CN109118777A - 一种基于无人驾驶的路况监测车以及监测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于无人驾驶的路况监测车以及监测方法，包括行车主体，包括底盘本体，与所述底盘本体连接的驱动轮模块，设于所述底盘本体上的中央控制模块，设于所述底盘本体上的导航定位模块，设于所述底盘本体上的图像处理模块，设于所述底盘本体上的总环境识别模块，以及设于所述底盘本体上的信息交互模块；清扫主体，机械连接安装于所述行车主体上，包括用于接收路面障碍物的存储车厢，以及设于所述车厢的清扫装置；辅助设备，包括设于所述存储车厢上的辅助识别模块，以及警示灯模块。

Description

一种基于无人驾驶的路况监测车以及监测方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于无人驾驶的路况监测车以及监测方法。

背景技术

目前，道路很多都会出现道路线不清楚，护栏被撞歪或被损坏，道路交通指示牌被损坏，交通信号灯损坏，路面坑洼不平修缮不当，道路有妨碍车辆行驶的落物，尤其是高速公路上出现落物会大大影响行车安全，损害驾驶人员和乘车人员的人身安全；出现这些情况时，基本靠人去发现，交管部门很难分散这么多人力物力去统管所有的道路，因此基于无人驾驶的路况监测车的设计很有必要；

参考专利号为201810399021.3的“一种可整体分离式无人驾驶汽车”，采用此专利中的车厢和底盘分离的结构，能更好的实现清扫路面落物的效果；参考专利号为201810532185.9的“整体分离式无人驾驶汽车的底盘与车厢的连接及分离方法”，参考此专利中的车厢与底盘之间的连接方式，同样适用本专利。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种基于无人驾驶的路况监测车，以解决更有效的监控道路信息，保证道路行车安全以及减少交警劳动强度的技术问题。

本发明的第二目的是提供一种基于无人驾驶的路况监测车的监测方法，以解决提供基于无人驾驶的路况监测车的监测的过程的技术问题。

本发明的基于无人驾驶的路况监测车是这样实现的：

一种基于无人驾驶的路况监测车，包括

行车主体，包括底盘本体，与所述底盘本体连接的驱动轮模块，设于所述底盘本体上的中央控制模块，设于所述底盘本体上的导航定位模块，设于所述底盘本体上的图像处理模块，设于所述底盘本体上的总环境识别模块，以及设于所述底盘本体上的信息交互模块；

清扫主体，机械连接安装于所述行车主体上，包括用于接收路面障碍物的存储车厢，以及设于所述车厢的清扫装置；

辅助设备，包括设于所述存储车厢上的辅助识别模块，以及警示灯模块。

进一步的，所述存储车厢包括车厢主体，以及分别设于所述车厢主体前后两侧的电动移动门；

所述车厢主体为前端面和后端面均为开口结构，设于所述车厢主体后端面电动移动门的顶部设有警示灯模块。

进一步的，所述电动移动门采用车用卷帘门，所述卷帘门包括门体，以及与所述中央控制模块电性连接的门体控制器。

进一步的，清扫装置为清扫机械手，包括安装于所述车厢主体内部的伸缩机械臂，以及安装于所述伸缩机械臂顶端的夹取机构；

所述伸缩机械臂包括安装于所述车厢主体内部上端面与所述车厢主体顶部平行的伸缩支座，以及一端与所述伸缩支座的活塞端连接另一端与所述夹取机构连接的机械臂；以及

所述机械臂顶端与所述夹取机构之间还安装有一吸气机，所述吸气机的气管的伸出端口设于所述夹取机构的中心处。

进一步的，所述伸缩支座采用电动伸缩缸，所述电动伸缩缸的一端固定于所述车厢主体的顶部；且所述电动伸缩缸、机械臂、夹取机构与所述中央控制模块双向电性连接。

进一步的，所述行车主体还包括车外灯模块；

所述中央控制模块分别与驱动轮模块、导航定位模块、图像处理模块、总环境识别模块、信息交互模块、车外灯模块、警示灯模块、辅助识别模块、电动移动门、以及清扫装置双向电性连接；

所述信息交互模块中包括信息接收模块与信息发送模块。

进一步的，所述总环境识别模块包括设于所述底盘本体四周围的传感器组，设于所述底盘本体前端面下端部的激光发射器，以及设于所述底盘本体前端面下端部的与所述激光发射器电性连接的信息处理设备；

