CN112555570A - 一种拖拽式管道检查机器人 - Google Patents

一种拖拽式管道检查机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112555570A
CN112555570A CN202011484256.6A CN202011484256A CN112555570A CN 112555570 A CN112555570 A CN 112555570A CN 202011484256 A CN202011484256 A CN 202011484256A CN 112555570 A CN112555570 A CN 112555570A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sliding
fixed connection
rods
inspection robot
fixedly connected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011484256.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112555570B (zh
Inventor
卢杜龙
杨涛
辛颖
翁鹏飞
张随龙
王毫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Kete Geographic Information Technology Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Kete Geographic Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Kete Geographic Information Technology Co ltd filed Critical Zhejiang Kete Geographic Information Technology Co ltd
Priority to CN202011484256.6A priority Critical patent/CN112555570B/zh
Publication of CN112555570A publication Critical patent/CN112555570A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112555570B publication Critical patent/CN112555570B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B17/00—Methods preventing fouling
    • B08B17/02—Preventing deposition of fouling or of dust
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/051—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled the cleaning devices having internal motors, e.g. turbines for powering cleaning tools
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V33/00—Structural combinations of lighting devices with other articles, not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F16L2101/12—Cleaning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/50—Pulling cables or the like

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种拖拽式管道检查机器人，包括清理机构和承载机构，其特征在于：所述清理机构包括清理刀刃、螺纹杆、螺纹转环和带槽空心杆，两个清理刀刃分别固定连接在两个螺纹杆上，两个螺纹杆分别与两个螺纹转环螺纹传动，两个螺纹杆均滑动连接在带槽空心杆内，两个螺纹转环分别转动连接在带槽空心杆的上下两端，承载机构包括承载支架和转动电机，承载支架固定连接在转动电机的输出轴上，带槽空心杆固定连接在承载支架上，可以对粘附在管道内部上的垃圾进行清理，在对管道内壁的沉积物清理后，还能对灰尘或者清理后的残留进行清扫，使观察效果更好。

