CN113859839A - 仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统。本公开实施例提供的方法，调度服务器进行出库和入库的任务下发，单货叉仓储机器人实现货箱入库、出库和理库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

Description

仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统

本申请是向中国专利局提交的申请号为202011066457.4，申请日为2020年09月30日，发明创造名称为“仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统。

背景技术

在智能仓储领域，仓储机器人是智能仓储重要的一部分，智能仓储依赖机器人去完成指令，进行仓储的服务，例如入库，出库以及订单的派送。目前仓储机器人大多数包括多个背篓，可以同时去拿多个箱子，完成订单所需的箱子或放回相应的位置。

但是具有多个背篓的仓储机器人的尺寸较大，需要更多的移动空间，对仓库的面积要求较高，同时单个仓储机器人的成本造价也较高。而货叉仓储机器人只有一个货叉，没有背篓，单个仓储机器人的成本比传统多背篓的仓储机器人低很多，并且所需要的空间较小，这样仓库可以在同样面积下存储更多货物，同时降低整个仓储系统的成本，可以有效提高存储效率。但是，单货叉仓储机器人最多同时搬运一个货箱，现有的入库、出库的方法无法应用于单货叉仓储机器人，如何使用单货叉仓储机器人实现入库、出库，是是否能够利用单货叉仓储机器人提高存储效率的关键。

发明内容

本公开实施例提供一种仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统，用以实现使用单货叉仓储机器人完成入库和出库，以降低整个仓储系统的成本，有效提高存储效率。

第一方面，本公开实施例提供一种仓储管理的方法，应用于仓储系统的仓储机器人，所述仓储机器人具有单个搬运装置，包括：响应于对第一货箱的操作指令，若所述第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作。

第二方面，本公开实施例提供一种仓储管理的方法，应用于仓储系统的调度服务器，包括：确定待操作的第一货箱的目标库位；向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制所述仓储机器人在所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作，其中所述仓储机器人具有单个搬运装置。

第三方面，本公开实施例提供一种仓储管理的装置，应用于仓储系统的仓储机器人，所述仓储机器人具有单个搬运装置，包括：

管理模块，用于响应于对第一货箱的操作指令，若所述第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作。

第四方面，本公开实施例提供一种仓储管理装置，应用于仓储系统的调度服务器，包括：

库位管理模块，用于确定待操作的第一货箱的目标库位；

任务下发模块，用于向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制所述仓储机器人在所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作，其中所述仓储机器人具有单个搬运装置。

第五方面，本公开实施例提供一种仓储机器人，包括：处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种调度服务器，包括：处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第二方面所述的方法。

第七方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括：上述第六方面所述的调度服务器和第五方面所述的仓储机器人。

第八方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统，实现了利用单货叉仓储机器人的入库、出库和理库的方法，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

附图说明

图1为本公开实施例提供的单货叉仓储机器人的示意图；

图2为本公开实施例提供的双深位示意图；

图3为本公开实施例一提供的仓储管理的方法流程图；

图4为本公开实施例二提供的入库方法流程图；

图5为本公开实施例三提供的入库方法流程图；

图6为本公开实施例四提供的出库方法流程图；

图7为本公开实施例五提供的出库方法流程图；

图8为本公开实施例六提供的理库方法流程图；

图9为本公开实施例八提供的仓储管理的装置的结构示意图；

图10为本公开实施例九提供的仓储管理的装置的结构示意图；

图11为本公开实施例十三提供的仓储机器人的结构示意图；

图12为本公开实施例十四提供的调度服务器的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本公开实施例所涉及的名词进行解释：

静态库位：每个库位占有的物理空间是固定的，而且不会变化。

操作台：订单处理或箱子入库的位置。

入库：货物所在箱子经过操作台，由仓储机器人放到相应库位。

出库：仓储机器人从仓库中拿取所需要的箱子。

理库：整理仓库中库位中箱子的位置，便于存取。

单货叉仓储机器人：仓储机器人仅有一个货叉，没有背篓，无法同时取多个箱子。

单深位：每层货架存放一排箱子。

双深位：每层货架存放两排箱子，取内部货架(内部一排)上的箱子时，外部货架(外部一排)对应位置必须为空。

空闲库位：货架上某个槽位没有箱子时，该槽位定义为空闲库位，仓储机器人可以将搬运的箱子放置在该库位。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

