CN113866186A - 一种运用陀螺仪的地下管道探测设备及其探测方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种运用陀螺仪的地下管道探测设备及其探测方法，涉及管道检测技术领域；其包括壳体，壳体外部设有用于与壳体适配使用的管道；壳体顶部还设有用于检测壳体位置的陀螺仪，陀螺仪电连接有控制器，以用于接收陀螺仪的检测信息，控制器电连接有用于与操作人员远程终端通信的无线传输模块；壳体上还设有用于驱动壳体移动的移动组件，移动组件包括对称设于壳体外部的移动轮，壳体上还设有与清障组件，清障组件包括与移动轮一一对应设置的清障弧板，以及用于驱动每一清障弧板刮蹭管道内壁的驱动组件，移动轮和清障弧板沿壳体的行进方向顺次设置；本申请具有减少探测设备移动过程中的阻碍、是想探测设备在管道内的稳定行进的效果。

Description

一种运用陀螺仪的地下管道探测设备及其探测方法
技术领域
本申请涉及管道检测领域，尤其是涉及一种运用陀螺仪的地下管道探测设备及其探测方法。
背景技术
随着现代化和城市化的步伐加快，管道作为一种重要的物料输送方式被广泛应用，由于城市地下管道空间状况非常复杂，在这种地区施工的风险和难度越来越大，由于施工过程中不明确地下管道分布而造成的的安全事故屡见不鲜，因此，明确地下管道的分布情况尤为重要；鉴于管道内部工作空间的局限性，人力工作强度大，故需要管道探测设备在管道内行走，并采集管道内的位置信息，从而了解地下管道的分布状况。
相关授权公告号为CN204494095U的中国专利，公开了一种用于地下管道检测系统的多功能检测装置，包括具有自主行走功能的移动机构，设置在移动机构内部的控制器、电连接于控制器的存储器、激光测距仪和陀螺仪；移动结构为具有滚轮的移动机构；在工作时，移动机构在管道内移动，激光测距仪和陀螺仪相互配合可以获取到管道内的内径变化，具体通过激光测距仪测量管径、陀螺仪测量移动机构的水平状况，经固化在存储器中的算法程序进行优化后，即可以获得整个管道的内径信息。
针对上述中的相关技术，发明人认为当地下管道内存在杂物时，移动机构的行进将受到杂物的阻碍，移动机构在经过杂物时易产生颠簸，继而影响激光测距仪和螺旋仪的检测精确性，故有待改善。
发明内容
为了改善相关技术中存在的管道内杂物阻碍移动机构行进，甚至影响检测设备的检测精确性的技术问题，本申请提供一种运用陀螺仪的地下管道探测设备及其探测方法。
第一方面，本申请提供的一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，采用如下的技术方案：
一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，包括壳体，所述壳体外部设置有用于与壳体适配使用的管道；所述壳体顶部还设置有用于检测壳体位置的陀螺仪，所述陀螺仪电连接有控制器，以用于接收陀螺仪的检测信息，所述控制器电连接有用于与操作人员远程终端通信的无线传输模块；所述壳体上还设置有用于驱动壳体移动的移动组件，所述移动组件包括对称设置于壳体外部的移动轮，所述壳体上还设置有与清障组件，所述清障组件包括与移动轮一一对应设置的清障弧板，以及用于驱动每一清障弧板刮蹭管道内壁的驱动组件，所述移动轮和与之对应的清障弧板沿壳体的行进方向顺次设置。
通过采用上述技术方案，通过移动组件带动壳体沿管道长度方向移动，通过驱动组件驱动清障弧板刮蹭管道内壁，从而实现对管道内壁杂物的清理，由于移动轮和清障弧板沿壳体的行进方向顺次设置，因此，清障弧板能够对移动轮尚未经过且即将经过的管道内壁进行清理，减少移壳体行进过程中的障碍，实现壳体的顺畅移动，减少出现壳体因颠簸而影响陀螺仪检测准确性的情况。
