CN113944073A - 一种轨道检测小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轨道检测小车。包括机架和设置于机架上的导向单元、检测单元、行走单元和避障单元；所述机架内部设有与所述避障单元连接的控制器，用以实现轨道检测小车遇障时及时刹车。本发明通过在轨道检测小车上设置导向单元、检测单元、行走单元和避障单元，可实现APM轨道智能检测，通过将避障单元与控制器连接，用以实现轨道检测小车遇障时及时刹车，避免造成设备损坏或安全事故。

Description

一种轨道检测小车

技术领域

本发明涉及检测技术领域，具体涉及一种轨道检测小车。

背景技术

APM中文名称为自动旅客捷运系统，也称为自动导轨快捷运输系统(AGTS)，是一种无人自动驾驶、立体交叉的大众运输系统。目前国内已建成APM线路的城市有：北京、上海、广州、澳门等地。

目前APM运营线路大多数轨道参数检测仍需要靠人工采用道尺测量，存在劳动强度大、效率低、精度差的问题，国内针对APM轨道的检测设备仍处于起步阶段，存在检测功能不全、检测设备部件设计尚不成熟、自动控制、智能化程度低等现象，且当轨道上存在障碍物时，无法实现有效的避让，容易导致检测设备损坏或造成安全事故。

综上所述，急需一种轨道检测小车以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种轨道检测小车，以解决APM轨道智能检测及检测过程中的避障的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种轨道检测小车，包括机架和设置于机架上的导向单元、检测单元、行走单元和避障单元；所述机架内部设有与所述避障单元连接的控制器，用以实现轨道检测小车遇障时及时刹车。

优选的，所述机架包括可拆卸式连接的机架主体和侧板组件；所述机架主体内部设有控制器、惯导组件和电源模块，所述控制器分别与所述惯导组件、电源模块、导向单元、检测单元和行走单元连接。

优选的，所述导向单元包括导向轮和弹性伸缩机构；至少两组所述导向轮分别连接于弹性伸缩机构的两侧，用于通过弹性伸缩机构实现两侧导向轮之间的间距调节；至少一组导向轮与驱动件连接，用以实现轨道检测小车的移动。

优选的，所述检测单元包括第一检测组件和第二检测组件；所述第一检测组件设有朝向接地轨设置的检测元件一；所述第二检测组件设有分别朝向供电轨、导向轨和走行梁面设置的检测元件二。

优选的，所述第一检测组件还设有与所述检测元件一连接的滑动机构一；所述第二检测组件还设有与所述检测元件二连接的滑动机构二。

优选的，所述行走单元包括走行轮和减震组件；所述走行轮通过所述减震组件与所述机架连接。

优选的，所述减震组件包括走行轮轴承座、弹簧减震器和基座；所述走行轮的轮轴设置于所述走行轮轴承座内，所述走行轮轴承座与所述基座之间为铰接，所述弹簧减震器的两端分别与所述走行轮轴承座、基座连接。

优选的，所述行走单元还包括旋转编码器，所述旋转编码器设置于一个走行轮的轮轴上。

优选的，所述避障单元包括探测元件和摄像元件。

优选的，所述机架上还设有照明单元。

应用本发明的技术方案，具有以下有益效果：

(1)本发明中，通过在轨道检测小车上设置导向单元、检测单元、行走单元和避障单元，可实现APM轨道智能检测，通过将避障单元与控制器连接，用以实现轨道检测小车遇障时及时刹车，避免造成设备损坏或安全事故。

(2)本发明中，机架包括可拆卸式连接的机架主体和侧板组件，便于对机架进行拆卸、存储和运输，在机架内部设置带有遥控模块的控制器，用于接收遥控终端的指令，并对整车进行逻辑控制和数据采集、存储、处理及传输，用于向各个单元发送动作信号；机架主体内部还设有惯导组件，能提供高精度的定位信息，可与检测单元组合对轨道走行梁面、导向轨、供电轨和接地轨的平顺性进行检测。

(3)本发明中，导向单元包括导向轮和弹性伸缩机构，通过弹性伸缩机构实现导向轮之间横向距离的调节，便于将导向单元两侧的导向轮张开后抵靠在导向轨的两侧面实现横向抱轨，避免轨道检测小车在运行过程中左右偏摆角度超过2°，从而提高轨道检测小车的测量精度；至少一组导向轮与驱动件连接，用以实现轨道检测小车的移动。

