CN110675528B - 用于智能驾驶的智能行车影像记录系统及方法 - Google Patents
用于智能驾驶的智能行车影像记录系统及方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及信息采集技术领域，具体涉及用于智能驾驶的智能行车影像记录系统及方法，系统包括采集模块、摄像模块、坐标模块、控制模块和合并模块，方法包括S100采集车辆的行驶命令信息；S200建立道路行驶通道的位置坐标，采集车辆行驶过程中的位置信息，将位置信息标注至位置坐标内，将标注了位置信息的位置坐标覆盖至行车影像上。本发明能够在分析行车影像时直观地看到车辆的行驶命令信息，便于从行车影像中分析出行驶命令信息对车辆行驶过程中的影像，让行驶命令成为分析行车影像的依据，提高分析车辆行驶状况的准确性，便于后续车辆的训练行驶。
Description
技术领域
本发明涉及信息采集技术领域，具体涉及用于智能驾驶的智能行车影像记录系统及方法。
背景技术
智能驾驶是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并自动控制车辆到达预定目的地的无人驾驶方式。车辆在进行智能驾驶前，需要进行相应智能驾驶的训练，让车辆能够在智能驾驶时准确行驶到相应的目的地，为了训练车辆进行智能驾驶，需要采集车辆行驶过程中的行车影像并对行车影像进行分析。
但是车辆行程过程中的行驶命令需要单独拷贝出来才能查看到，而车辆行车影像上的行驶路径无法与相应的行驶命令进行对比查看分析。
发明内容
本发明意在提供一种用于智能驾驶的智能行车影像记录方法，以将智能驾驶车辆的行驶命令信息与行车影像结合采集分析。
本方案中的用于智能驾驶的智能行车影像记录方法，包括以下内容：
S100，采集车辆的行驶命令信息，所述行驶命令信息包括刹车信息、加速信息、减速信息、灯光信息和转向信息，由摄像模块根据行驶命令信息获取车辆的行车影像；
S200，建立道路行驶通道的位置坐标，采集车辆行驶过程中的位置信息，将位置信息标注至位置坐标内，将标注了位置信息的位置坐标覆盖至行车影像上。
本方案的有益效果是：采集车辆的行驶命令信息，并在获取了行驶命令信息后由摄像模块拍摄行车影像，将车辆行驶过程中的位置信息标注至位置坐标内，并覆盖至行车影像上，能够在分析行车影像时直观地看到车辆的行驶命令信息，便于从行车影像中分析出行驶命令信息对车辆行驶过程中的影像，让行驶命令成为分析行车影像的依据，提高分析车辆行驶状况的准确性，便于后续车辆的训练行驶。
进一步，所述内容S100中，在获取行车影像时检测摄像模块的偏移信息，所述偏移信息包括左偏、右偏和偏移量，所述内容S200中，将偏移量反向添加至行车影像上。
有益效果是：获取摄像模块的偏移信息并添加至行车影像上，避免摄像模块因移位造成从行车影像分析的情况偏差太大。
进一步，还包括内容S300，从行车影像上识别交通信号灯颜色，并根据交通信号灯颜色获取车辆的行驶速度，将行驶速度标记至行车影像上。
有益效果是：获取车辆行驶过程中的交通信号灯颜色，并根据交通信号灯的颜色获取行驶速度进行标记，能够直观地将车辆的实际行驶状况与环境结合起来分析，提高车辆的安全性。
进一步，还包括内容S400，从行车影像中识别交通标志和/或交通标线，根据交通标志和/或交通标线获取行驶命令和行驶速度标记至行车影像上。
有益效果是：将车辆在不同交通标志和/交通标线处的行驶命令和行驶速度标记在形成影响上，方便直观查看车辆行驶的部分隐藏数据，便于分析车辆在箱盖交通标志和/交通标线处的操作是否正确。
进一步，在获取行车影像过程中，检测空气的湿度值，当湿度值大于湿度阈值时，将摄像模块的保护组件打开，保护组件打开的同时进行打开照明组件进行灯光补充。
有益效果是：当湿度值较大时可能是下雨或雾天，此时打开保护组件并补充灯光，降低雨天或雾天对摄像模块的影响，提高在雨天或雾天时摄像模块拍摄的行车影像的清晰。
基于用于智能驾驶的智能行车影像记录方法还提供了，用于智能驾驶的智能行车影像记录系统，包括采集模块、摄像模块、坐标模块、控制模块和合并模块；