可选的，所述驱动组件包括固定插设于每一清障弧板侧壁的转杆，以及用于驱动转杆转动的第一电机；所述控制器电连接于第一电机，以用于控制第一电机驱动端的转动角度和转动方向；所述管道中心位于转杆的轴心线上，所述壳体侧壁开设有供清障弧板贯穿的第一环孔。
通过采用上述技术方案，通过控制器同时启动第一电机，控制器控制其中一个第一电机驱动端顺时针转动如10°，再逆时针转动10°，然后重复上述动作，先顺时针转动10°，再逆时针转动10°；于此同时，控制器控制另一第一电机驱动端先逆时针转动10°，再顺时针转动10°，然后重复上述动作，即先逆时针转动10°，再顺时针转动10读；以使得清障弧板以转杆为中心摆动，且两个清障弧板的摆动方向相反；进而实现清障弧板刮蹭管道内壁，以清理管道内壁的效果。
可选的，每一所述清障弧板远离对接杆处的端壁设置有耐磨垫，所述耐磨垫贴合于管道内壁。
通过采用上述技术方案，耐磨垫的设置能够减小清障弧板与管壁之间的磨损，延长清障弧板的使用寿命。
可选的，所述移动组件还包括设置于每一移动轮处的联动杆、套接于联动杆外侧壁的从动锥齿轮、啮合连接于从动锥齿轮的主动锥齿轮、固定插设于主动锥齿轮的连接杆，以及用于驱动连接杆周向转动的第二电机，所述移动轮固定套接于联动杆外部。
通过采用上述技术方案，通过启动第二电机以带动连接杆转动，从而使得主动锥齿轮转动，继而使得与主动锥齿轮相啮合的从动锥齿轮转动，进而使得与从动锥齿轮固定连接的联动杆转动，从而使得套接于联动杆外部的滚轮转动。
可选的，所述连接杆包括伸缩外管、插设于伸缩外管内的伸缩内杆，以及用于固定伸缩内杆插设于伸缩外管内的插设位置的限位件，所述伸缩外管外侧壁设置有刻度线，刻度线沿伸缩外管长度方向设置。
通过采用上述技术方案，伸缩外管和伸缩内杆的设置实现了连接杆长度的可调节，以便根据管道内径再配合刻度线，实现对连接杆的长度的调节，以使得两个移动轮均贴合于管道内壁，提高适用性。
1.可选的，所述清障弧板靠近壳体处的侧壁还设置有摄像头，用于摄录靠近清障弧板处的管道内壁的图像；所述摄像头电连接于控制器，用于接收来自摄像头摄录的图像；
所述壳体侧壁开设有供联动杆贯穿穿设的第二环孔，所述壳体靠近每一转杆处均设置有支撑架，所述第一电机和第二电机均固定连接于与之相靠近的支撑架上；每一所述支撑架端壁均固定设置有调节杆，所述调节杆转动连接于壳体内壁，所述调节杆位于所述转杆长度方向的延长线上；
每一所述调节杆外部均套接有齿轮，每一所述齿轮外部均啮合连接有齿条；每一所述齿条内部均螺纹插设有丝杆，每一所述丝杆端部均连接有用于驱动其转动的第三电机；所述壳体外部底壁设置有支撑油缸，所述控制器电连接于支撑油缸和第三电机，以用于控制支撑油缸和第三电机的启闭。
通过采用上述技术方案，操作人员可实时查看摄像头所摄录的图像，以便操作人员根据所摄录的图像来判定靠近清障弧板处的管道内壁是否破损，当管道内壁出现缺口时，为了减小滚轮在经过缺口时出现颠簸的情况，操作人员可通过无线传输模块向控制器发送调节指令，控制器接收到调节指令之后，首先启动支撑油缸，以通过支撑油缸支撑壳体，然后同时启动第三电机，驱动两个丝杆转动，且使得两个丝杆的转向相反，从而带动齿条沿丝杆长度方向移动，使得调节杆周向转动，进而使得清障弧板和联动杆以调节杆为中心做周向转动，调整移动轮和清障弧板相对管道内壁的接触部位，以便移动轮和清障弧板能够在接下来的移动过程中，绕过缺口的位置。
可选的，所述清障弧板靠近摄像头处的侧壁设置有风机以及连通于风机的吹风管，所述吹风管管口朝向摄像头外表面，所述控制器电连接于风机，以用于控制风机的启闭。
通过采用上述技术方案，风机的设置能够用于清理摄像头外表面，提高摄像头所摄录的图像的清晰度。
