13，所述护板c221与所述滑动安装板c217(即L型第三安装板)合围形成的周面用于对所述竖向移动杆形成保护。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，上述护板与L型第三安装板相连接可以形成一个矩形形状的封闭空间，从而对其封闭空间的滑块等结构进行保护，避免其落入大量的灰尘以及污渍等。

在需要进行管体输送夹取时，启动第一水平向移动机构中的第一驱动电机，利用第一驱动电机带动主移动杆一起沿着水平面X轴方向移动动作；同时第一直线电机驱动动作，利用第一直线电机直接驱动第二滑块沿着第二滑轨滑动动作，从而实现对滑动安装板的滑动(滑动安装板上连接有竖向升降装置以及第二提取夹爪装置直接沿着水平面Y轴方向移动动作)；最好利用竖向移动机构带着第二提取夹爪装置沿着竖向平面的Z轴方向移动，随后通过第二提取夹爪装置上安装的C型夹持片c26直接对上一个生成线输送过来的管体进行夹持抓取动作；同时利用第一提取夹爪装置c23驱动改变其两侧伸出端距离实现对抱箍夹具组件上的抱箍A夹取动作。

参见图15-图23，所述抱箍与管体装配工位d0包括装配平台支架d1、顶紧气缸d2、主输送线支架d3(详见图15-图16以及图19)；

其中，所述装配平台支架d1包括长方形框架d11，设置在所述长方体框架的顶部且沿着生产线主输送方向平铺的多根横向支撑杆d12，设置在长方体框架的底部且沿着第一方向平铺的至少两根竖向支撑杆d13；

每个所述横向支撑杆d12的顶部右端处均连接有可滑动的管体固定夹具d14，所述横向支撑杆d12顶部设置有第一滑轨d121，所述管体固定夹具d14相对所述第一滑轨d121滑动配合；每个横向支撑杆的顶部左端处则设置有管体支撑组件d15，且每个横向支撑杆的管体固定夹具与管体支撑组件之间设置有顶紧气缸d2；所述管体支撑组件d15用于对管体B的一端进行储放支撑；

参见图23，所述顶紧气缸d2包括两组气缸本体d21、抱箍安装座d22；所述气缸本体d21分别安装在所述抱箍安装座d22的两端；两组气缸本体d21用于分别对抱箍安装座d22的两端实施伸缩顶起或是下降动作；所述抱箍安装座d22用于安装抱箍A；所述管体固定夹具d14固定管体B的一端并沿着所述横向支撑杆移动，并在移动过程中携带所述管体B依次贯穿穿过抱箍安装座上的抱箍A以及管体支撑组件；

所述主输送线支架d3包括第二水平向移动机构d31和第二竖向升降机构d32以及安装在所述第二竖向升降机构d32底部的提取夹爪装置d33；所述提取夹爪装置d33对抱箍A夹取，放到抱箍安装座的抱箍A的安装位置处(此时人工方式进行套接，但是旋拧拧紧可以使用其他方式)；

分析上述抱箍与管体装配工位d0的主要结构可知，其主要设计有装配平台支架d1和主输送线支架d2；其中，所述装配平台支架包括长方形框架、横向支撑杆、竖向支撑杆；每个所述横向支撑杆的顶部右端处均连接有可滑动的管体固定夹具，每个横向支撑杆的顶部左端处则设置有管体支撑组件，且每个横向支撑杆的管体固定夹具与管体支撑组件之间设置有顶紧气缸；所述顶紧气缸包括两组气缸本体、抱箍安装座；所述管体固定夹具固定管体的一端并沿着所述横向支撑杆移动，并在移动过程中携带所述管体依次贯穿穿过抱箍安装座上的抱箍以及管体支撑组件；

在具体实施过程中，装配平台支架作为主要的装配作业平台使用，其顶部设置有横向支撑杆；同时在长方体框架的底部且沿着第一方向平铺的至少两根竖向支撑杆；该横向支撑杆的顶部右端处均连接有可滑动的管体固定夹具，利用可滑动的管体固定夹具对管体实施固定处理；与此同时，在每个横向支撑杆的顶部左端处则设置有管体支撑组件(管体支撑组件用于对管体的一端进行储放支撑)；而且每个横向支撑杆的管体固定夹具与管体支撑组件之间设置有顶紧气缸；顶紧气缸的主要作用是对待装配的抱箍实施固定，抱箍安装座用于直接安装抱箍；这样在管体固定夹具固定管体移动时便可以自一端向另一端带动管体移动，并在移动过程中携带所述管体依次贯穿穿过抱箍安装座上的抱箍并最终放置在管体支撑组件上完成套接装配。