本公开实施例具体应用于使用具有单个搬运装置的仓储机器人的智能仓储系统中。智能仓储系统包括仓储机器人，调度系统，仓库等。其中，搬运装置是指用于从库位取货或者向库位中放货的装置，例如货叉等。例如，具有单个搬运装置的仓储机器人可以是如图1中所示的单货叉仓储机器人。

另外，本实施例中货架的类型包括单深位和双深位。双深位示意图如图2所示，双深位货架的每层货架有两排货箱，双深位货架包括内部货架和外部货架两部分，其中，靠外的一排货箱所在货架为外部货架(如图2所示的货架1)，靠里的一排货箱所在货架为内部货架(如图2所示的货架2)，双深位货架上的某一目标位置不具体指内部货架或者外部货架上的某一库位，内部货架和外部货架对应该目标位置的均有一个库位，只有在外部货架(货架1)对应位置为空时，才能将内部货架(货架2)对应位置的货箱搬出或者向内部货架(货架2)对应位置放入货箱。如有货箱在外部货架(货架1)对应位置，则必须移出外部货架(货架1)对应位置的货箱之后，才能将内部货架(货架2)对应位置的货箱搬出或者向内部货架(货架2)对应位置放入货箱。

本公开实施例提供的仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统，旨在通过单货叉仓储机器人完成货箱入库、出库的任务，能够降低整个仓储系统的成本，有效提高存储效率。

本公开实施例中，货物的热度可以通过货物的出货率、库存数量等指标表征，货物的热度越高，则货物出货的概率越大。货箱的热度可以用货箱内货物的热度来表征，货箱的热度越高，则货箱出货的概率越大。货架的热度可以综合货架上所有货箱的热度得到。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

图3为本公开实施例一提供的仓储管理的方法流程图，如图3所示，该方法具体步骤如下：

步骤S1、调度服务器确定待操作的第一货箱的目标库位。

当需要将装有货物的第一货箱入库时，调度服务器根据第一货箱中货物的类型、热度等信息，为第一货箱分配目标库位。

其中，目标库位可以位于单深位货架上，也可以位于双深位货架上。

如果有订单下发到调度服务器，需要出库时，调度服务器根据当前订单中的货物标识确定当前订单中货物所在的第一货箱，第一货箱即为待取出的货箱。调度服务器可以进一步查询到第一货箱所在的目标库位。

步骤S2、调度服务器向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令。

在确定待入库/出库的第一货箱的目标库位之后，调度服务器向仓储机器人发送对第一货箱的入库指令/出库指令。

步骤S3、响应于对第一货箱的操作指令，若第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则在第二货箱被移出后，对第一货箱执行对应操作。

其中，仓储机器人具有单个搬运装置。本实施例以仓储机器人为单货叉仓储机器人为例，对出库方法进行示例性地说明。

在入库/出库时，单货叉仓储机器人只能搬运一个货箱。

当接收到对第一货箱的入库指令/出库指令时，如果目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，那么需要先将第二货箱移出之后，才可以对第一货箱执行入库/出库操作。

该步骤中，在对应位置上的第二货箱被移出后，仓储机器人对第一货箱执行对应入库/出库操作。

本公开实施例在将第一货箱入库/出库时，调度服务器确定第一货箱的目标库位之后，通过向仓储机器人发送对应操作指令，调度单货叉仓储机器人在目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在对应位置上的第二货箱被移出后，对第一货箱执行对应的入库/出库操作，从而实现单货叉仓储机器人进行货箱入库/出库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

图4为本公开实施例二提供的入库方法流程图，如图4所示，该方法具体步骤如下：

步骤S101、当需要将第一货箱入库时，调度服务器为第一货箱分配目标库位。

当需要将装有货物的第一货箱入库时，调度服务器根据第一货箱中货物的类型、热度等信息，为第一货箱分配目标库位。

其中，目标库位可以位于单深位货架上，也可以位于双深位货架上。

步骤S102、调度服务器向仓储机器人发送将第一货箱放入目标库位的入库指令。

在为待入库的第一货箱分配好目标库位之后，调度服务器向仓储机器人发送将第一货箱放入目标库位的入库指令。

步骤S103、响应于将第一货箱放入目标库位的入库指令，若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则仓储机器人在对应位置上的第二货箱被移出后，将第一货箱放入目标库位。

其中，仓储机器人具有单个搬运装置。本实施例以仓储机器人为单货叉仓储机器人为例，对入库方法进行示例性地说明。

在入库时，单货叉仓储机器人只能搬运一个货箱，将货箱搬运至应该被放置的货架，并放置于货架上的目标库位上。

当接收到将第一货箱放入目标库位的入库指令时，如果目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，那么需要先将第二货箱移出之后，才可以将第一货箱放入目标库位。