所述辅助识别模块包括设于所述存储车厢上端周围的摄像机组，以及安装于所述存储车厢前端面下端部的路面障碍物传感器。

进一步的，所述路况监测车还包括设于所述控制模块一侧的总电源模块，所述总电源模块上设有主电源分配器和副电源分配器，所述主电源分配器和副电源分配器与所述总电源模块通过有线或无线连接；

所述主电源分配器分别与中央控制模块、驱动轮模块、导航定位模块、图像处理模块、总环境识别模块、信息交互模块、车外灯模块电性连接；以及

所述副电源分配器分别与所述警示灯模块、电动移动门、清扫装置电性连接。

进一步的，所述驱动轮模块包括四个分别独立与中央控制模块双向电性连接的驱动轮控制模块，以及分别与四个驱动轮控制模块电性连接的驱动轮本体；所述驱动轮本体设于所述底盘本体两侧的前端和后端，包括

车轮本体，其内部设置有与驱动轮控制模块电性连接的刹车机构；

驱动机构，与所述驱动轮控制模块电性连接，所述驱动机构设置与所述车轮本体内侧，且与车轮本体中心的传动轴连接；

减震转向总成，包括连接在车轮本体内侧的减震柱、以及连接在减震柱与底盘本体直接的转向机构；

所述减震柱为可伸缩结构，包括杆体和套于杆体上方的套筒，所述杆体的外壁上设置有与杆体长度反向相同的嵌条，所述套筒的内部设有与嵌条相适应的嵌槽；

所述减震柱的外侧套有减震弹簧，所述减震弹簧的底部设置有固定板；

所述转向机构包括与驱动轮控制模块电连接的转向动力箱以及用于连接动力箱和减震柱的传动机构，所述传动机构包括连接在动力箱动力输出端的主齿轮、固定连接在减震柱顶部的副齿轮，以及用于连接主齿轮和副齿轮的链条；

所述副齿轮的上方连接有固定柱，所述固定柱通过轴承与副齿轮相连。

本发明的基于无人驾驶的路况监测车的监测方法是这样实现的：

一种基于无人驾驶的路况监测车的监测方法，包括如下步骤：

步骤1，路况监测车安装导航模块设定的路线进行巡视，由中央控制器控制驱动轮模块运动，按规定路线行走，并且在巡视过程由中央控制器控制警示灯模块一直开启，警示过往车辆避让；

步骤2，由总环境识别模块记录红绿灯，道路坑洼情况，车道线以及护栏的情况，并同时由中央控制模块反馈给云端服务器；

步骤3，由辅助识别模块中的摄像机和路面障碍物传感器识别道路上交通指示牌和识别路面落物情况，并且将识别结果反馈给中央控制模块，由中央控制模块分析处理后将结论发送给云端服务器；当识别到路面有落物时，转步骤4；当路面没有落物时，路况监测车继续行走；

步骤4，识别到路面有落物时，由中央控制器通过摄像机和路面障碍物传感器传递的信息分析落物的大小和性质；

步骤5，若落物的大小和性质会影响行车安全，那么由中央控制器控制路况监测车停车，并开启汽车双闪灯，双重警示后面经过车辆，并由中央控制器控制车厢主体前端的电动移动门打开，并控制清扫装置工作，将落物拾回车厢主体；拾取结束后清扫装置收回，并且关闭电动移动门和汽车双闪灯，路况监测车继续行走。

相对于现有技术，本发明实施例具有以下有益效果：基于无人驾驶的路况监测车由于其无人驾驶的特点，极大的减少了交管部门人力物力的付出，减轻交警人员的巡逻时间；并且采用无人驾驶的路况监测车可以提高对道路信息监测的效率，更快的将道路问题反馈给云端服务器(即交管部门)，提高交管部门的办事效率，尽快处理好道路问题，为汽车出行安全提供更好的保障；并且设置的车厢与底盘分离式结构，可以使车厢独立工作，对道路落物清扫更加便捷。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明实施例1所提供的连接关系示意图；