(4)本发明中，弹性伸缩结构通过压簧的自适应调节作用，可保证导向轮顺利通过导向轨宽度变化区段或弯曲轨道。

(5)本发明中，利用惯性基准法，通过惯导组件和第一检测组件对接地轨和供电轨顶部的平顺性进行检测，通过惯导组件和第二检测组件对左右两侧的供电轨、导向轨和走行梁面的平顺性进行检测，检测元件一和检测元件二均采用线激光扫描仪，可自动识别轨道接缝错台位置，实现高精度检测。

(6)本发明中，检测元件一和检测元件二均与对应的滑动机构连接，用以实现检测元件一和检测元件二在轨道接缝位置前后一段区域内的精准滑动，通过分析检测元件一与检测元件二扫描的点云数据，可以实现高精度测量轨道接缝处的宽度及错台。

(7)本发明中，所有走行轮均对应设有减震组件，可减缓轨道检测小车通过轨道接缝时的冲击振动对检测精度的影响。

(8)本发明中，行走单元还包括旋转编码器，可通过旋转编码器记录起点位置，走行轮通过轮轴带动旋转编码器转动，通过旋转编码器采集里程位置，并通过控制器进行记录。

(9)本发明中，避障单元包括探测元件和摄像元件，探测元件用于对轨道检测小车行进方向上的障碍物进行探测；摄像元件为监控摄像头，可通过调用监控摄像头图像查看障碍物周围的环境，为技术人员排除障碍物提供现场环境信息。

(10)本发明中，机架上还设有照明单元，当通过光线昏暗区段时，可用于检测过程中线路环境照射。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例中一种轨道检测小车检测APM轨道时的示意图；

图2是本申请实施例图1中机架的结构示意图；

图3是本申请实施例中机架的局部放大图；

图4是本申请实施例图1中导向单元的结构示意图；

图5是本申请实施例中导向单元的另一种结构示意图；

图6是本申请实施例中检测单元的检测范围示意图；

图7是本申请实施例图1中第一检测组件的结构示意图；

图8是本申请实施例图1中第二检测组件的结构示意图；

图9是本申请实施例图1中行走单元的结构示意图；

图10是本申请实施例图1中避障单元的结构示意图；

其中，1、机架，1.1、机架主体，1.1.1、控制器，1.1.2、惯导组件，1.1.3、电源模块，1.1.4、把手，1.1.5、隔板，1.1.6、防水板，1.1.7、连接侧板，1.1.8、第一定位块，1.2、侧板组件，1.2.1、第二定位块，1.3、橡胶垫，2、导向单元，2.1、导向轮，2.2、弹性伸缩机构，2.2.1、直线执行器，2.2.2、推块，2.2.3、压簧，2.2.4、导杆，2.2.5、调节螺母，2.2.6、导向轮安装座，2.2.7、挡板，2.2.8、滑轨，2.2.9、滑座，2.2.10、紧定螺钉，2.3、驱动件，2.4、减速器，2.5、挂板，3、检测单元，3.1、第一检测组件，3.1.1、检测元件一，3.1.2、滑动机构一，3.1.3、检测元件安装板，3.1.4、连接座一，3.2、第二检测组件，3.2.1、检测元件二，3.2.2、滑动机构二，3.2.3、检测元件安装座，3.2.4、连接座二，4、行走单元，4.1、走行轮，4.2、减震组件，4.2.1、走行轮轴承座，4.2.2、弹簧减震器，4.2.3、基座，4.3、旋转编码器，5、避障单元，5.1、探测元件，5.2、摄像元件，5.3、连接座三，6、照明单元。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

实施例：

参见图1至图10，一种轨道检测小车，本实施例应用于APM轨道的走行梁面、导向轨、供电轨和接地轨的平顺性检测。

一种轨道检测小车，参见图1，包括机架1和设置于机架1上的导向单元2、检测单元3、行走单元4和避障单元5；所述机架1内部设有与所述避障单元5连接的控制器1.1.1，通过避障单元5对轨道检测小车行进方向的障碍进行探测，并将障碍物信息反馈至控制器1.1.1，用以实现轨道检测小车遇障时及时刹车，避免对检测小车造成损害。

