CN113874309B - 电梯的乘客检测装置以及电梯系统 - Google Patents

Abstract

提供即使在轿厢的内部环境发生变化的情况下也能够抑制乘客的误检测的乘客检测装置以及电梯系统。在乘客检测装置(4)或电梯系统(1)中，输入部(12)受理第1图像及第2图像的输入。第1图像由设置于轿厢(2)的第1摄像装置(11a)拍摄。第2图像由设置于轿厢(2)的第2摄像装置(11b)从与第1摄像装置(11a)不同的方向拍摄。第1图像及第2图像包含轿厢(2)的地面(5)。变换部(13)以使得第1图像的轿厢(2)的地面(5)的范围与第2图像的轿厢(2)的地面(5)的范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换。判定部(16)根据单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢(2)的地面(5)的范围的差分来判定轿厢(2)的内部有无乘客。

Description

电梯的乘客检测装置以及电梯系统

技术领域

本发明涉及电梯的乘客检测装置以及电梯系统。

背景技术

专利文献1公开了电梯的例子。电梯的安全装置具备拍摄电梯轿厢内部的摄像装置。安全装置根据摄像装置拍摄的图像来检测轿厢内部的乘客等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-100782号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的电梯中，轿厢内部的乘客是根据摄像装置拍摄的图像的背景差分来检测的。因此，在轿厢的内部环境随着时间的经过而发生变化的情况下，有可能对乘客进行误检测。

本发明是为了解决这样的课题而完成的。本发明的目的在于提供即使在轿厢的内部环境发生变化的情况下也能够抑制乘客的误检测的乘客检测装置以及电梯系统。

用于解决课题的手段

本发明的电梯的乘客检测装置具备：输入部，其受理第1图像及第2图像的输入，第1图像由设置于电梯的轿厢的第1摄像装置拍摄且包含轿厢的地面，第2图像由设置于轿厢的第2摄像装置从与第1摄像装置不同的方向拍摄且包含轿厢的地面；变换部，其以使得第1图像所包含的轿厢的地面的范围与第2图像所包含的轿厢的地面的范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换(homographic transformation)；以及判定部，其根据变换部进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢的地面范围的差分来判定轿厢的内部有无乘客。

本发明的电梯系统具备：轿厢，其通过在跨多个楼层而设置的井道的内部行驶，来输送从开闭的轿厢门相对于内部进行乘降的乘客；控制盘，其根据所输入的轿厢的内部有无乘客的判定结果来控制轿厢的动作；输入部，其受理第1图像及第2图像的输入，第1图像由设置于轿厢的第1摄像装置拍摄且包含轿厢的地面，第2图像由设置于轿厢的第2摄像装置从与第1摄像装置不同的方向拍摄且包含轿厢的地面；变换部，其以使得第1图像所包含的轿厢的地面的范围与第2图像所包含的轿厢的地面的范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换；判定部，其根据变换部进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢的地面的范围的差分来判定轿厢的内部有无乘客；以及输出部，其将判定部的判定结果输出至控制盘。

发明效果

根据本发明，输入部受理第1图像及第2图像的输入。第1图像由设置于电梯的轿厢的第1摄像装置拍摄。第1图像包含轿厢的地面。第2图像由设置于轿厢的第2摄像装置从与第1摄像装置不同的方向拍摄。第2图像包含轿厢的地面。变换部以使得第1图像所包含的轿厢地面的范围与第2图像所包含的轿厢地面的范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换。判定部根据变换部进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢地面范围的差分来判定轿厢内部有无乘客。由此，即使在轿厢的内部环境发生变化的情况下，也能够抑制乘客的误检测。

附图说明

图1是实施方式1的电梯系统的结构图。

图2是示出实施方式1的乘客检测装置中的地面参数的设定例的图。

图3是示出实施方式1的乘客检测装置中的畸变参数的设定例的图。

图4是示出实施方式1的乘客检测装置中的乘客检测例的图。

图5是示出实施方式1的乘客检测装置的动作例的流程图。

图6是示出实施方式1的乘客检测装置的主要部分的硬件结构的图。

图7是示出实施方式2的乘客检测装置中的乘客检测例的图。

图8是示出实施方式3的乘客检测装置中的乘客检测例的图。

具体实施方式

参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号，适当简化或省略重复的说明。

实施方式1

图1是实施方式1的电梯系统的结构图。

电梯系统1具备轿厢2、控制盘3和乘客检测装置4。电梯系统1例如设置于具有多个楼层的建筑物。在建筑物中设有未图示的井道。井道跨多个楼层而设置。在多个楼层分别设有未图示的层站。层站通过层站出入口而与井道连通。层站出入口是连接层站与井道的开口。在多个层站中的各个层站，层站门设置于层站出入口。

轿厢2是通过在井道的内部沿铅直方向行驶而在多个楼层之间输送乘客的装置。通过例如未图示的曳引机而使轿厢2在井道的内部行驶。轿厢2具有地面5、壁面6和顶棚7。轿厢2的内部空间由地面5、壁面6以及顶棚7包围而成。轿厢2的内部空间例如是长方体状的形状。轿厢2的地面5是水平的平面。轿厢2的壁面6例如是铅直的平面。轿厢2的顶棚7是在比轿厢2的地面5靠上方的位置与地面5对置的平面。轿厢2具备轿厢门8、照明装置9、空调装置10、第1摄像装置11a以及第2摄像装置11b。

