CN114212114A - 一种apm轨道病害检测装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种APM轨道病害检测装置，包括机架和设置于机架上的导向驱动单元、行走单元、采集控制单元和检测单元，其中，行走单元中安装有用于记录里程的编码器，检测单元包括顶部检测部件和侧向检测部件，顶部检测部件包括顶部伺服马达直线模组和用于扫描APM轨道的接地轨和导电轨上部区域的顶部扫描器，侧向检测部件包括侧向伺服马达直线模组及与其连接的用于扫描APM轨道的供电轨和导向轨侧面区域的侧面扫描器和用于扫描APM轨道的行走面区域的斜侧面扫描器，采集控制单元用于根据检测单元获得的几何参数确定病害，能够高效可靠稳定检测APM轨道病害，且检测范围更全面。本申请还公开了一种APM轨道病害检测方法。

Description

一种APM轨道病害检测装置和方法

技术领域

本发明属于轨道交通技术领域，特别是涉及一种APM轨道病害检测装置和方法。

背景技术

APM是一种无人自动驾驶、立体交叉的大众运输系统，APM轨道线路的病害存在多种形式，如导向轨腹板错台、导向轨翼缘错台、行走面错台、左右行走面横向共面高差、供电轨错台、供电轨断口间隙、供电轨的轨与轨间高差、供电轨烧灼、接地轨错台、接地轨膨胀接头间隙、绝缘板缺失与烧灼等，APM轨道的病害严重影响APM列车的安全和乘坐人员的舒适性。目前，国内针对APM轨道的检测设备仍处于起步阶段，APM轨道的日常保养和维护是通过维保人员通过肉眼估计判断或者借助直尺和游标卡尺等传统工具在现场测量APM轨道的几何参数。维保人员在现场保养维护过程中面临着诸多问题，诸如检查项目多、维保时间受限、检测工具简陋，无法高效快速完成维保需求，同时，数据测量在很大程度上取决于测量人员的主观判断和相关经验，无法保证其准确性和可靠性。

随着传感器技术的发展，点激光和结构激光应用于APM轨道检测领域中，能够弥补APM轨道检测中人工检测时间长和精度低等不足。现在有一种轨道系统检测和维护装置，包括小车、导向轮和检测模块，其中，小车设置于轨道系统的轨道上方，检测模块设置于小车上，通过点激光对轨道表面平顺度进行检测，通过结构激光传感器导向轨和供电轨的局部偏差和轨面状态进行检测，然而，该检测方案的检测范围不能覆盖整个APM轨道，因此仅局限于平顺度、导向轨和供电轨局部偏差和轨面状态的检测，不能进行行走面、导向轨、供电轨和接地轨的病害检测。

因此，亟需一种高效可靠稳定的APM轨道病害检测装置和方法，以对APM轨道的行走面、导向轨、供电轨和接地轨的病害进行检测。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种APM轨道病害检测装置和方法，能够高效可靠稳定检测APM轨道病害，且检测范围更全面。

本发明提供的一种APM轨道病害检测装置，包括机架和设置于所述机架上的导向驱动单元、行走单元、采集控制单元和检测单元，其中，所述行走单元中安装有用于记录里程的编码器，所述检测单元包括顶部检测部件和侧向检测部件，所述顶部检测部件包括顶部伺服马达直线模组和用于扫描APM轨道的接地轨和导电轨上部区域的顶部扫描器，所述侧向检测部件包括侧向伺服马达直线模组及与其连接的用于扫描所述APM轨道的所述供电轨和所述导向轨侧面区域的侧面扫描器和用于扫描所述APM轨道的行走面区域的斜侧面扫描器，所述采集控制单元用于根据所述检测单元获得的几何参数确定病害。

