CN209444972U - 一种管道机器人行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种管道机器人行走机构，包括基座，所述基座的上部开设有第一安装槽，所述第一安装槽的侧壁上开设有滑槽，所述第一安装槽的底部通过轴承转动安装有转动杆，所述转动杆与伺服电机转动连接，所述转动杆的上端固定安装有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮传动连接，所述第二锥形齿轮与螺杆固定连接，所述螺杆设置于螺纹孔的内侧，所述螺纹孔开设于活动杆的中部，所述活动杆的端部固定安装有支撑板，所述支撑板的侧面通过支架固定安装有直流轮毂电机，所述直流轮毂电机通过连接板与轮毂转动连接。可以方便快捷根据需要清理的管道的直径调整轮毂的间距，保证管道行进的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人行走机构。
背景技术
过去在用户家中的油烟管道或排除中央空调管道故障时需要维修工人手动进行清理。有时候管道堵住，不知是哪里堵塞，一段一次去拆掉，查找，费时费工。工地建筑铺设管道复杂，大型工程中对于管道的使用十分普遍。但检查修理的费用十分昂贵也十分的不便捷。而随着科技的进步和智能化的发展，出现了一些专门进入到管道内部，进行管道清理的机器人，通过管道机器人的行走机构在管道内行进，在行进过程中对管道的内部进行清理，而随着管道机器人的更新换代，与之相匹配的行进机构也得到了发展。
目前在使用的管道机器人行走机构在配合管道机器人使用时，需要根据管道的内径，更换不同轮毂间距行走机构，从而保证管道机器人在管道内行进的稳定，但是对于行走机构反复拆装更换费时费力，降低了管道清理的效率，所以需要设计一种新型管道机器人行走机构。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种管道机器人行走机构投入使用，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道机器人行走机构，包括基座，所述基座的上部开设有第一安装槽，所述第一安装槽的侧壁上开设有滑槽，所述第一安装槽的底部通过轴承转动安装有转动杆，所述转动杆与伺服电机转动连接，所述转动杆的上端固定安装有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮传动连接，所述第二锥形齿轮与螺杆固定连接，所述螺杆设置于螺纹孔的内侧，所述螺纹孔开设于活动杆的中部，所述活动杆的端部固定安装有支撑板，所述支撑板的侧面通过支架固定安装有直流轮毂电机，所述直流轮毂电机通过连接板与轮毂转动连接。
优选的，所述轴承固定安装于第一安装槽底端的中部，所述转动杆通过轴承转动安装于第一安装槽内侧的中部，且第一安装槽开设于基座内侧的中部。
优选的，所述第一安装槽的侧壁上均匀开设有三个滑槽，三个所述滑槽的内侧均滑动安装有活动杆，且三个活动杆通过中部的螺纹孔分别与三根螺杆螺纹连接。
优选的，所述第一安装槽的内侧均匀固定安装有三个轴承座，所述三个螺杆通过三个轴承座转动安装于第一安装槽的内侧，且三个螺杆位于第一安装槽的一端分别与三个第二锥形齿轮固定连接。
优选的，所述支撑板固定安装于支架侧面的中部，所述支架的上下两端均通过第一电机安装座固定安装有直流轮毂电机，两个所述直流轮毂电机通过连接板分别与两个轮毂转动连接，且轮毂的外侧设置有胎毛。
优选的，所述基座内侧的下部开设有第二安装槽，且伺服电机通过第一电机安装座固定安装于第二安装槽的内侧的中部。
本实用新型的技术效果和优点：该管道机器人行走机构，通过伺服电机工作带动第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮通过传动带动螺杆转动，从而使得活动杆在滑槽的内侧滑动，活动杆带动轮毂靠近或者远离基座，从而调整轮毂与基座之间的间距，从而适应不同内径的管道，避免拆卸更换不同的规格的行走机构，保证管道的清理效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为支架与轮毂的连接示意图；