轿厢门8是在轿厢2停靠于设有层站的楼层时，进行开闭以使得乘客能够从层站相对于轿厢2内部进行乘降的装置。轿厢门8设置于轿厢2的壁面6。轿厢门8在进行开闭时使层站门联动地进行开闭。

照明装置9是对轿厢2的内部空间进行照明的装置。照明装置9例如设置于轿厢2的顶棚7。照明装置9搭载有调节光量的功能。

空调装置10是例如通过换气、调温或调湿等来调节轿厢2的内部空间的空气的装置。空调装置10例如设置于轿厢2的上部。

第1摄像装置11a是拍摄第1图像的装置。第1图像是包含轿厢2的地面5的图像。第1摄像装置11a例如设置于轿厢2的顶棚7。或者，第1摄像装置11a也可以设置于轿厢2的壁面6的上部。在该例子中，第1摄像装置11a设置于轿厢2的顶棚7的左里侧。第1摄像装置11a例如也可以是广角摄像装置。

第2摄像装置11b是拍摄第2图像的装置。第2图像是包含轿厢2的地面5的图像。第2摄像装置11b例如设置于轿厢2的顶棚7。或者，第2摄像装置11b也可以设置于轿厢2的壁面6的上部。第2摄像装置11b从与第1摄像装置11a不同的方向朝向轿厢2的地面5。在该例子中，第2摄像装置11b设置于轿厢2的顶棚7的右里侧。第2摄像装置11b例如也可以是广角摄像装置。

在图1中，粗实线表示轿厢2的地面5的范围。轿厢2的地面5是封闭范围的平面。轿厢2的地面5是水平的平面。在该例子中，轿厢2的地面5是矩形的平面。在该例子中，轿厢2的地面5整体包含在第1图像及第2图像双方中。

在图1中，粗虚线表示第2平面的封闭范围。第2平面是不与地面5重合的平面。第2平面例如是与地面5垂直的平面。在该例子中，第2平面是轿厢门8表面的一部分的矩形范围。另外，第2平面也可以是轿厢门8表面的全部范围。第2平面也可以是轿厢2的壁面6的一部分。在该例子中，第2平面整体包含在第1图像及第2图像双方中。

控制盘3是控制轿厢2的动作的装置。轿厢2的动作例如包括在井道中行驶、轿厢门8的开闭、照明装置9的发光以及空调装置10的运转等。控制盘3例如设置于井道的上部或下部等。

乘客检测装置4是检测轿厢2内部等有无乘客的装置。乘客检测装置4具备输入部12、变换部13、参数设定部14、参数存储部15、判定部16以及输出部17。

输入部12是受理第1图像及第2图像的输入的部分。输入部12以能够受理第1图像及第2图像的输入的方式与第1摄像装置11a及第2摄像装置11b连接。

变换部13是进行第1图像及第2图像的变换的部分。变换部13进行的变换包括使得第1图像所包含的轿厢2的地面5的范围与第2图像所包含的轿厢2的地面5的范围彼此重合那样的单应变换(homographic transformation)。此外，变换部13进行的变换包括镜头畸变校正。变换部13以能够取得第1图像及第2图像的方式与输入部12连接。

参数设定部14是对变换部13进行的变换的参数进行设定的部分。参数设定部14进行的参数设定例如根据第1图像及第2图像来进行。这时，参数设定部14以能够取得第1图像及第2图像的方式与输入部12连接。或者，参数设定部14进行的参数的设定也可以根据来自外部的输入装置18的输入来进行。输入装置18例如是个人计算机等信息终端。输入装置18例如由电梯系统1的维护人员或管理者等来操作。

参数设定部14具备地面参数设定部19和畸变参数设定部20。地面参数设定部19是设定地面参数的部分。地面参数是决定第1图像及第2图像所包含的轿厢2的地面5的范围的参数。地面参数例如是第1图像及第2图像中的地面5的四角的坐标。畸变参数设定部20是设定畸变参数的部分。畸变参数例如是畸变中心及畸变系数等用于镜头畸变校正的参数。参数设定部14设定的参数包含地面参数以及畸变参数。

参数存储部15是存储参数设定部14所设定的参数的部分。参数存储部15以能够取得所设定的参数的方式与参数设定部14连接。参数存储部15以能够输出所存储的参数的方式与变换部13连接。

判定部16是根据变换部13进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢2的地面5的范围的差分来判定轿厢2的内部有无乘客的部分。判定部16以能够取得单应变换后的第1图像及第2图像的方式与变换部13连接。