Description

一种拖拽式管道检查机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种拖拽式管道检查机器人。
背景技术
例如公开号CN109719742A包括：控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机，所述可变式掠翼单元包括固定翼以及可伸缩固定在固定翼上的活动翼襟；测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩以及设置在玻璃罩内的超声发射器、超声接收器以及摄像头(6)，所述超声发射器、超声接收器和摄像头通过导线与主控机连接；推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动；该发明的缺点是不能对无法观察的地方进行清理。
发明内容
本发明的目的是提供一种拖拽式管道检查机器人，能对无法观察的地方进行清理。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种拖拽式管道检查机器人，包括清理机构和承载机构，其特征在于：所述清理机构包括清理刀刃、螺纹杆、螺纹转环和带槽空心杆，两个清理刀刃分别固定连接在两个螺纹杆上，两个螺纹杆分别与两个螺纹转环螺纹传动，两个螺纹杆均滑动连接在带槽空心杆内，两个螺纹转环分别转动连接在带槽空心杆的上下两端，承载机构包括承载支架和转动电机，承载支架固定连接在转动电机的输出轴上，带槽空心杆固定连接在承载支架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述承载机构还包括辅助转轮、辅助滑杆、辅助支架、传动齿轮和电机，多个辅助转轮分别转动连接在多个辅助滑杆上，两个辅助支架上均滑动连接有多个辅助滑杆，多个辅助滑杆分别与两个辅助支架通过弹簧连接，承载支架转动连接在左端的辅助支架上，传动齿轮固定连接在电机的输出轴上，电机固定连接在承载支架上，转动电机固定连接在右端的辅助支架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括擦洗机构，擦洗机构包括擦尘刷、方滑杆、螺纹转筒、滑动螺纹杆和齿环，两个擦尘刷分别固定连接在两个方滑杆上，两个方滑杆分别固定连接在两个滑动螺纹杆上，两个滑动螺纹杆均和螺纹转筒螺纹传动，齿环固定连接在螺纹转筒上，螺纹转筒转动连接在承载支架上，两个螺纹转环均和螺纹转筒通过皮带传动，两个方滑杆均滑动连接在承载支架上，齿环和传动齿轮啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括动力机构，动力机构包括动力电机、动力皮带轮、动力齿轮轴、支撑板和弹簧，两个动力齿轮轴的左右两端均固定连接有动力皮带轮，左端的动力齿轮轴固定连接在动力电机的输出轴上，两个动力齿轮轴啮合传动，两个动力齿轮轴均转动连接在支撑板上，弹簧固定连接在支撑板的右端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括移动机构，移动机构包括支撑杆、移动轮、滑动杆和带轮轴，两个滑动杆均滑动连接在支撑杆内，两个滑动杆均通过弹簧连接在支撑杆上，两个移动轮分别固定连接在两个带轮轴上，两个带轮轴分别转动连接在两个滑动杆上，每个带轮轴均和两个动力皮带轮皮带传动，动力电机固定连接在支撑杆上，支撑板滑动连接在支撑杆内，弹簧的另一端固定连接在支撑杆内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括支撑机构，支撑机构包括支撑轮、轮架、固定板、滑动板、滑动块、转动杆和支撑弹簧，多个支撑轮分别转动连接在多个轮架上，多个轮架滑动连接在多个滑动块上，多个轮架分别和多个滑动块通过多个弹簧连接，多个滑动块均滑动连接在滑动板上，多个转动杆分别转动连接在多个滑动块上，多个支撑弹簧均固定连接在滑动板上，固定板固定连接在支撑杆上，滑动板滑动连接在支撑杆上，多个转动杆均转动连接在支撑杆上，多个支撑弹簧均固定连接在支撑杆上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括拖拽机构，拖拽机构包括拖拽杆、转动块和拖拽杆Ⅱ，拖拽杆转动连接在转动块上，拖拽杆Ⅱ转动连接在转动块上，左端的辅助支架固定连接在拖拽杆Ⅱ上，支撑杆固定连接在拖拽杆。
