CN108242166A - 一种车辆行驶监控方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明给出一种车辆行驶监控方法及装置，该方法包括：通过无线信道从道路侧设施信息发送端或从网络侧无线节点获取车辆所在路段的道路交通安全设施信息；从车载传感器或从车载传感器及网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息、邻近车辆的车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种；使用所述设施信息，以及所述车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控；所述车辆行驶的自主监控包括：道路交通安全设施信息自主提示、车辆行驶状态自主提示、车辆行驶路线自主提示和车辆行驶状态自主控制中的至少一种操作。本发明所述方法及装置成本低、可靠性高。

Description

一种车辆行驶监控方法及装置

技术领域

本发明涉及道路交通安全监测控制领域，尤其涉及一种车辆行驶监控方法及装置。

背景技术

为了实现智能交通（ITS：Inteligent Transportation System）和自动驾驶的目的，除了需要对道路上车辆的行驶状态进行准确监测之外，还需要准确获取车辆所在路段的交通安全设施信息，例如，需要获取车道线位置和种类信息、路面导向线信息、导流线信息、减速线信息、停止线信息、斑马线信息等，需要获取道路交通标志表示的警告信息、禁令信息、指示信息等，需要获取信号灯的指示状态信息。

道路交通安全设施是保障车辆行驶安全、顺畅的基础，良好的安全设施系统应具有交通管理、安全防护、交通诱导、隔离封闭、防止眩光等多种功能。

目前的道路交通安全设施主要包括：信号灯、交通标志、路面标线、护栏、隔离栅、照明设备、视线诱导标、防眩设施等。其中，

道路交通标志包括：警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、道路施工安全标志、辅助标志。设置交通标志的目的是给道路通行人员提供确切的信息，保证交通安全畅通。高速公路上车速高，车道数多，要求标志尺寸比一般道路上的大。

路面标线包括：禁止标线、指示标线、警告标线，是直接在路面上用漆类喷刷或用混凝土预制块等铺列成线条、符号，与道路标志配合的交通管制设施。路面标线种类较多，有行车道中线、停车线竖面标线、路缘石标线等。标线有连续线、间断线、箭头指示线等，多使用白色或黄色漆。

公路上的安全护栏具有多种形态，其功能包括：既要阻止车辆越出路外，防止车辆穿越中央分隔带闯入对向车道;同时还要能诱导驾驶员的视线。

隔离栅是高速公路的基础设施之一，它使高速公路全封闭得以实现，并阻止人畜进入高速公路。它可有效地排除横向干扰，避免由此产生的交通延误或交通事故，保障高速公路效益的发挥。隔离栅按其使用材料的不同，可分为金属网、钢板网、刺铁丝和常青绿篱几大类。

道路照明设施主要是为保证夜间交通的安全与畅通，也具有多种实现形态，大致分为连续照明、局部照明及隧道照明。照明条件对道路交通安全有着很大的影响， 视线诱导标一般沿车道两侧设置，具有明示道路线形、诱导驾驶员视线等用途。对有必要在夜间进行视线诱导的路段，设置反光式视线诱导标。

防眩设施的用途是遮挡对向车前照灯的眩光，分防眩网和防眩板两种。防眩网通过网股的宽度和厚度阻挡光线穿过，减少光束强度而达到防止对向车前照灯眩目的目的;防眩板是通过其宽度部分阻挡对向车前照灯的光束。

目前的智能交通系统（ITS）中对车辆信息、车辆行驶状态信息的监测是使用多种单项测量仪器实施，比如，为使用测速仪检测车辆是否超速，使用电子眼检测车辆是否闯红灯、是否压线、是否违规变道，这些现有方法缺的缺点是不能在密集车辆环境下保证测量性能、不能对车辆进行全路程监测。

目前的道路车辆自动驾驶技术的代表性验证车辆是谷歌(Goole)的无人驾驶汽车，其基本构成包括：采用激光雷达感知路面是否有障碍物，采用双光学摄像头获取路面标线信息，采用差分GPS定位实现车辆的高精度定位。车道线信息是无人自动驾驶需要的基本信息，目前普遍使用光学摄像头通过图象模式识别处理获取车道线信息。

目前研究的自动驾驶技术中，采用如下方式获取路面标线信息：

申请号为CN201610167770.4，发明名称为“一种道路标线生成方法及系统，”的专利申请公开了一种道路标线生成方法及系统，包括：利用地理信息数据库及道路属性，生成道路横截面；根据所述道路横截面及所述道路属性，自动生成车道标线；根据所述车道标线自动生成车道中心线。只需根据地理信息数据库就能自动生成车道标线及车道中心线。

申请号为CN201310193755.3，发明名称为“一种道路标线检测方法”的专利申请公开了一种用于车辆辅助驾驶或自动驾驶领域下的道路标线检测方法。本发明可以将车辆与道路的相对位置信息提供给车辆驾驶员或车载系统，用于减少因偏离车道导致的交通事故。本发明以安装在车辆四周的多个标定的图像传感器为信息获取来源，使用基于自适应梯度阈值的边缘检测方法提取图像边缘点，之后通过霍夫变换的改进方法快速从边缘信息中提取直线，并根据标定信息对直线进行反向求解将多角度信息融合在以车辆为中心的坐标系中，最后基于平行标线模型统计直线信息用于获得道路标线与车辆的位置关系。

现有使用光学图象识别技术获取道路交通安全设施信息的缺点是在恶劣天气条件下准确度和可靠性难以保障，而且难以准确获取车道线意外的路面标线信息和难以获取路侧的交通标志信息，也就是说，现有光学图象识别技术难以保证对道路交通安全设施信息获取的准确性、可靠性和全面性；