采集模块用于采集车辆的行驶命令信息，所述行驶命令信息包括刹车信息、加速信息、减速信息、灯光信息和转向信息；
摄像模块用于拍摄车辆的行车影像；
坐标模块用于建立行驶通道的位置坐标；
控制模块获取行驶命令信息控制摄像模块拍摄车辆的行车影像，控制模块根据行驶命令获取车辆在位置坐标中的位置信息，控制模块将位置信息标注至位置坐标内，控制模块将标注了位置信息的位置坐标发送至合并模块；
合并模块用于将位置坐标合并至行车影像中。
本方案的有益效果是：通过坐标模块建立行驶通道的位置坐标，通过采集模块对车辆的行驶命令信息进行采集，并在获取了行驶命令信息后由摄像模块拍摄行车影像，将车辆行驶过程中的位置信息标注至位置坐标内，并覆盖至行车影像上，能够在分析行车影像时直观地看到车辆的行驶命令信息，便于从行车影像中分析出行驶命令信息对车辆行驶过程中的影像，让行驶命令成为分析行车影像的依据，提高分析车辆行驶状况的准确性，便于后续车辆的训练行驶。
进一步，还包括检偏模块和纠偏模块，所述检偏模块用于对摄像模块向道路两侧的偏移信息进行检测，所述偏移信息包括左偏、右偏和偏移量，所述控制模块获取偏移信息并控制纠偏模块根据纠偏信息进行纠偏。
有益效果是：通过检偏模块检查摄像模块是否朝向道路两侧发生偏移，并在偏移后通过纠偏模块进行纠偏，避免摄像模块因移位造成从行车影像分析的情况偏差太大。
进一步，还包括颜色识别模块，所述控制模块从行车影像上获取交通信号灯图像，所述控制模块控制颜色识别模块对交通信号灯图像上的交通信号灯颜色进行识别得到颜色信息，所述控制模块获取颜色信息并获取车辆的行驶速度标记至行车影像中。
有益效果是：由颜色识别模块对交通信号灯颜色进行识别，并在获取了颜色信息后获取行驶速度进行标记，能够直观地将车辆的实际行驶状况与环境结合起来分析，提高车辆的安全性。
进一步，还包括符号提取模块，所述控制模块从行车影像上获取具有交通标志和/或交通标线的指示图像，所述控制模块控制符号提取模块提取指示图像中的交通标志和/或交通标线，所述符号提取模块提取交通标志后向控制模块发送标志信号，所述符号提取模块提取交通标线后向控制模块发送标线信号，所述控制模块根据标志信号和/或标线信号获取行驶速度标记至行车影像中。
有益效果是：由符号提取模块识别行驶时遇到的交通标志和/或交通标线，并在此时获取行驶速度进行标记，方便直观查看车辆行驶的部分隐藏数据，便于分析车辆在箱盖交通标志和/交通标线处的操作是否正确。
进一步，还包括湿度传感模块、保护组件和照明组件，所述湿度传感模块用于向控制模块发送湿度值，所述控制模块在湿度值大于湿度阈值时控制保护组件打开，所述保护组件呈伞状并遮挡在摄像模块的上方，所述控制模块控制照明组件打开进行灯光补充，所述照明组件位于保护组件朝向摄像模块一侧。
有益效果是：由湿度传感模块检测空气的湿度值，当湿度值较大时可能是下雨或雾天，此时打开保护组件并补充灯光，降低雨天或雾天对摄像模块的影响，提高在雨天或雾天时摄像模块拍摄的行车影像的清晰。
附图说明
图1为本发明实施例一用于智能驾驶的智能行车影像记录系统的示意性框图；
图2为本发明实施例二用于智能驾驶的智能行车影像记录系统中挡泥板的纵向剖面图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明。
说明书附图中的附图标记包括：挡泥板1、安装槽2、重力传感器3、受力板4、压簧5。
实施例一
用于智能驾驶的智能行车影像记录系统，如图1所示：包括采集模块、摄像模块、坐标模块、控制模块、合并模块、检偏模块、纠偏模块、颜色识别模块、符号提取模块、湿度传感模块、保护组件和照明组件。
其中：
采集模块用于采集车辆的行驶命令信息，行驶命令信息包括刹车信息、加速信息、减速信息、灯光信息和转向信息，采集模块从车辆内的电控单元(ECU)获取相应的行驶命令信息，只要电控单元发送一条行驶命令信息就采集一条行驶命令信息。