综上所述，抱箍与管体装配工位d0可完成管体装配姿态准备、抱箍的装配姿态固定，管体与抱箍套接装配等动作，高效率的完成抱箍与管体固定装配，解决了人工装配效率低下的问题，在有效提高生产线装配效率的同时，也节省了人工资源消耗，具有较好的实用性。

参见图18和图20，所述管体固定夹具d14包括主滑动板d141、竖板d142以及卡盘d143；所述主滑动板d141的底部设置有第一滑块d144，所述竖板d142沿着垂直于所述主滑动板的表面方向设置，且所述竖板d142的内侧表面设置有用于夹持所述管体B的所述卡盘d143。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，管体固定夹具d14主要由主滑动板、竖板以及卡盘等结构构成；主滑动板是带动竖板以及卡盘一起移动的主要结构板，同时竖板的内侧表面设置有用于夹持所述管体B的卡盘,该卡盘结构是重要的夹持结构，其可以对管体实施卡紧作用。

参见图20，所述卡盘d143包括圆柱形的卡盘本体d1431和设置在所述卡盘本体端面上且沿着卡盘本体端面的圆周方向设置的多个卡爪d1432；所述卡盘本体端面上设置有多个径向滑动的滑动槽d1433；多个所述卡爪d1432用于在以卡盘本体端面所在的滑动槽d1433内径向方向移动从而实现对凸出轴套上套接的管体B外壁实施卡紧配合。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，上述卡盘主要由卡盘d143包括圆柱形的卡盘本体d1431和多个卡爪d1432；该多个卡爪可以沿着以中心的径向方向移动，在多个卡爪均向中心移动时便可以实现对管体B外壁实施卡紧配合作用了。

参见图22，所述管体支撑组件d15包括支撑底座d151和设置在所述支撑底座顶部的向左倾斜设置的第一支撑架d152和向右倾斜设置的第二支撑架d153；所述第一支撑架与所述第二支撑架之间形成V字形夹持空间；所述V字形夹持空间用于储放支撑管体B；且上述第一支撑架与第二支撑架结构相同且相对立设置；每个支撑架(即第一支撑架或是第二支撑部)包括“冂”字形支撑本体和设置在“冂”字形支撑本体上竖向贯穿的转动轴d154；“冂”字形支撑本体与转动轴形成“巾”字形形状；所述转动轴上安装有轴套。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，上述管体支撑组件则由支撑底座、第一支撑架和第二支撑架构成，其中第一支撑架与第二支撑架之间形成V字形夹持空间。在管体B移动过程中，该第一支撑架与第二支撑架上面的具体安装的字形支撑本体起到了主要支撑作用，同时其倾斜姿态的转动轴以及轴套可以伴随管体B移动摩擦而实现自转。

参见图15，所述提取夹爪装置d33为夹爪气缸。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，上述提取夹爪装置采用夹爪气缸；夹爪气缸又称气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。该夹爪气缸被广泛应用在自动化控制设备中。提取夹爪装置其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。

参见图21，位于所述装配平台支架d1的底部还设置有螺母锁紧装置d16和移动平板d17；所述移动平板d17的底部设置有第二滑块d171；所述竖向支撑杆上设置有第二滑轨d18；所述移动平板d17结构上的第二滑块d171与所述第二滑轨d18滑动配合；所述装配平台支架的底部上设置有直线电机(图中未示出)；所述直线电机的输出端与所述移动平板的底部的第二滑块连接；

所述螺母锁紧装置d16包括直线推动气缸d161和设置在直线推动气缸远端的旋拧装置d162；所述直线推动气缸的一端与所述移动平板连接，所述直线推动气缸的另一端作为输出端，所述直线推动气缸的输出端设置有旋拧装置。

所述抱箍安装座的底部设置有镂空通孔；所述抱箍安装座的镂空通孔与所述抱箍上的螺母位置相对应。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，螺母锁紧装置包括直线推动气缸和旋拧装置；该直线推动气缸用于将旋拧装置推送到相应位置上，然后由旋拧装置实施对抱箍A上的螺母旋拧。