为本技术方案的进一步优化，本发明一种拖拽式管道检查机器人，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括探测机构，探测机构包括探测架、摄像头、防尘罩、风扇电机、风扇和照明灯，摄像头固定连接在探测架上，防尘罩固定连接在探测架上，风扇电机固定连接在探测架上，风扇固定连接在风扇电机的输出轴上，照明灯固定连接在探测架上，探测架固定连接在右端的辅助支架上。
本发明一种拖拽式管道检查机器人的有益效果为：
本发明一种拖拽式管道检查机器人，在对管道进行探测时，可能会出现杂物或者沉积物，让探测无法顺利进行，或者检查不够全面留下漏洞，留下安全隐患，造成不必要的损失，为此，本装置设有清理机构1可以对粘附在管道内部上的垃圾进行清理，在对管道内壁的沉积物清理后，还能对灰尘或者清理后的残留进行清扫，使观察效果更好，对管道的检查更加彻底，也能减轻工作人员的观察压力，设有防尘罩防止有灰尘落在摄像头上，影响视线，或者在移动过程中对摄像头造成损伤，引起不必要的麻烦，造成不必要的损失，通过防尘罩对摄像头进行保护。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的拖拽式管道检查机器人局部剖面结构示意图；
图2是本发明的清理机构结构示意图；
图3是本发明的承载机构结构示意图；
图4是本发明的擦洗机构结构示意图；
图5是本发明的动力机构结构示意图；
图6是本发明的移动机构结构示意图；
图7是本发明的支撑机构结构示意图；
图8是本发明的拖拽机构结构示意图；
图9是本发明的探测机构结构示意图。
图中：清理机构1；清理刀刃101；螺纹杆102；螺纹转环103；带槽空心杆104；承载机构2；辅助转轮201；辅助滑杆202；辅助支架203；承载支架204；传动齿轮205；电机206；转动电机207；擦洗机构3；擦尘刷301；方滑杆302；螺纹转筒303；滑动螺纹杆304；齿环305；动力机构4；动力电机401；动力皮带轮402；动力齿轮轴403；支撑板404；弹簧405；移动机构5；支撑杆501；移动轮502；滑动杆503；带轮轴504；支撑机构6；支撑轮601；轮架602；固定板603；滑动板604；滑动块605；转动杆606；支撑弹簧607；拖拽机构7；拖拽杆701；转动块702；拖拽杆Ⅱ703；探测机构8；探测架801；摄像头802；防尘罩803；风扇电机804；风扇805；照明灯806。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
具体实施方式一：
下面结合图1-9说明本实施方式，一种拖拽式管道检查机器人，包括清理机构1和承载机构2，其特征在于：所述清理机构1包括清理刀刃101、螺纹杆102、螺纹转环103和带槽空心杆104，两个清理刀刃101分别固定连接在两个螺纹杆102上，两个螺纹杆102分别与两个螺纹转环103螺纹传动，两个螺纹杆102均滑动连接在带槽空心杆104内，两个螺纹转环103分别转动连接在带槽空心杆104的上下两端，承载机构2包括承载支架204和转动电机207，承载支架204固定连接在转动电机207的输出轴上，带槽空心杆104固定连接在承载支架204上；
在对管道进行探测时，可能会出现杂物或者沉积物，让探测无法顺利进行，或者检查不够全面留下漏洞，留下安全隐患，造成不必要的损失，为此，本装置设有清理机构1可以对粘附在管道内部上的垃圾进行清理，让观察者可以更加全面和直观的观察，保证对管道检查的全面性，做到不留死角，通过两个螺纹转环103转动带动两个螺纹杆102向两侧移动，两个螺纹杆102向两侧移动带动两个清理刀刃101向两侧移动，以此来适应不同的管道口径，让本装置的适用范围更广，能满足更多的需求，转动电机207的输出轴转动带动承载支架204转动，承载支架204转动带动带槽空心杆104转动，带槽空心杆104转动带动两个清理刀刃101转动，对附着有沉积物的管道内壁进行清理，防止有破损处被垃圾挡住，导致检查的不够全面。
具体实施方式二：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述承载机构2还包括辅助转轮201、辅助滑杆202、辅助支架203、传动齿轮205和电机206，多个辅助转轮201分别转动连接在多个辅助滑杆202上，两个辅助支架203上均滑动连接有多个辅助滑杆202，多个辅助滑杆202分别与两个辅助支架203通过弹簧连接，承载支架204转动连接在左端的辅助支架203上，传动齿轮205固定连接在电机206的输出轴上，电机206固定连接在承载支架204上，转动电机207固定连接在右端的辅助支架203上；