图3为转动杆与基座和第一锥形齿轮的连接示意图；
图4为基座的结构示意图。
图中：1、基座；2、活动杆；3、支撑板；4、支架；5、第一电机安装座； 6、直流轮毂电机；7、连接板；8、轮毂；9、胎毛；10、滑槽；11、第一安装槽；12、轴承座；13、螺杆；14、第一锥形齿轮；15、第二锥形齿轮；16、螺纹孔；17、轴承；18、第二电机安装座；19、伺服电机；20、转动杆；21、第二安装槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-4所示的一种管道机器人行走机构，包括基座1，所述基座1的上部开设有第一安装槽11，所述第一安装槽11的侧壁上开设有滑槽10，所述第一安装槽11的底部通过轴承17转动安装有转动杆20，所述转动杆20与伺服电机19转动连接，所述转动杆20的上端固定安装有第一锥形齿轮14，所述第一锥形齿轮14与第二锥形齿轮15传动连接，所述第二锥形齿轮15与螺杆13固定连接，所述螺杆13设置于螺纹孔16的内侧，所述螺纹孔16开设于活动杆2的中部，所述活动杆2的端部固定安装有支撑板3，所述支撑板3的侧面通过支架4固定安装有直流轮毂电机6，所述直流轮毂电机6通过连接板7与轮毂8转动连接。
具体的，所述轴承17固定安装于第一安装槽11底端的中部，所述转动杆20通过轴承17转动安装于第一安装槽11内侧的中部，且第一安装槽11 开设于基座1内侧的中部，保证转动杆20在基座1的内侧稳定的转动，从而带动第一锥形齿轮14转动，第一锥形齿轮14带动三个第二锥形齿轮15转动，从而带动螺杆13转动，从而使得活动杆2在滑槽10内向基座1的外侧滑动，使得基座1外侧的三对滑轮抵住管道的内壁，保证行进的稳定性。
具体的，所述第一安装槽11的侧壁上均匀开设有三个滑槽10，三个所述滑槽10的内侧均滑动安装有活动杆2，且三个活动杆2通过中部的螺纹孔16 分别与三根螺杆13螺纹连接，保证螺杆13在螺纹孔16的内侧转动，通过螺杆13与螺纹孔16螺纹连接，使得活动杆2在滑槽10的内侧稳定滑动，从而带动三对轮毂8向着基座1靠近或者远离，从而适应不同的管道内径，并且三根活动杆2滑动安装于均匀开设于第一安装槽11侧壁上的滑槽10的内侧，所以三对轮毂8呈120度均匀分布于基座1的外侧，通过三点定圆的原理。保证三对轮毂8对行走机构支撑的稳定性，从而保证对管道机器人支撑的稳定性。
具体的，所述第一安装槽11的内侧均匀固定安装有三个轴承座12，所述三个螺杆13通过三个轴承座12转动安装于第一安装槽11的内侧，且三个螺杆13位于第一安装槽11的一端分别与三个第二锥形齿轮15固定连接，保证三根螺杆13转动的稳定性，通过第一锥形齿轮14和第二锥形齿轮15传动，使得三根螺杆13同时稳定转动，通过螺杆13与活动杆2的螺纹孔16配合，使得活动杆2通过支架4带动三对轮毂8活动，调整间距，适应不同管道。
具体的，所述支撑板3固定安装于支架4侧面的中部，所述支架4的上下两端均通过第一电机安装座5固定安装有直流轮毂电机6，两个所述直流轮毂电机6通过连接板7分别与两个轮毂8转动连接，且轮毂8的外侧设置有胎毛9，轮毂8外侧的胎毛9，保证了轮毂8在行进中与管道内壁之间的摩擦力，保证行走机构的稳定性，通过三对直流轮毂电机6稳定转动，从而带动三对轮毂8转动，使得行走机构在管道内活动，从而通过管道机器人对管道的内壁进行清理。
具体的，所述基座1内侧的下部开设有第二安装槽21，且伺服电机19通过第一电机安装座5固定安装于第二安装槽21的内侧的中部，保证伺服电机19稳定工作，从而带动转动杆20稳定转动，转动杆20带动第一锥形齿轮14 转动，稳定调节基座1外侧的三对轮毂8与基座1之间的间距，增强行走机构的适用性。