优选的，在上述APM轨道病害检测装置中，所述顶部扫描器、所述侧面扫描器和所述斜侧面扫描器均为线激光轮廓扫描仪。

优选的，在上述APM轨道病害检测装置中，还包括设置于所述机架上的避障器。

优选的，在上述APM轨道病害检测装置中，还包括设置于所述机架顶部的摄像头。

本发明提供的一种APM轨道病害检测方法，利用如上任一项所述的APM轨道病害检测装置，包括：

从所述检测单元中获取几何参数；

将所述几何参数换算成控制值，将所述控制值中的水平方向控制值或垂直方向控制值作为当前错台值；

计算所述当前错台值与上一个记录中的历史错台值之间的错台差值；

当所述错台差值大于预设错台阈值时，确定出现了错台病害，否则确定不存在错台病害。

优选的，在上述APM轨道病害检测方法中，还包括：

从所述检测单元中获取几何参数；

将所述几何参数换算成控制值，将所述控制值中的垂直方向控制值作为当前间隙值；

计算所述当前间隙值与上一个记录中的历史间隙值之间的间隙差值；

当所述间隙差值的绝对值大于预设间隙阈值时，确定出现了间隙病害，否则确定不存在间隙病害。

优选的，在上述APM轨道病害检测方法中，还包括：

从所述检测单元中获取两个所述斜侧面扫描器到所述行走面的垂直距离；

根据获得的两个所述垂直距离计算当前横向高差差值；

当所述当前横向高差差值的绝对值大于横向高差差值阈值时，确定行走面存在横向高差病害，否则确定行走面不存在横向高差病害。

优选的，在上述APM轨道病害检测方法中，还包括：

获取同一侧的所述斜侧面扫描器、侧面扫描器的扫描数据；

根据所述扫描数据，获得所述斜侧面扫描器与该侧行走面之间的距离h2，该侧的导向轨翼缘到导向轨该侧区域中心的距离h1，斜侧面扫描器与侧面扫描器之间的安装距离h0，计算该侧导向轨翼缘与该侧行走面之间的高差△h＝h1+h2-h0；

当△h大于相应的导向轨翼缘与行走面高差阈值时，确定存在导向轨翼缘与行走面高差病害，否则不存在导向轨翼缘与行走面高差病害。

优选的，在上述APM轨道病害检测方法中，还包括：

从所述检测单元中获取几何参数；

将所述几何参数换算成控制值，将所述控制值中的垂直方向控制值作为当前配件丢失间隙控制值；

计算所述当前配件丢失间隙控制值与上一个记录中的历史配件丢失间隙控制值之间的间隙控制差值；

当所述间隙控制差值的绝对值大于预设间隙控制阈值时，确定存在配件丢失区域，否则确定不存在配件丢失区域。

通过上述描述可知，本发明提供的上述APM轨道病害检测装置，由于包括机架和设置于所述机架上的导向驱动单元、行走单元、采集控制单元和检测单元，其中，所述行走单元中安装有用于记录里程的编码器，所述检测单元包括顶部检测部件和侧向检测部件，所述顶部检测部件包括顶部伺服马达直线模组和用于扫描APM轨道的接地轨和导电轨上部区域的顶部扫描器，所述侧向检测部件包括侧向伺服马达直线模组及与其连接的用于扫描所述APM轨道的所述供电轨和所述导向轨侧面区域的侧面扫描器和用于扫描所述APM轨道的行走面区域的斜侧面扫描器，所述采集控制单元用于根据所述检测单元获得的几何参数确定病害，可见其采用了三种检测部件来检测不同部位，从而能够高效可靠稳定检测APM轨道病害，且检测范围更全面。本发明提供的上述APM轨道病害检测方法具有与上述装置相同的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种APM轨道病害检测装置的实施例的轴视图；

图2为本发明提供的一种APM轨道病害检测装置的实施例的正视图；

图3为本发明提供的一种APM轨道病害检测装置的实施例的检测单元与检测区域示意图；

图4为APM轨道组成的示意图；

图5为本发明提供的一种APM轨道病害检测方法的实施例的示意图；

图6为错台病害检测方法的流程图；

图7为缝隙病害检测方法的流程图；

图8为左右行走面横向共面高差病害检测方法的流程图；

图9为导向轨翼缘与行走面高差病害检测方法的流程图；

图10为APM轨道配件丢失与破损检测方法的流程图；

图11为左右行走面横向高差示意图；

图12为右导向轨翼缘与右行走面高差示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种APM轨道病害检测装置和方法，能够高效可靠稳定检测APM轨道病害，且检测范围更全面。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的一种APM轨道病害检测装置的实施例如图1、图2和图3所示，图1为本发明提供的一种APM轨道病害检测装置的实施例的轴视图，图2为本发明提供的一种APM轨道病害检测装置的实施例的正视图，图3为本发明提供的一种APM轨道病害检测装置的实施例的检测单元与检测区域示意图，该装置包括机架1和设置于机架1上的导向驱动单元2、行走单元3、采集控制单元(位于机架1里面)和检测单元，其中，行走单元3中安装有用于记录里程的编码器，检测单元包括顶部检测部件4和侧向检测部件5，顶部检测部件4包括顶部伺服马达直线模组和用于扫描APM轨道的接地轨和导电轨上部区域的顶部扫描器401，侧向检测部件5包括侧向伺服马达直线模组及与其连接的用于扫描APM轨道的供电轨和导向轨侧面区域的侧面扫描器501和用于扫描APM轨道的行走面区域的斜侧面扫描器502，采集控制单元用于根据检测单元获得的几何参数确定病害。

需要说明的是，上述装置可以置于APM轨道上方，行走单元3落于APM轨道的左右行走面上，该行走单元3可以包括四个行走轮，上述编码器可以安装在其中一个行走轮上，可以实现里程换算，用于里程记录和脉冲触发，脉冲触发是每个脉冲触发所有的传感器同时工作，保证采集的原始数据不失真，上述机架1内还可以设置用于供电的配电系统，导向驱动单元2抱紧导向轨，采用里面的伺服电机驱动该装置平稳行驶，利用上述检测单元能够扫描行走面、导向轨、供电轨和接地轨等区域，上述采集控制单元用于从检测单元中获取数据，根据预设的病害检测方法对相关病害进行甄别与记录，能够解决APM轨道中的日常维护保养效率低和检测精度低等问题，为APM轨道系统的检测和维护提供可靠的技术支持，另外，可以但不限于采用无线通讯方式，实现计算机与上述检测装置的采集控制单元之间的数据交互，完成APM轨道的病害检测和检测装置的行走控制。

参考图4，图4为APM轨道组成的示意图，可见，这种APM轨道包括混泥土体制作的行走面区域8、导向轨9、供电轨10、接地轨11，整个APM轨道由多段上述部件组成，APM轨道病害检测装置的行走轮落在行走面区域8上，导向驱动单元抱紧导向轨，并提供驱动力，其顶部扫描器401能够检测供电轨10和接地轨11的上部区域，侧面扫描器501能够扫描APM轨道的供电轨11和导向轨9的侧面区域，斜侧面扫描器502能够扫描APM轨道的行走面区域8的斜侧面。

通过上述描述可知，本发明提供的上述APM轨道病害检测装置的实施例中，由于包括机架和设置于机架上的导向驱动单元、行走单元、采集控制单元和检测单元，其中，行走单元中安装有用于记录里程的编码器，检测单元包括顶部检测部件和侧向检测部件，顶部检测部件包括顶部伺服马达直线模组和用于扫描APM轨道的接地轨和导电轨上部区域的顶部扫描器，侧向检测部件包括侧向伺服马达直线模组及与其连接的用于扫描APM轨道的供电轨和导向轨侧面区域的侧面扫描器和用于扫描APM轨道的行走面区域的斜侧面扫描器，采集控制单元用于根据检测单元获得的几何参数确定病害，可见其采用了三种检测部件来检测不同部位，从而能够高效可靠稳定检测APM轨道病害，且检测范围更全面。

在上述APM轨道病害检测装置的一个具体实施例中，顶部扫描器401、侧面扫描器501和斜侧面扫描器502均可以优选为线激光轮廓扫描仪，这种线激光比现有技术中采用的点激光更具优势，当然也可以根据实际需要选择其他种类的扫描器，此处并不限制。

在上述APM轨道病害检测装置的另一个具体实施例中，继续参考图2，还可以包括设置于机架上的避障器7，这样就能够保证该装置遇到障碍时能够绕过，避免发生碰撞。另外，还可以包括设置于机架顶部的摄像头6，这样该装置的实时运行情况就可以远程监控，而且摄像头6的数量可以是任意的，可以根据实际需要来设置这些摄像头的数量和安装方向。

本发明提供的一种APM轨道病害检测方法的实施例如图5所示，图5为本发明提供的一种APM轨道病害检测方法的实施例的示意图，利用如上任一项的APM轨道病害检测装置，可以包括如下步骤：