可选的，所述清障弧板靠近摄像头处的外表面沿摄像头周向还设置有灯条，所述控制器电连接于灯条，以用于控制灯条的亮灭。
通过采用上述技术方案，灯条的设置能够用于提高摄像头附近的光亮程度，进一步提高摄像头摄录的图像的清晰度。
第二方面，本申请还提供了一种运用陀螺仪的地下管道探测方法，包括如下步骤：
将壳体放入待测管道的进口处，根据管道的内径，调整调节连接杆的长度，以使得移动轮抵接于壳体下方处的管道内壁上；
通过控制器启动第一电机和第二电机，通过第二电机带动移动轮转动，从而使得壳体沿管道长度方向移动，在壳体移动过程中，通过第一电机带动清障弧板摆动，从而刮蹭管道内壁，以清理移动轮即将经过的管道内壁；
在壳体移动过程中，通过陀螺仪检测壳体的移动位置，通过摄像头摄录清障弧板与管道内壁接触处的图像，通过控制器接收陀螺仪以及摄像头检测的信息，并通过无线传输模块将信息传输至远程终端；
当操作人员在通过摄像头所摄录的图像中看到管道内壁存在缺口时，启动支撑油缸以支撑壳体，然后启动第三电机，以带动两个调节杆周向转动，从而带动清障弧板和移动轮以调节杆为中心转动，以便清障弧板和移动轮在后续行进过程中避开管道缺口部位。
通过采用上述技术方案，通过第二电机带动移动轮转动，实现壳体的移动，通过陀螺仪检测壳体的移动位置，通过第一电机驱动清障弧板清理管道内壁，通过摄像头检测靠近清障弧板处的管道内壁，并在管道内壁存在缺口时，启动第三点击以驱动清障弧板和移动轮以调节杆为中心做周向转动，从而调整清障弧板、移动轮的行进路线，使得清障弧板和移动轮绕开缺口位置，减小出现移动轮经过缺口位置而导致壳体晃动，进而影响陀螺仪检测准确性的情况。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过移动组件带动壳体沿管道长度方向移动，通过驱动组件驱动清障弧板刮蹭管道内壁，从而实现对管道内壁杂物的清理，由于移动轮和清障弧板沿壳体的行进方向顺次设置，因此，清障弧板能够对移动轮尚未经过且即将经过的管道内壁进行清理，减少移壳体行进过程中的障碍，实现壳体的顺畅移动，减少出现壳体因颠簸而影响陀螺仪检测准确性的情况；
2.通过摄像头检测靠近清障弧板处的管道内壁，并在管道内壁存在缺口时，启动第三点击以驱动清障弧板和移动轮以调节杆为中心做周向转动，从而调整清障弧板、移动轮的行进路线，使得清障弧板和移动轮绕开缺口位置，减小出现移动轮经过缺口位置而导致壳体晃动，进而影响陀螺仪检测准确性的情况。
附图说明
图1是实施例中一种运用陀螺仪的地下管道探测设备结构的示意图。
图2是实施例中用于体现壳体内部结构的爆炸示意图。
图3是实施例中用于体现一种运用陀螺仪的地下管道探测设备结构的结构框图。
图4是实施例中用于体现壳体内部结构的示意图。
图5实施例中用于体现移动组件结构的示意图。
图6是实施例中用于体现摄像头、灯条和风机结构的示意图。
附图标记说明：1、壳体；11、移动组件；111、移动轮；112、联动杆；113、从动锥齿轮；114、主动锥齿轮；115、连接杆；1151、伸缩外管；1152、伸缩内杆；1153、限位件；1154、刻度线；1155、限位孔；116、第二电机；12、清障组件；121、清障弧板；1211、耐磨垫；122、驱动组件；1221、转杆；1222、第一电机；13、控制器；131、陀螺仪；132、无线传输模块；133、摄像头；134、灯条；135、风机；1351、吹风管；136、支撑油缸；14、第一环孔；15、第二环孔；16、支撑架；161、调节杆；1611、齿轮；1612、齿条；1613、丝杆；1614、第三电机；2、管道。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种运用陀螺仪的地下管道探测设备结构。参照图1和图2，地下管道探测设备结构包括壳体1，以及用于与壳体1适配使用的管道2，壳体1位于管道2内，壳体1上设置有用于驱动壳体1沿管道2长度方向移动的移动组件11，壳体1上还设置有用于清理管道2内壁杂物的清障组件12，以减少壳体1行进过程中的障碍物。