参见图2，所述机架1包括可拆卸式连接的机架主体1.1和侧板组件1.2，便于对机架1进行拆卸、存储和运输；所述机架主体1.1内部设有控制器1.1.1、惯导组件1.1.2和电源模块1.1.3，所述控制器1.1.1分别与所述惯导组件1.1.2、电源模块1.1.3、导向单元2、检测单元3、行走单元4以及避障单元5连接，控制器1.1.1内部设有遥控模块，用于接收遥控终端的指令，并对整车进行逻辑控制和数据采集、存储、处理及传输，用于向各个单元发送动作信号；惯导组件1.1.2在运行过程中能提供高精度的定位信息，可与检测单元组合对轨道走行梁面、导向轨、供电轨和接地轨的平顺性进行检测；电源模块1.1.3用于向轨道检测小车上的用电件供应电能。

本实施例中，所述机架主体1.1为框架结构，采用高强度材料制成，如不锈钢、铝合金和碳纤维材料等；机架主体1.1的侧壁上设有镂空结构，用以实现轨道检测小车的轻量化，镂空结构处设有防水板1.1.6，避免水渍灰尘进入机架主体1.1内部，对控制器1.1.1等零部件造成损坏，防水板1.1.6采用塑料等轻量化材料制成。机架主体1.1的两侧设有把手1.1.4，便于在检测前将轨道检测小车整体搬运至轨道走行梁面上。机架主体1.1内部设有多个隔板1.1.5，形成多个用于安装不同零件的空间，同时保证机架主体1.1的结构稳定性。机架主体1.1的顶部还设有覆盖件，用于对机架主体1.1内部的零部件形成保护。

所述机架主体1.1的两端设有用于与侧板组件1.2连接的连接侧板1.1.7，参见图3，所述连接侧板1.1.7的两侧设有第一定位块1.1.8，所述侧板组件1.2上设有用于与第一定位块1.1.8配合的第二定位块1.2.1，第一定位块1.1.8和第二定位块1.2.1通过精加工的U型卡槽配合，能实现机架主体1.1与侧板组件1.2之间的快捷拆装及精准定位。连接侧板1.1.7上还设有用于安装连接螺栓的沉头孔，通过连接螺栓实现机架主体1.1与侧板组件1.2之间的固定连接。

参见图2，机架主体1.1和侧板组件1.2的外表面上均设有橡胶垫1.3，避免轨道检测小车与外界物品发生碰撞时造成外部物品损伤。

参见图4，所述导向单元2包括导向轮2.1和弹性伸缩机构2.2；至少两组导向轮2.1分别连接于弹性伸缩机构2.2的两侧，用于通过弹性伸缩机构2.2实现两侧导向轮2.1之间的间距调节，便于将导向单元2两侧的导向轮2.1张开后抵靠在导向轨的两侧面实现抱轨；至少一组导向轮2.1与驱动件2.3连接，用以实现轨道检测小车的移动。

本实施例中，弹性伸缩机构2.2通过挂板2.5与机架主体1.1的中部连接。弹性伸缩机构2.2包括直线执行器2.2.1、推块2.2.2、压簧2.2.3、导杆2.2.4、调节螺母2.2.5、导向轮安装座2.2.6、挡板2.2.7、滑轨2.2.8、滑座2.2.9和紧定螺钉2.2.10，导杆2.2.4中部通过导杆安装座与挂板2.5连接，导杆2.2.4两侧均设有压簧2.2.3和用于对压簧2.2.3进行限位的挡板2.2.7，所述压簧2.2.3的靠近导杆2.2.4端部的一端设有两个调节螺母2.2.5，用于与导杆2.2.4上的螺纹配合，调节压簧2.2.3的预压力，同时还能起到防松的效果；所述压簧2.2.3靠近导杆2.2.4中部的一端抵靠或连接在对应侧的导向轮安装座2.2.6上，用于向导向轮安装座2.2.6施加压力，使两个导向轮安装座2.2.6实现相向压紧；挂板2.5上还设有水平滑轨2.2.8，本实施例中，四个水平滑轨2.2.8对称设置于挂板2.5的两侧，导向轮安装座2.2.6上设有与滑轨2.2.8配合的滑座2.2.9，用以实现对导向轮安装座2.2.6的运动导向；两个导向轮2.1分别安装在两个导向轮安装座2.2.6上，用以随导向轮安装座2.2.6一起运动；一个导向轮安装座2.2.6上设有横向布置的直线执行器2.2.1(直线执行器2.2.1可采用电动推杆或液压推杆等直线运动机构)，另一个导向轮安装座2.2.6上设有与直线执行器2.2.1配合的推块2.2.2，通过直线执行器2.2.1的伸缩端推动推块2.2.2，实现两个导向轮2.1之间的横向间距扩大(即张开)，便于将导向单元2导入导向轨外部，缩回直线执行器2.2.1的伸缩端后，再通过压簧2.2.3的压力，使导向轮2.1的滚动面紧密抵靠在导向轨的两侧面上实现横向抱轨，避免轨道检测小车在运行过程中左右偏摆角度超过2°，从而提高轨道检测小车的测量精度。导杆安装座和挡板2.2.7上均设有紧定螺钉2.2.10，用以防止导杆2.2.4发生周向转动，从而导致与调节螺母2.2.5的配合发生松动。