现有采用测速仪和电子眼进行车辆行驶状态监测的技术缺点是不能对车辆状态行驶进行全面、实时伴随式监测和提示；

现有车辆自动驾驶技术的缺点是只有一种靠自身传感器获取的车辆行驶状态信息和路面车道线信息进行行驶控制的方式，控制准确性低、可靠性差。

总之，现有道路交通监控技术存在道路交通安全设施信息获取可靠性低、车辆行驶状态监测对车辆行驶状体的提示实时性差，车辆行驶控制的可靠性差这些缺点。

发明内容

本发明给出一种车辆行驶监控方法及装置，用于克服现有技术存在的道路交通安全设施信息获取可靠性低、车辆行驶状态监测对车辆行驶状体的提示实时性差，车辆行驶控制的可靠性差这些缺点中的至少一种。

本发明给出一种车辆行驶监控方法，用于车辆侧，包括：

通过无线信道从道路侧设施信息发送端或从网络侧无线节点获取车辆所在路段的道路交通安全设施信息；所述设施信息包括道路交通安全设施的位置信息、类别信息、子类信息和含义信息中的至少一种；

从车载传感器或从车载传感器及网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息、邻近车辆的车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种；所述车辆行驶状态信息包括车辆的位置信息、速度信息、加速度信息、行驶姿态信息和行驶轨迹信息中的至少一种；

使用所述设施信息，以及所述车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控；所述车辆行驶的自主监控包括：道路交通安全设施信息自主提示、车辆行驶状态自主提示、车辆行驶路线自主提示和车辆行驶状态自主控制中的至少一种操作。

本发明还给出一种车辆行驶监控装置，用于车辆侧，包括：

道路交通安全设施信息获取模块，车辆行驶信息获取模块，车辆行驶自主监控模块；其中，

道路交通安全设施信息获取模块，用于通过无线信道从道路侧设施信息发送端或从网络侧无线节点获取车辆所在路段的道路交通安全设施信息，包括无线电接收子模块；所述设施信息包括道路交通安全设施的位置信息、类别信息、子类信息和含义信息中的至少一种；

车辆行驶信息获取模块，用于从车载传感器或从车载传感器及网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息、邻近车辆的车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，包括车载传感器接口子模块和无线电接收子模块；所述车辆行驶状态信息包括车辆的位置信息、速度信息、加速度信息、行驶姿态信息和行驶轨迹信息中的至少一种；

车辆行驶自主监控模块，使用所述设施信息，以及所述车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控，包括车辆行驶状态自主提示子模块、车辆行驶路线自主提示子模块和车辆行驶状态自主控制子模块中的至少一种；所述车辆行驶的自主监控包括：道路交通安全设施信息自主提示、车辆行驶状态自主提示、车辆行驶路线自主提示和车辆行驶状态自主控制中的至少一种操作。

本发明给出的车辆行驶监控方法及装置，可以克服现有技术存在的道路交通安全设施信息获取可靠性低、车辆行驶状态监测对车辆行驶状体的提示实时性差，车辆行驶控制的可靠性差这些缺点中的至少一种。成本低，可靠性高且易于实现。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述。

附图说明

图1为本发明实施例给出的一种车辆行驶监控方法流程图；

图2为本发明实施例给出的一种车辆行驶监控装置组成示意图。

实施例

本发明给出的车辆行驶监控方法及装置，用于克服现有技术存在的道路交通安全设施信息获取可靠性低、车辆行驶状态监测对车辆行驶状体的提示实时性差，车辆行驶控制的可靠性差这些缺点中的至少一种。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

下面结合附图，对本发明提供的车辆行驶监控方法举例及装置举例加以说明。

实施例一，一种车辆行驶监控方法举例

参见图1所示，本发明提供的车辆行驶监控方法实施例,用于车辆侧，包括：

步骤S110,通过无线信道从道路侧设施信息发送端或从网络侧无线节点获取车辆所在路段的道路交通安全设施信息；所述设施信息包括道路交通安全设施的位置信息、类别信息、子类信息和含义信息中的至少一种；

步骤S120,从车载传感器或从车载传感器及网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息、邻近车辆的车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种；所述车辆行驶状态信息包括车辆的位置信息、速度信息、加速度信息、行驶姿态信息和行驶轨迹信息中的至少一种；

步骤S130,使用所述设施信息，以及所述车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控；所述车辆行驶的自主监控包括：道路交通安全设施信息自主提示、车辆行驶状态自主提示、车辆行驶路线自主提示和车辆行驶状态自主控制中的至少一种操作。

本实施例所述的方法，其中，

所述道路交通安全设施包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏、隔离栅中的至少一种；

所述道路交通安全设施的位置信息包括与路面标线的所在位置相关联的地理坐标，或用于导出所述地理坐标的定位测量量；

所述类别信息包括用于表示信号灯类、交通标志类、路面标线类、护栏类、隔离栅类这些大类中的一种具体类别的信息；

所述子类信息包括用于表示特定道路交通安全设施类别中的某个子类的信息；

所述含义信息包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏和隔离栅中至少一种的具体形态或状态的含义；