输出部17是向乘客检测装置4的外部装置输出判定部16的判定结果的部分。输出部17以能够输出判定结果的方式与例如控制盘3连接。

接着，使用图2及图3对参数设定部14进行的参数的设定例进行说明。

图2是示出实施方式1的乘客检测装置中的地面参数的设定例的图。

图3是示出实施方式1的乘客检测装置中的畸变参数的设定例的图。

使用图2说明关于第1图像的地面参数的设定。在图2中，示出第1图像的例子。

地面参数的设定例如在初始设定时或者维护点检时进行。在设定地面参数时，维护人员在轿厢2的地面5的四角配置标记21。标记21例如是显示有预定图案的片。

第1摄像装置11a拍摄第1图像。输入部12受理来自第1摄像装置11a的第1图像的输入。

参数设定部14从输入部12取得第1图像。地面参数设定部19在参数设定部14所取得的第1图像中识别标记21。在图2中，虚线的框示出地面参数设定部19识别出的标记21的位置。地面参数设定部19根据识别出的标记21的位置来识别轿厢2的地面5的四角的位置。地面参数设定部19根据识别出的地面5的四角的位置，将第1图像中的地面5的范围作为地面参数。

地面参数设定部19和关于第1图像的地面参数的设定同样地，针对第2图像也设定地面参数。

参数存储部15取得地面参数设定部19所设定的地面参数。参数存储部15存储所取得的地面参数。

维护人员回收所配置的标记21。

在图3中，对关于第1图像的畸变参数的设定进行说明。在图3中，示出第1图像的例子。在该例子中，图3是由作为广角摄像装置的第1摄像装置11a拍摄的第1图像。

畸变参数的设定例如在初始设定时进行。或者，畸变参数的设定例如也可以在判定部16判定为在轿厢2的内部没有乘客时进行。

第1摄像装置11a拍摄第1图像。输入部12受理来自第1摄像装置11a的第1图像的输入。

面板A示出第1摄像装置11a所拍摄的第1图像的例子。拍摄轿厢2的内部得到的图像包含源自于轿厢2的构造的特征。源自于轿厢2的构造的特征例如是地面5与壁面6的边界、或者相邻的壁面6之间的边界等实际空间中的直线状的边缘22。另一方面，第1摄像装置11a所拍摄的第1图像由于镜头畸变而变形。因此，实际空间中的直线状的边缘22在第1图像中成为曲线状的边缘22。

参数设定部14从输入部12取得第1图像。畸变参数设定部20在参数设定部14所取得的第1图像中提取边缘22。

在面板B中，虚线示出从第1图像提取出的边缘22。畸变参数设定部20例如利用折线近似提取由于镜头畸变而成为曲线状的边缘22。

畸变参数设定部20通过数值优化方法等来设定畸变参数，使得利用折线近似后的曲线状的边缘22接近直线状的边缘22。

面板C示出利用所设定的畸变参数进行了镜头畸变校正后的第1图像的例子。实际空间中的直线状的边缘22在镜头畸变校正后的第1图像中成为直线状的边缘22。

畸变参数设定部20和与第1图像相关的畸变参数的设定同样地，针对第2图像也设定畸变参数。

参数存储部15取得畸变参数设定部20所设定的畸变参数。参数存储部15存储所取得的畸变参数。

接着，使用图4对电梯系统1的功能进行说明。

图4是示出实施方式1的乘客检测装置中的乘客检测例的图。

第1摄像装置11a和第2摄像装置11b拍摄轿厢2内部的第1图像和第2图像。这时，在轿厢2的内部乘坐有乘客。

输入部12受理第1图像及第2图像的输入。变换部13取得所输入的第1图像及第2图像。变换部13取得参数存储部15所存储的参数。变换部13分别针对第1图像及第2图像，根据从参数存储部15取得的畸变参数来进行镜头畸变校正的变换。

变换部13针对进行了镜头畸变校正的变换的第1图像及第2图像，根据从参数存储部15取得的地面参数，以使得轿厢2的地面5的范围彼此重合的方式来进行单应变换。在该例子中，变换部13以使得第1图像与第2图像中的轿厢2的地面5的范围成为彼此形状及尺寸相等的矩形范围的方式来进行单应变换。通过单应变换而得到从第1摄像装置11a的方向投影到轿厢2的地面5的第1图像以及从第2摄像装置11b的方向投影到轿厢2的地面5的第2图像。这时，在第1图像及第2图像中，截取出轿厢2的地面5的范围的部分。

第1摄像装置11a及第2摄像装置11b从互不相同的方向拍摄轿厢2的地面5。因此，在轿厢2的地面5上存在乘客的情况下，单应变换后的第1图像及第2图像为互不相同的图像。另一方面，由于轿厢2的地面5是平面，因此在轿厢2的地面5上没有乘客的情况下，单应变换后的第1图像及第2图像为彼此相似的图像。

判定部16取得单应变换后的第1图像及第2图像。判定部16计算第1图像与第2图像之间的不相似度。判定部16例如如下所述地计算不相似度。

判定部16生成所取得的第1图像与第2图像的差分图像。差分图像例如通过在第1图像与第2图像之间取每个像素的亮度值的差分而生成。判定部16例如根据差分图像的亮度值的绝对值或平方值的平均值、中值或最大值等来计算不相似度。判定部16也可以通过其它方法来计算不相似度。

判定部16在计算出的不相似度大于预先设定的阈值的情况下，判定为在轿厢2的内部存在乘客。另一方面，判定部16在计算出的不相似度在预先设定的阈值以下的情况下，判定为在轿厢2的内部没有乘客。

输出部17从判定部16取得轿厢2的内部有无乘客的判定结果。输出部17将所取得的判定结果输出至控制盘3。

控制盘3根据所输入的判定结果来控制轿厢2的动作。

例如，在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部没有乘客时，控制盘3提高轿厢2的行驶速度。或者，这时控制盘3也可以提高轿厢2的行驶速度的上限。

例如，在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部没有乘客时，控制盘3使空调装置10的运转停止。或者，这时控制盘3也可以减弱空调装置10的运转。另一方面，控制盘3在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部存在乘客时，使空调装置10的运转开始。

例如，当在轿厢2打开轿厢门8并停靠的楼层处该轿厢2未登记有层站呼梯时、所输入的判定结果表示在轿厢2的内部没有乘客的情况下，控制盘3缩短轿厢门8打开的时间。

此外，存在如下电梯系统1：在地震仪检测出地震时，转移至用于诊断设备的异常的诊断运转。在这样的电梯系统1中，在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部存在乘客时，控制盘3限制向诊断运转的转移。即，即使当在轿厢2乘坐有乘客时发生了地震的情况下，在被判定为在轿厢2中未乘坐有乘客之前，控制盘3也不进行诊断运转。

接着，使用图5对乘客检测装置4的动作例进行说明。

图5是示出实施方式1的乘客检测装置的动作例的流程图。

在步骤S1中，输入部12从第1摄像装置11a取得第1图像。此外，输入部12从第2摄像装置11b取得第2图像。之后，乘客检测装置4的动作进入步骤S2。

在步骤S2中，变换部13针对输入部12所取得的第1图像及第2图像进行镜头畸变校正的变换。之后，乘客检测装置4的动作进入步骤S3。

在步骤S3中，变换部13对进行了镜头畸变校正的第1图像及第2图像进行单应变换。之后，乘客检测装置4的动作进入步骤S4。

在步骤S4中，判定部16计算进行了单应变换的第1图像与第2图像的不相似度。之后，乘客检测装置4的动作进入步骤S5。

在步骤S5中，判定部16判定计算出的不相似度是否大于预先设定的阈值。在判定结果为“是”的情况下，乘客检测装置4的动作进入步骤S6。在判定结果为“否”的情况下，乘客检测装置4的动作进入步骤S7。

在步骤S6中，判定部16判定为在轿厢2的内部存在乘客。之后，乘客检测装置4的动作结束。

在步骤S7中，判定部16判定为在轿厢2的内部没有乘客。之后，乘客检测装置4的动作结束。

如以上进行了说明的那样，实施方式1的乘客检测装置4具备输入部12、变换部13以及判定部16。输入部12受理第1图像及第2图像的输入。第1图像包含电梯的轿厢2的地面5。第1图像由第1摄像装置11a拍摄。第1摄像装置11a设置于轿厢2。第2图像包含轿厢2的地面5。第2图像由第2摄像装置11b从与第1摄像装置11a不同的方向进行拍摄。第2摄像装置11b设置于轿厢2。变换部13以使得第1图像所包含的轿厢2的地面5的范围与第2图像所包含的轿厢2的地面5的范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换。判定部16根据变换部13进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢2的地面5的范围的差分来判定轿厢2的内部有无乘客。

此外，实施方式1的电梯系统1具备轿厢2、控制盘3、输入部12、变换部13、判定部16以及输出部17。轿厢2通过在井道的内部行驶而输送乘客。井道跨多个楼层而设置。乘客从开闭的轿厢门8相对于轿厢2的内部进行乘降。控制盘3根据所输入的轿厢2的内部有无乘客的判定结果来控制轿厢2的动作。输入部12受理第1图像及第2图像的输入。第1图像包含轿厢2的地面5。第1图像由第1摄像装置11a拍摄。第1摄像装置11a设置于轿厢2。第2图像包含轿厢2的地面5。第2图像由第2摄像装置11b从与第1摄像装置11a不同的方向进行拍摄。第2摄像装置11b设置于轿厢2。变换部13以使得第1图像所包含的轿厢2的地面5的范围与第2图像所包含的轿厢2的地面5的范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换。判定部16根据变换部13进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢2的地面5的范围的差分来判定轿厢2的内部有无乘客。输出部17将判定部16的判定结果输出至控制盘3。

通过单应变换得到从第1摄像装置11a的方向投影到轿厢2的地面5的第1图像以及从第2摄像装置11b的方向投影到轿厢2的地面5的第2图像。这时，第1图像与第2图像的差分根据轿厢2的地面5上有无乘客而变化。乘坐于轿厢2的乘客位于作为封闭区域的地面5上。因此，能够根据单应变换后的第1图像与第2图像之间的差分来判定轿厢2的内部有无乘客。这时，判定部16不需要背景图像。由此，即使在轿厢2的内部环境发生变化的情况下，也能够抑制乘客的误检测。在此，轿厢2的内部环境的变化包括例如照明装置9的光量的变化、以及轿厢2有窗的情况下的时间或天气引起的外部的明亮度的变化等。此外，轿厢2的内部环境的变化包括轿厢2的壁面6或地面5等内部装备的变化。内部装备的变化包括例如海报等布告物的变化、或标牌等动态显示的变化。