在应用前，先根据检测设备重量(即轨道检测小车的重量)、行走单元4与轨道走行梁面的摩擦系数、导向单元2的导向轮2.1与导向轨侧面的摩擦系数、检测速度、轨道弯曲半径、不影响测量精度时检测设备所需的最大偏摆角等参数，结合动力学仿真，计算压簧2.2.3的预压力；其次根据压簧2.2.3的预压力及刚度，旋动靠近导杆2.2.4中部的调节螺母2.2.5，使压簧2.2.3达到设计的预压量并将靠近导杆2.2.4端部的调节螺母2.2.5并紧至内侧的调节螺母2.2.5上，实现锁紧防松。

导向单元2可采用单驱动形式(如图4所示)或双驱动形式(如图5所示)，驱动件2.3通过减速器2.4与导向轮2.1连接，实现导向轮2.1的转动。单驱动形式时，采用盖板对从动导向轮2.1与驱动件2.3连接处进行密封，防止外部灰尘侵入从动导向轮2.1的转动轴承等传动部件中。驱动件2.3可选用直流无刷电机、步进电机或伺服电机，测量时，通过驱动电机(即驱动件2.3)将轨道检测小车的行进速度控制在5km/h内，当检测完成后，通过驱动电机实现轨道检测小车的快速折返。

参见图6，所述检测单元3包括第一检测组件3.1和第二检测组件3.2；所述第一检测组件3.1设置于机架主体1.1的顶部，且第一检测组件3.1设有朝向接地轨设置的检测元件一3.1.1，检测元件一3.1.1的检测范围覆盖接地轨以及两侧供电轨的顶部，用于检测接地轨和供电轨顶部的平顺性、接缝处的宽度和错台；所述第二检测组件3.2设有分别朝向供电轨、导向轨和走行梁面设置的检测元件二3.2.1，本实施例中，在机架主体1.1的下方对称设有两个第二检测组件3.2，分别用于对左右两侧的供电轨、导向轨和走行梁面的平顺性、接缝处的宽度和错台进行检测；每个第二检测组件3.2中设有两个检测元件二3.2.1，其中一个检测元件二3.2.1的检测范围覆盖供电轨和导向轨的侧面，另一个检测元件二3.2.1的检测范围覆盖走行梁面；两个检测元件二3.2.1的位置根据轨道各检测部位决定，本实施例中，两个检测元件二3.2.1的检测范围中心线所呈夹角α为150°，以保证对轨道上需检测部位实现全面覆盖。检测元件一3.1.1和检测元件二3.2.1均采用线激光扫描仪，可自动识别轨道接缝错台位置。

参见图7，所述第一检测组件3.1还设有与所述检测元件一3.1.1连接的滑动机构一3.1.2；检测元件一3.1.1通过检测元件安装板3.1.3连接至滑动机构一3.1.2的滑块上，滑动机构一3.1.2通过连接座一3.1.4安装在机架主体1.1顶部中央。本实施例中，滑动机构一3.1.2为直线滑台，直线滑台包括滑台电机、直线滑道模块，将滑台电机的旋转通过丝杠、螺套转换为直线运动，从而使检测元件一3.1.1在安装在直线滑台上的检测元件安装板3.1.3的带动下，实现精准滑动。