该步骤中，在对应位置上的第二货箱被移出后，仓储机器人将第一货箱放入目标库位。

本公开实施例在将货箱入库时，调度服务器为待入库的第一货箱分配目标库位之后，通过向仓储机器人发送入库指令，调度单货叉仓储机器人在目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在对应位置上的第二货箱被移出后，将第一货箱放入目标库位，从而实现单货叉仓储机器人进行货箱入库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

图5为本公开实施例三提供的入库方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，在入库时，若目标库位位于单深位货架或者位于双深位货架的外部货架上，且目标库位空闲，则将第一货箱放入目标库位。若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置和目标库位均空闲，则将第一货箱放入目标库位。如图5所示，该方法具体步骤如下：

步骤S201、当需要将第一货箱入库时，调度服务器为第一货箱分配目标库位。

本实施例中，为了提高单货叉仓储机器人的入库效率，调度服务器为货箱分配目标库位时，可以根据第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为第一货箱分配目标库位。

一种可选地实施方式中，可以根据第一货箱的热度，若第一货箱的热度大于第四热度阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若第一货箱的热度小于第四热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位；将找到的空闲库位分配给第一货箱。

其中，第四热度阈值可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

这一实施方式中，将热度较高的货箱优先入库至外部货架的空闲库位上，当外部货架上没有空闲库位时，才将货箱入库至内部货架的空闲库位上。将热度较低的货箱优先入库至内部货架的空闲库位上，当内部货架上没有空闲库位时，才将货箱入库至外部货架的空闲库位上。由于热度高的货箱有更大概率被取出，这样能够提高货箱入库和出库的效率。

另一种可选地实施方式中，根据当前订单的剩余完成时间，若当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第二预设范围内的空闲库位；若当前订单的剩余完成时间大于或等于第一时效阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第二预设范围以外的空闲库位。

这一实施方式中，将时效要求较高的货箱入库至距离操作台较近的货架上；将时效要求较低的货箱入库至距离操作台较远的货架上，这样可以提高时效要求较高的货箱的入库效率。另外，在出库时，由于时效要求较高的货箱距离操作台较近，也可以提高货箱出库效率。

可选地，若当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，则可以为第一货箱分配距离任一操作台距离在第二预设范围内的空闲库位，在出库时，可以将第一货箱出库至距离最近的操作台，可以在一定程度上提高货箱的出库效率。

可选地，若当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，可以为第一货箱分配第一专用操作台，专用操作台用于处理剩余完成时间小于第一时效阈值的订单对应的入库任务；为第一货箱分配与第一专用操作台距离在第二预设范围内的空闲库位。这样，可以为时效要求高的货箱分配专用操作台，并将货箱分配距离专用操作台较近的空闲库位，可以进一步提高货箱的入库效率。在出库时，将该货箱出库至为其分配的专用操作台，还可以进一步提高货箱的出库效率。

其中，第一时效阈值和第二预设范围均可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

另一种可选地实施方式中，根据第一货箱的热度，若第一货箱的热度大于第五热度阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第三预设范围内的空闲库位；若第二货箱的热度小于第五热度阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第三预设范围以外的空闲库位。

这一实施方式中，将热度较高的货箱入库至距离操作台较近的货架上；将热度较低的货箱入库至距离操作台较远的货架上，这样可以提高热度较高的货箱的入库效率。另外，在出库时，由于热度高的货箱有更大概率被取出，将热度较高的货箱放在距离操作台较近的库位，也可以提高货箱出库效率。

可选地，若第一货箱的热度大于第五热度阈值，则可以为第一货箱分配距离任一操作台距离在第三预设范围内的空闲库位，在出库时，可以将第一货箱出库至距离最近的操作台，可以在一定程度上提高货箱的出库效率。

可选地，若第一货箱的热度大于第五热度阈值，则可以为第一货箱分配第二专用操作台，第二专用操作台用于处理热度大于第五热度阈值的货箱的入库任务；为第一货箱分配与第二专用操作台距离在第三预设范围内的空闲库位。这样，可以为热度较高的货箱分配专用操作台，并将货箱分配距离专用操作台较近的空闲库位，可以进一步提高货箱的入库效率。在出库时，由于热度高的货箱有更大概率被取出，将该货箱出库至为其分配的专用操作台，还可以进一步提高货箱的出库效率。