此外，变换部13在单应变换之前针对第1图像及第2图像分别进行镜头畸变校正。

在拍摄轿厢2的内部的情况下，有时要使用广角摄像装置以便能够拍摄轿厢2整体。在该情况下，也能够抑制判定部16进行的有无乘客的检测的精度降低。

此外，乘客检测装置4具备畸变参数设定部20。参数设定部14根据输入部12所受理的第1图像及第2图像来设定畸变参数。变换部13根据畸变参数设定部20所设定的畸变参数来进行镜头畸变校正。

此外，乘客检测装置4具备地面参数设定部19。地面参数设定部19根据输入部12所受理的第1图像及第2图像来设定地面参数。地面参数是决定第1图像及第2图像所包含的轿厢2的地面5的范围的参数。变换部13根据地面参数设定部19所设定的地面参数来进行单应变换。

畸变参数设定部20及地面参数设定部19根据所拍摄的图像来设定畸变参数以及地面参数。因此，例如维护人员也可以不直接调节畸变参数或地面参数。易于将乘客检测装置4应用于电梯系统1。

此外，地面参数设定部19当在第1图像及第2图像中识别出标记21的情况下，根据标记21的位置来设定地面参数。

由此，通过配置标记21，容易对地面参数进行校正。因此，能够容易地保持判定部16进行的判定的精度。

此外，控制盘3在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部没有乘客时，提高轿厢2的行驶速度。

此外，控制盘3当在轿厢2打开轿厢门8并停靠的楼层处该轿厢2未登记有层站呼梯时、所输入的判定结果表示在轿厢2的内部没有乘客的情况下，缩短轿厢门8打开的时间。

当在轿厢2的内部没有乘客时，控制盘3能够使得进行提高轿厢2的运行效率的运转。由此，电梯系统1的利用效率提高。

此外，控制盘3在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部存在乘客时，限制向诊断运转的转移。

由此，即使当在乘客乘坐于轿厢2时发生了地震的情况下，也能够预防由于转移至诊断运转而致使乘客被困于轿厢2的情况。

此外，轿厢2具备调节内部空间的空气的空调装置10。控制盘3在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部没有乘客时，使空调装置10的运转停止。

在轿厢2的内部没有乘客时，控制盘3抑制空调装置10的无用的运转。由此，电梯系统1的能量转换效率提高。

另外，判定部16也可以当在第1图像或第2图像中的至少任意一个图像中检测出乘客的移动的情况下，在单应变换之前就判定为在轿厢2的内部存在乘客。乘客的移动例如通过帧差分法等而检测出。

在轿厢2的内部移动的物体被估计为乘客或乘客带入的物体。因此，通过在轿厢2的内部检测出移动，能够检测出乘坐有乘客。这时，乘客检测装置4无需进行单应变换等图像处理，就能够检测出有无乘客。乘客检测装置4能够在乘客检测中减少图像处理带来的计算负荷。另外，即使当在轿厢2的内部乘客停止的情况下，判定部16也能够根据单应变换后的图像的差分来判定有无乘客。

此外，判定部16也可以根据从第1图像及第2图像提取出的源自于轿厢2的构造的特征的偏差而检测出第1图像或第2图像中的轿厢2的地面5的范围的位置偏差。

判定部16例如如下所述地检测偏差。作为源自于轿厢2的构造的特征，判定部16从第1图像及第2图像中提取例如地面5与壁面6的边界等实际空间中的直线状的边缘22。判定部16存储提取出的边缘22在图像中的位置。判定部16在再次提取边缘22的位置时，判定所提取出的边缘22的位置与所存储的边缘22的位置之间是否存在差异。判定部16在判定为存在差异时，检测出轿厢2的地面5的范围的位置偏差。判定部16也可以根据检测出的偏差来对轿厢2的地面5的范围的位置进行校正。判定部16也可以在检测出偏差时，报告给管理者等。由此，能够预防第1摄像装置11a与第2摄像装置11b的位置或姿势的偏差等导致的乘客的误检测。

此外，轿厢2具备能够调节对内部空间进行照射的光量的照明装置9。控制盘3也可以在所输入的判定结果表示在轿厢2的内部存在乘客时，调节照明装置9的光量。这时，变换部13针对在照明装置9的光量调节之后所拍摄的第1图像及第2图像，以使得轿厢2的地面5的范围彼此重合的方式进行单应变换。判定部16根据变换部13进行的该单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的轿厢2的地面5的范围的差分，再次判定轿厢2的内部有无乘客。

乘客检测装置4进行的乘客检测是根据第1摄像装置11a及第2摄像装置11b拍摄的图像来进行的。因此，有可能产生轿厢2内部的照明不足而导致的图像的曝光不足、以及轿厢2内部的照明过剩导致的图像的曝光过度等。这时，尽管实际上未乘坐有乘客，但判定部16也有可能误检测为有乘客。在这样的情况下，利用控制盘3来调节照明装置9的光量。之后，由乘客检测装置4再次进行乘客检测。由此，抑制了照明条件导致的乘客的误检测。乘客检测装置4能够更可靠地检测出未乘坐有乘客的情况。因此，更有效地提高了电梯系统1的运行效率以及能量转换效率。

此外，标记21只要是能够决定地面5的范围的标记即可。标记21例如也可以是显示有直线状的图案、沿着矩形的地面5的四边配置的片。或者，标记21也可以是显示于轿厢2的地面5的图案。

此外，地面5只要是轿厢2内部的乘客搭乘于其上的封闭的平面即可。地面5例如也可以是具有圆弧等曲线状的边界的平面。

此外，也可以是，在从第1摄像装置11a输出的第1图像以及从第2摄像装置11b输出的第2图像的镜头畸变较小的情况下，变换部13不进行镜头畸变校正。例如，也可以是第1摄像装置11a及第2摄像装置11b本身搭载有镜头畸变校正的功能。

此外，设有电梯系统1的建筑物也可以具有电梯系统1的机房。这时，例如曳引机以及控制盘3也可以设置于机房。

此外，乘客检测装置4例如也可以配置于轿厢2的上部、控制装置、井道或机房等。乘客检测装置4的一部分或全部的功能也可以通过单独的硬件来实现。乘客检测装置4的一部分或全部的功能例如也可以通过第1摄像装置11a、第2摄像装置11b或设置于轿厢2的其它设备、控制盘3或其它电梯系统1的设备来实现。

接着，使用图6对乘客检测装置4的硬件结构的例子进行说明。

图6是示出实施方式1的乘客检测装置的主要部分的硬件结构的图。

乘客检测装置4的各功能可以通过处理电路来实现。处理电路具备至少一个处理器4b和至少一个存储器4c。处理电路具备处理器4b和存储器4c，或者，作为它们的替代，也可以具备至少一个专用的硬件4a。

在处理电路具备处理器4b和存储器4c的情况下，乘客检测装置4的各功能通过软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件以及固件中的至少一方被记述为程序。该程序存储在存储器4c中。处理器4b通过读出并执行存储于存储器4c中的程序，来实现乘客检测装置4的各功能。

处理器4b也称为CPU(Central Processing Unit)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。存储器4c例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read OnlyMemory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD(compact disk：紧凑型光盘)、迷你盘(mini disc)、DVD(Digital VersatileDisk：数字多功能盘)等构成。

在处理电路具备专用的硬件4a的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合来实现。

乘客检测装置4的各功能能够分别通过处理电路来实现。或者，乘客检测装置4的各功能也可以集中通过处理电路来实现。关于乘客检测装置4的各功能，也可以通过专用的硬件4a来实现一部分，通过软件或固件来实现其它部分。这样，处理电路通过硬件4a、软件、固件或它们的组合来实现乘客检测装置4的各功能。

实施方式2

在实施方式2中，对与在实施方式1中公开的例子的不同点详细地进行说明。关于在实施方式2中没有说明的特征，也可以采用在实施方式1中公开的例子中的任意的特征。

图7是示出实施方式2的乘客检测装置中的乘客检测例的图。

在图7中，示出第1图像及第2图像的例子。在图7的第1图像及第2图像中，粗实线示出地面5的范围。在图7的第1图像及第2图像中，虚线示出第2平面的封闭的范围。在该例子中，第2平面是轿厢门8的表面的一部分。

变换部13通过单应变换等而生成从第1摄像装置11a的方向投影到轿厢2的地面5的第1图像以及从第2摄像装置11b的方向投影到轿厢2的地面5的第2图像。判定部16针对投影到轿厢2的地面5的第1图像及第2图像生成地面5的差分图像。

在该例子中，乘客正站在轿厢门8前乘坐着轿厢。轿厢门8前为地面5的边界附近。因此，在地面5的差分图像中，利用者的乘坐造成的差分变小。

在此，变换部13通过与地面5的处理相同的处理，通过单应变换等而生成从第1摄像装置11a的方向投影到第2平面的第1图像以及从第2摄像装置11b的方向投影到第2平面的第2图像。判定部16针对投影到第2平面的第1图像及第2图像生成第2平面的差分图像。

判定部16在根据地面5的差分图像计算出的不相似度大于预先设定的阈值的情况下、或者根据第2平面的差分图像计算出的不相似度大于预先设定的阈值的情况下，判定为在轿厢2的内部存在乘客。

如以上进行了说明的那样，在实施方式2的乘客检测装置4中，变换部13以使得第1图像所包含的第2平面的封闭范围与第2图像所包含的第2平面的封闭范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换。第2平面是不与地面5重合的平面。判定部16根据变换部13进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的第2平面的范围的差分来判定轿厢2的内部有无乘客。

此外，在实施方式2的电梯系统1中，变换部13以使得第1图像所包含的第2平面的封闭范围与第2图像所包含的第2平面的封闭范围彼此重合的方式，对第1图像及第2图像进行单应变换。第2平面是不与地面5重合的平面。判定部16根据变换部13进行的单应变换后的第1图像与第2图像的彼此重合的第2平面的范围的差分来判定轿厢2的内部有无乘客。

判定部16在地面5的差分图像中，根据地面5整体的差分来检测有无乘客。另一方面，在乘客站在地面5的边界附近的情况下，根据地面5的差分图像计算出的不相似度有时较小。这时，有可能检测不出正乘坐着的乘客。该情况下，判定部16根据由不与地面5重合的第2平面的差分图像计算出的不相似度等来检测有无乘客。因此，即使在乘客站在地面5的边界附近的情况下，也能够抑制乘坐于轿厢2的乘客的漏检。

另外，第2平面也可以是与轿厢2的地面5平行的平面。第2平面也可以是高度与轿厢2的地面5不同的平面。第2平面也可以朝向与地面5不同的方向。第2平面也可以是与地面5垂直的平面。在乘客检测装置4中，也可以设定多个第2平面。

此外，变换部13将轿厢2的壁面6或轿厢2的轿厢门8的表面的至少一部分作为第2平面来进行单应变换。判定部16根据该第2平面的范围的差分来判定轿厢2的内部有无乘客。

这时，第2平面位于地面5的边界之上。因此，能够抑制地面5的边界附近处的乘客的漏检。此外，轿厢2的壁面6以及轿厢门8是在轿厢2内部的边界明确的平面。因此，参数设定部14进行的基于第1图像及第2图像的参数设定易于进行。

实施方式3

在实施方式3中，对与在实施方式1或实施方式2中公开的例子的不同点详细地进行说明。关于在实施方式3中没有说明的特征，也可以采用在实施方式1或实施方式2中公开的例子中的任意的特征。

图8是示出实施方式3的乘客检测装置中的乘客检测例的图。

在图8中，示出第1图像及第2图像的例子。在该例子中，轿厢门8是打开的。在该例子中，乘客站在轿厢2所停靠的楼层的层站。在图8的第1图像及第2图像中，粗实线示出地面5的范围。在图8的第1图像及第2图像中，虚线示出第2平面的封闭范围。在该例子中，第2平面是层站的地面5的一部分。在该例子中，第2平面是三角形状的平面。

乘客检测装置4例如通过输入部12从控制盘3受理表示轿厢门8已打开的信号。或者，乘客检测装置4例如也可以通过图像识别而检测出轿厢门8已打开。

在此，变换部13通过与地面5的处理相同的处理，通过单应变换等而生成从第1摄像装置11a的方向投影到第2平面的第1图像以及从第2摄像装置11b的方向投影到第2平面的第2图像。这时，第2平面是与地面5平行的相同高度的平面。因此，变换部13也可以根据与地面5的处理相同的参数来进行单应变换。此外，在第1图像及第2图像中被截取出的部分是层站的地面5的部分。判定部16针对投影到第2平面的第1图像及第2图像，生成第2平面的差分图像。

判定部16在根据地面5的差分图像计算出的不相似度大于预先设定的阈值的情况下、或者根据第2平面的差分图像计算出的不相似度大于预先设定的阈值的情况下，判定为在层站存在乘客。

另一方面，在轿厢门8已关闭时，乘客检测装置4例如通过输入部12从控制盘3受理表示轿厢门8已关闭的信号。或者，乘客检测装置4例如也可以通过图像识别而检测出轿厢门8已关闭。这时，乘客检测装置4将轿厢2的壁面6或轿厢门8的表面的全部或一部分作为第2平面来进行乘客检测。

如以上进行了说明的那样，在实施方式3的电梯系统1中，变换部13在轿厢门8已打开时，将轿厢2打开轿厢门8并停靠的楼层的层站的地面5的至少一部分作为第2平面来进行单应变换。判定部16根据该第2平面的范围的差分来判定层站有无乘客。

由此，乘客检测装置4能够检测出从现在起要乘入轿厢2的乘客、或者已从轿厢2下来的乘客。因此，电梯系统1能够根据轿厢2的周边状况来提高利用效率或能量转换效率。例如，控制盘3也可以在被判定为在轿厢2的内部及层站双方没有乘客的情况下，缩短轿厢门8打开的时间。

产业上的可利用性

本发明的乘客检测系统能够应用于电梯系统。本发明的乘客检测系统例如能够应用于具有多个楼层的建筑物。

标号说明

1：电梯系统；2：轿厢；3：控制盘；4：乘客检测装置；5：地面；6：壁面；7：顶棚；8：轿厢门；9：照明装置；10：空调装置；11a：第1摄像装置；11b：第2摄像装置；12：输入部；13：变换部；14：参数设定部；15：参数存储部；16：判定部；17：输出部；18：输入装置；19：地面参数设定部；20：畸变参数设定部；21：标记；22：边缘；4a：硬件；4b：处理器；4c：存储器。

Claims (17)

1.一种电梯的乘客检测装置，其中，所述电梯的乘客检测装置具备：

输入部，其受理第1图像及第2图像的输入，所述第1图像由设置于电梯的轿厢的第1摄像装置拍摄且包含所述轿厢的地面，所述第2图像由设置于所述轿厢的第2摄像装置从与所述第1摄像装置不同的方向拍摄且包含所述轿厢的地面；

变换部，其以使得所述第1图像所包含的所述轿厢的地面的范围与所述第2图像所包含的所述轿厢的地面的范围作为彼此形状和尺寸相等的范围而重合的方式，对所述第1图像及所述第2图像进行单应变换；以及

判定部，其根据所述变换部进行的单应变换后的所述第1图像与所述第2图像的彼此重合的所述轿厢的地面的范围的差分来判定所述轿厢的内部有无乘客。

2.根据权利要求1所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述变换部在单应变换之前针对所述第1图像及所述第2图像分别进行镜头畸变校正。

3.根据权利要求2所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述电梯的乘客检测装置具备畸变参数设定部，该畸变参数设定部根据所述输入部所受理的所述第1图像及所述第2图像来设定畸变参数，

所述变换部根据所述畸变参数设定部所设定的所述畸变参数来进行镜头畸变校正。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述电梯的乘客检测装置具备地面参数设定部，该地面参数设定部根据所述输入部所受理的所述第1图像及所述第2图像来设定地面参数，所述地面参数决定所述第1图像及所述第2图像所包含的所述轿厢的地面的范围，

所述变换部根据所述地面参数设定部所设定的所述地面参数来进行单应变换。

5.根据权利要求4所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述地面参数设定部当在所述第1图像及所述第2图像中识别出标记的情况下，根据所述标记的位置来设定所述地面参数。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述判定部当在所述第1图像或所述第2图像中的至少任意一个图像中检测到乘客的移动的情况下，在所述单应变换之前判定为在所述轿厢的内部存在乘客。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述判定部根据从所述第1图像及所述第2图像提取出的源自于所述轿厢的构造的特征的偏差而检测出所述第1图像或所述第2图像中的所述轿厢的地面的范围的位置偏差。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述变换部以使得所述第1图像所包含的不与所述地面重合的第2平面的封闭范围与所述第2图像所包含的所述第2平面的封闭范围彼此重合的方式，对所述第1图像及所述第2图像进行单应变换，

所述判定部根据所述变换部进行的单应变换后的所述第1图像与所述第2图像的彼此重合的所述第2平面的范围的差分来判定所述轿厢的内部有无乘客。

9.根据权利要求8所述的电梯的乘客检测装置，其中，

所述变换部将所述轿厢的壁面或所述轿厢的轿厢门的表面的至少一部分作为所述第2平面来进行单应变换，

所述判定部根据该第2平面的范围的差分来判定所述轿厢的内部有无乘客。

10.一种电梯系统，其中，所述电梯系统具备：

轿厢，其通过在跨多个楼层而设置的井道的内部行驶，来输送从开闭的轿厢门相对于内部进行乘降的乘客；

控制盘，其根据所输入的所述轿厢的内部有无乘客的判定结果来控制所述轿厢的动作；

输入部，其受理第1图像及第2图像的输入，所述第1图像由设置于所述轿厢的第1摄像装置拍摄且包含所述轿厢的地面，所述第2图像由设置于所述轿厢的第2摄像装置从与所述第1摄像装置不同的方向拍摄且包含所述轿厢的地面；

变换部，其以使得所述第1图像所包含的所述轿厢的地面的范围与所述第2图像所包含的所述轿厢的地面的范围作为彼此形状和尺寸相等的范围而重合的方式，对所述第1图像及所述第2图像进行单应变换；

判定部，其根据所述变换部进行的单应变换后的所述第1图像与所述第2图像的彼此重合的所述轿厢的地面的范围的差分来判定所述轿厢的内部有无乘客；以及

输出部，其将所述判定部的判定结果输出至所述控制盘。

11.根据权利要求10所述的电梯系统，其中，

所述控制盘在所输入的判定结果表示在所述轿厢的内部没有乘客时，提高所述轿厢的行驶速度。

12.根据权利要求10或11所述的电梯系统，其中，

所述控制盘当在所述轿厢打开所述轿厢门并停靠的楼层处该轿厢未登记有层站呼梯时所输入的判定结果表示在所述轿厢的内部没有乘客的情况下，缩短所述轿厢门打开的时间。

13.根据权利要求10或11所述的电梯系统，其中，

所述控制盘在所输入的判定结果表示在所述轿厢的内部存在乘客时，限制向诊断运转的转移。

14.根据权利要求10或11所述的电梯系统，其中，

所述轿厢具备调节内部空间的空气的空调装置，

所述控制盘在所输入的判定结果表示在所述轿厢的内部没有乘客时，使所述空调装置的运转停止。

15.根据权利要求10或11所述的电梯系统，其中，

所述轿厢具备照明装置，该照明装置能够调节照射内部空间的光量，

所述控制盘在所输入的判定结果表示在所述轿厢的内部有乘客时，调节所述照明装置的光量，

所述变换部针对在所述照明装置的光量调节之后拍摄的所述第1图像及所述第2图像，以使得所述轿厢的地面范围彼此重合的方式，进行单应变换，

所述判定部根据所述变换部进行的该单应变换后的所述第1图像与所述第2图像的彼此重合的所述轿厢的地面的范围的差分，再次判定所述轿厢的内部有无乘客。

16.根据权利要求10或11所述的电梯系统，其中，

所述变换部以使得所述第1图像所包含的不与所述地面重合的第2平面的封闭范围与所述第2图像所包含的所述第2平面的封闭范围彼此重合的方式，对所述第1图像及所述第2图像进行单应变换，

所述判定部根据所述变换部进行的单应变换后的所述第1图像与所述第2图像的彼此重合的所述第2平面的范围的差分来判定所述轿厢的内部有无乘客。

17.根据权利要求16所述的电梯系统，其中，

所述变换部在所述轿厢门已打开时，将所述轿厢打开所述轿厢门并停靠的楼层的层站的地面的至少一部分作为所述第2平面来进行单应变换，

所述判定部根据该第2平面的范围的差分来判定所述层站有无乘客。

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