图2示出了本发明实施例1所提供的整体结构图；

图3示出了本发明实施例1所提供的行车主体的整体结构图；

图4示出了图3中所提供的A部放大图；

图5示出了图3中所提供的B部放大图；

图6示出了本发明实施例1所提供的行车主体主视图；

图7示出了本发明实施例1所提供的减震柱剖视图。

图中：行车主体100、底盘本体110、驱动轮模块120、中央控制模块130、存储车厢210、电动移动门211、伸缩支座221、机械臂222、第一节臂2221、第二节臂2222、第三节臂2223、第四节臂2224、转动机构2225、测距装置2226、夹取机构223、吸气机2231、辅助识别模块231、警示灯模块232、车外灯模块300、主摄像机410、雷达420、光敏元件430、总电源模块500、车轮本体610、驱动机构620、减震柱630、杆体640、嵌条641、套筒650、嵌槽651、减震弹簧660、固定板661、转向动力箱670、主齿轮671、副齿轮672、链条673、固定柱680。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1

如图2所示，本实施例提供了一种基于无人驾驶的路况监测车，包括

行车主体100，包括底盘本体110，与底盘本体110连接的驱动轮模块120，设于底盘本体110上的中央控制模块130，设于底盘本体110上的导航定位模块，设于底盘本体110上的图像处理模块，设于底盘本体110上的总环境识别模块，以及设于底盘本体110上的信息交互模块。

清扫主体，机械连接安装于行车主体100上，包括用于接收路面障碍物的存储车厢210，以及设于车厢的清扫装置。

辅助设备，包括设于存储车厢210上的辅助识别模块231，以及警示灯模块232。

具体的，存储车厢210包括车厢主体，以及分别设于车厢主体前后两侧的电动移动门211；车厢主体为前端面和后端面均为开口结构，设于车厢主体后端面电动移动门211的顶部设有警示灯模块232。

电动移动门211采用车用卷帘门，卷帘门包括门体，以及与中央控制模块130电性连接的门体控制器。

参考图2所示，清扫装置为清扫机械手，包括安装于车厢主体内部的伸缩机械臂222，以及安装于伸缩机械臂222顶端的夹取机构223；伸缩机械臂222包括安装于车厢主体内部上端面与车厢主体顶部平行的伸缩支座221，以及一端与伸缩支座221的活塞端连接另一端与夹取机构223连接的机械臂222；以及机械臂222顶端与夹取机构223之间还安装有一吸气机2231，吸气机2231的气管的伸出端口设于夹取机构223的中心处。

吸气机2231采用例如但不限于利用手持式小型吸尘器改装。

其中，机械臂222的结构为，包括多个节臂，以及用于控制节臂的与中央控制模块130电性连接的机械臂222控制器；多个节臂的末端连接夹取机构223，多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，多个节臂包括与伸缩支座221转动连接的第一节臂2221和与第一节臂2221转动连接的第二节臂2222，与第二节臂2222转动连接的第三节臂2223，以及与第三节臂2223转动连接的第四节臂2224；机械臂222还包括与机械臂222控制器电性连接的测距装置2226，测距装置2226内置在第二节臂2222末端，用于获取测距装置2226和落物的操作位置之间的第一距离。

具体的，第一节臂2221与第二节臂2222之间，第二节臂2222与第三节臂2223之间，第三节臂2223与第四节臂2224之间，以及第四节臂2224与夹取机构223之间均设有转动机构2225。

测距装置2226的测距方向和第二节臂2222的延伸方向相互垂直成第一直角。测距装置2226为激光测距装置2226、红外测距装置2226或超声测距装置2226。其中，测距装置2226还用于：确定操作位置位于多个节臂的竖直平面内；以及确定竖直平面的平面坐标系。

多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，包括：多个节臂之间通过转动关节相连，转动关节的转动轴向和通过转动关节相连的相邻两个节臂各自的延伸方向相互垂直，以使得多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内。

伸缩支座221采用电动伸缩缸，电动伸缩缸的一端固定于车厢主体的顶部；且电动伸缩缸、机械臂222、夹取机构223与中央控制模块130双向电性连接。

机械臂222控制器用于根据第一距离获取操作位置在竖直平面的第一坐标，包括：机械臂222控制器用于获取第一节臂2221和第二节臂2222之间的第一角度、第一节臂2221的第一长度和第二节臂2222的第二长度；以及机械臂222控制器用于根据第一距离、第一角度、第一长度、第二长度以及第一直角，获取第一坐标。