S1：从检测单元中获取几何参数；

S2：将几何参数换算成控制值，将控制值中的水平方向控制值或垂直方向控制值作为当前错台值；

S3：计算当前错台值与上一个记录中的历史错台值之间的错台差值；

S4：当错台差值大于预设错台阈值时，确定出现了错台病害，否则确定不存在错台病害。

具体的，结合图6，图6为错台病害检测方法的流程图，错台包含水平方向错台及垂直方向错台，根据传感器布置情况和检测范围能检测导向轨腹板错台、导向轨翼缘错台、行走面错台、供电轨错台、接地轨错台等。采集控制单元获取检测单元的线激光轮廓扫描仪的扫描数据，并换算出控制值(wi,di),获得当前错台值M，根据检测病害为水平方向错台或垂直方向错台，将水平方向控制值wi或垂直方向控制值di赋值给M值。当前错台值M与上个记录中错台值N进行差值计算，如果其计算结果的绝对值大于设置阀值k1，即认定出现错台，记录错台里程L，更新N值，即N＝M。根据APM机车对轨道的导向轨、行走面、供电轨和接地轨的要求不一样，其判断各类错台的阀值k1的设定也不一样，可以根据实际需求在软件界面上灵活设定。

利用上述方法，能够高效可靠稳定检测APM轨道病害，且检测范围更全面。

在上述APM轨道病害检测方法的一个具体实施例中，还可以包括如下步骤：

从检测单元中获取几何参数；

将几何参数换算成控制值，将控制值中的垂直方向控制值作为当前间隙值；

计算当前间隙值与上一个记录中的历史间隙值之间的间隙差值；

当间隙差值的绝对值大于预设间隙阈值时，确定出现了间隙病害，否则确定不存在间隙病害。

具体的，可以结合图7，图7为缝隙病害检测方法的流程图，根据传感器布置情况和检测范围能检测到行走面间隙、供电轨断口间隙、导向轨间隙和接地轨膨胀接头间隙等。采集控制单元获取检测单元的线激光轮廓扫描仪的扫描数据，并换算出控制值(wi,di),垂直方向控制值di赋值给控制值M，当前间隙值M与上个记录中间隙值N进行差值计算，如果其计算结果的绝对值大于设置阀值k2，则存在间隙区域。根据M与N的差值正负关系判断开始进入间隙区域还是出间隙区域，并记录进出间隙里程信息L1，L2。根据进出间隙里程信息L1，L2，算出间隙长度L＝|L1-L2|，更新N值，即N＝M。其中间隙阀值k2远大于错台阀值k1。同样k2可以根据APM机车对轨道的导向轨、行走面、供电轨、接地轨的要求在软件界面上灵活设定。

在上述APM轨道病害检测方法的另一个具体实施例中，还可以包括如下步骤：

从检测单元中获取两个斜侧面扫描器到行走面的垂直距离；

根据获得的两个垂直距离计算当前横向高差差值；

当当前横向高差差值的绝对值大于横向高差差值阈值时，确定行走面存在横向高差病害，否则确定行走面不存在横向高差病害。

具体的，可以结合图8和图11，图8为左右行走面横向共面高差病害检测方法的流程图，图11为左右行走面横向高差示意图，采集控制单元获取左右两个斜侧面线激光轮廓扫描仪到行走面的垂直距离z_l和z_r，由z_l和z_r进行差值计算，如果其计算结果的差值绝对值(也就是图11中的△h)大于设置阀值k3，判断左右行走面存在横向高差病害，并记录当前里程L，根据z_l和z_r的差值正负关系，判断左右行走面高低关系，其中，k3可以根据APM机车对轨道的要求在软件界面上灵活设定。

在上述APM轨道病害检测方法的又一个具体实施例中，还可以包括如下步骤：

获取同一侧的斜侧面扫描器、侧面扫描器的扫描数据；

根据扫描数据，获得斜侧面扫描器与该侧行走面之间的距离h2，该侧的导向轨翼缘到导向轨该侧区域中心的距离h1，斜侧面扫描器与侧面扫描器之间的安装距离h0，计算该侧导向轨翼缘与该侧行走面之间的高差△h＝h1+h2-h0；