其中，第五热度阈值和第三预设范围可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

另一种可选地实施方式中，根据当前订单的剩余完成时间，若当前订单的剩余完成时间小于第二时效阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若当前订单的剩余完成时间大于或等于第二时效阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位；将找到的空闲库位分配给第一货箱。

其中，第二时效阈值可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

这一实施方式中，将时效要求较高的货箱优先入库至外部货架的空闲库位上，当外部货架上没有空闲库位时，才将货箱入库至内部货架的空闲库位上。将时效要求较低的货箱优先入库至内部货架的空闲库位上，当内部货架上没有空闲库位时，才将货箱入库至外部货架的空闲库位上。这样能够提高时效要求较高的货箱入库和出库的效率。

本实施例提供了入库时的分配策略能够根据待入库的第一货箱的热度和时效要求，来合理地为第一货箱分配目标库位，能够提高货箱入库和出库的效率，从而可以提高仓储系统的入库和出库效率。

步骤S202、调度服务器向仓储机器人发送将第一货箱放入目标库位的入库指令。

在为待入库的第一货箱分配好目标库位之后，调度服务器向仓储机器人发送将第一货箱放入目标库位的入库指令。

步骤S203、仓储机器人接收将第一货箱放入目标库位的入库指令。

接收到将第一货箱放入目标库位的入库指令之后，仓储机器人根据目标库位所在货架的类型以及实际情况，执行入库任务。

步骤S204、若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则仓储机器人在对应位置上的第二货箱被移出后，将第一货箱放入目标库位。

当接收到将第一货箱放入目标库位的入库指令时，如果目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，那么需要先将第二货箱移出之后，才可以将第一货箱放入目标库位。

在一种可选地实施方式中，若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，仓储机器人自动寻找双深位货架上的空闲库位；将第二货箱移出至空闲库位，然后将第一货箱放入目标库位。这样，单货叉仓储机器人能够独立完成第一货箱的入库。

可选地，仓储机器人可以包括视觉装置，能够自动获取各个库位的图像信息，并识别库位是否空闲，从而可以自动寻找空闲库位。

进一步地，在将第二货箱移出至空闲库位之后，仓储机器人向调度服务器上报第二货箱当前所在的库位，从而使得调度服务器更新第二货箱的位置，以确保调度服务器能够准确地及实地获知第二货箱的实际存储位置。

可选地，仓储机器人自动寻找双深位货架上的空闲库位时，可以寻找距离目标库位最近的空闲库位，从而可以将第二货箱就近地移动至其他空闲库位，可以提高第一货箱的入库效率。

可选地，仓储机器人自动寻找双深位货架上的空闲库位时，可以根据第二货箱的热度，如果第二货箱热度较高，则优先寻找外部货架上的空闲库位；如果第二货箱的热度较低，则优先寻找内部货架上的空闲库位。

具体地，仓储机器人可以根据第二货箱的热度，若第二货箱的热度大于第一热度阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若第二货箱的热度小于第一热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位。

其中，第一热度阈值可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

这一实施方式中，若第二货箱热度较高，则将第二货箱优先移动至外部货架的空闲库位上，当外部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至内部货架的空闲库位上。若第二货箱热度较低，则将第二货箱优先移动至内部货架的空闲库位上，当内部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至外部货架的空闲库位上。由于热度高的货箱有更大概率被取出，这样能够提高后续第二货箱入库和出库的效率。

在另一种可选地实施方式中，在确定目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，调度服务器可以直接调度两个仓储机器人执行第一货箱的入库任务，其中一个仓储机器人将对应位置上的第二货箱移出，另一个仓储机器人在对应位置上的第二货箱被移出后，将第一货箱放入目标库位。

另外，仓储机器人在将将对应位置上的第二货箱移出之后，可以在待另一个仓储机器人将第一货箱放入目标库位后，再将第二货箱放回原来位置，从而完成与另一仓储机器人协作完成第一货箱的入库。

在另一种可选地实施方式中，若确定目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则可以由调度服务器寻找双深位货架上的空闲库位，并将空闲库位的位置信息发送给仓储机器人，以使仓储机器人根据该位置信息找到空闲库位，并将第二货箱移出至空闲库位。

进一步地，调度服务器可以寻找距离目标库位最近的空闲库位。或者，调度服务器还可以根据第二货箱的热度，若第二货箱的热度大于第一热度阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若第二货箱的热度小于第一热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位。