所述路面状况信息包括路面坡度、弯度、平整度、是否有雨、是否有雪、是否有雾以及是否有障碍物这些信息中的至少一种；

所述设施信息发送端与道路交通安全设施间按照同址布置、预定间距布置和已知间距范围布置中的任一方式进行布置；

所述网络侧无线节点布设在道路区域内或布设在道路区域外；

所述车载传感器包括车载无线电定位仪、车载加速度传感器、车载陀罗仪中的至少一种。

本实施例所述的方法，其中，

所述使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控，包括如下至少一种步骤：

车辆行驶状态自主提示步骤，该步骤包括：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；或

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置以及设施信息中包含的限速值、车道线位置中的至少一项在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出，和/或，将路面状况信息包含的障碍物位置信息在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出；或

使用所在车辆的行驶状态信息和邻近车辆的行驶状态信息导出所在车辆与邻近车辆间的相对位置或相对间距信息，以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式向驾驶员发送邻近车辆的相对位置或相对间距信息；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶路线自主提示步骤，该步骤包括：

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶车道信息项与车辆行驶规划车道信息项的对应关系，当车辆行驶规划车道信息项中需要变更行驶车道时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员提示需要进入的车道；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据的匹配误差门限，当车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶状态自主控制步骤，该步骤包括：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将行驶速度值调整到限速值以内或将车辆位置调整到其与车道线位置间的距离大于预设的间距门限；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将所述超过匹配误差门限的车辆行驶状态数据项调整到所述匹配误差门限内。

具体地，所述向行驶伺服机构发出控制信息，该控制信息包括被调整的车辆行驶状态参数的目标值、对车辆行驶状态参数的调整方向和禁止调整指示信息中俄的至少一种；

具体地，本实施例所述的车辆行驶状态自主控制步骤包括的将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比操作，按照第一频度进行操作；典型地，第一频度的操作间隔时间在0.1毫秒至100毫秒之间；

具体地，本实施例所述的车辆行驶状态自主控制步骤包括的向行驶伺服机构发出控制信息的操作，按照第一频度进行操作；典型地，第一频度的操作间隔时间在0.1毫秒至100毫秒之间。

具体地，本实施例所述的设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶车道信息项与车辆行驶规划车道信息项的对应关系，当车辆行驶规划车道信息项中需要变更行驶车道时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员提示需要进入的车道，其中，所述当车辆行驶规划车道信息项中需要变更行驶车道时，包括车辆行驶过程中出现需要变道、驶向道路出口和避开障碍物中的任一情况的出现。

具体地，本实施例所述的道路交通安全设施信息自主提示，包括以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员提示车辆当前路段区间内或将要进入的路段区间内的交通设置信息。

本实施例中，所述车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限是指车轮侧面或车身的侧面至车道线位置边缘间的间距门限，该间距门限在0厘米至30厘米范围内取值；

本实施例中，所述设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限的方法，包括车辆行驶规划数据包含的各个数据项设定一个允许的误差范围，比如，所述车辆行驶规划数据为一个二维数组，沿行方向排列N个车辆行驶规划数据项目的一维数组，在每一行对应的列方向排列有该行对应的车辆行驶规划数据项目的取值或取值上/下限，N为数组中的元素个数，N的取值为正整数。

本实施例所述的方法，还包括车辆行驶的辅助监控方法，具体包括如下至少一种步骤：

车辆行驶状态辅助提示步骤，该步骤包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助提示信息，基于该车辆行驶状态辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶路线辅助提示步骤，该步骤包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶路线辅助提示信息，基于该车辆行驶路线辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶状态辅助控制步骤，该步骤包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助控制信息，基于该车辆行驶状态辅助控制信息，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将车辆行驶状态调整至所述车辆行驶状态辅助控制信息所指示的状态或状态范围内；

其中，

所述车辆行驶状态辅助提示信息，包括违规项目或异常项目提示信息；

所述车辆行驶状态辅助控制信息，包括安全状态范围控制信息。

具体地，本实施例中，车辆行驶状态辅助控制步骤包括的从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助控制信息的操作，按照第二频度进行操作；典型地，第二频度的操作间隔时间在100毫秒至10秒之间；

具体地，本实施例中，车辆行驶状态辅助控制步骤包括的向行驶伺服机构发出控制信息，按照第二频度进行操作；典型地，第二频度的操作间隔时间在100毫秒至10秒之间。

具体地，本实施例中，所述违规项目或异常项目包括如下至少一种：

超速，超过了该路段交通安全设施信息所指示的速度，包括；超过交通标志指示的限制速度；超过路面数字标志指示的限制速度；

违规变道，包括：车辆在禁止变道的路面标线处变道，或在允许变道的路面标线处连续变道；

违规转向，包括车辆转向时不遵守所在车道的导向线的指示方向；

违规停车，包括：车辆在禁止停车区域内停留；车辆在非停车区域内停留

违规行驶，包括：车辆压线行驶，车辆不在减速线处减速、不在停止线处停止，在禁止其所属类型车辆行驶的车道上行驶；

闯红灯/黄灯，包括车辆在信号灯处于黄灯或红灯状态下跨越停车线或斑马线；

具体地，本实施例中，所述安全状态范围控制信息包括如下至少一种：

行驶速度范围，该项的取值范围根据车辆所在路段的安全行驶限速信息设定，比如，设为60～80公里/小时；

同车道车辆间距门限，该项的取值根据第一与第二车辆所在路段的安全限速信息和安全车距保持信息中的一种或多种设定，比如，设车辆的间距为大于100米；

车辆变道间距门限，该项的取值根据第一与第二车辆所在路段的限速信息和安全变道间距信息中的一种或多种设定，比如，设车辆的变道间距为大于200米；

行驶轨迹波动门限，该项的取值用于判断车辆的行驶轨迹是否平顺，是否出现急速摇摆或蛇形行驶；通过对车辆的动态位置进行采样和曲线拟合确定车辆的行驶轨迹，将拟合曲线的曲率、方差作和特定间距内的波峰值中的任一项作为判定行驶轨迹是否平顺的参数，比如，将100米距离上车辆行驶轨迹的最大波动幅度作为行驶轨迹波动门限；