参照图2和图3，壳体1顶部还设置有用于检测壳体1移动位置的陀螺仪131，陀螺仪131用于测量壳体1移动的加速度和角速度，陀螺仪131电连接有控制器13，以用于接收陀螺仪131所采集的信息，控制器13可将加速度和角速度信息分别对时间进行二次积分，从而获得壳体1的位置信息；控制器13可以为PLC控制器，控制器13可通过导线与陀螺仪131实现连接；控制器13电连接有无线传输模块132，无线传输模块132可以为GPRS无线传输模块，以用于实现控制器13与带有无线传输模块132的远程终端的通信，远程终端可以为PC端或智能手机端。
参照图4，壳体1内壁对称地转动连接有调节杆161，调节杆161端部插设于壳体1内部端壁；管道2中心位于调节杆161轴心线上，每一调节杆161外侧壁均固定套接有齿轮1611，每一齿轮1611外部均啮合连接有齿条1612，每一齿条1612内部均螺纹穿设有丝杆1613，每一齿条1612侧壁均焊接有止转杆，壳体1内部端壁均开设有供止转杆插设的止转槽，以使得齿条1612能够在丝杆1613转动时，沿丝杆1613长度方向稳定移动。
参照图1和图4，每一丝杆1613均转动连接于壳体1内部，两个丝杆1613的螺纹旋向相反；每一丝杆1613端部均焊接有用于驱动丝杆1613转动的第三电机1614，第三电机1614通过螺栓安装于壳体1内壁；两个第三电机1614位于壳体1同一侧；当同时启动两个第三电机1614时，两个丝杆1613驱动对应位置的齿条1612移动，进而使得调节杆161在齿轮1611和齿条1612的相互啮合下转动，且两个调节杆161的转动方向相反。
参照图4，每一调节杆161端部均焊接有支撑架16，清障组件12包括驱动组件122，驱动组件122包括转动连接于每一支撑架16侧壁的转杆1221，以及用于驱动每一转杆1221周向转动的第一电机1222，清障组件12还包括固定套接于每一转杆1221外侧壁清障弧板121。
参照图3和图4，转杆122长度方向位于调节杆161长度方向的延长线上，第一电机1222驱动端焊接于转杆1221端部，第一电机1222背离转杆1221处的一端通过螺栓安装于支撑架16侧壁，第一电机1222为步进电机，控制器13电连接于第一电机1222，以用于控制第一电机1222的启闭、第一电机1222的驱动轴的转动角度以及转动方向；壳体1侧壁开设有第一环孔14，清障弧板121远离转杆1221处的一端贯穿第一环孔14并粘接有橡胶材质的耐磨垫1211，耐磨垫1211贴合于管道2内壁。
参照图3和图4，通过控制器13启动第一电机1222，以使得两个第一电机1222的驱动轴转动方向相反，具体地，控制器13可以驱动其中一个第一电机1222的驱动端先顺时针转动10°，再逆时针转动10°，然后重复上述顺、逆时针的转动方向和转动角度，实现对应的清障弧板121的摆动；与此同时，控制器13驱动另一第一电机1222的驱动端先逆时针转动10°，再顺时针转动10°，然后重复上述逆、顺时针的转动方向和转动角度，实现对应的清障弧板121的摆动，以通过清障弧板121刮蹭清理管道2内壁。
参照图4和图5，移动组件11包括通过螺栓固定连接于每一支撑架16侧壁的第二电机116，第二电机116固定连接于每一第二电机116驱动端的连接杆115、套接于每一连接杆115外部的主动锥齿轮114、啮合连接于每一主动锥齿轮114外部的从动锥齿轮113、固定插设于每一从动锥齿轮113内部的联动杆112，以及固定套接于每一联动杆112外部的移动轮111。
参照图3至图5，第二电机116电连接于控制器13，壳体1侧壁开设有第二环孔15，连接杆115远离第二电机116处的一端贯穿第二环孔15并位于壳体1外部；连接杆115包括伸缩外管1151、插设于伸缩外管1151内的伸缩内杆1152，以及螺纹连接于伸缩内杆1152侧壁的限位件1153；限位件1153可以为螺栓，伸缩外管1151侧壁开设有若干个限位孔1155，限位件1153贯穿其中一个限位孔1155并螺纹连接于伸缩内杆1152侧壁；伸缩外管1151外侧壁沿其长度方向刻有刻度线1154，伸缩外管1151其中一端密封并焊接于第二电机116驱动端，伸缩内杆1152插设于伸缩外管1151另一端；主动锥齿轮114固定套接于伸缩内杆1152侧壁；可在主动锥齿轮114和从动锥齿轮113外部套接保护壳，保护壳与支撑架16固定连接。
参照图1、图3和图6，壳体1底部且位于其外侧通过螺栓连接有支撑油缸136，控制器13电连接于支撑油缸136，以用于控制支撑油缸136的启动；每一清障弧板121靠近壳体1处的侧壁还焊接有摄像头133，用于摄录靠近清障弧板121处的管道2内壁的图像，摄像头133电连接于控制器13，以用于接收摄像头133所摄录的图像，控制器13可以通过无线传输模块132将摄像头133所摄录的图像信息传送至操作人员远程终端。
参照图3和图6，当操作人员从接收到的图像中查看到管道2内壁是否存在缺口时，操作人员在远程终端通过无线传输模块132向控制器13发送调节指令，控制器13在收到调节指令时，可启动支撑油缸136，支撑油缸136驱动端抵触管壁，以通过支撑油缸136支撑壳体1，然后通过控制器13启动第三电机1614，以驱动齿条1612沿丝杆1613长度方向移动，从而驱动齿轮1611转动，继而带动支撑板以调节杆161为中心转动，进而使得连接杆115和清障弧板121均以调节杆161为中心转动，以调节清障弧板121、移动轮111与管道2内壁的接触位置，从而使得移动轮111和清障弧板121改变前进路线，绕开缺口部位。
参照图3和图6，清障弧板121靠近摄像头133处的侧壁安装有风机135，风机135的出风口连通有吹风管1351，吹风管1351的出风口朝向摄像头133外表面，控制器13电连接于风机135，以用于控制风机135的启闭，从而通过启动风机135吹除摄像头133外表面的杂质。
参照图3和图6，清障弧板121靠近摄像头133处的侧壁还固定粘接有灯条134，灯条134可以为LED灯条，控制器13电连接于灯条134，以用于控制灯条134的亮灭，从而提高摄像头133处的亮度，进而提高摄像头133所摄录的图像的清晰度。
本申请实施例还提供一种运用陀螺仪的地下管道探测方法，包括如下步骤：
将壳体1放入待测管道2的进口处，根据管道2的内径，调整调节联动杆112的长度，以使得移动轮111抵接于壳体1下方处的管道2内壁上；
通过控制器13启动第一电机1222和第二电机116，通过第二电机116带动移动轮111转动，从而使得壳体1沿管道2长度方向移动，在壳体1移动过程中，通过第一电机1222带动清障弧板121摆动，从而刮蹭管道2内壁，以清理移动轮111即将经过的管道2内壁；
在壳体1移动过程中，通过陀螺仪131检测壳体1的移动位置，通过摄像头133摄录清障弧板121与管道2内壁接触处的图像，通过控制器13接收陀螺仪131以及摄像头133检测的信息，并通过无线传输模块132将信息传输至远程终端；
当操作人员在通过摄像头133所摄录的图像中看到管道2内壁存在缺口时，启动支撑油缸136以支撑壳体1，然后启动第三电机1614，以带动两个调节杆161周向转动，从而带动清障弧板121和移动轮111以调节杆161为中心转动，以便清障弧板121和移动轮111在后续行进过程中避开管道2缺口部位。