工作原理：在将管道机器人放置到管道内侧进行清理之前，需要先调整轮毂8与基座1之间的间距，保证轮毂8对管道内部支撑的稳定性，启动伺服电机19，伺服电机19稳定工作，从而带动转动杆20稳定转动，转动杆20 带动第一锥形齿轮14转动，第一锥形齿轮14带动三个第二锥形齿轮15转动，从而带动螺杆13转动，螺杆13在螺纹孔16的内侧转动，通过螺杆13与螺纹孔16螺纹连接，使得活动杆2在滑槽10的内侧稳定滑动，从而带动三对轮毂8向着基座1靠近或者远离，从而适应不同的管道内径，并且三根活动杆2滑动安装于均匀开设于第一安装槽11侧壁上的滑槽10的内侧，所以三对轮毂8呈120度均匀分布于基座1的外侧，通过三点定圆的原理，保证三对轮毂8对行走机构支撑的稳定性，从而保证对管道机器人支撑的稳定性，调整好行走机构之后，将管道机器人放置到待清理的管道内，通过三对直流轮毂电机6稳定转动，从而带动三对轮毂8转动，使得行走机构在管道内活动，从而通过管道机器人对管道的内壁进行清理，而轮毂8外侧的胎毛9，保证了轮毂8在行进中与管道内壁之间的摩擦力，保证行走机构的稳定性。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种管道机器人行走机构，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的上部开设有第一安装槽(11)，所述第一安装槽(11)的侧壁上开设有滑槽(10)，所述第一安装槽(11)的底部通过轴承(17)转动安装有转动杆(20)，所述转动杆(20)与伺服电机(19)转动连接，所述转动杆(20)的上端固定安装有第一锥形齿轮(14)，所述第一锥形齿轮(14)与第二锥形齿轮(15)传动连接，所述第二锥形齿轮(15)与螺杆(13)固定连接，所述螺杆(13)设置于螺纹孔(16)的内侧，所述螺纹孔(16)开设于活动杆(2)的中部，所述活动杆(2)的端部固定安装有支撑板(3)，所述支撑板(3)的侧面通过支架(4)固定安装有直流轮毂电机(6)，所述直流轮毂电机(6)通过连接板(7)与轮毂(8)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走机构，其特征在于：所述轴承(17)固定安装于第一安装槽(11)底端的中部，所述转动杆(20)通过轴承(17)转动安装于第一安装槽(11)内侧的中部，且第一安装槽(11)开设于基座(1)内侧的中部。
3.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走机构，其特征在于：所述第一安装槽(11)的侧壁上均匀开设有三个滑槽(10)，三个所述滑槽(10)的内侧均滑动安装有活动杆(2)，且三个活动杆(2)通过中部的螺纹孔(16)分别与三根螺杆(13)螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走机构，其特征在于：所述第一安装槽(11)的内侧均匀固定安装有三个轴承座(12)，所述三个螺杆(13)通过三个轴承座(12)转动安装于第一安装槽(11)的内侧，且三个螺杆(13)位于第一安装槽(11)的一端分别与三个第二锥形齿轮(15)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走机构，其特征在于：所述支撑板(3)固定安装于支架(4)侧面的中部，所述支架(4)的上下两端均通过第一电机安装座(5)固定安装有直流轮毂电机(6)，两个所述直流轮毂电机(6)通过连接板(7)分别与两个轮毂(8)转动连接，且轮毂(8)的外侧设置有胎毛(9)。
6.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走机构，其特征在于：所述基座(1)内侧的下部开设有第二安装槽(21)，且伺服电机(19)通过第一电机安装座(5)固定安装于第二安装槽(21)的内侧的中部。
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