多个辅助转轮201用于承载机构2在管道内的移动，多个辅助滑杆202可以通过瘫痪进行滑动，能根据管道口径不同进行调整，适应更多情况，电机206的输出轴转动带动传动齿轮205转动。
具体实施方式三：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括擦洗机构3，擦洗机构3包括擦尘刷301、方滑杆302、螺纹转筒303、滑动螺纹杆304和齿环305，两个擦尘刷301分别固定连接在两个方滑杆302上，两个方滑杆302分别固定连接在两个滑动螺纹杆304上，两个滑动螺纹杆304均和螺纹转筒303螺纹传动，齿环305固定连接在螺纹转筒303上，螺纹转筒303转动连接在承载支架204上，两个螺纹转环103均和螺纹转筒303通过皮带传动，两个方滑杆302均滑动连接在承载支架204上，齿环305和传动齿轮205啮合传动；
在对管道内壁的沉积物清理后，还能对灰尘或者清理后的残留进行清扫，使观察效果更好，更对管道的检查更加彻底，也能减轻工作人员的观察压力，通过螺纹转筒303转动带动两个滑动螺纹杆304向两侧移动，两个滑动螺纹杆304向两侧移动带动两个方滑杆302向两侧滑动，两个方滑杆302向两侧滑动带动两个擦尘刷301向两侧滑动，调整两个擦尘刷301的位置，使两个擦尘刷301与管壁接触，然后承载支架204转动带动螺纹转筒303转动，使两个擦尘刷301对管道内壁进行清扫，更方便工作人员进行观察。
具体实施方式四：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括动力机构4，动力机构4包括动力电机401、动力皮带轮402、动力齿轮轴403、支撑板404和弹簧405，两个动力齿轮轴403的左右两端均固定连接有动力皮带轮402，左端的动力齿轮轴403固定连接在动力电机401的输出轴上，两个动力齿轮轴403啮合传动，两个动力齿轮轴403均转动连接在支撑板404上，弹簧405固定连接在支撑板404的右端；
为装置整体的移动提供动力，动力电机401的输出轴转动带动左端的动力齿轮轴403转动，左端的动力齿轮轴403转动带动右端的齿轮轴403转动，两个齿轮轴403转动带动多个动力皮带轮402转动。
具体实施方式五：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括移动机构5，移动机构5包括支撑杆501、移动轮502、滑动杆503和带轮轴504，两个滑动杆503均滑动连接在支撑杆501内，两个滑动杆503均通过弹簧连接在支撑杆501上，两个移动轮502分别固定连接在两个带轮轴504上，两个带轮轴504分别转动连接在两个滑动杆503上，每个带轮轴504均和两个动力皮带轮402皮带传动，动力电机401固定连接在支撑杆501上，支撑板404滑动连接在支撑杆501内，弹簧405的另一端固定连接在支撑杆501内；
多个动力皮带轮402转动带动两个带轮轴504转动，两个带轮轴504转动带动两个移动轮502转动，使装置进行移动，为了适应不同的管径，让装置能正常行走，通过两个弹簧的弹力带动两个滑动杆503向两侧移动，两个滑动杆503向两侧移动带动两个带轮轴504向两侧移动，两个带轮轴504向两侧移动带动两个移动轮502向两侧移动，与管壁接触，通过摩擦力，进行行走，因为弹簧弹力可以适应多种管径，有广泛的使用空间，两个带轮轴504的间距调整后，为了正常运行，弹簧405的弹力会带动支撑板404移动，使多个动力皮带轮402和两个带轮轴504之间的皮带始终保持绷紧，让移动过程更加流畅。
具体实施方式六：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括支撑机构6，支撑机构6包括支撑轮601、轮架602、固定板603、滑动板604、滑动块605、转动杆606和支撑弹簧607，多个支撑轮601分别转动连接在多个轮架602上，多个轮架602滑动连接在多个滑动块605上，多个轮架602分别和多个滑动块605通过多个弹簧连接，多个滑动块605均滑动连接在滑动板604上，多个转动杆606分别转动连接在多个滑动块605上，多个支撑弹簧607均固定连接在滑动板604上，固定板603固定连接在支撑杆501上，滑动板604滑动连接在支撑杆501上，多个转动杆606均转动连接在支撑杆501上，多个支撑弹簧607均固定连接在支撑杆501上；
还设有支撑装置，能够使装置的行走过程更加平稳，通过多个支撑弹簧607的弹力带动滑动板604移动，滑动板604移动带动多个转动杆606转动，多个转动杆606转动带动多个滑动块605滑动，多个滑动块605滑动带动多个支撑轮601和轮架602移动，使多个支撑轮601能够和管壁接触，适用范围更广，支撑效果更好，提高运行流畅度。