变道限制信息，该项的取值根据车辆所在路段的车道所允许的变道方式信息设定，其取值范围包括禁止变道、禁止左变道、禁止右变道、允许左变道、允许右变道中的一种或多种；

车道线距离门限，该项的取值门限根据车辆所在路段的车道线位置、车辆位置及车身宽度设定，比如，当车辆的车身宽度为1.6米时，将车身中心点与车道线间的距离设为90厘米，该距离下，车轮与车道线的间距为10厘米；

车道中心线偏离门限，该项的取值门限根据车辆所在路段的车道中心线位置、车辆位置设定，比如，将车身中心点与车道中线间的距离设为30厘米作为车道中心线偏离门限；

车辆减速信息，该项的取值根据车辆所在路段的减速线位置和速度限制设定；

信号灯信息，该项的取值根据车辆所在路段的信号灯状态或状态转换时刻设定，比如，在红灯状态下，车辆的位置不能越过停车线或斑马线。

进一步地，本实施例中，将所述安全状态范围控制信息包含的一个或多个信息项目作为一维数组中的元素，通过数组运算判断车辆的行驶状态数据是否在安全状态范围控制信息所限定的范围内。

本实施例所述的方法，还包括在车辆与网络侧无线节点间传输车辆行驶规划数据的方法，具体包括如下至少一种步骤：

向网络侧无线节点发送车辆行驶规划数据；或

从网络侧无线节点接收车辆行驶规划数据；

所述车辆行驶规划数据包括车辆在未来一个时间区间内的预定行驶参数组，该预定行驶参数包括如下至少一种参数：

表示车辆行驶路线或行驶轨迹的坐标参数；

表示车辆行驶速度或速度范围的参数；

表示车辆转向方向和/或转向位置的参数；

表示车辆变道方向和/或变道位置的参数；

表示车辆减速和/或减速位置的参数；

表示车辆停止行驶和/或停止行驶位置的参数；以及

表示车辆从停止状态进入行驶状态和/或从停止状态进入行驶状态的时间的参数。

具体地，本实施例所述的向网络侧无线节点发送车辆行驶规划数据，进一步包括：从网络侧无线节点接收对所发送的车辆行驶规划数据的修改数据或对所发送的车辆行驶规划数据的接收确认数据；

具体地，本实施例所述的从网络侧无线节点接收车辆行驶规划数据，进一步包括：向网络侧无线节点发送对所述车辆行驶规划数据的接收确认数据。

本实施例中，所述道路侧设施信息发送端，其获取道路交通安全设施信息的方法包括如下至少一种步骤：

道路交通安全设施位置信息获取步骤，具体包括如下至少一种子步骤：

设施信息发送端通过测量导航卫星信号或测量地面无线电定位网发送的信号获取其与道路交通安全设施位置相关联的地理坐标信息；

设施信息发送端发送无线电定位信号，该定位信号用于地面无线电定位网对该设施信息发送端的定位测量，该定位测量结果用于获取设施信息发送端的与其对应的道路交通安全设施的位置相关联的地理坐标信息；

使用导航卫星定位终端在设施信息发送端的预定布设位置处进行位置坐标测量，将获得的位置坐标测量结果通过有线或无线接口传输给设施信息发送端，该设施信息发送端存储该位置坐标；

道路交通安全设施类别信息获取步骤，包括如下子步骤：

设施信息发送端通过有线或无线接口从网络服务器、道路交通安全设施信息加载设备、计算机终端或存储介质中的任一种获取数据，该数据包含该设施信息发送端对应的道路交通安全设施的类别信息，该设施信息发送端存储该数据；

道路交通安全设施子类信息获取步骤，包括如下子步骤：

设施信息发送端通过有线或无线接口从网络服务器、道路交通安全设施信息加载设备、计算机终端或存储介质中的任一种获取数据，该数据包含该设施信息发送端对应的道路交通安全设施的子类别信息，该设施信息发送端存储该数据；

以及，

道路交通安全设施含义信息获取步骤，包括如下子步骤：

设施信息发送端通过有线或无线接口从网络服务器、道路交通安全设施信息加载设备、计算机终端、存储介质以及道路交通安全设施传感器中的任一种获取数据，该数据包含该设施信息发送端对应的道路交通安全设施的含义信息，该设施信息发送端存储该数据。

具体地，本实施例中所述道路侧设施信息发送端，将其获取的道路交通安全设施信息通过无线电信道发送给车载无线电接收机和/或发送给网络侧无线电节点。

本实施例中，车辆行驶状态自主控制步骤中使用第一频度进行操作，第一频度的典型操作间隔时间在0.1毫秒至100毫秒之间；车辆行驶状态辅助控制步骤中使用第二频度进行操作；第二频度的典型操作间隔时间在100毫秒至10秒之间。车辆行驶状态的自主控制频度高于车辆行驶状态的辅助控制频度。