本申请实施例一种运用陀螺仪的地下管道探测方法的实施原理为：首先将壳体1放置于待测的管道2的进口处，根据管道2的内径调节连接杆115的长度，以使得两个移动轮111对称地贴合于管道2内壁，接着通过控制器13启动第二电机116，通过第二电机116带动移动轮111转动，从而实现壳体1的行进；在壳体1行进过程中，通过陀螺仪131检测壳体1的加速度和速度，并将检测数据传送至控制器13，控制器13将检测结果通过无线传输模块132传送至操作人员远程终端；还可在壳体1外部安装测距传感器，从而来检测管道2的内径；通过控制器13启动第一电机1222，以驱动两个清障弧板121以转杆1221为中心摆动，通过清障弧板121刮蹭管道2内壁来实现对管道2内壁的清理，为移动轮111即将经过的管道2内壁扫除障碍。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，包括壳体(1)，所述壳体(1)外部设置有用于与壳体(1)适配使用的管道(2)；所述壳体(1)顶部还设置有用于检测壳体(1)位置的陀螺仪(131)，所述陀螺仪(131)电连接有控制器(13)，以用于接收陀螺仪(131)的检测信息，所述控制器(13)电连接有用于与操作人员远程终端通信的无线传输模块(132)；其特征在于：所述壳体(1)上还设置有用于驱动壳体(1)移动的移动组件(11)，所述移动组件(11)包括对称设置于壳体(1)外部的移动轮(111)，所述壳体(1)上还设置有与清障组件(12)，所述清障组件(12)包括与移动轮(111)一一对应设置的清障弧板(121)，以及用于驱动每一清障弧板(121)刮蹭管道(2)内壁的驱动组件(122)，所述移动轮(111)和与之对应的清障弧板(121)沿壳体(1)的行进方向顺次设置。
2.根据权利要求1所述的一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，其特征在于：所述驱动组件(122)包括固定插设于每一清障弧板(121)侧壁的转杆(1221)，以及用于驱动转杆(1221)转动的第一电机(1222)；所述控制器(13)电连接于第一电机(1222)，以用于控制第一电机(1222)驱动端的转动角度和转动方向；所述管道(2)中心位于转杆(1221)的轴心线上，所述壳体(1)侧壁开设有供清障弧板(121)贯穿的第一环孔(14)。
3.根据权利要求2所述的一种运用陀螺仪的地下管探测设备，其特征在于：每一所述清障弧板(121)远离对接杆处的端壁设置有耐磨垫(1211)，所述耐磨垫(1211)贴合于管道(2)内壁。
4.根据权利要求2所述的一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，其特征在于：所述移动组件(11)还包括设置于每一移动轮(111)处的联动杆(112)、套接于联动杆(112)外侧壁的从动锥齿轮(113)、啮合连接于从动锥齿轮(113)的主动锥齿轮(114)、固定插设于主动锥齿轮(114)的连接杆(115)，以及用于驱动连接杆(115)周向转动的第二电机(116)，所述移动轮(111)固定套接于联动杆(112)外部。
5.根据权利要求4所述的一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，其特征在于：所述连接杆(115)包括伸缩外管(1151)、插设于伸缩外管(1151)内的伸缩内杆(1152)，以及用于固定伸缩内杆(1152)插设于伸缩外管(1151)内的插设位置的限位件(1153)，所述伸缩外管(1151)外侧壁设置有刻度线(1154)，刻度线(1154)沿伸缩外管(1151)长度方向设置。
6.根据权利要求5所述的一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，其特征在于：所述清障弧板(121)靠近壳体(1)处的侧壁还设置有摄像头(133)，用于摄录靠近清障弧板(121)处的管道(2)内壁的图像；所述摄像头(133)电连接于控制器(13)，用于接收来自摄像头(133)摄录的图像；
所述壳体(1)侧壁开设有供联动杆(112)贯穿穿设的第二环孔(15)，所述壳体(1)靠近每一转杆(1221)处均设置有支撑架(16)，所述第一电机(1222)和第二电机(116)均固定连接于与之相靠近的支撑架(16)上；每一所述支撑架(16)端壁均固定设置有调节杆(161)，所述调节杆(161)转动连接于壳体(1)内壁，所述调节杆(161)位于所述转杆(1221)长度方向的延长线上；
每一所述调节杆(161)外部均套接有齿轮(1611)，每一所述齿轮(1611)外部均啮合连接有齿条(1612)；每一所述齿条(1612)内部均螺纹插设有丝杆(1613)，每一所述丝杆(1613)端部均连接有用于驱动其转动的第三电机(1614)；所述壳体(1)外部底壁设置有支撑油缸(136)，所述控制器(13)电连接于支撑油缸(136)和第三电机(1614)，以用于控制支撑油缸(136)和第三电机(1614)的启闭。
7.根据权利要求6所述的一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，其特征在于：所述清障弧板(121)靠近摄像头(133)处的侧壁设置有风机(135)以及连通于风机(135)的吹风管(1351)，所述吹风管(1351)管口朝向摄像头(133)外表面，所述控制器(13)电连接于风机(135)，以用于控制风机(135)的启闭。
8.根据权利要求7所述的一种运用陀螺仪的地下管道探测设备，其特征在于：所述清障弧板(121)靠近摄像头(133)处的外表面沿摄像头(133)周向还设置有灯条(134)，所述控制器(13)电连接于灯条(134)，以用于控制灯条(134)的亮灭。
9.一种运用陀螺仪的地下管道探测方法，其特征在于：包括如下步骤：
将壳体(1)放入待测管道(2)的进口处，根据管道(2)的内径，调整调节连接杆(115)的长度，以使得移动轮(111)抵接于壳体(1)下方处的管道(2)内壁上；
通过控制器(13)启动第一电机(1222)和第二电机(116)，通过第二电机(116)带动移动轮(111)转动，从而使得壳体(1)沿管道(2)长度方向移动，在壳体(1)移动过程中，通过第一电机(1222)带动清障弧板(121)摆动，从而刮蹭管道(2)内壁，以清理移动轮(111)即将经过的管道(2)内壁；
在壳体(1)移动过程中，通过陀螺仪(131)检测壳体(1)的移动位置，通过摄像头(133)摄录清障弧板(121)与管道(2)内壁接触处的图像，通过控制器(13)接收陀螺仪(131)以及摄像头(133)检测的信息，并通过无线传输模块(132)将信息传输至远程终端；
当操作人员在通过摄像头(133)所摄录的图像中看到管道(2)内壁存在缺口时，启动支撑油缸(136)以支撑壳体(1)，然后启动第三电机(1614)，以带动两个调节杆(161)周向转动，从而带动清障弧板(121)和移动轮(111)以调节杆(161)为中心转动，以便清障弧板(121)和移动轮(111)在后续行进过程中避开管道(2)缺口部位。
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