具体实施方式七：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括拖拽机构7，拖拽机构7包括拖拽杆701、转动块702和拖拽杆Ⅱ703，拖拽杆701转动连接在转动块702上，拖拽杆Ⅱ703转动连接在转动块702上，左端的辅助支架203固定连接在拖拽杆Ⅱ703上，支撑杆501固定连接在拖拽杆701；
在进行转弯时，防止装置整体过长，无法转弯，将装置分为两节通过拖拽机构7连接，在转弯时，通过拖拽杆701或拖拽杆Ⅱ703转动，带动后面的机构进行转弯。
具体实施方式八：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述一种拖拽式管道检查机器人还包括探测机构8，探测机构8包括探测架801、摄像头802、防尘罩803、风扇电机804、风扇805和照明灯806，摄像头802固定连接在探测架801上，防尘罩803固定连接在探测架801上，风扇电机804固定连接在探测架801上，风扇805固定连接在风扇电机804的输出轴上，照明灯806固定连接在探测架801上，探测架801固定连接在右端的辅助支架203上；
通过摄像头802对管道内壁进行检查，设有防尘罩803防止有灰尘落在摄像头802上，影响视线，或者在移动过程中对摄像头802造成损伤，引起不必要的麻烦，造成不必要的损失，通过防尘罩803对摄像头802进行保护，当有杂物或者灰尘落在防尘罩803上时，可以通过风扇电机804的输出轴转动带动风扇805转动，将灰尘和杂物吹走，然后正常进行检查，照明灯806提供灯光。
本发明的一种拖拽式管道检查机器人，其工作原理为：
使用时将装置放置好，为装置整体的移动提供动力，动力电机401的输出轴转动带动左端的动力齿轮轴403转动，左端的动力齿轮轴403转动带动右端的齿轮轴403转动，两个齿轮轴403转动带动多个动力皮带轮402转动，多个动力皮带轮402转动带动两个带轮轴504转动，两个带轮轴504转动带动两个移动轮502转动，使装置进行移动，为了适应不同的管径，让装置能正常行走，通过两个弹簧的弹力带动两个滑动杆503向两侧移动，两个滑动杆503向两侧移动带动两个带轮轴504向两侧移动，两个带轮轴504向两侧移动带动两个移动轮502向两侧移动，与管壁接触，通过摩擦力，进行行走，因为弹簧弹力可以适应多种管径，有广泛的使用空间，两个带轮轴504的间距调整后，为了正常运行，弹簧405的弹力会带动支撑板404移动，使多个动力皮带轮402和两个带轮轴504之间的皮带始终保持绷紧，让移动过程更加流畅，还设有支撑装置，能够使装置的行走过程更加平稳，通过多个支撑弹簧607的弹力带动滑动板604移动，滑动板604移动带动多个转动杆606转动，多个转动杆606转动带动多个滑动块605滑动，多个滑动块605滑动带动多个支撑轮601和轮架602移动，使多个支撑轮601能够和管壁接触，适用范围更广，支撑效果更好，提高运行流畅度，在进行转弯时，防止装置整体过长，无法转弯，将装置分为两节通过拖拽机构7连接，在转弯时，通过拖拽杆701或拖拽杆Ⅱ703转动，带动后面的机构进行转弯，通过摄像头802对管道内壁进行检查，设有防尘罩803防止有灰尘落在摄像头802上，影响视线，或者在移动过程中对摄像头802造成损伤，引起不必要的麻烦，造成不必要的损失，通过防尘罩803对摄像头802进行保护，当有杂物或者灰尘落在防尘罩803上时，可以通过风扇电机804的输出轴转动带动风扇805转动，将灰尘和杂物吹走，然后正常进行检查，照明灯806提供灯光，多个辅助转轮201用于承载机构2在管道内的移动，多个辅助滑杆202可以通过瘫痪进行滑动，能根据管道口径不同进行调整，适应更多情况，电机206的输出轴转动带动传动齿轮205转动，在对管道进行探测时，可能会出现杂物或者沉积物，让探测无法顺利进行，或者检查不够全面留下漏洞，留下安全隐患，造成不必要的损失，为此，本装置设有清理机构1可以对粘附在管道内部上的垃圾进行清理，让观察者可以更加全面和直观的观察，保证对管道检查的全面性，做到不留死角，通过两个螺纹转环103转动带动两个螺纹杆102向两侧移动，两个螺纹杆102向两侧移动带动两个清理刀刃101向两侧移动，以此来适应不同的管道口径，让本装置的适用范围更广，能满足更多的需求，转动电机207的输出轴转动带动承载支架204转动，承载支架204转动带动带槽空心杆104转动，带槽空心杆104转动带动两个清理刀刃101转动，对附着有沉积物的管道内壁进行清理，防止有破损处被垃圾挡住，导致检查的不够全面，在对管道内壁的沉积物清理后，还能对灰尘或者清理后的残留进行清扫，使观察效果更好，更对管道的检查更加彻底，也能减轻工作人员的观察压力，通过螺纹转筒303转动带动两个滑动螺纹杆304向两侧移动，两个滑动螺纹杆304向两侧移动带动两个方滑杆302向两侧滑动，两个方滑杆302向两侧滑动带动两个擦尘刷301向两侧滑动，调整两个擦尘刷301的位置，使两个擦尘刷301与管壁接触，然后承载支架204转动带动螺纹转筒303转动，使两个擦尘刷301对管道内壁进行清扫，更方便工作人员进行观察。