参见图8，所述第二检测组件3.2还设有与所述检测元件二3.2.1连接的滑动机构二3.2.2；本实施例中，两个检测元件二3.2.1通过检测元件安装座3.2.3连接于滑动机构二3.2.2的滑块上，滑动机构二3.2.2通过连接座二3.2.4安装在机架主体1.1底部。本实施例中，滑动机构二3.2.2也采用直线滑台，通过直线滑台带动检测元件二3.2.1实现精准滑动。

参见图9，所述行走单元4包括走行轮4.1和减震组件4.2；所述走行轮4.1通过所述减震组件4.2与所述机架1连接。本实施例中，共设有四个走行轮4.1，对称设置于机架1的两侧，用于实现轨道检测小车在走行梁面上的移动；所有走行轮4.1均对应设有减震组件4.2，可减缓轨道检测小车通过轨道接缝时的冲击振动对检测精度的影响。

所述减震组件4.2包括走行轮轴承座4.2.1、弹簧减震器4.2.2和基座4.2.3；所述走行轮4.1的轮轴设置于所述走行轮轴承座4.2.1内，所述走行轮轴承座4.2.1与所述基座4.2.3之间通过销轴组件铰接，所述弹簧减震器4.2.2的两端通过销轴组件分别与所述走行轮轴承座4.2.1、基座4.2.3连接。弹簧减震器4.2.2参照现有技术进行设计，实现弹簧的预压量可调，用于减缓走行梁面对轨道检测小车的冲击。

所述行走单元4还包括旋转编码器4.3，所述旋转编码器4.3通过编码器安装座和联轴器设置于一个走行轮4.1的轮轴上，检测过程中，可通过旋转编码器4.3记录起点位置，走行轮4.1通过轮轴带动旋转编码器4.3转动，通过旋转编码器4.3采集里程位置，并通过控制器1.1.1进行记录。

所述避障单元5包括探测元件5.1和摄像元件5.2，探测元件5.1可采用超声波传感器、激光传感器等，用于对轨道检测小车行进方向上的障碍物进行探测；摄像元件5.2为监控摄像头，可通过调用监控摄像头图像查看障碍物周围的环境，为技术人员排除障碍物提供现场环境信息。本实施例中，探测元件5.1和摄像元件5.2均通过连接座三5.3安装在机架主体1的前端，摄像元件5.2安装处可用于安装棱镜，使棱镜与全站仪配合测量走行梁面的高程。

所述机架1上还设有照明单元6，当通过光线昏暗区段时，可用于检测过程中线路环境照射。

上述的一种轨道检测小车的使用方法如下：

第一步：准备工作：完成轨道检测小车的组装，上电开启无线通讯模式，使遥控终端与控制器1.1.1实现信号连接；先通过弹性伸缩机构2.2中的直线执行器2.2.1顶推推块2.2.2，使直线执行器2.2.1克服压簧2.2.3的预压力，带动两组导向轮2.1沿滑轨2.2.8的横向张开，方便轨道检测小车顺利导入导向轨外部；再将直线执行器2.2.1的伸缩端缩回，在压簧2.2.3的作用下，通过两组导向轮2.1实现横向抱轨；