本实施例中，车辆行驶状态的自主控制采用较高的控制频度（即较短的控制间隔时间）实现对车辆行驶状态（包括行驶轨迹）的短时间范围内（小距离范围内，比如，厘米级距离）的控制，使其车辆行驶状态（包括行驶轨迹）与车辆行驶规划数据相匹配；车辆行驶状态的辅助控制采用较低的控制频度（即较长的控制间隔时间）实现对车辆行驶状态（包括行驶轨迹）的长时间范围（对应大的行驶距离范围内，比如，数米或数十米级）的控制，使其车辆行驶状态（包括行驶轨迹）与车辆需要遵守的安全状态范围控制信息相匹配。在车辆行驶状态的自主控制的基础上实施车辆行驶状态的辅助控制，可以纠正车辆行驶状态的自主控制产生的误差积累或纠正自主控制出现的错误，提高车辆行驶的安全性；由于车辆短时间范围内（小距离范围内，比如，厘米级距离）的控制由在车载平台上的车辆行驶状态的自主控制实施，降低了车辆行驶状态的辅助控制所需要的控制数据传输频度，降低了网络侧实施车辆行驶状态的辅助控制所需要的处理资源。

实施例二，一种车辆行驶监控装置举例

参见图2所示，本发明提供的车辆行驶监控装置实施例,用于车辆侧，包括：

道路交通安全设施信息获取模块230，车辆行驶信息获取模块270，车辆行驶自主监控模块220；其中，

道路交通安全设施信息获取模块230，用于通过无线信道从道路侧设施信息发送端或从网络侧无线节点获取车辆所在路段的道路交通安全设施信息，包括无线电接收子模块；所述设施信息包括道路交通安全设施的位置信息、类别信息、子类信息和含义信息中的至少一种；

车辆行驶信息获取模块270，用于从车载传感器或从车载传感器及网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息、邻近车辆的车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，包括车载传感器接口子模块和无线电接收子模块；所述车辆行驶状态信息包括车辆的位置信息、速度信息、加速度信息、行驶姿态信息和行驶轨迹信息中的至少一种；

车辆行驶自主监控模块220，使用所述设施信息，以及所述车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控，包括车辆行驶状态自主提示子模块、车辆行驶路线自主提示子模块和车辆行驶状态自主控制子模块中的至少一种；所述车辆行驶的自主监控包括：道路交通安全设施信息自主提示、车辆行驶状态自主提示、车辆行驶路线自主提示和车辆行驶状态自主控制中的至少一种操作。

本实施例所述的装置，其中，

所述道路交通安全设施包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏、隔离栅中的至少一种；

所述道路交通安全设施的位置信息包括与路面标线的所在位置相关联的地理坐标，或用于导出所述地理坐标的定位测量量；

所述类别信息包括用于表示信号灯类、交通标志类、路面标线类、护栏类、隔离栅类这些大类中的一种具体类别的信息；

所述子类信息包括用于表示特定道路交通安全设施类别中的某个子类的信息；

所述含义信息包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏和隔离栅中至少一种的具体形态或状态的含义；

所述路面状况信息包括路面坡度、弯度、平整度、是否有雨、是否有雪、是否有雾以及是否有障碍物这些信息中的至少一种；

所述设施信息发送端与道路交通安全设施间按照同址布置、预定间距布置和已知间距范围布置中的任一方式进行布置；

所述网络侧无线节点布设在道路区域内或布设在道路区域外；

所述车载传感器包括车载无线电定位仪、车载加速度传感器、车载陀罗仪中的至少一种。

本实施例所述的装置，其中，

所述车辆行驶自主监控模块220包含的车辆行驶状态自主提示子模块，使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶状态自主提示，具体执行如下操作：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；或

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置以及设施信息中包含的限速值、车道线位置中的至少一项在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出，和/或，将路面状况信息包含的障碍物位置信息在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出；或

使用所在车辆的行驶状态信息和邻近车辆的行驶状态信息导出所在车辆与邻近车辆间的相对位置或相对间距信息，以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式向驾驶员发送邻近车辆的相对位置或相对间距信息；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

所述车辆行驶自主监控模块220包含的车辆行驶路线自主提示子模块，使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶路线自主提示，具体执行如下操作：

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶车道信息项与车辆行驶规划车道信息项的对应关系，当车辆行驶规划车道信息项中需要变更行驶车道时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员提示需要进入的车道；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据的匹配误差门限，当车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

所述车辆行驶自主监控模块220包含的车辆行驶状态自主控制子模块，使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶状态自主控制，具体执行如下操作：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，向行驶伺服机构250发出控制信息，控制行驶伺服机构250将行驶速度值调整到限速值以内或将车辆位置调整到其与车道线位置间的距离大于预设的间距门限；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，向行驶伺服机构250发出控制信息，控制行驶伺服机构250将所述超过匹配误差门限的车辆行驶状态数据项调整到所述匹配误差门限内。

本实施例中，所述以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式向驾驶员发送车辆行驶状态信息的一种实现方式是：在车载显示器模块210上以图形和文字方式显示所述车辆行驶状态信息。

本实施例中，所述当车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示的一种实现方式是：在车载显示器模块210上以图形和文字方式显示所述误差超过匹配误差门限的信息。

本实施例所述的装置，还包括车辆行驶的辅助监控模块280，该模块用于执行如下至少一种操作：

车辆行驶状态辅助提示操作，包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助提示信息，基于该车辆行驶状态辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶路线辅助提示操作，包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶路线辅助提示信息，基于该车辆行驶路线辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶状态辅助控制操作，包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助控制信息，基于该车辆行驶状态辅助控制信息，向行驶伺服机构250发出控制信息，控制行驶伺服机构250将车辆行驶状态调整至所述车辆行驶状态辅助控制信息所指示的状态或状态范围内；