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种拖拽式管道检查机器人，包括清理机构(1)和承载机构(2)，其特征在于：所述清理机构(1)包括清理刀刃(101)、螺纹杆(102)、螺纹转环(103)和带槽空心杆(104)，两个清理刀刃(101)分别固定连接在两个螺纹杆(102)上，两个螺纹杆(102)分别与两个螺纹转环(103)螺纹传动，两个螺纹杆(102)均滑动连接在带槽空心杆(104)内，两个螺纹转环(103)分别转动连接在带槽空心杆(104)的上下两端，承载机构(2)包括承载支架(204)和转动电机(207)，承载支架(204)固定连接在转动电机(207)的输出轴上，带槽空心杆(104)固定连接在承载支架(204)上。
2.根据权利要求1所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述承载机构(2)还包括辅助转轮(201)、辅助滑杆(202)、辅助支架(203)、传动齿轮(205)和电机(206)，多个辅助转轮(201)分别转动连接在多个辅助滑杆(202)上，两个辅助支架(203)上均滑动连接有多个辅助滑杆(202)，多个辅助滑杆(202)分别与两个辅助支架(203)通过弹簧连接，承载支架(204)转动连接在左端的辅助支架(203)上，传动齿轮(205)固定连接在电机(206)的输出轴上，电机(206)固定连接在承载支架(204)上，转动电机(207)固定连接在右端的辅助支架(203)上。
3.根据权利要求2所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述一种拖拽式管道检查机器人还包括擦洗机构(3)，擦洗机构(3)包括擦尘刷(301)、方滑杆(302)、螺纹转筒(303)、滑动螺纹杆(304)和齿环(305)，两个擦尘刷(301)分别固定连接在两个方滑杆(302)上，两个方滑杆(302)分别固定连接在两个滑动螺纹杆(304)上，两个滑动螺纹杆(304)均和螺纹转筒(303)螺纹传动，齿环(305)固定连接在螺纹转筒(303)上，螺纹转筒(303)转动连接在承载支架(204)上，两个螺纹转环(103)均和螺纹转筒(303)通过皮带传动，两个方滑杆(302)均滑动连接在承载支架(204)上，齿环(305)和传动齿轮(205)啮合传动。
4.根据权利要求3所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述一种拖拽式管道检查机器人还包括动力机构(4)，动力机构(4)包括动力电机(401)、动力皮带轮(402)、动力齿轮轴(403)、支撑板(404)和弹簧(405)，两个动力齿轮轴(403)的左右两端均固定连接有动力皮带轮(402)，左端的动力齿轮轴(403)固定连接在动力电机(401)的输出轴上，两个动力齿轮轴(403)啮合传动，两个动力齿轮轴(403)均转动连接在支撑板(404)上，弹簧(405)固定连接在支撑板(404)的右端。
5.根据权利要求4所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述一种拖拽式管道检查机器人还包括移动机构(5)，移动机构(5)包括支撑杆(501)、移动轮(502)、滑动杆(503)和带轮轴(504)，两个滑动杆(503)均滑动连接在支撑杆(501)内，两个滑动杆(503)均通过弹簧连接在支撑杆(501)上，两个移动轮(502)分别固定连接在两个带轮轴(504)上，两个带轮轴(504)分别转动连接在两个滑动杆(503)上，每个带轮轴(504)均和两个动力皮带轮(402)皮带传动，动力电机(401)固定连接在支撑杆(501)上，支撑板(404)滑动连接在支撑杆(501)内，弹簧(405)的另一端固定连接在支撑杆(501)内。