该实施方式中，调度服务器为第二货箱寻找空闲库位的具体实现方式可以采用上述仓储机器人为第二货箱寻找空闲库位的任意一种方式实现，本实施例此处不再赘述。

在另一种可选地实施方式中，仓储机器人在确定目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，可以向调度服务器发送协作请求，调度服务器接收到协作请求之后，调度另一个仓储机器人协助当前的仓储机器人将外部货架对应位置腾出。

这一实施方式中，仓储机器人等待另一仓储机器人将外部货架的对应位置上的第二货箱移出，外部货架对应位置腾出后，将第一货箱放入目标库位。

步骤S205、若目标库位位于双深位货架的外部货架或者单深位货架上，且目标库位空闲，则仓储机器人将第一货箱放入目标库位。

本实施例中，若目标库位位于双深位货架的外部货架上，且目标库位空闲，则仓储机器人将第一货箱放入目标库位。

当接收到将第一货箱放入目标库位的入库指令时，如果目标库位位于双深位货架的外部货架上，且目标库位空闲，仓储机器人可以直接将第一货箱放入目标库位。

本实施例中，如果目标库位所在的货架类型是单深位，则目标库位不能被占用。如果目标库位空闲，则仓储机器人可以直接将第一货箱放入目标库位。

如果有其他货箱占用了目标库位，则需要调度服务器重新为第一货箱安排新的库位，并及时更新调度系统。

步骤S206、若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置和目标库位均空闲，则仓储机器人将第一货箱放入目标库位。

当接收到将第一货箱放入目标库位的入库指令时，如果目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置和目标库位均空闲，仓储机器人可以直接将第一货箱放入目标库位。

在一种可选地实施方式中，入库指令还用于指示仓储机器人从为第一货箱分配的专用操作台将第一货箱搬运至目标库位上。仓储机器人将第一货箱从专用操作台搬运至目标库位。

步骤S207、若目标库位被占用，则仓储机器人向调度服务器发送异常信息，以使调度服务器为第一货箱重新分配目标库位。

本实施例中，当接收到将第一货箱放入目标库位的入库指令时，如果目标库位被占用，则无法将第一货箱放入目标库位，此时出现异常，仓储机器人可以向调度服务器发送异常信息。调度服务器在接收到该异常信息时，为第一货箱重新分配新的库位，并向仓储机器人下发将第一货箱入库至新的库位的入库指令。

另外，在入库过程中，出现任何异常导致无法完成入库任务时，仓储机器人可以向调度服务器发送对应的异常信息，对应的异常信息包含异常的原因、结果或者描述等信息。调度服务器分配其他机器人或者当前机器人去恢复异常状态。

本公开实施例通过单货叉仓储机器人完成货箱入库任务，能够降低整个仓储系统的成本，有效提高存储效率；进一步地，若第二货箱热度较高，则将第二货箱优先移动至外部货架的空闲库位上，当外部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至内部货架的空闲库位上。若第二货箱热度较低，则将第二货箱优先移动至内部货架的空闲库位上，当内部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至外部货架的空闲库位上。由于热度高的货箱有更大概率被取出，这样能够提高后续第二货箱入库和出库的效率，从而提高仓储系统整体的入库和出库的效率。

图6为本公开实施例四提供的出库方法流程图，如图6所示，该方法具体步骤如下：

步骤S301、调度服务器根据当前订单中的货物标识，确定待取出货物所在的第一货箱，第一货箱所在的目标库位。

如果有订单下发到调度服务器，调度服务器根据当前订单中的货物标识确定当前订单中货物所在的第一货箱，第一货箱即为待取出的货箱。调度服务器可以进一步查询到第一货箱所在的目标库位。

在实际应用中，存放待取出货物的货箱可能有多个，调度服务器可以根据出库策略，选择最优的目标货箱，并获取目标货箱所在的目标库位。

其中，出库策略可以根据实际应用场景进行配置，本实施例此处不再赘述。

步骤S302、调度服务器向仓储机器人发送对目标库位上第一货箱的出库指令。

在确定待出库的第一货箱的目标库位之后，调度服务器向仓储机器人发送对目标库位上第一货箱的出库指令。

步骤S303、响应于对目标库位上第一货箱的出库指令，若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则仓储机器人在第二货箱被移出后，从目标库位取出第一货箱。

其中，仓储机器人具有单个搬运装置。本实施例以仓储机器人为单货叉仓储机器人为例，对出库方法进行示例性地说明。

在出库时，单货叉仓储机器人只能搬运一个货箱，将货箱从目标库位上搬运至操作台。

当接收到对目标库位上第一货箱的出库指令时，如果目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，那么需要先将第二货箱移出之后，才可以将第一货箱从目标库位取出。