机械臂222控制器用于控制机械臂222多个节臂相互转动，使得在机械臂222对操作位置进行操作时，多个节臂中相邻节臂之间的角度与根据第一坐标获取的多个节臂中相邻节臂之间的角度一致，包括：当机械臂222包括四个节臂时，机械臂222控制器用于获取第二节臂2222的第二长度、第三节臂2223的第三长度以及第四节臂2224的第四长度，以及机械臂222控制器用于根据第一坐标、第二长度、第三长度和第四长度获取多个节臂中相邻节臂之间的角度。

机械臂222控制器用于根据第一坐标、第二长度、第三长度和第四长度获取多个节臂中相邻节臂之间的角度，包括：

其中，α₁＝θ₁-90°，α₂＝θ₂-90°，α₃＝θ₃-90°；在使得机械臂222对落物进行操作时，θ₁为第一节臂2221与相邻第二节臂2222之间的第二角度；θ₂为第二节臂2222与相邻第三节臂2223之间的第三角度；θ₃为第三节臂2223与第四节臂2224之间的第四角度；l₁为第二长度；l₂为第三长度；l₃为第四长度；(x，y)为第一坐标。

本实施例中的清扫装置的工作原理为：

由中央控制模块130控制清扫装置进行工作，由路面障碍物传感器传递给中央控制模块130所得的落物与路况监测车之间的距离后，判断是否需要启动伸缩支座221，使伸缩支座221伸长，以便于机械臂222能够到路面落物；由测距装置2226反馈给机械臂222控制器的信息获得机械臂222与落物之间的第一距离，从而构建第一坐标，机械臂222控制器控制机械臂222的各个节臂，通过调整各个节臂直接的角度，从而将第四节臂2224端部的夹取机构223对准落物进行夹取，通过中央控制模块130的分析判断是否需要打开夹取机构223中部的吸气机2231，便于更牢的夹取落物拾回车厢主体。

参考图3至图7所示，行车主体100还包括车外灯模块300。车外灯模块300包括车外灯控制单元和与车外灯控制单元双向电连接的车外灯组件。设于行车主体100的前端后后端，其主要包括雾灯、示廓灯、大灯、转向灯和其他灯组；

中央控制模块130分别与驱动轮模块120、导航定位模块、图像处理模块、总环境识别模块、信息交互模块、车外灯模块300、警示灯模块232、辅助识别模块231、电动移动门211、以及清扫装置双向电性连接；信息交互模块中包括信息接收模块与信息发送模块。

总环境识别模块包括设于底盘本体110四周围的主摄像机410和传感器组，设于底盘本体110前端面下端部的激光发射器，以及设于底盘本体110前端面下端部的与激光发射器电性连接的信息处理设备。

主摄像机410为全景相机和红外相机，传感器组包括雷达420(包括激光雷达420、毫米波雷达420、超声波雷达420)、光敏元件430等。

辅助识别模块231包括设于存储车厢210上端周围的摄像机组，以及安装于存储车厢210前端面下端部的路面障碍物传感器。

路况监测车还包括设于控制模块一侧的总电源模块500，总电源模块500上设有主电源分配器和副电源分配器，主电源分配器和副电源分配器与总电源模块500通过有线或无线连接。

其中，总电源模块500包括若干个可充放电的蓄电池。

主电源分配器分别与中央控制模块130、驱动轮模块120、导航定位模块、图像处理模块、总环境识别模块、信息交互模块、车外灯模块300电性连接；以及副电源分配器分别与警示灯模块232、电动移动门211、清扫装置电性连接。

参考专利号为201810399021.3的“一种可整体分离式无人驾驶汽车”，其中，驱动轮模块120包括四个分别独立与中央控制模块130双向电性连接的驱动轮控制模块，以及分别与四个驱动轮控制模块电性连接的驱动轮本体；驱动轮本体设于底盘本体110两侧的前端和后端，包括车轮本体610，其内部设置有与驱动轮控制模块电性连接的刹车机构；驱动机构620，与驱动轮控制模块电性连接，驱动机构620设置与车轮本体610内侧，且与车轮本体610中心的传动轴连接。

减震转向总成，包括连接在车轮本体610内侧的减震柱630、以及连接在减震柱630与底盘本体110直接的转向机构。

减震柱630为可伸缩结构，包括杆体640和套于杆体640上方的套筒650，杆体640的外壁上设置有与杆体640长度反向相同的嵌条641，套筒650的内部设有与嵌条641相适应的嵌槽651。