其中，

所述车辆行驶状态辅助提示信息，包括违规项目或异常项目提示信息；

所述车辆行驶状态辅助控制信息，包括安全状态范围控制信息。

本实施例中，所述从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助提示信息，基于该车辆行驶状态辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示的一种实现方式是：在车载显示器模块210上以图形和文字方式显示所述车辆行驶状态辅助提示信息。

本实施例中，所述从网络侧无线节点接收车辆行驶路线辅助提示信息，基于该车辆行驶路线辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示的一种实现方式是：在车载显示器模块210上以图形和文字方式显示所述车辆行驶路线辅助提示信息。

本实施例所述的任一装置，还包括车辆行驶规划数据传输模块260，该模块用于在车辆与网络侧无线节点间传输车辆行驶规划数据，具体执行如下至少一种操作：

向网络侧无线节点发送车辆行驶规划数据；或

从网络侧无线节点接收车辆行驶规划数据；

所述车辆行驶规划数据包括车辆在未来一个时间区间内的预定行驶参数组，该预定行驶参数包括如下至少一种参数：

表示车辆行驶路线或行驶轨迹的坐标参数；

表示车辆行驶速度或速度范围的参数；

表示车辆转向方向和/或转向位置的参数；

表示车辆变道方向和/或变道位置的参数；

表示车辆减速和/或减速位置的参数；

表示车辆停止行驶和/或停止行驶位置的参数；以及

表示车辆从停止状态进入行驶状态和/或从停止状态进入行驶状态的时间的参数。

具体地，本实施例给出的车辆行驶监控装置，参见图2所示，其中，

车载显示器模块210用于显示车辆行驶状态提示用图形、图象、文字、和数字；进一步地，该模块还包含电声转换子模块，该子模块用于产生声音和语音；该模块用于从车辆行驶自主监控模块220和/或车辆行驶辅助监控模块280接收车辆行驶状态提示用信息和车辆行驶路线提示用信息中的至少一种；车载显示器模块210包括显示器子模块和显示驱动子模块；

车辆行驶自主监控模块220用于监测车辆的行驶状态是否在道路交通安全设施信息所允许的范围内，或监测车辆的行驶状态与车辆行驶规划数据间的误差是否在匹配误差门限内；当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将所述超过匹配误差门限的车辆行驶状态数据项调整到所述匹配误差门限内；

车辆行驶自主监控模块220通过车辆行驶规划数据传输模块260和无线电收/发模块240从网络侧获取车辆行驶规划数据或所述匹配误差门限；或

车辆行驶自主监控模块220通过道路交通安全设施信息获取模块230获取道路交通安全设施信息，使用道路交通安全设施信息产生车辆行驶规划数据和/或产生与车辆行驶规划数据对应的匹配误差门限；

道路交通安全设施信息获取模块230用于从布设在道路交通安全设施处的道路交通安全设施信息发送模块或从网络侧无线电节点获取道路交通安全设施信息；道路交通安全设施信息获取模块230包括无线电接收子模块，该子模块包括解调器；

无线电收/发模块240用于与布设在道路交通安全设施处的道路交通安全设施信息发送模块和/或与网络侧无线电节点间的无线传输，包括天线子模块和射频接收通道子模块；进一步地，无线电收/发模块240包括射频发射通道子模块，用于向布设在道路交通安全设施处的道路交通安全设施信息发送模块和/或与网络侧无线电节点发送数据或控制信息；

车辆行驶控制伺服机构250用于对车辆的行驶方向、行驶速度、车辆加速、车辆减速、车辆启动行驶和车辆停止行驶进行控制；包括调向执行机构、刹车执行机构、加速执行机构和减速执行机构。

车辆行驶规划数据传输模块260用于向网络侧无线电节点发送行驶规划数据和数据接收确认信息；和/或，用于从网络侧无线电节点接收行驶规划数据和数据接收确认信息；该模块包括解调子模块；进一步地，该模块包括调制子模块；

车辆行驶信息获取模块270用于从车载传感器获取车辆行驶状态信息，或者从车载传感器和网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息；或者，车辆行驶信息获取模块270从网络侧无线节点接收其获取的车辆行驶信息获取模块270所在车辆行驶状态信息及其邻近车辆的车辆行驶状态信息以及路面状况信息中的至少一种，并将该信息发送给车辆行驶自主监控模块220；车辆行驶信息获取模块270包括解调子模块；

车辆行驶辅助监控模块280通过无线电收/发模块240从网络侧无线节点接收车辆行驶状态信息以及路面状况信息中的至少一种，使用车辆行驶状态信息、道路交通安全设施信息以及路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶辅助监控；或者，车辆行驶辅助监控模块280使用车辆行驶状态信息、安全状态范围控制信息、车辆行驶规划数据和路面状况信息中的至少一种，执行车辆行驶辅助监控，控制车辆保持安全行驶状态或控制车辆行驶状态与车辆行驶规划数据处于与所述车辆行驶规划数据对应的匹配误差门限内；车辆行驶辅助监控模块280向车载显示器模块210输出车辆行驶安全状态范围提示信息，或，车辆行驶辅助监控模块280向车辆行驶控制伺服机构250发送车辆行驶安全状态范围控制信息；车辆行驶辅助监控模块280包含解调器子模块；

所述道路交通安全设施信息获取模块230、车辆行驶规划数据传输模块260、以及车辆行驶辅助监控模块280共享同一个解调模块或使用不同的解调模块。

本发明给出的车辆行驶监控方法及装置，克服了现有技术存在的道路交通安全设施信息获取可靠性低、车辆行驶状态监测对车辆行驶状体的提示实时性差，车辆行驶控制的可靠性差这些缺点中的至少一种。所述方法及装置成本低、可靠性高且易于实现。