摄像模块用于拍摄车辆的行车影像，摄像模块安装在车辆外的顶部处，摄像模块可用现有SW-089型号车载摄像头，也可用其他更清晰的摄像头，坐标模块用于建立行驶通道的位置坐标，坐标模块可用现有BIM软件进行位置坐标的建立。
控制模块获取行驶命令信息后控制摄像模块拍摄车辆的行车影像，控制模块可用现有海思品牌SOC芯片，控制模块根据行驶命令获取车辆在位置坐标中的位置信息，位置信息可以是车辆相对于位置坐标内的坐标信息，控制模块将位置信息标注至位置坐标内，控制模块将标注了位置信息的位置坐标发送至合并模块。
合并模块用于将位置坐标合并至行车影像中，合并模块通过将车辆的位置信息可用现有建立位置坐标内的合并手段，检偏模块用于对摄像模块向道路两侧的偏移信息进行检测，检偏模块使用现有的红外测距模块，偏移信息包括左偏、右偏和偏移量，例如偏移信息可以为左移两厘米，控制模块获取偏移信息并控制纠偏模块根据纠偏信息进行纠偏，纠偏模块将纠偏信息向行车影像的实际移动反方向进行纠偏，如左移两厘米，纠偏就右移两厘米。
控制模块从行车影像上获取交通信号灯图像，控制模块控制颜色识别模块对交通信号灯图像上的交通信号灯颜色进行识别得到颜色信息，颜色识别模块可用现有ColorsMiniLab识别软件进行颜色识别，控制模块获取颜色信息并获取车辆的行驶速度标记至行车影像中。
控制模块从行车影像上获取具有交通标志和/或交通标线的指示图像，控制模块控制符号提取模块提取指示图像中的交通标志和/或交通标线，符号提取模块可用现有的PCA特征提取方法和BP神经网络方法进行交通标志和/或交通标线的提取，符号提取模块提取交通标志后向控制模块发送标志信号，例如标志信号可以是限速80km/h，符号提取模块提取交通标线后向控制模块发送标线信号，例如标线信号可以是人行横道线，控制模块根据标志信号和/或标线信号获取行驶速度标记至行车影像中，控制模块直接从电控单元获取行使速度。
湿度传感模块用于向控制模块发送湿度值，湿度传感模块可用现有HUMIREL型号的传感器，控制模块在湿度值大于湿度阈值时控制保护组件打开，湿度阈值可以设置成雾天的湿度值，保护组件呈伞状并遮挡在摄像模块的上方，保护组件可以使用现有的自动伞结构，保护组件通过按钮来进行打开，保护组件可由人工进行关闭复位，保护组件的按钮处安装伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆对准按钮，控制模块控制连接伸缩气缸，控制模块控制伸缩气缸来抵动按钮进行打开，控制模块控制照明组件打开进行灯光补充，照明组件可用现有的LED灯，控制模块控制连接照明组件，照明组件位于保护组件朝向摄像模块一侧，照明组件可以安装到保护组件的伞骨上。
在用于智能驾驶的智能行车影像记录系统的基础上，本实施例一还提供了用于智能驾驶的智能行车影像记录方法，包括以下内容：
S100，通过采集模块从车辆的电控单元采集车辆的行驶命令信息，行驶命令信息包括刹车信息、加速信息、减速信息、灯光信息和转向信息，在控制模块获取行驶命令信息后控制摄像模块获取车辆的行车影像，在获取行车影像时由检偏模块检测摄像模块的偏移信息，偏移信息包括左偏、右偏和偏移量；
S200，通过坐标模块建立道路行驶通道的位置坐标，控制模块采集车辆在位置坐标内的位置信息，由控制模块将位置信息标注至位置坐标内，让合并模块将标注了位置信息的位置坐标覆盖至行车影像上，由控制模块将偏移量反向添加至行车影像上；
S300，通过控制模块从行车影像上获取交通信号灯图像，由颜色识别模块从行车影像上识别交通信号灯颜色，由控制模块根据交通信号灯颜色获取车辆的行驶速度并将行驶速度标记至行车影像上；
S400，通过控制模块从行车影像中获取包含交通标志和/或交通标线的指示图像，由符号提取模块从指示图像中识别交通标志和/或交通标线，由控制模块根据交通标志和/或交通标线获取行驶命令和行驶速度标记至行车影像上。
在获取行车影像过程中，通过湿度传感模块检测空气的湿度值，由控制模块将湿度值与湿度阈值进行，当湿度值大于湿度阈值时，由控制模块控制伸缩气缸启动低到按钮将摄像模块的保护组件打开，同时，控制模块控制照明组件通电，即保护组件打开的同时进行打开照明组件进行灯光补充。
本实施例一在获取了行驶命令信息后由摄像模块拍摄行车影像，将车辆行驶过程中的位置信息标注至位置坐标内，并覆盖至行车影像上，能够在分析行车影像时直观地看到车辆的行驶命令信息，便于从行车影像中分析出行驶命令信息对车辆行驶过程中的影像，让行驶命令成为分析行车影像的依据，提高分析车辆行驶状况的准确性，便于后续车辆的训练行驶。
实施例二
与实施例一的区别是，如图2所示，用于智能驾驶的智能行车影像记录系统还包括重力传感器3、计数模块和提示模块，重力传感器3可用现有日本MANTON品牌MTWM型号的传感器，重力传感器3电连接控制模块，计数模块信号连接控制模块，计数模块可用现有CD4060芯片，控制模块控制连接提示模块，提示模块可用现有的蜂鸣器，在车辆的挡泥板1上开设安装槽2，重力传感器3安装在安装槽2内，重力传感器3的受力面伸出安装槽2的槽口，重力传感器3的电源布线穿过挡泥板1后电连接控制模块，以安装槽2为圆心的周侧上卡接有多个压簧5，压簧5的自由端上焊接有受力板4，受力板4位于挡泥板1能够接收到积水的位置上，如受力板4位于挡泥板1中部处，压簧5的弹性以受力板4受到地面积水冲击力压缩压簧5让受力板4压到重力传感器3为准进行选择，受力板4与重力传感器3的受力面与受力板4相距三毫米，重力传感器3用于在受力板4受到冲击力时向控制模块反馈压力信号，控制模块收到压力信号后获取车辆的速度值进行判断，当速度值大于预设阈值时，预设阈值可以是安全通过凹陷地面的速度，如30km/h，控制模块控制计数模块进行计数得到计数值，控制模块在计数值大于数量阈值时控制提示模块进行维修提示，数量阈值可以是15次。
受力板4在接受积水的冲击力时，还能隔离掉重力传感器3接收到的积水，减少重力传感器3受到积水的影响。
在车辆智能驾驶过程中，由于地面是凹凸不平的，在下雨天的凹陷地面处会产生积水，当车辆行驶通过具有积水的凹陷地面时，车轮转动将地面积水带动起冲击到挡泥板1上，积水的冲击力冲击受力板4，让受力板4向重力传感器3施加压力，重力传感器3接收到压力后向控制模块反馈压力信号，控制模块收到压力信号后获取车辆的速度值进行判断，当速度值大于预设阈值时，控制模块控制计数模块计数得到计数值，控制模块对计数值进行比较，当计数值大于数量阈值时，控制模块控制提示模块提示维修，以此来表示在地面凹陷处车辆受到的颠簸较大，提示维修能够让维修人员及时检查车辆情况，避免车辆因颠簸太多造成零部件松动而不能及时发现，减小车辆的安全隐患。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (8)
1.用于智能驾驶的智能行车影像记录方法，其特征在于，包括以下内容：
S100，采集车辆的行驶命令信息，所述行驶命令信息包括刹车信息、加速信息、减速信息、灯光信息和转向信息，由摄像模块根据行驶命令信息获取车辆的行车影像，在获取行车影像时检测摄像模块的偏移信息，所述偏移信息包括左偏、右偏和偏移量；
S200，建立道路行驶通道的位置坐标，采集车辆行驶过程中的位置信息，将位置信息标注至位置坐标内，将标注了位置信息的位置坐标覆盖至行车影像上，将偏移量反向添加至行车影像上；
在车辆的挡泥板上开设安装槽，重力传感器安装在安装槽内，重力传感器的受力面伸出安装槽的槽口，重力传感器的电源布线穿过挡泥板后电连接控制模块，以安装槽为圆心的周侧上卡接有多个压簧，压簧的自由端上焊接有受力板，受力板位于挡泥板能够接收到积水的位置上，当车辆行驶通过具有积水的凹陷地面时，车轮转动将地面积水带动起冲击到挡泥板上，积水的冲击力冲击受力板，让受力板向重力传感器施加压力，重力传感器接收到压力后向控制模块反馈压力信号，控制模块收到压力信号后获取车辆的速度值进行判断，当速度值大于预设阈值时，控制模块控制计数模块计数得到计数值，控制模块对计数值进行比较，当计数值大于数量阈值时，控制模块控制提示模块提示维修。
2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的智能行车影像记录方法，其特征在于：还包括内容S300，从行车影像上识别交通信号灯颜色，并根据交通信号灯颜色获取车辆的行驶速度，将行驶速度标记至行车影像上。
3.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的智能行车影像记录方法，其特征在于：还包括内容S400，从行车影像中识别交通标志和/或交通标线，根据交通标志和/或交通标线获取行驶命令和行驶速度标记至行车影像上。
4.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的智能行车影像记录方法，其特征在于：在获取行车影像过程中，检测空气的湿度值，当湿度值大于湿度阈值时，将摄像模块的保护组件打开，保护组件打开的同时进行打开照明组件进行灯光补充。
5.用于智能驾驶的智能行车影像记录系统，其特征在于：包括采集模块、摄像模块、坐标模块、控制模块和合并模块；
采集模块用于采集车辆的行驶命令信息，所述行驶命令信息包括刹车信息、加速信息、减速信息、灯光信息和转向信息；
摄像模块用于拍摄车辆的行车影像；
坐标模块用于建立行驶通道的位置坐标；
控制模块获取行驶命令信息控制摄像模块拍摄车辆的行车影像，控制模块根据行驶命令获取车辆在位置坐标中的位置信息，控制模块将位置信息标注至位置坐标内，控制模块将标注了位置信息的位置坐标发送至合并模块；
合并模块用于将位置坐标合并至行车影像中；
还包括检偏模块和纠偏模块，所述检偏模块用于对摄像模块向道路两侧的偏移信息进行检测，所述偏移信息包括左偏、右偏和偏移量，所述控制模块获取偏移信息并控制纠偏模块根据纠偏信息进行纠偏；
还包括重力传感器、计数模块和提示模块，在车辆的挡泥板上开设安装槽，重力传感器安装在安装槽内，重力传感器的受力面伸出安装槽的槽口，重力传感器的电源布线穿过挡泥板后电连接控制模块，以安装槽为圆心的周侧上卡接有多个压簧，压簧的自由端上焊接有受力板，受力板位于挡泥板能够接收到积水的位置上，当车辆行驶通过具有积水的凹陷地面时，车轮转动将地面积水带动起冲击到挡泥板上，积水的冲击力冲击受力板，让受力板向重力传感器施加压力，重力传感器接收到压力后向控制模块反馈压力信号，控制模块收到压力信号后获取车辆的速度值进行判断，当速度值大于预设阈值时，控制模块控制计数模块计数得到计数值，控制模块对计数值进行比较，当计数值大于数量阈值时，控制模块控制提示模块提示维修。
6.根据权利要求5所述的用于智能驾驶的智能行车影像记录系统，其特征在于：还包括颜色识别模块，所述控制模块从行车影像上获取交通信号灯图像，所述控制模块控制颜色识别模块对交通信号灯图像上的交通信号灯颜色进行识别得到颜色信息，所述控制模块获取颜色信息并获取车辆的行驶速度标记至行车影像中。
7.根据权利要求5所述的用于智能驾驶的智能行车影像记录系统，其特征在于：还包括符号提取模块，所述控制模块从行车影像上获取具有交通标志和/或交通标线的指示图像，所述控制模块控制符号提取模块提取指示图像中的交通标志和/或交通标线，所述符号提取模块提取交通标志后向控制模块发送标志信号，所述符号提取模块提取交通标线后向控制模块发送标线信号，所述控制模块根据标志信号和/或标线信号获取行驶速度标记至行车影像中。
8.根据权利要求5所述的用于智能驾驶的智能行车影像记录系统，其特征在于：还包括湿度传感模块、保护组件和照明组件，所述湿度传感模块用于向控制模块发送湿度值，所述控制模块在湿度值大于湿度阈值时控制保护组件打开，所述保护组件呈伞状并遮挡在摄像模块的上方，所述控制模块控制照明组件打开进行灯光补充，所述照明组件位于保护组件朝向摄像模块一侧。
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| GR01 | Patent grant | ||
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