减震柱630的外侧套有减震弹簧660，减震弹簧660的底部设置有固定板661。

转向机构包括与驱动轮控制模块电连接的转向动力箱670以及用于连接动力箱和减震柱630的传动机构，传动机构包括连接在动力箱动力输出端的主齿轮671、固定连接在减震柱630顶部的副齿轮672，以及用于连接主齿轮671和副齿轮672的链条673。

具体的，动力箱内设置有电机、减速器等，电机与独立轮控制单元连接，通过控制信号实现对电机转动的控制，从而通过减震柱630带动车轮本体610的转动。

副齿轮672的上方连接有固定柱680，固定柱680通过轴承与副齿轮672相连。

其中，刹车机构可以为碟刹，其主要为刹车片与刹车钳的结合，而刹车钳通过独立轮控制单元与总控制模块相连，通过电信号控制刹车钳的工作。

另一可选的实施方式，该刹车机构也可以为鼓刹，其主要包括刹车鼓、设置在刹车鼓内的刹车片以及与刹车片连接的刹车泵，该刹车泵通过独立轮控制单元与总控制模块相连，通过电信号控制刹车泵土洞刹车片与转动的刹车鼓摩擦，通过摩擦力实现刹车。

优选的，路况监测车还包括导航测速模块，导航测速模块包括导航测速控制单元和与导航测速控制单元双向电连接的导航测速设备，

导航测速控制单元与总控制模块为双向电连接，

导航测速设备包括设置在行车主体100内的GNSS和设置在车轮本体610内的轮载传感器。

GNSS可以用于对车辆实时定位，而轮载传感器可以用于测量车轮本体610的转速，并且可以在GNSS无法工作时，利用车辆的转速以及转动圈数来进行确定车辆的行驶路径，从而实现车辆位置的确定。

实施例2

如图1所示，本实施例提供了一种基于无人驾驶的路况监测车的监测方法，包括如下步骤：

步骤1，路况监测车安装导航模块设定的路线进行巡视，由中央控制器控制驱动轮模块120运动，按规定路线行走，并且在巡视过程由中央控制器控制警示灯模块232一直开启，警示过往车辆避让；

步骤2，由总环境识别模块记录红绿灯，道路坑洼情况，车道线以及护栏的情况，并同时由中央控制模块130反馈给云端服务器；

步骤3，由辅助识别模块231中的摄像机和路面障碍物传感器识别道路上交通指示牌和识别路面落物情况，并且将识别结果反馈给中央控制模块130，由中央控制模块130分析处理后将结论发送给云端服务器；当识别到路面有落物时，转步骤4；当路面没有落物时，路况监测车继续行走；

步骤4，识别到路面有落物时，由中央控制器通过摄像机和路面障碍物传感器传递的信息分析落物的大小和性质；

步骤5，若落物的大小和性质会影响行车安全，那么由中央控制器控制路况监测车停车，并开启汽车双闪灯，双重警示后面经过车辆，并由中央控制器控制车厢主体前端的电动移动门211打开，并控制清扫装置工作，将落物拾回车厢主体；拾取结束后清扫装置收回，并且关闭电动移动门211和汽车双闪灯，路况监测车继续行走。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，包括

行车主体，包括底盘本体，与所述底盘本体连接的驱动轮模块，设于所述底盘本体上的中央控制模块，设于所述底盘本体上的导航定位模块，设于所述底盘本体上的图像处理模块，设于所述底盘本体上的总环境识别模块，以及设于所述底盘本体上的信息交互模块；

清扫主体，机械连接安装于所述行车主体上，包括用于接收路面障碍物的存储车厢，以及设于所述车厢的清扫装置；

辅助设备，包括设于所述存储车厢上的辅助识别模块，以及警示灯模块。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，所述存储车厢包括车厢主体，以及分别设于所述车厢主体前后两侧的电动移动门；

所述车厢主体为前端面和后端面均为开口结构，设于所述车厢主体后端面电动移动门的顶部设有警示灯模块。

3.根据权利要求2所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，所述电动移动门采用车用卷帘门，所述卷帘门包括门体，以及与所述中央控制模块电性连接的门体控制器。

4.根据权利要求3所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，清扫装置为清扫机械手，包括安装于所述车厢主体内部的伸缩机械臂，以及安装于所述伸缩机械臂顶端的夹取机构；