该步骤中，在对应位置上的第二货箱被移出后，仓储机器人从目标库位取出第一货箱，还可以将第一货箱搬运至对应操作台。

本公开实施例在将货箱出库时，调度服务器确定待取出货物所在的第一货箱以及第一货箱所在的目标库位之后，通过向仓储机器人发送出库指令，调度单货叉仓储机器人在目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在对应位置上的第二货箱被移出后，从目标库位取出第一货箱，从而实现单货叉仓储机器人进行货箱出库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

图7为本公开实施例五提供的出库方法流程图。在上述实施例四的基础上，本实施例中，在出库时，若目标库位位于双深位货架的外部货架上，或者目标库位位于单深位货架上，则从目标库位取出第一货箱。若目标库位位于双深位货架的外部货架上，且外部货架的对应位置和目标库位均空闲，则从目标库位取出第一货箱。如图7所示，该方法具体步骤如下：

步骤S401、调度服务器根据当前订单中的货物标识，确定待取出货物所在的第一货箱，第一货箱所在的目标库位。

如果有订单下发到调度服务器，调度服务器根据当前订单中的货物标识确定当前订单中货物所在的第一货箱，第一货箱即为待取出的货箱。调度服务器可以进一步查询到第一货箱所在的目标库位。

在实际应用中，存放待取出货物的货箱可能有多个，调度服务器可以根据出库策略，选择最优的目标货箱，并获取目标货箱所在的目标库位。

其中，出库策略可以根据实际应用场景进行配置，本实施例此处不再赘述。

步骤S402、调度服务器向仓储机器人发送对目标库位上第一货箱的出库指令。

在确定待出库的第一货箱的目标库位之后，调度服务器向仓储机器人发送对目标库位上第一货箱的出库指令。

步骤S403、仓储机器人接收对目标库位上第一货箱的出库指令。

接收到对目标库位上第一货箱的出库指令之后，仓储机器人根据目标库位所在货架的类型以及实际情况，执行出库任务。

步骤S404、若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则仓储机器人在第二货箱被移出后，从目标库位取出第一货箱。

当接收到对目标库位上第一货箱的出库指令时，如果目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，那么需要先将第二货箱移出之后，才可以将第一货箱从目标库位取出。

在一种可选地实施方式中，若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则仓储机器人自动寻找双深位货架上的空闲库位；将第二货箱移出至空闲库位。然后从目标库位取出第一货箱。这样，单货叉仓储机器人能够独立完成第一货箱的出库。

进一步地，在将第二货箱移出至空闲库位之后，仓储机器人向调度服务器上报第二货箱当前所在的库位，从而使得调度服务器更新第二货箱的位置，以确保调度服务器能够准确地及实地获知第二货箱的实际存储位置。

可选地，仓储机器人自动寻找双深位货架上的空闲库位时，可以寻找距离目标库位最近的空闲库位，从而可以将第二货箱就近地移动至其他空闲库位，可以提高第一货箱的出库效率。

可选地，仓储机器人自动寻找双深位货架上的空闲库位时，可以根据第二货箱的热度，如果第二货箱热度较高，则优先寻找外部货架上的空闲库位；如果第二货箱的热度较低，则优先寻找内部货架上的空闲库位。

具体地，仓储机器人可以根据第二货箱的热度，若第二货箱的热度大于第八热度阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若第二货箱的热度小于第八热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位。

其中，第八热度阈值可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

这一实施方式中，若第二货箱热度较高，则将第二货箱优先移动至外部货架的空闲库位上，当外部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至内部货架的空闲库位上。若第二货箱热度较低，则将第二货箱优先移动至内部货架的空闲库位上，当内部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至外部货架的空闲库位上。由于热度高的货箱有更大概率被取出，这样能够提高后续第二货箱入库和出库的效率。

在另一种可选地实施方式中，若确定目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则可以由调度服务器寻找双深位货架上的空闲库位，并将空闲库位的位置信息发送给仓储机器人，以使仓储机器人根据该位置信息找到空闲库位，并将第二货箱移出至空闲库位。

进一步地，调度服务器可以寻找距离目标库位最近的空闲库位。或者，调度服务器还可以根据第二货箱的热度，若第二货箱的热度大于第一热度阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若第二货箱的热度小于第一热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位。