第二步：轨道检测：对系统进行初始化操作，通过驱动件2.3带动导向轮2.1沿导向轨行走，行走单元4中的走行轮4.1随之在走行梁面上滚动；当遇到导向轨宽度变化或弯曲轨道时，通过压簧2.2.3的自适应调节作用，使导向单元2能够顺利通过；行走过程中，利用惯性基准法，通过惯导组件1.1.2和检测单元3对走行梁面、导向轨、供电轨和接地轨的平顺性进行动态连续检测；对于左右两侧走行梁面的横向共面高差、走行梁面与供电轨或导向轨水平距离、垂向距离等测量精度要求相对不高的被检对象以及绝缘罩变形或缺失等异常，由于检测前提前对第一检测组件3.1、第二检测组件3.2上的检测元件位置关系进行了零点标定，可保证测量结果的可靠性；对于走行梁面轨道板的错台，供电轨、接地轨错台，轨尖及膨胀接头间隙，在APM轨道检测小车沿轨道行进过程中，检测元件一3.1.1和检测元件二3.2.1(以下统称检测元件)可根据旋转编码器4.3定点触发扫描走行梁面、供电轨、接地轨，当发现轨缝时自动停车，轨道检测小车根据检测到的轨缝位置自动倒车调整至检测元件正对被检测对象，此时检测元件对应的直线滑台带动检测元件沿轨道方向对轨缝前后一段区域进行滑动扫描，由于采用沿滑行方向直线度比检测精度数量级高的精密滑台，可以通过这种方式实现自动定点滑动测量错台等测量精度要求相对较高的被检对象。另外，在操作人员远程遥控操作轨道检测小车自动检测过程中，由于轨道检测小车设置避障单元5，通过探测元件5.1可以实时探测轨道行进方向障碍并即时刹车防止碰撞损害设备，并通过调用摄像元件5.2的监控摄像头图像，查看障碍物所处的环境。通过惯导组件1.1.2与检测单元3、旋转编码器4.3结合，实现高精度检测及定位；

第三步：结束检测：检测完毕后，通过直线执行器2.2.1动作，使两导向轮2.1之间的横向间距扩大，使轨道检测小车驶出APM轨道；可将轨道检测小车停放在设备库专用区段，也可对轨道检测小车进行拆卸，将其运输至其他区段进行检测。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道检测小车，其特征在于，包括机架(1)和设置于机架(1)上的导向单元(2)、检测单元(3)、行走单元(4)和避障单元(5)；所述机架(1)内部设有与所述避障单元(5)连接的控制器(1.1.1)，用以实现轨道检测小车遇障时及时刹车。

2.根据权利要求1所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述机架(1)包括可拆卸式连接的机架主体(1.1)和侧板组件(1.2)；所述机架主体(1.1)内部设有控制器(1.1.1)、惯导组件(1.1.2)和电源模块(1.1.3)，所述控制器(1.1.1)分别与所述惯导组件(1.1.2)、电源模块(1.1.3)、导向单元(2)、检测单元(3)和行走单元(4)连接。

3.根据权利要求1所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述导向单元(2)包括导向轮(2.1)和弹性伸缩机构(2.2)；至少两组所述导向轮(2.1)分别连接于弹性伸缩机构(2.2)的两侧，用于通过弹性伸缩机构(2.2)实现两侧导向轮(2.1)之间的间距调节；至少一组导向轮(2.1)与驱动件(2.3)连接，用以实现轨道检测小车的移动。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述检测单元(3)包括第一检测组件(3.1)和第二检测组件(3.2)；所述第一检测组件(3.1)设有朝向接地轨设置的检测元件一(3.1.1)；所述第二检测组件(3.2)设有分别朝向供电轨、导向轨和走行梁面设置的检测元件二(3.2.1)。

5.根据权利要求4所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述第一检测组件(3.1)还设有与所述检测元件一(3.1.1)连接的滑动机构一(3.1.2)；所述第二检测组件(3.2)还设有与所述检测元件二(3.2.1)连接的滑动机构二(3.2.2)。

6.根据权利要求1至3任意一项所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述行走单元(4)包括走行轮(4.1)和减震组件(4.2)；所述走行轮(4.1)通过所述减震组件(4.2)与所述机架(1)连接。

7.根据权利要求6所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述减震组件(4.2)包括走行轮轴承座(4.2.1)、弹簧减震器(4.2.2)和基座(4.2.3)；所述走行轮(4.1)的轮轴设置于所述走行轮轴承座(4.2.1)内，所述走行轮轴承座(4.2.1)与所述基座(4.2.3)之间为铰接，所述弹簧减震器(4.2.2)的两端分别与所述走行轮轴承座(4.2.1)、基座(4.2.3)连接。

8.根据权利要求6所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述行走单元(4)还包括旋转编码器(4.3)，所述旋转编码器(4.3)设置于一个走行轮(4.1)的轮轴上。

9.根据权利要求1所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述避障单元(5)包括探测元件(5.1)和摄像元件(5.2)。

10.根据权利要求1所述的一种轨道检测小车，其特征在于，所述机架(1)上还设有照明单元(6)。

Images