本发明实施例提供的方法及装置可以全部或者部分地使用电子技术、无线电传输技术和计算机技术实现；本发明实施例提供的方法，可以全部或者部分地通过软件指令和/或者硬件电路来实现；本发明实施例提供的装置包含的模块或单元，可以采用电子元器件、射频器件和计算机设备实现。

以上所述，只是本发明的较佳实施方案而已，并非用来限定本发明的保护范围。任何本发明所述领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的保护范围以所附权利要求的界定范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆行驶监控方法，用于车辆侧，包括：

通过无线信道从道路侧设施信息发送端或从网络侧无线节点获取车辆所在路段的道路交通安全设施信息；所述设施信息包括道路交通安全设施的位置信息、类别信息、子类信息和含义信息中的至少一种；

从车载传感器或从车载传感器及网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息、邻近车辆的车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种；所述车辆行驶状态信息包括车辆的位置信息、速度信息、加速度信息、行驶姿态信息和行驶轨迹信息中的至少一种；

使用所述设施信息，以及所述车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控；所述车辆行驶的自主监控包括：道路交通安全设施信息自主提示、车辆行驶状态自主提示、车辆行驶路线自主提示和车辆行驶状态自主控制中的至少一种操作。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

所述道路交通安全设施包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏、隔离栅中的至少一种；

所述道路交通安全设施的位置信息包括与路面标线的所在位置相关联的地理坐标，或用于导出所述地理坐标的定位测量量；

所述类别信息包括用于表示信号灯类、交通标志类、路面标线类、护栏类、隔离栅类这些大类中的一种具体类别的信息；

所述子类信息包括用于表示特定道路交通安全设施类别中的某个子类的信息；

所述含义信息包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏和隔离栅中至少一种的具体形态或状态的含义；

所述路面状况信息包括路面坡度、弯度、平整度、是否有雨、是否有雪、是否有雾以及是否有障碍物这些信息中的至少一种；

所述设施信息发送端与道路交通安全设施间按照同址布置、预定间距布置和已知间距范围布置中的任一方式进行布置；

所述网络侧无线节点布设在道路区域内或布设在道路区域外；

所述车载传感器包括车载无线电定位仪、车载加速度传感器、车载陀罗仪中的至少一种。

3.如权利要求1所述的方法，其中，

所述使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控，包括如下至少一种步骤：

车辆行驶状态自主提示步骤，该步骤包括：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；或

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置以及设施信息中包含的限速值、车道线位置中的至少一项在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出，和/或，将路面状况信息包含的障碍物位置信息在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出；或

使用所在车辆的行驶状态信息和邻近车辆的行驶状态信息导出所在车辆与邻近车辆间的相对位置或相对间距信息，以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式向驾驶员发送邻近车辆的相对位置或相对间距信息；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶路线自主提示步骤，该步骤包括：

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶车道信息项与车辆行驶规划车道信息项的对应关系，当车辆行驶规划车道信息项中需要变更行驶车道时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员提示需要进入的车道；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据的匹配误差门限，当车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶状态自主控制步骤，该步骤包括：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将行驶速度值调整到限速值以内或将车辆位置调整到其与车道线位置间的距离大于预设的间距门限；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将所述超过匹配误差门限的车辆行驶状态数据项调整到所述匹配误差门限内。

4.如权利要求1所述的方法，还包括车辆行驶的辅助监控方法，具体包括如下至少一种步骤：

车辆行驶状态辅助提示步骤，该步骤包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助提示信息，基于该车辆行驶状态辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶路线辅助提示步骤，该步骤包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶路线辅助提示信息，基于该车辆行驶路线辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶状态辅助控制步骤，该步骤包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助控制信息，基于该车辆行驶状态辅助控制信息，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将车辆行驶状态调整至所述车辆行驶状态辅助控制信息所指示的状态或状态范围内；

其中，

所述车辆行驶状态辅助提示信息，包括违规项目或异常项目提示信息；

所述车辆行驶状态辅助控制信息，包括安全状态范围控制信息。

5.如权利要求1至4所述的任一方法，还包括在车辆与网络侧无线节点间传输车辆行驶规划数据的方法，具体包括如下至少一种步骤：

车辆向网络侧无线节点发送车辆行驶规划数据；或

车辆从网络侧无线节点接收车辆行驶规划数据；

所述车辆行驶规划数据包括车辆在未来一个时间区间内的预定行驶参数组，该预定行驶参数包括如下至少一种参数：

表示车辆行驶路线或行驶轨迹的坐标参数；

表示车辆行驶速度或速度范围的参数；

表示车辆转向方向和/或转向位置的参数；

表示车辆变道方向和/或变道位置的参数；

表示车辆减速和/或减速位置的参数；

表示车辆停止行驶和/或停止行驶位置的参数；以及

表示车辆从停止状态进入行驶状态和/或从停止状态进入行驶状态的时间的参数。

6.一种车辆行驶监控装置，用于车辆侧，包括：

道路交通安全设施信息获取模块，车辆行驶信息获取模块，车辆行驶自主监控模块；其中，

道路交通安全设施信息获取模块，用于通过无线信道从道路侧设施信息发送端或从网络侧无线节点获取车辆所在路段的道路交通安全设施信息，包括无线电接收子模块；所述设施信息包括道路交通安全设施的位置信息、类别信息、子类信息和含义信息中的至少一种；