该实施方式中，调度服务器为第二货箱寻找空闲库位的具体实现方式可以采用上述仓储机器人为第二货箱寻找空闲库位的任意一种方式实现，本实施例此处不再赘述。

在一种可选地实施方式中，若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，调度服务器可以调度两个仓储机器人执行第一货箱的入库任务，其中一个仓储机器人将对应位置上的第二货箱移出，另一个仓储机器人在对应位置上的第二货箱被移出后，从目标库位取出第一货箱。

另外，仓储机器人在将将对应位置上的第二货箱移出之后，可以在待另一个仓储机器人从目标库位取出第一货箱后，再将第二货箱放回原来位置，从而完成与另一仓储机器人协作完成第一货箱的出库。

在另一种可选地实施方式中，在确定目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，仓储机器人可以向调度服务器发送协作请求，调度服务器接收到协作请求之后，调度服务器可以调度另一个仓储机器人协助当前的仓储机器人将外部货架对应位置腾出。

这一实施方式中，仓储机器人等待另一仓储机器人将外部货架的对应位置上的第二货箱移出，外部货架对应位置腾出后，从目标库位取出第一货箱。

步骤S405、若目标库位位于双深位货架的外部货架上，或者目标库位位于单深位货架上，则从目标库位取出第一货箱。

当接收到对目标库位上第一货箱的出库指令时，如果目标库位位于双深位货架的外部货架上，或者目标库位位于单深位货架上，仓储机器人可以直接将第一货箱从目标库位取出。

步骤S406、若目标库位位于双深位货架的外部货架上，且外部货架的对应位置空闲，则从目标库位取出第一货箱。

当接收到对目标库位上第一货箱的出库指令时，如果目标库位位于双深位货架的外部货架上，且外部货架的对应位置均空闲，仓储机器人可以直接将第一货箱从目标库位取出。

另外，在从目标库位取出第一货箱之后，仓储机器人还将第一货箱搬运至指定的操作台。其中，指定的操作台可以由调度服务器指定并包含在出库指令中。

在一种可选地实施方式中，调度服务器还可以根据当前订单的剩余完成时间，若当前订单的剩余完成时间小于第三时效阈值，则为第一货箱分配第三专用操作台，专用操作台用于处理剩余完成时间小于第三时效阈值的订单对应的出库任务。

出库指令还用于指示仓储机器人将目标库位上的第一货箱搬运至为第一货箱分配的第三专用操作台。仓储机器人在从目标库位取出第一货箱之后，将第一货箱搬运至第三专用操作台。

其中，第三时效阈值可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

步骤S407、若目标库位中没有第一货箱，则向调度服务器发送异常信息。

本实施例中，当接收到对目标库位上第一货箱的出库指令时，如果目标库位中没有第一货箱，则无法将第一货箱从目标库位取出，此时出现异常，仓储机器人可以向调度服务器发送异常信息。调度服务器在接收到该异常信息时，进行对应的异常处理。

另外，在出库过程中，出现任何异常导致无法完成出库任务时，仓储机器人可以向调度服务器发送对应的异常信息，对应的异常信息包含异常的原因、结果或者描述等信息。调度服务器分配其他机器人或者当前机器人去恢复异常状态。

本公开实施例通过单货叉仓储机器人完成货箱出库任务，能够降低整个仓储系统的成本，有效提高存储效率；进一步地，若第二货箱热度较高，则将第二货箱优先移动至外部货架的空闲库位上，当外部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至内部货架的空闲库位上。若第二货箱热度较低，则将第二货箱优先移动至内部货架的空闲库位上，当内部货架上没有空闲库位时，才将第二货箱移动至外部货架的空闲库位上。由于热度高的货箱有更大概率被取出，这样能够提高后续第二货箱入库和出库的效率，从而提高仓储系统整体的入库和出库的效率。

图8为本公开实施例六提供的理库方法流程图，如图8所示，该方法具体步骤如下：

步骤S501、当仓储机器人空闲时，调度服务器确定待整理的目标货架。

当一个或者多个仓储机器人空闲时，调度服务器可以调度空闲的仓储机器人进行理货任务，以对双深位货架上的货箱进行整理。

本实施例中，对双深位货架进行理货的目的是尽可能让双深位货架上每个对应位置只有一个货箱，一个对应位置只有一个货箱是指：若外部货架该对应位置有货箱或者内部货架该对应位置上有货箱；也就是让外部货架和内部货架同一对应位置上均有货箱的情况尽可能的少。