当△h大于相应的导向轨翼缘与行走面高差阈值时，确定存在导向轨翼缘与行走面高差病害，否则不存在导向轨翼缘与行走面高差病害。

结合图9和图12，图9为导向轨翼缘与行走面高差病害检测方法的流程图，图12为右导向轨翼缘与右行走面高差示意图，采集控制单元获取右侧的斜侧面线激光轮廓扫描仪、侧面线激光轮廓扫描仪的扫描数据，根据扫描数据，获得右侧的斜侧面线激光轮廓扫描仪距右行走面距离h₂，右侧导向轨翼缘到导向轨右侧区域的中心距离h₁，斜侧面线激光轮廓扫描仪与侧面线激光轮廓扫描仪间的安装距离h₀，右导向轨翼缘与右行走面高差△h＝h₁+h₂-h₀，比较△h与设置阀值k4的大小关系，判断是否存在病害。如果存在病害，记录当前里程L，记录整个APM轨道的右导向轨翼缘与右行走面高差值。同理也可以检测左导向轨翼缘与左行走面高差过大的病害，同样k4可根据实际需要在软件界面上灵活设定。

在上述APM轨道病害检测方法的一个优选实施例中，还可以包括如下步骤：

从检测单元中获取几何参数；

将几何参数换算成控制值，将控制值中的垂直方向控制值作为当前配件丢失间隙控制值；

计算当前配件丢失间隙控制值与上一个记录中的历史配件丢失间隙控制值之间的间隙控制差值；

当间隙控制差值的绝对值大于预设间隙控制阈值时，确定存在配件丢失区域，否则确定不存在配件丢失区域。

具体的，结合图10，图10为APM轨道配件丢失与破损检测方法的流程图，采集控制单元获取各检测单元的线激光轮廓扫描仪的扫描数据，并换算出控制值(wi,di)，垂直方向控制值di赋值给控制值M，当前控制值M与上个记录中间隙值N差值绝对值大于设置阀值k5，存在配件丢失区域。根据M与N的差值正负关系判断开始进入配件丢失区域还是出配件丢失区域，并记录进出配件丢失区域里程信息L1，L2。根据进出配件丢失区域里程信息L1，L2，算出配件丢失区域长度L＝|L1-L2|，根据L与配件参数Lx进行比较，当L大于等于Lx,判断配件丢失，当L<Lx时，为配件破损区域，并记录当前里程信息，记录L，更新N值，即N＝M，k5可以在软件界面上可灵活设定。

下面对上述APM轨道病害检测装置实际运行的情况进行说明：

APM轨道病害检测装置的行走单元落在APM轨道的行走面上，导向驱动单元抱紧导向轨，导向驱动单元根据导向轨铺设情况，自动引导检测装置行驶，导向驱动单元上的一个或多个驱动电机实现检测装置的前后行驶。检测装置配置前后摄像头和避障传感器。在检测装置的行走单元中的一个行走轮上设置编码器，记录当前行驶位置。结合前后摄像头和避障传感器，通过远程电脑设置检测起始点和检测终结点里程，检测装置可以实现无人自动检测。考虑病害检测需覆盖整个APM轨道的区域，病害检测装置设置顶部检测单元、左侧侧向检测单元、右侧侧向检测单元。通过合理的检测单元布置，能完成行走面、导电轨、导向轨和接地轨等APM轨道的各类病害检测。考虑病害检测装置的工作效率及APM轨道行走面、导向轨、导电轨和接地轨等各类病害，其检测指标和精度要求不一致。检测装置高速行驶，线激光轮廓扫描仪采用扫描模式，获取APM轨道几何轮廓参数，初步检测出病害。当检测出病害时，检测装置减速刹车，并回退病害点，线激光轮廓扫描仪和一个伺服马达直线模组配合动作，对轨道病害进行三维点云扫描，检测装置的采集控制单元对病害进行细致、精确地扫描，并记录里程。当完成病害检测工作后，检测装置自动高速返回APM轨道检测的起始位置。考虑每次检测AMP轨道病害种类多，各类病害对APM机车影响程度不一致，通过软件可以选择单独对一个或多个关注病害进行检测，也可以全部病害进行检测或者整个APM轨道参数进行扫描记录。考虑APM轨道需检测的病害种类多，不同元件的相同检测项目其原理基本一致，对病害进行总结，并设计出AMP轨道上各类病害的判断方法，具体包含了错台病害检测方法、缝隙病害检测方法、左右行走面横向共面高差病害检测方法、导向轨翼缘与行走面高差病害检测方法、APM轨道配件丢失与破损检测方法。另外可以结合5G、物联网和其他方式，APM轨道病害的检测装置可以实现跨区域的远程操控和实时观测数据。

综上所述，上述装置具有如下优点：结合摄像头、避障器和编码器的使用，设置检测起始点和终止点，实现APM轨道病害的检测装置无人自动检测；APM轨道病害的检测装置合理的检测单元布置，能涵盖整个APM轨道病害检测；检测过程时，先采用高速行驶进行轮廓扫描，检测到病害时，进行细致、精确的点云扫描，提高了APM轨道病害的检测装置的工作效率；可以对一个或多个关注病害进行重点测试，合理规划安排保养检测任务；对APM轨道的各类病害进行了总结，设计出合理的检测方法，优化控制算法，简化检测系统的软件结构。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种APM轨道病害检测装置，其特征在于，包括机架和设置于所述机架上的导向驱动单元、行走单元、采集控制单元和检测单元，其中，所述行走单元中安装有用于记录里程的编码器，所述检测单元包括顶部检测部件和侧向检测部件，所述顶部检测部件包括顶部伺服马达直线模组和用于扫描APM轨道的接地轨和导电轨上部区域的顶部扫描器，所述侧向检测部件包括侧向伺服马达直线模组及与其连接的用于扫描所述APM轨道的所述供电轨和所述导向轨侧面区域的侧面扫描器和用于扫描所述APM轨道的行走面区域的斜侧面扫描器，所述采集控制单元用于根据所述检测单元获得的几何参数确定病害。

2.根据权利要求1所述的APM轨道病害检测装置，其特征在于，所述顶部扫描器、所述侧面扫描器和所述斜侧面扫描器均为线激光轮廓扫描仪。

3.根据权利要求2所述的APM轨道病害检测装置，其特征在于，还包括设置于所述机架上的避障器。

4.根据权利要求3所述的APM轨道病害检测装置，其特征在于，还包括设置于所述机架顶部的摄像头。

5.一种APM轨道病害检测方法，其特征在于，利用如权利要求1-4任一项所述的一种APM轨道病害检测装置，包括：

从所述检测单元中获取几何参数；

将所述几何参数换算成控制值，将所述控制值中的水平方向控制值或垂直方向控制值作为当前错台值；

计算所述当前错台值与上一个记录中的历史错台值之间的错台差值；

当所述错台差值大于预设错台阈值时，确定出现了错台病害，否则确定不存在错台病害。

6.根据权利要求5所述的APM轨道病害检测方法，其特征在于，还包括：

从所述检测单元中获取几何参数；

将所述几何参数换算成控制值，将所述控制值中的垂直方向控制值作为当前间隙值；

计算所述当前间隙值与上一个记录中的历史间隙值之间的间隙差值；

当所述间隙差值的绝对值大于预设间隙阈值时，确定出现了间隙病害，否则确定不存在间隙病害。

7.根据权利要求6所述的APM轨道病害检测方法，其特征在于，还包括：

从所述检测单元中获取两个所述斜侧面扫描器到所述行走面的垂直距离；

根据获得的两个所述垂直距离计算当前横向高差差值；

当所述当前横向高差差值的绝对值大于横向高差差值阈值时，确定行走面存在横向高差病害，否则确定行走面不存在横向高差病害。

8.根据权利要求7所述的APM轨道病害检测方法，其特征在于，还包括：

获取同一侧的所述斜侧面扫描器、侧面扫描器的扫描数据；

根据所述扫描数据，获得所述斜侧面扫描器与该侧行走面之间的距离h2，该侧的导向轨翼缘到导向轨该侧区域中心的距离h1，斜侧面扫描器与侧面扫描器之间的安装距离h0，计算该侧导向轨翼缘与该侧行走面之间的高差△h＝h1+h2-h0；

当△h大于相应的导向轨翼缘与行走面高差阈值时，确定存在导向轨翼缘与行走面高差病害，否则不存在导向轨翼缘与行走面高差病害。

9.根据权利要求8所述的APM轨道病害检测方法，其特征在于，还包括：

从所述检测单元中获取几何参数；

将所述几何参数换算成控制值，将所述控制值中的垂直方向控制值作为当前配件丢失间隙控制值；

计算所述当前配件丢失间隙控制值与上一个记录中的历史配件丢失间隙控制值之间的间隙控制差值；

当所述间隙控制差值的绝对值大于预设间隙控制阈值时，确定存在配件丢失区域，否则确定不存在配件丢失区域。

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