6.根据权利要求5所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述一种拖拽式管道检查机器人还包括支撑机构(6)，支撑机构(6)包括支撑轮(601)、轮架(602)、固定板(603)、滑动板(604)、滑动块(605)、转动杆(606)和支撑弹簧(607)，多个支撑轮(601)分别转动连接在多个轮架(602)上，多个轮架(602)滑动连接在多个滑动块(605)上，多个轮架(602)分别和多个滑动块(605)通过多个弹簧连接，多个滑动块(605)均滑动连接在滑动板(604)上，多个转动杆(606)分别转动连接在多个滑动块(605)上，多个支撑弹簧(607)均固定连接在滑动板(604)上，固定板(603)固定连接在支撑杆(501)上，滑动板(604)滑动连接在支撑杆(501)上，多个转动杆(606)均转动连接在支撑杆(501)上，多个支撑弹簧(607)均固定连接在支撑杆(501)上。
7.根据权利要求6所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述一种拖拽式管道检查机器人还包括拖拽机构(7)，拖拽机构(7)包括拖拽杆(701)、转动块(702)和拖拽杆Ⅱ(703)，拖拽杆(701)转动连接在转动块(702)上，拖拽杆Ⅱ(703)转动连接在转动块(702)上，左端的辅助支架(203)固定连接在拖拽杆Ⅱ(703)上，支撑杆(501)固定连接在拖拽杆(701)。
8.根据权利要求6所述的一种拖拽式管道检查机器人，其特征在于：所述一种拖拽式管道检查机器人还包括探测机构(8)，探测机构(8)包括探测架(801)、摄像头(802)、防尘罩(803)、风扇电机(804)、风扇(805)和照明灯(806)，摄像头(802)固定连接在探测架(801)上，防尘罩(803)固定连接在探测架(801)上，风扇电机(804)固定连接在探测架(801)上，风扇(805)固定连接在风扇电机(804)的输出轴上，照明灯(806)固定连接在探测架(801)上，探测架(801)固定连接在右端的辅助支架(203)上。
CN202011484256.6A 2020-12-16 2020-12-16 一种拖拽式管道检查机器人 Active CN112555570B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011484256.6A CN112555570B (zh) 2020-12-16 2020-12-16 一种拖拽式管道检查机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011484256.6A CN112555570B (zh) 2020-12-16 2020-12-16 一种拖拽式管道检查机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112555570A true CN112555570A (zh) 2021-03-26
CN112555570B CN112555570B (zh) 2022-07-26

Family

ID=75063933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011484256.6A Active CN112555570B (zh) 2020-12-16 2020-12-16 一种拖拽式管道检查机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112555570B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113198811A (zh) * 2021-06-08 2021-08-03 池国财 一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备
CN113866186A (zh) * 2021-09-02 2021-12-31 广东粤陆勘测设计有限公司 一种运用陀螺仪的地下管道探测设备及其探测方法
CN114101238A (zh) * 2022-01-03 2022-03-01 中国铁路兰州局集团有限公司 用于隧道盲管内的结晶体清理设备及应用方法
CN114704707A (zh) * 2022-03-21 2022-07-05 上海乐通管道工程有限公司 一种下水道内衬管铲除装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130104676A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-02 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
CN108480333A (zh) * 2018-05-15 2018-09-04 浙江工业大学 一种管道可变径清洗机器人