所述伸缩机械臂包括安装于所述车厢主体内部上端面与所述车厢主体顶部平行的伸缩支座，以及一端与所述伸缩支座的活塞端连接另一端与所述夹取机构连接的机械臂；以及

所述机械臂顶端与所述夹取机构之间还安装有一吸气机，所述吸气机的气管的伸出端口设于所述夹取机构的中心处。

5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，所述伸缩支座采用电动伸缩缸，所述电动伸缩缸的一端固定于所述车厢主体的顶部；且所述电动伸缩缸、机械臂、夹取机构与所述中央控制模块双向电性连接。

6.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，所述行车主体还包括车外灯模块；

所述中央控制模块分别与驱动轮模块、导航定位模块、图像处理模块、总环境识别模块、信息交互模块、车外灯模块、警示灯模块、辅助识别模块、电动移动门、以及清扫装置双向电性连接；

所述信息交互模块中包括信息接收模块与信息发送模块。

7.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，所述总环境识别模块包括设于所述底盘本体四周围的传感器组，设于所述底盘本体前端面下端部的激光发射器，以及设于所述底盘本体前端面下端部的与所述激光发射器电性连接的信息处理设备；

所述辅助识别模块包括设于所述存储车厢上端周围的摄像机组，以及安装于所述存储车厢前端面下端部的路面障碍物传感器。

8.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，所述路况监测车还包括设于所述控制模块一侧的总电源模块，所述总电源模块上设有主电源分配器和副电源分配器，所述主电源分配器和副电源分配器与所述总电源模块通过有线或无线连接；

所述主电源分配器分别与中央控制模块、驱动轮模块、导航定位模块、图像处理模块、总环境识别模块、信息交互模块、车外灯模块电性连接；以及

所述副电源分配器分别与所述警示灯模块、电动移动门、清扫装置电性连接。

9.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的路况监测车，其特征在于，所述驱动轮模块包括四个分别独立与中央控制模块双向电性连接的驱动轮控制模块，以及分别与四个驱动轮控制模块电性连接的驱动轮本体；所述驱动轮本体设于所述底盘本体两侧的前端和后端，包括

车轮本体，其内部设置有与驱动轮控制模块电性连接的刹车机构；

驱动机构，与所述驱动轮控制模块电性连接，所述驱动机构设置与所述车轮本体内侧，且与车轮本体中心的传动轴连接；

减震转向总成，包括连接在车轮本体内侧的减震柱、以及连接在减震柱与底盘本体直接的转向机构；

所述减震柱为可伸缩结构，包括杆体和套于杆体上方的套筒，所述杆体的外壁上设置有与杆体长度反向相同的嵌条，所述套筒的内部设有与嵌条相适应的嵌槽；

所述减震柱的外侧套有减震弹簧，所述减震弹簧的底部设置有固定板；

所述转向机构包括与驱动轮控制模块电连接的转向动力箱以及用于连接动力箱和减震柱的传动机构，所述传动机构包括连接在动力箱动力输出端的主齿轮、固定连接在减震柱顶部的副齿轮，以及用于连接主齿轮和副齿轮的链条；

所述副齿轮的上方连接有固定柱，所述固定柱通过轴承与副齿轮相连。

10.一种基于无人驾驶的路况监测车的监测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，路况监测车安装导航模块设定的路线进行巡视，由中央控制器控制驱动轮模块运动，按规定路线行走，并且在巡视过程由中央控制器控制警示灯模块一直开启，警示过往车辆避让；

步骤2，由总环境识别模块记录红绿灯，道路坑洼情况，车道线以及护栏的情况，并同时由中央控制模块反馈给云端服务器；

步骤3，由辅助识别模块中的摄像机和路面障碍物传感器识别道路上交通指示牌和识别路面落物情况，并且将识别结果反馈给中央控制模块，由中央控制模块分析处理后将结论发送给云端服务器；当识别到路面有落物时，转步骤4；当路面没有落物时，路况监测车继续行走；

步骤4，识别到路面有落物时，由中央控制器通过摄像机和路面障碍物传感器传递的信息分析落物的大小和性质；

步骤5，若落物的大小和性质会影响行车安全，那么由中央控制器控制路况监测车停车，并开启汽车双闪灯，双重警示后面经过车辆，并由中央控制器控制车厢主体前端的电动移动门打开，并控制清扫装置工作，将落物拾回车厢主体；拾取结束后清扫装置收回，并且关闭电动移动门和汽车双闪灯，路况监测车继续行走。