车辆行驶信息获取模块，用于从车载传感器或从车载传感器及网络侧无线节点获取车辆行驶状态信息、邻近车辆的车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，包括车载传感器接口子模块和无线电接收子模块；所述车辆行驶状态信息包括车辆的位置信息、速度信息、加速度信息、行驶姿态信息和行驶轨迹信息中的至少一种；

车辆行驶自主监控模块，使用所述设施信息，以及所述车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶的自主监控，包括车辆行驶状态自主提示子模块、车辆行驶路线自主提示子模块和车辆行驶状态自主控制子模块中的至少一种；所述车辆行驶的自主监控包括：道路交通安全设施信息自主提示、车辆行驶状态自主提示、车辆行驶路线自主提示和车辆行驶状态自主控制中的至少一种操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述道路交通安全设施包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏、隔离栅中的至少一种；

所述道路交通安全设施的位置信息包括与路面标线的所在位置相关联的地理坐标，或用于导出所述地理坐标的定位测量量；

所述类别信息包括用于表示信号灯类、交通标志类、路面标线类、护栏类、隔离栅类这些大类中的一种具体类别的信息；

所述子类信息包括用于表示特定道路交通安全设施类别中的某个子类的信息；

所述含义信息包括信号灯、交通标志、路面标线、护栏和隔离栅中至少一种的具体形态或状态的含义；

所述路面状况信息包括路面坡度、弯度、平整度、是否有雨、是否有雪、是否有雾以及是否有障碍物这些信息中的至少一种；

所述设施信息发送端与道路交通安全设施间按照同址布置、预定间距布置和已知间距范围布置中的任一方式进行布置；

所述网络侧无线节点布设在道路区域内或布设在道路区域外；

所述车载传感器包括车载无线电定位仪、车载加速度传感器、车载陀罗仪中的至少一种。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述车辆行驶自主监控模块包含的车辆行驶状态自主提示子模块，使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶状态自主提示，具体执行如下操作：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；或

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置以及设施信息中包含的限速值、车道线位置中的至少一项在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出，和/或，将路面状况信息包含的障碍物位置信息在车载终端上以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式输出；或

使用所在车辆的行驶状态信息和邻近车辆的行驶状态信息导出所在车辆与邻近车辆间的相对位置或相对间距信息，以图形、图象、文字和语音中的至少一种方式向驾驶员发送邻近车辆的相对位置或相对间距信息；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

所述车辆行驶自主监控模块包含的车辆行驶路线自主提示子模块，使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶路线自主提示，具体执行如下操作：

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶车道信息项与车辆行驶规划车道信息项的对应关系，当车辆行驶规划车道信息项中需要变更行驶车道时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员提示需要进入的车道；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据的匹配误差门限，当车辆行驶路线数据项与车辆行驶规划路线数据之间的误差超过匹配误差门限时，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

所述车辆行驶自主监控模块包含的车辆行驶状态自主控制子模块，使用设施信息，以及车辆行驶状态信息和路面状况信息中的至少一种，实施车辆行驶状态自主控制，具体执行如下操作：

将车辆行驶状态信息中包含的行驶速度值、车辆位置坐标中的至少一项与设施信息中对应的限速值或车道线位置坐标进行对比，当所述行驶速度值超过所述限速值时，或者当车辆位置与车道线位置间的距离小于预设的间距门限时，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将行驶速度值调整到限速值以内或将车辆位置调整到其与车道线位置间的距离大于预设的间距门限；或

使用设施信息生成车辆行驶规划数据，或使用网络侧确定的车辆行驶规划数据，设定车辆行驶状态信息包含的车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项间的匹配误差门限，当车辆行驶状态数据项与车辆行驶规划数据包含的相应的数据项之间的误差超过匹配误差门限时，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将所述超过匹配误差门限的车辆行驶状态数据项调整到所述匹配误差门限内。

9.根据权利要求6所述的装置，还包括车辆行驶的辅助监控模块，该模块用于执行如下至少一种操作：

车辆行驶状态辅助提示操作，包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助提示信息，基于该车辆行驶状态辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶路线辅助提示操作，包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶路线辅助提示信息，基于该车辆行驶路线辅助提示信息，以图形、图象、文字、声音和语音中的至少一种方式向驾驶员发出提示；

车辆行驶状态辅助控制操作，包括：

从网络侧无线节点接收车辆行驶状态辅助控制信息，基于该车辆行驶状态辅助控制信息，向行驶伺服机构发出控制信息，控制行驶伺服机构将车辆行驶状态调整至所述车辆行驶状态辅助控制信息所指示的状态或状态范围内；

其中，

所述车辆行驶状态辅助提示信息，包括违规项目或异常项目提示信息；

所述车辆行驶状态辅助控制信息，包括安全状态范围控制信息。

10.根据权利要求6至9所述的任一装置，还包括车辆行驶规划数据传输模块，该模块用于在车辆与网络侧无线节点间传输车辆行驶规划数据，具体执行如下至少一种操作：

向网络侧无线节点发送车辆行驶规划数据；或

从网络侧无线节点接收车辆行驶规划数据；

所述车辆行驶规划数据包括车辆在未来一个时间区间内的预定行驶参数组，该预定行驶参数包括如下至少一种参数：

表示车辆行驶路线或行驶轨迹的坐标参数；

表示车辆行驶速度或速度范围的参数；

表示车辆转向方向和/或转向位置的参数；

表示车辆变道方向和/或变道位置的参数；

表示车辆减速和/或减速位置的参数；

表示车辆停止行驶和/或停止行驶位置的参数；以及

表示车辆从停止状态进入行驶状态和/或从停止状态进入行驶状态的时间的参数。