CN109108006A (zh) * 2018-08-07 2019-01-01 邢明的 一种管道清理机器人
CN109174851A (zh) * 2018-09-06 2019-01-11 冯小宇 一种可转弯管道清理机器人
CN209444972U (zh) * 2018-12-28 2019-09-27 巫岱泽 一种管道机器人行走机构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130104676A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-02 Industry-Academic Cooperation Foundation Yonsei University In-pipe inspection robot
CN108480333A (zh) * 2018-05-15 2018-09-04 浙江工业大学 一种管道可变径清洗机器人
CN109108006A (zh) * 2018-08-07 2019-01-01 邢明的 一种管道清理机器人
CN109174851A (zh) * 2018-09-06 2019-01-11 冯小宇 一种可转弯管道清理机器人
CN209444972U (zh) * 2018-12-28 2019-09-27 巫岱泽 一种管道机器人行走机构

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113198811A (zh) * 2021-06-08 2021-08-03 池国财 一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备
CN113866186A (zh) * 2021-09-02 2021-12-31 广东粤陆勘测设计有限公司 一种运用陀螺仪的地下管道探测设备及其探测方法
CN114101238A (zh) * 2022-01-03 2022-03-01 中国铁路兰州局集团有限公司 用于隧道盲管内的结晶体清理设备及应用方法
CN114101238B (zh) * 2022-01-03 2024-04-16 中国铁路兰州局集团有限公司 用于隧道盲管内的结晶体清理设备及应用方法
CN114704707A (zh) * 2022-03-21 2022-07-05 上海乐通管道工程有限公司 一种下水道内衬管铲除装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112555570B (zh) 2022-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112555570B (zh) 一种拖拽式管道检查机器人
CN110813809B (zh) 一种路灯清洗装置
CN211488920U (zh) 一种管道内壁自动清扫装置
CN111457192A (zh) 一种轮式管道内壁清扫检测机器人
CN211707631U (zh) 一种足腿式管道机器人
CN102966178B (zh) 多功能地下管道清淤动力绞车
CN109611640B (zh) 管道机器人
CN112157084B (zh) 一种圆形中央空调管道清扫机器人
CN113245321A (zh) 一种易燃易爆粉尘管道自适应无源式清扫机器人
CN220804800U (zh) 专用管道除锈清洁一体机
CN110630279B (zh) 一种具备机器人换刀功能的盾构机
CN114643170B (zh) 一种鱼雷管道维护保养设备
CN214767555U (zh) 一种管道清洗机器人
CN112916532A (zh) 一种管道清洗机器人
CN111219896B (zh) 一种智能高效的太阳能热水器清理装置
CN112509254A (zh) 带有自清洁警示装置的电气自动化控制柜
CN218667856U (zh) 一种市政管道内部疏通结构
CN115560159A (zh) 一种管道检测爬行器
CN217762653U (zh) 一种管道检测机器人
CN221414353U (zh) 一种水务管道清污装置
CN214391483U (zh) 一种火电厂气力输灰管道
CN218873115U (zh) 一种除尘设备
CN219899493U (zh) 一种便于维修的方形管道除尘设备
CN219649899U (zh) 一种清理装置
CN221778437U (zh) 一种水环境治理用蓝藻清理设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant