CN117655702B - 一种自动穿管设备及穿管方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动穿管设备及穿管方法，涉及列管式换热器的生产设备领域，包括平台、底座以及穿管机构，所述平台可升降，用于存放换热管，调整平台高度至穿管机构；所述底座提供支撑座以及用于安装穿管机构的固定框架；所述穿管机构包括抓管模组和送管模组，抓管模组用于抓取平台上的换热管并将换热管转运至送管模组上，送管模组通过驱动轮和压紧轮配合，将换热管穿在管板和折流板上的管孔中。本发明通过穿管机构根据公差配合匹配板材管孔与换热管，提高了穿管精度，减小换热管与管孔之间的摩擦力，避免穿管过程中换热管的损伤，同时设置编码器，实时调整驱动力矩和压紧力，防止送管过程中换热管与送管模组打滑。

Description

一种自动穿管设备及穿管方法

技术领域

本发明涉及列管式换热器的生产设备领域，具体涉及一种自动穿管设备及穿管方法。

背景技术

列管式换热器主要由间隔分布的管板、折流板以及穿设在板件的换热管组成，换热管需要穿设在折流板的管孔中，形成换热结构。现有列管式换热器的穿管作业，主要由一些自动或者半自动的穿管设备来完成。由于换热管与板件之间存在公差配合，现有设备在穿管过程中容易产生偏差和打滑，可能会出现换热管穿管失败的情况；另外，由于穿管精度无法保证导致换热管在穿管过程中与管板或折流板上管孔之间的摩擦力较大，造成换热管损伤。

CN208099771U公开了一种固定管板式换热器穿管装置，借助推管装置推动换热管来克服输送过程中的摩擦力，完成穿管作业。此装置虽然能够完成穿管，但由于推管装置的强行推动会造成输送过程中换热管的损伤，且没有提高穿管的精度以及解决摩擦力过大的问题，影响产品质量。

针对上述现有技术存在的问题，本发明设计制造了一种自动穿管设备及穿管方法，来克服上述缺陷。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种自动穿管设备及穿管方法，以列管式换热器的换热管穿管为例，本申请一方面通过穿管机构配合线激光扫描仪和结构光扫描仪，生成换热管的点云效果图，匹配管孔，实现了换热管穿管的精确插补动作，提高穿管精度，减小换热管与管孔之间的摩擦力；另一方面，穿管机构驱动装置与编码器的转动数值实时对比并且实时对驱动扭矩与压紧轮上的压紧力进行调整，防止换热管送料打滑，稳定送管。

本发明提供的一种自动穿管设备，包括：

平台，所述平台上安装有可竖直升降的放置架；

底座，所述底座位于所述平台一侧，所述底座上固定有框架结构，所述框架结构与所述放置架相对设置，所述框架结构上设有立柱和横梁，所述横梁两端连接在两侧的立柱上，所述立柱与横梁的连接处设有传动装置，所述立柱上还设有驱动装置，驱动所述横梁在立柱上沿Y轴方向滑动，所述底座上还设有间隔分布的支撑座；

穿管机构，所述穿管机构包括抓管模组和送管模组，所述抓管模组固定连接在送管模组上；所述送管模组的底部连接有进给盘，所述横梁上设有驱动装置和传动装置，所述进给盘与所述横梁的传动装置连接，所述进给盘可在横梁上沿X轴方向移动；所述进给盘上还设有驱动装置和传动装置，带动所述穿管机构沿Z轴方向进给运动；

所述放置架与所述框架结构以及所述支撑座沿Z轴方向依次设置；所述X轴方向、Y轴方向、Z轴方向两两垂直。

优选的，所述放置架底部与所述平台之间连接有升降机构，所述升降机构包括设置于所述平台四角的升降柱，所述升降柱顶端与放置架的底部固定连接，所述升降机构还包括伺服电机，所述伺服电机驱动所述升降柱在平台上竖直升降；所述伺服电机的输出轴连接有减速器。

优选的，所述放置架左右两侧设有挡架，所述放置架前后方向间隔排布有滚筒，所述滚筒与管件的放置方向垂直。

优选的，所述放置架前后两侧的框架上均固定有导轨和齿条，所述放置架上设有拨管模组，所述拨管模组包括托管支架，所述托管支架呈V型，且底部与升降气缸的伸缩杆连接；所述升降气缸连接有拨管电机，所述拨管电机带动齿轮啮合于所述齿条；所述拨管模组设有两组，且滑动连接在所述放置架前后两侧的导轨上。

优选的，所述传动装置包括丝杠，所述送管模组通过进给丝杠在所述进给盘上前后移动，所述横梁的两端与所述立柱的升降丝杠螺纹连接，所述进给盘底部与所述横梁上的移动丝杠螺纹连接；所述驱动装置包括与丝杠连接的电机。

优选的，所述抓管模组包括进给气缸和夹取气缸，所述进给气缸的伸缩方向与所述夹取气缸的伸缩方向相互垂直，所述夹取气缸的固定端与进给气缸的伸缩端连接，所述进给气缸伸缩带动夹取气缸前后进给；所述夹取气缸的伸缩端连接夹爪的移动部，控制夹爪的夹紧与放松。

优选的，所述送管模组包括送管平台，所述送管平台的一侧固定有挡板，所述挡板上连接有多个并排布置的压紧气缸，多个所述压紧气缸的伸缩杆穿过所述挡板；

所述送管平台的平面上沿管件输送方向间隔排布多个驱动轮，每个所述驱动轮的底部同轴安装有传动齿轮，所述传动齿轮转动带动驱动轮旋转；

所述压紧气缸的伸缩杆端部连接有压紧轮，所述压紧轮的中心轴与所述压紧气缸伸缩杆的端部转动连接，所述压紧气缸伸缩带动压紧轮移动，与所述驱动轮共同压紧管件；

所述送管模组还包括固定在送管平台底部的送管电机，所述送管电机的输出端安装有驱动齿轮，且所述驱动齿轮啮合于两个所述传动齿轮之间，所述驱动齿轮带动所述传动齿轮旋转。

优选的，远离所述送管电机的一个驱动轮底部安装有编码器。

优选的，所述送管平台底部安装有线激光测量仪，所述送管平台靠近放置架的一侧固定有结构光测量仪，所述结构光测量仪位于所述抓管模组的下方。

一种穿管方法，应用如上述的一种自动穿管设备，具体步骤如下，

S1：将换热管转运在放置架上，板材放置在支撑座上；

S2：启动控制系统，安装在穿管装置上的结构光测量仪和线激光测量仪在X、Y、Z轴移动，分别扫描换热管和板材，生成点云效果图，匹配换热管与管孔；

S3：抓管模组抓取换热管后，控制系统对换热管进行匹配，以抓取换热管当前位置为圆心，半径R≤300mm的范围内匹配；当管孔距离换热管中心半径R＞300mm时，则立柱和横梁上的电机驱动穿管机构在X、Y轴上移动，继续在半径范围内寻找适合的管孔；

S4：匹配好穿管孔后，抓管模组将换热管放入驱动轮与压紧轮中间位置，压紧气缸伸缩杆顶出，带动压紧轮压紧换热管，确保换热管夹持在驱动轮与压紧轮的中间；

S5：系统检测到换热管位置信号后，启动送管电机带动驱动齿轮，驱动齿轮带动传动齿轮，传动齿轮带动驱动轮旋转进行穿管动作，送料过程中防止送料打滑，送管电机与编码器始终在做比较，如果打滑，编码器的数值不再增加，两者差值超过90°时判断为打滑，超过180°为严重打滑，根据打滑严重程度实时调整控制压紧气缸的压紧力与送管电机的扭矩，直至不再打滑，把管全部推进；

S6：送管到位后，压紧气缸退回，穿管机构退回，等待下一循环动作。

本发明的有益之处在于：

1.本发明通过可以在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向插补运动的穿管机构，配合结构光测量仪和线激光测量仪，生成了换热管的点云信息图，同时根据公差配合匹配板材管孔与换热管，提高穿管精度，减小换热管与管孔之间的摩擦力，避免穿管过程中换热管的损伤。

2.本发明的穿管机构，通过送管模组设置编码器，实时对比与送管电机的转动数据，当出现换热管与送管模组出现打滑时，调整送管电机的扭矩和压紧轮的压紧力，确保换热管输送过程稳定。

附图说明

图1为本发明一种自动穿管设备立体图；

图2为本发明一种自动穿管设备的穿管机构与框架结构立体图；

图3为本发明一种自动穿管设备的平台立体图；

图4是本发明一种自动穿管设备的抓管模组立体图；

图5是本发明一种自动穿管设备的送管模组立体图；

图6是本发明一种自动穿管设备的送管模组主视图。

图中：1、平台，10、放置架，100、升降气缸，101、拨管电机，11、托管支架，12、升降柱，13、伺服电机，14、减速器，15、挡架，16、滚筒，17、导轨，18、齿条，2、穿管机构，20、抓管模组，200、进给气缸，201、夹取气缸，202、夹爪，21、送管模组，210、送管平台，211、挡板，212、压紧气缸，213、驱动轮，214、传动齿轮，215、压紧轮，216、送管电机，2160、驱动齿轮，217、编码器，218、线激光测量仪，219、结构光测量仪，22、进给盘，220、进给丝杠，3、底座，30、框架结构，31、立柱，310、升降丝杠，32、横梁，320、移动丝杠，321、控制箱，33、支撑座，4、换热管，5、管板，6、折流板。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。

本发明中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。

如背景技术中所述，管件与板材的穿管工作，以换热器的换热管与管板、折流板上的管孔穿管作业为例，由于换热管与管板或者折流板上的管孔之间存在公差配合，使用设备进行穿管作业时容易产生偏差，导致换热管与管孔对准的精度比较差，增大了换热管与管孔之间的摩擦力，严重情况下导致穿管失败，换热管表面出现划伤；另外，由于穿管的长度比较长，换热管在输送过程中会出现夹紧松动，导致打滑，设备无法完成穿管输送。

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

如图1所示的一种自动穿管设备，包括平台1，平台1的四角上设有可以竖直升降的升降柱12，升降柱12的顶端与放置架10的底部固定连接，从而带动放置架10在竖直方向上运动。放置架10用于存放转运过来的管件，例如换热管4，放置架10的左右两侧，相当于放置架10的Y轴方向上，设置有挡架15，用于防止换热管4在放置架10上滑落。

如图1和图2所示的一种自动穿管设备，还包括穿管机构2和底座3。底座3为T型结构，布置在平台1的前后方向上，底座3上设有框架结构30，框架结构30与平台1的放置架10相对应，在沿Z轴方向上依次间隔排布有多个支撑座33，支撑座33用来固定和排布待穿管的板材，例如管板5和折流板6，管板5和折流板6上都开设有供换热管4穿过的管孔，折流板6上的管孔与管板5上的管孔在穿管方向上一一对应。框架结构30为门形结构，两侧为立柱31，上方通过连接梁将两侧立柱31的顶端固定连接，框架结构30两侧的立柱31上还设有电机和升降丝杠310，两侧立柱31的升降丝杠310上螺纹连接有横梁32，横梁32上安装有穿管机构2，升降丝杠310可通过电机带动横梁32在Y轴方向上移动。穿管机构2由抓管模组20和送管模组21组成，抓管模组20固定连接在送管模组21的上部，送管模组21的底部固定连接有进给盘22，进给盘22与横梁32上的移动丝杠320螺纹连接，进给盘22可以在移动丝杠320的带动下沿X轴方向在横梁32上移动，进给盘22上同样设有沿Z轴方向传动的进给丝杠220，通过进给丝杠220和电机带动送管模组21在Z轴方向进给，从而带动整个穿管机构2沿Z轴方向移动。其中，穿管机构2在横梁32的移动方向为X轴方向，横梁32在两侧立柱31上下移动方向为Y轴方向，送管模组21在进给盘22的移动方向为Z轴方向，穿管机构2可在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向上移动。上述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向两两互相垂直，方向如图1所示。框架结构30设置在T型底座3的X轴方向上，支撑座33设置在T型底座3的Z轴方向上，放置架10、框架结构30以及支撑座33沿Z轴方向依次排布。

如图3所示的一种自动穿管设备的平台1，放置架10前后方向上沿X轴方向上间隔排布有滚筒16，这里的前后方向相当于X轴方向，滚筒16的中心轴两端分别连接在放置架10的左右两侧，滚筒16可沿自身轴线方向滚动，换热管4放置在滚筒16上，管件换热管4的放置方向与挡架15的方向平行，也与滚筒16的中心轴线方向垂直。滚筒16支撑换热管4，滚动支撑可以降低滚筒16与换热管4之间的摩擦，避免换热管4表面划伤。换热管4转运到放置架10后，控制系统发出工作信号，平台1的升降柱12在伺服电机13的驱动下将放置架10顶起到最大行程，方便后续穿管及抓管动作。放置架10的前后框架的内侧均设置有沿框架固定的导轨17和齿条18，放置架10上还设有与导轨17、齿条18相配合的拨管模组。拨管模组包括V型的托管支架11，托管支架11上端开口用于在滚筒16的底部将换热管4拨动，支撑换热管4，托管支架11的底部连接有升降气缸100的伸缩杆，升降气缸100的伸缩带动托管支架11竖向升降。升降气缸100一侧固定连接有拨管电机101，拨管电机101的输出端套设齿轮与齿条18啮合，从而驱动升降气缸100沿齿条18延伸的方向移动，拨管电机101上还连接有导向板，导向板上固定有滑块，滑块与导轨17滑动连接，拨管模组设有两组，通过导向板上的滑块滑动连接在放置架10前后侧框架的导轨17上，从前后两端支撑顶升换热管4。拨管电机101驱动托管支架11移动到换热管4的底部，然后升降气缸100伸缩端伸出，顶起托管支架11，托管支架11从而将换热管4托起在V型端部，拨管电机101继续沿齿条18移动，将换热管4移动在滚筒16上方后，升降气缸100伸缩端缩回带动托管支架11下降，从而将换热管4放置在滚筒16上。

如图4、图5和图6所示的一种自动穿管设备，其中穿管机构2由抓管模组20和送管模组21组成。

抓管模组20包括了进给气缸200和夹取气缸201，进给气缸200的伸缩方向与夹取气缸201的伸缩方向互相垂直，其中进给气缸200的伸缩端与夹取气缸201的固定端连接，进给气缸200带动夹取气缸201在Z轴方向上前后进给；进给气缸200的缸体一侧与送管模组21的挡板211固定连接。夹爪202分为固定部和移动部，夹取气缸201的伸缩端连接夹爪202的移动部，从而控制夹爪202的夹紧与放松，实现对换热管4的抓取。抓管时，进给盘22带动穿管机构2在Z轴方向上向放置架10移动，抓管模组20在进给盘22移动的基础上，通过进给气缸200带动夹取气缸201再继续向放置架10方向移动，以便抓取换热管4的中间位置。

送管模组21包括了送管平台210，送管平台210分为螺栓连接的上下两层，两层中间设有排布空间。送管平台210的侧边上固定有竖直的挡板211，挡板211的外侧固定连接有多个并列排布的压紧气缸212，挡板211上设有多个通孔，多个压紧气缸212的伸缩杆通过挡板211上的通孔伸入排布空间内。送管平台210的上层平面上沿换热管4的输送方向上间隔设有多个驱动轮213，每个驱动轮213的中心轴底部连接有传动齿轮214。压紧气缸212的伸缩杆端部连接有压紧轮215，压紧轮215的中心轴底部在排布空间内与压紧气缸212伸缩杆的端部转动连接。压紧轮215的数量与驱动轮213的数量保持一致，换热管4在完成抓取动作后，放置在压紧轮215与驱动轮213之间，压紧轮215在压紧气缸212的伸缩杆的带动下移动，与驱动轮213共同压紧换热管4。送管平台210的下层底部还固定有送管电机216，送管电机216的输出端同样连接有驱动齿轮2160，驱动齿轮2160啮合于两传动齿轮214之间，带动两个传动齿轮214旋转，剩余的传动齿轮214可以与被驱动的传动齿轮214啮合，从而转动。也可以再设置一个驱动齿轮2160带动剩余的传动齿轮214转动，实现驱动轮213的旋转，同时配合压紧轮215对换热管4的顶紧和导向，带动换热管4向管板5和折柳板6上的管孔输送。优选的，驱动轮213和压紧轮215的数量均为4个。编码器217连接在距离送管电机216最远的驱动轮213的底部，用于实时获取该驱动轮213的转动数据。

如图2所示的一种自动穿管设备，送管平台210的底部固定安装有线激光测量仪218，在穿管机构2的带动下，可以在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上移动，扫描支撑座33上的管板5的管孔位置、形状、公差以及与换热管4的中心距离等信息；送管平台210靠近放置架10的侧面上固定有结构光测量仪219，在进给盘22的移动带动下，扫描换热管4的轴线方向，获取换热管4的直径、长短、表面特征等信息，生成换热管4的点云信息图，方便系统根据尺寸等工艺信息与管孔进行匹配。横梁32的前部还安装有控制箱321，用于接收自动穿管设备各项操作的信息并进行控制。

本发明还提供了一种自动穿管设备的穿管方法，具体步骤如下：

S1：将换热管转运在放置架上，板材放置在支撑座上；

S2：启动控制系统，安装在穿管装置上的结构光测量仪和线激光测量仪在X、Y、Z轴移动，分别扫描换热管和板材，生成点云效果图，匹配换热管与管孔；

S3：抓管模组抓取换热管后，控制系统对换热管进行匹配，以抓取换热管当前位置为圆心，半径R≤300mm的范围内匹配；当管孔距离换热管中心半径R＞300mm时，则立柱和横梁上的电机驱动穿管机构在X、Y轴上移动，继续在半径范围内寻找适合的管孔；

S4：匹配好穿管孔后，抓管模组将换热管放入驱动轮与压紧轮中间位置，压紧气缸伸缩杆顶出，带动压紧轮压紧换热管，确保换热管夹持在驱动轮与压紧轮的中间；

S5：系统检测到换热管位置信号后，启动送管电机带动驱动齿轮，驱动齿轮带动传动齿轮，传动齿轮带动驱动轮旋转进行穿管动作，送料过程中防止送料打滑，送管电机与编码器始终在做比较，如果打滑，编码器的数值不再增加，两者差值超过90°时判断为打滑，超过180°为严重打滑，根据打滑严重程度实时调整控制压紧气缸的压紧力与送管电机的扭矩，直至不再打滑，把管全部推进；

S6：送管到位后，压紧气缸退回，穿管机构退回，等待下一循环动作。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (6)

1.一种自动穿管设备的使用方法，应用一种自动穿管设备，其特征在于，所述自动穿管设备包括：

平台（1），所述平台（1）上安装有可竖直升降的放置架（10）；

底座（3），所述底座（3）位于所述平台（1）一侧，所述底座（3）上固定有框架结构（30），所述框架结构（30）与所述放置架（10）相对设置，所述框架结构（30）上设有立柱（31）和横梁（32），所述横梁（32）两端连接在两侧的立柱（31）上，所述立柱（31）与横梁（32）的连接处设有传动装置，所述立柱（31）上还设有驱动装置，驱动所述横梁（32）在立柱（31）上沿Y轴方向滑动，所述底座（3）上还设有间隔分布的支撑座（33）；

穿管机构（2），所述穿管机构（2）包括抓管模组（20）和送管模组（21），所述抓管模组（20）固定连接在送管模组（21）上；所述送管模组（21）的底部连接有进给盘（22），所述横梁（32）上设有驱动装置和传动装置，所述进给盘（22）与所述横梁（32）的传动装置连接，所述进给盘（22）可在横梁（32）上沿X轴方向移动；所述进给盘（22）上还设有驱动装置和传动装置，带动所述穿管机构（2）沿Z轴方向进给运动；

所述放置架（10）与所述框架结构（30）以及所述支撑座（33）沿Z轴方向依次设置；所述X轴方向、Y轴方向、Z轴方向两两垂直；

所述抓管模组（20）包括进给气缸（200）和夹取气缸（201），所述进给气缸（200）的伸缩方向与所述夹取气缸（201）的伸缩方向相互垂直，所述夹取气缸（201）的固定端与进给气缸（200）的伸缩端连接，所述进给气缸（200）伸缩带动夹取气缸（201）前后进给；所述夹取气缸（201）的伸缩端连接夹爪（202）的移动部，控制夹爪（202）的夹紧与放松；

所述送管模组（21）包括送管平台（210），所述送管平台（210）的一侧固定有挡板（211），所述挡板（211）上连接有多个并排布置的压紧气缸（212），多个所述压紧气缸（212）的伸缩杆穿过所述挡板（211）；

所述送管模组还包括固定在送管平台（210）底部的送管电机（216）；远离所述送管电机（216）的一个驱动轮（213）底部安装有编码器（217）；

所述送管平台（210）底部安装有线激光测量仪（218），所述送管平台（210）靠近放置架（10）的一侧固定有结构光测量仪（219），所述结构光测量仪（219）位于所述抓管模组（20）的下方；

具体步骤如下：

S1：将换热管转运在放置架上，板材放置在支撑座上；

S2：启动控制系统，安装在穿管装置上的结构光测量仪和线激光测量仪在X、Y、Z轴移动，分别扫描换热管和板材，生成点云效果图，匹配换热管与管孔；

S3：抓管模组抓取换热管后，控制系统对换热管进行匹配，以抓取换热管当前位置为圆心，半径R≤300mm的范围内匹配；当管孔距离换热管中心半径R＞300mm时，则立柱和横梁上的电机驱动穿管机构在X、Y轴上移动，继续在半径范围内寻找适合的管孔；

S4：匹配好穿管孔后，抓管模组将换热管放入驱动轮与压紧轮中间位置，压紧气缸伸缩杆顶出，带动压紧轮压紧换热管，确保换热管夹持在驱动轮与压紧轮的中间；

S5：系统检测到换热管位置信号后，启动送管电机带动驱动齿轮，驱动齿轮带动传动齿轮，传动齿轮带动驱动轮旋转进行穿管动作，送料过程中防止送料打滑，送管电机与编码器始终在做比较，如果打滑，编码器的数值不再增加，两者差值超过90°时判断为打滑，超过180°为严重打滑，根据打滑严重程度实时调整控制压紧气缸的压紧力与送管电机的扭矩，直至不再打滑，把管全部推进；

S6：送管到位后，压紧气缸退回，穿管机构退回，等待下一循环动作。

2.根据权利要求1所述的一种自动穿管设备的使用方法，其特征在于，所述放置架（10）底部与所述平台（1）之间连接有升降机构，所述升降机构包括设置于所述平台（1）四角的升降柱（12），所述升降柱（12）顶端与放置架（10）的底部固定连接，所述升降机构还包括伺服电机（13），所述伺服电机（13）驱动所述升降柱（12）在平台（1）上竖直升降；所述伺服电机（13）的输出轴连接有减速器（14）。

3.根据权利要求2所述的一种自动穿管设备的使用方法，其特征在于，所述放置架（10）左右两侧设有挡架（15），所述放置架（10）前后方向间隔排布有滚筒（16），所述滚筒（16）与管件的放置方向垂直。

4.根据权利要求3所述的一种自动穿管设备的使用方法，其特征在于，所述放置架（10）前后两侧的框架上均固定有导轨（17）和齿条（18），所述放置架（10）上设有拨管模组，所述拨管模组包括托管支架（11），所述托管支架（11）呈V型，且底部与升降气缸（100）的伸缩杆连接；所述升降气缸（100）连接有拨管电机（101），所述拨管电机（101）带动齿轮啮合于所述齿条（18）；所述拨管模组设有两组，且滑动连接在所述放置架（10）前后两侧的导轨（17）上。

5.根据权利要求1所述的一种自动穿管设备的使用方法，其特征在于，所述传动装置包括丝杠，所述送管模组（21）通过进给丝杠（220）在所述进给盘（22）上前后移动，所述横梁（32）的两端与所述立柱（31）的升降丝杠（310）螺纹连接，所述进给盘（22）底部与所述横梁（32）上的移动丝杠（320）螺纹连接；所述驱动装置包括与丝杠连接的电机。

6.根据权利要求1所述的一种自动穿管设备的使用方法，其特征在于，所述送管平台（210）的平面上沿管件输送方向间隔排布多个驱动轮（213），每个所述驱动轮（213）的底部同轴安装有传动齿轮（214），所述传动齿轮（214）转动带动驱动轮（213）旋转；

所述压紧气缸（212）的伸缩杆端部连接有压紧轮（215），所述压紧轮（215）的中心轴与所述压紧气缸（212）伸缩杆的端部转动连接，所述压紧气缸（212）伸缩带动压紧轮（215）移动，与所述驱动轮（213）共同压紧管件；

所述送管电机（216）的输出端安装有驱动齿轮（2160），且所述驱动齿轮（2160）啮合于两个所述传动齿轮（214）之间，所述驱动齿轮（2160）带动所述传动齿轮（214）旋转。