参见图21，所述旋拧装置d162包括第二驱动电机d1621，所述第二驱动电机的输出轴上焊接连接有与抱箍A上的螺母配合的螺母安装套d1622；所述螺母安装套的内侧设置有与所述螺母配合的凹槽部。

需要说明的是，在本实施例的具体技术方案中，第二驱动电机直接对螺母安装套进行旋拧动作，在旋拧一定时间或是旋拧扭矩输出无法再将螺母旋拧转动时则利用上述直线推动气缸收缩，将螺母安装套退出该抱箍上的螺母部位。

请参阅图24-e2，本发明的检测工位e0，包括第一桁架e1、第二桁架e2、管体e4和安装座e8以及两个支架e10，第一桁架e1的表面装配有夹持移动机构e3，第二桁架e2位于第一桁架e1的右侧位置处，安装座e8通过水平移动机构设置于第二桁架e2的正面，安装座e8为凹形结构设计，安装座e8内侧的顶面与底面位置处均装配有对射传感器e9，两个支架e10分别位于第二桁架e2正面的两侧位置处，支架e10的顶部一体成型有连接块，该连接块的顶部开设有卡槽，管体e4可操作地设置在两个支架e10所开设的卡槽的内部，所述管体e4的表面分别装配有第一定位抱箍e5、第二定位抱箍e6和第三定位抱箍e7，所述第一定位抱箍e5、第二定位抱箍e6和第三定位抱箍e7靠近所述安装座e8内凹面的一侧位于两个对射传感器e9之间，并且两个对射传感器e9扫不到管体e4的外侧面，通过上述技术方案设计，有效实现了对管体e4与各抱箍之间可进行自动化检测的效果，更有利于对批量管体e4的高效检测，节省了人力资源。

请参阅图24-e5，支架e10顶部所一体成型的连接块的背面突出至支架e10背面的上方位置处，该连接块的突出部分位于安装座e8的内侧，通过上述技术方案设计，更有利于凹形设计的安装座e8带动两个对射传感器e9掠管体e4的外侧，避免造成阻碍。

请参阅图24-e5，两个支架e10的正面底部均贯穿开设有插口，第二桁架e2的正面底部且靠近两侧的位置处均设有螺纹杆e11，两个螺纹杆e11通过支架e10所开设的插口突出至支架e10的正面，螺纹杆e11突出部分的表面螺纹连接有螺母e13，支架e10的背面底部设有固定板e15，固定板e15的顶面与背面之间开设有滑道e16，螺纹杆e11的表面一体成型有突出至滑道e16内的凸板e12，支架e10的正面且靠近所开设插口的位置处沿环形设有橡胶圈e14，螺母e13的背面与橡胶圈e14的正面紧密接触，滑道e16所开设的纵向直径与凸板e12的纵向直径相适配，通过上述技术方案设计，可实现对支架e10与第二桁架e2之间的限制效果，防止支架e10位置移动或翻倒而不利于管体e4的放置以及后续检测，且可防止螺母e13直接与支架e10相接触造成磨损，同时，通过橡胶圈e14的回弹力，可使得螺母e13与螺纹杆e11之间具有相对作用力，防止松动，同时，更有利于前期工作人员对支架e10与螺纹杆e11之间进行安装，防止在对螺母e13进行旋钮时，其橡胶圈e14与支架e10直接接触导致摩擦增大，而造成支架e10受压偏转的情况出现。

需要说明的是，可利用第一桁架e1和夹持移动机构e3对装配有第一定位抱箍e5、第二定位抱箍e6和第三定位抱箍e7的管体e4进行夹持位移，并将其置于支架e10顶面所一体成型连接块所开设的卡槽之间，此时，处于第二桁架e2正面的安装座e8与两个对射传感器e9通过水平移动机构进行来回移动，使其两个对射传感器e9于对应管体e4的外侧进行掠过移动，通过记录对射传感器e9被第一定位抱箍e5、第二定位抱箍e6和第三定位抱箍e7的遮挡位置，并与精确的理论位置进行比较，从而计算出各抱箍与管体e4之间装配位置的精度。

通过转运装置a1将管体原料放置到管体原料上料设备a2上，管体原料上料设备a2向原料加工工位b0供料，管体通过切割机b1和钻孔机b2进行加工，然后转运给所述抱箍与管体装配工位d0等待安装，抱箍与管体输送工位c0将抱箍输送到抱箍与管体装配工位d0，抱箍与管体装配工位d0将抱箍安装到管体上，待抱箍与管体安装完毕，将产品转送至检测工位e0进行检测，检测抱箍在管体上的安装位置，提高了产品的安装精度，减少了人工操作的难度与劳动强度。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种腕臂组装系统，其特征在于，包括依次连接的原料上料工位、原料加工工位、抱箍与管体输送工位、抱箍与管体装配工位和检测工位；

所述抱箍与管体输送工位包括移动输料转运装置、主输送线支架；

其中，所述移动输料转运装置包括底座和设置在所述底座表面上的多组传送带，位于所述底座的底部设置有滑轮，所述底座的底部还设置有两条并行排列的第一直线滑轨；所述第一直线滑轨与所述底座处的滑轮配合；所述移动输料转运装置通过滑轮与两条所述第一直线滑轨滑动配合；所述第一直线滑轨沿着第一方向在地面上平铺设置；所述第一方向垂直于生产线主输送方向；

每根所述传送带的输送方向与所述生产线主输送方向一致，且多组所述传送带并列排列方向则与第一方向一致；且所述传送带的表面上沿着其输送方向上固定连接有多个抱箍夹具组件；所述抱箍夹具组件用于固定储放多个待提取的抱箍；

其中，所述主输送线支架包括主输送线支架本体、设置在所述主输送线支架本体上的至少两组第一水平向移动机构和第一竖向升降机构；所述第一竖向升降机构与所述第一水平向移动机构一一对应设置，所述第一竖向升降机构设置在所述第一水平向移动机构的一侧；其中，一组所述第一竖向升降机构底部的第一提取夹爪装置；所述第一提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端距离实现对所述抱箍夹具组件上的抱箍夹取动作；

其中另一组所述第一竖向升降机构的底部设置有沿着生产线主输送方向延伸的第三安装板；所述第三安装板的两端设置有第二提取夹爪装置；所述第二提取夹爪装置的两侧伸出端则连接有C型夹持片；所述第二提取夹爪装置用于驱动改变其两侧伸出端底部延伸的C型夹持片之间的距离实现对管体进行夹持动作。

2.如权利要求1所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述抱箍夹具组件包括基础底座和设置在所述基础底座上表面上的凹槽；所述凹槽的形状与所述抱箍的底部形状一致；所述凹槽与所述抱箍的底部形成嵌入配合。

3.如权利要求2所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述第一水平向移动机构包括主移动杆、第一滑块、第一滑轨、第一驱动电机和第一齿条，所述主移动杆的长度方向与所述主输送线支架本体两条长度边沿垂直，且所述主移动杆的两端通过第一滑块与主输送线支架本体两条长度边沿上的第一滑轨滑动配合，所述主移动杆的一端处安装有第一驱动电机；且所述主输送线支架本体两条长度边沿上设置有所述第一滑轨以及所述第一齿条；所述第一驱动电机的输出端安装有齿轮，所述齿轮与所述第一齿条啮合；所述第一驱动电机用于驱动齿轮与第一齿条转动配合，进而连同主移动杆一起带动相对第一滑轨移动动作；

沿着所述主移动杆的长度方向上设置有第二滑轨；所述第二滑轨上设置有滑动安装板和第一直线电机；所述滑动安装板上连接第二滑块；所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合；所述第一直线电机的输出端与所述第二滑块连接。

4.如权利要求3所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述第一竖向升降机构包括护板、第三滑块、竖向移动杆、第二直线电机；

所述滑动安装板上连接有所述护板；所述护板上设置有所述第三滑块；所述护板的内侧设置有所述竖向移动杆；所述竖向移动杆的长度方向上连接有第三滑轨和第二直线电机；所述护板上的第三滑块与所述竖向移动杆上的第三滑轨滑动配合；所述第二直线电机的输出端与所述第三滑块连接。

5.如权利要求1所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述抱箍与管体装配工位包括装配平台支架和主输送线支架；

其中，所述装配平台支架包括长方形框架，设置在所述长方体框架的顶部且沿着生产线主输送方向平铺的多根横向支撑杆，设置在长方体框架的底部且沿着第一方向平铺的至少两根竖向支撑杆；

每个所述横向支撑杆的顶部右端处均连接有可滑动的管体固定夹具，所述横向支撑杆顶部设置有第一滑轨，所述管体固定夹具相对所述第一滑轨滑动配合；每个横向支撑杆的顶部左端处则设置有管体支撑组件，且每个横向支撑杆的管体固定夹具与管体支撑组件之间设置有顶紧气缸；所述管体支撑组件用于对管体的一端进行储放支撑；

所述顶紧气缸包括两组气缸本体、抱箍安装座；所述气缸本体分别安装在所述抱箍安装座的两端；两组气缸本体用于分别对抱箍安装座的两端实施伸缩顶起或是下降动作；所述抱箍安装座用于安装抱箍；所述管体固定夹具固定管体的一端并沿着所述横向支撑杆移动，并在移动过程中携带所述管体依次贯穿穿过抱箍安装座上的抱箍以及管体支撑组件；

所述主输送线支架包括第二水平向移动机构和第二竖向升降机构以及安装在所述第二竖向升降机构底部的提取夹爪装置；所述提取夹爪装置对抱箍夹取，放到抱箍安装座的抱箍的安装位置处。

6.如权利要求5所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述管体固定夹具包括主滑动板、竖板以及卡盘；其中，所述主滑动板的底部连接有所述第一滑块，所述竖板沿着垂直于所述主滑动板的表面方向设置，且所述竖板的内侧表面设置有用于夹持所述管体的所述卡盘。

7.如权利要求6所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述卡盘包括圆柱形的卡盘本体和设置在所述卡盘本体端面上且沿着卡盘本体端面的圆周方向设置的多个卡爪；所述卡盘本体端面上设置有多个径向滑动的滑动槽；多个所述卡爪用于在以卡盘本体端面所在的滑动槽内径向方向移动从而实现对凸出轴套上套接的管体外壁实施卡紧配合。

8.如权利要求7所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述管体支撑组件包括支撑底座和设置在所述支撑底座顶部的向左倾斜设置的第一支撑架和向右倾斜设置的第二支撑架；所述第一支撑架与所述第二支撑架之间形成V字形夹持空间；所述V字形夹持空间用于储放支撑管体；且上述第一支撑架与第二支撑架结构相同且相对立设置；每个支撑架包括“冂”字形支撑本体和设置在“冂”字形支撑本体上竖向贯穿的转动轴；“冂”字形支撑本体与转动轴形成“巾”字形形状；所述转动轴上安装有轴套。

9.如权利要求5所述的腕臂组装系统，其特征在于，位于所述装配平台支架的底部还设置有螺母锁紧装置和移动平板；所述移动平板的底部设置有第二滑块；所述竖向支撑杆上设置有第二滑轨；所述移动平板结构上的第二滑块与所述第二滑轨滑动配合；所述装配平台支架的底部上设置有直线电机；所述直线电机的输出端与所述移动平板的底部的第二滑块连接；

所述螺母锁紧装置包括直线推动气缸和旋拧装置；所述直线推动气缸的一端与所述移动平板连接，所述直线推动气缸的另一端作为输出端，所述直线推动气缸的输出端设置有旋拧装置；

所述旋拧装置包括第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上焊接连接有与抱箍上的螺母配合的螺母安装套；所述螺母安装套的内侧设置有与所述螺母配合的凹槽部。

10.如权利要求1所述的腕臂组装系统，其特征在于，所述检测工位包括第一桁架、第二桁架、管体和安装座以及两个支架；

所述第一桁架的表面装配有夹持移动机构；

所述第二桁架位于第一桁架的右侧位置处；

所述安装座通过水平移动机构设置于第二桁架的正面，所述安装座为凹形结构设计，所述安装座内侧的顶面与底面位置处均装配有对射传感器；

两个所述支架分别位于第二桁架正面的两侧位置处，所述支架的顶部一体成型有连接块，该连接块的顶部开设有卡槽；

所述管体可操作地设置在两个支架所开设的卡槽的内部，所述管体的表面分别装配有第一定位抱箍、第二定位抱箍和第三定位抱箍，所述第一定位抱箍、第二定位抱箍和第三定位抱箍靠近所述安装座内凹面的一侧位于两个对射传感器之间；

所述支架顶部所一体成型的连接块的背面突出至支架背面的上方位置处，该连接块的突出部分位于安装座的内侧；

两个所述支架的正面底部均贯穿开设有插口，所述第二桁架的正面底部且靠近两侧的位置处均设有螺纹杆，两个所述螺纹杆通过支架所开设的插口突出至支架的正面，所述螺纹杆突出部分的表面螺纹连接有螺母，所述支架的背面底部设有固定板，所述固定板的顶面与背面之间开设有滑道，所述螺纹杆的表面一体成型有突出至滑道内的凸板。

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