仓储系统中货架很多，并不是所有的货架都需要频繁地整理。本实施例中，对于热度比较高，或者长时间未整理的双深位货架，需要优先整理。

调度服务器首先选择本次要整理的目标货架。

可选地，调度服务器可以根据当前空闲的仓储机器人的数量，确定待整理的目标货架的数量。

步骤S502、调度服务器向仓储机器人发送对目标货架的理库指令。

调度服务器确定待整理的目标货架之后，向空闲的仓储机器人发送对目标货架的理库指令。

待整理的目标货架可以有多个，空闲的仓储机器人也可以有多个，调度服务器可以将待整理的目标货架分配给各个仓储机器人，由各个仓储机器人独立或者至少两个仓储机器人协作完成为其分配的理库任务。

步骤S503、目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱时，寻找空闲的目标位置，目标位置所在货架的内部货架和外部货架上目标位置均空闲，并将目标位置发送给仓储机器人。

在目标货架上寻找目标货架上是否存在外部货架和内部货架的某一对应位置均有货箱的情况，如果找到了位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，那么就需要将第三货箱或者第四货箱移动至其他空闲库位。然后，仓储机器人要寻找空闲的目标位置，其中目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应目标位置的库位均空闲。

本实施例中，可以在仓储系统的所有货架上寻找空闲的目标位置，或者也可以在当前的目标货架上寻找空闲的目标位置，或者还可以限定寻找空闲的目标位置的货架范围，此次不做具体限定。

本实施例中，可以由调度服务器寻找空闲的目标位置，并将目标位置的位置信息发送给仓储机器人。仓储机器人根据位置信息寻找目标位置。

本实施例的另一实施方式中，仓储机器人包括视觉装置，能够自行识别各个库位是否空闲，可以由仓储机器人自动寻找空闲的目标库位。

可选地，通常仓储系统中货架很多，如果在整个仓储系统寻找空闲的目标位置，会耗费较长的时间，为了提高理库效率，本实施例的一种可选地实施方式中，仓储机器人可以在第一预设范围内的货架上寻找目标位置。

其中，第一预设范围可以是在目标货架为中心、距离目标货架较近的范围，或者可以是与各个操作台距离较近的范围，第一预设范围可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

步骤S504、响应于对双深位的目标货架的理库指令，若目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，则寻找空闲的目标位置，目标位置所在货架的内部货架和外部货架上目标位置均空闲。

其中，仓储机器人具有单个搬运装置。本实施例以仓储机器人为单货叉仓储机器人为例，对出库方法进行示例性地说明。在理库时，单货叉仓储机器人只能搬运一个货箱。

在一种可选地实施方式中，当接收到对双深位的目标货架的理库指令时，仓储机器人根据调度服务器发送的空闲的目标位置的位置信息，寻找目标位置，并将第三货箱或者第四货箱搬运至目标位置。

在另一种可选地实施方式中，仓储机器人包括视觉装置，能够自行识别各个库位是否空闲。当接收到对双深位的目标货架的理库指令时，仓储机器人可以自行在目标货架上寻找目标货架上是否存在外部货架和内部货架的某一对应位置均有货箱的情况，如果找到了位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，那么就需要将第三货箱或者第四货箱移动至其他空闲库位。然后，仓储机器人要寻找空闲的目标位置，其中目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应目标位置的库位均空闲。

步骤S505、将第三货箱或第四货箱搬运至目标位置。

目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应目标位置的库位均空闲。

在找到空闲的目标位置之后，仓储机器人可以将第三货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架或内部货架的对应目标位置，保持第四货箱位置不变；或者可以将第四货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架或内部货架的对应目标位置，保持第三货箱位置不变。

本公开实施例中，当仓储机器人空闲时，调度服务器确定待整理的目标货架，向仓储机器人发送对目标货架的理库指令；仓储机器人响应于对双深位的目标货架的理库指令，若目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，则寻找空闲的目标位置，目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应目标位置的库位均空闲；并将第三货箱或第四货箱搬运至目标位置，使得经过理库之后的货架上尽可能每个位置只有一个货箱，从而能够减少出库时的有货箱阻挡的情况，可以提高货箱的搬运效率，从而提高仓储系统的入库和出库效率。

在上述实施例六的基础上，本实施例七中，可以由单个仓储机器人独立完成目标货架的理货任务，或者，还可以由两个仓储机器人协作完成目标货架的理货任务。

在一种可选地实施方式中，调度服务器可以为每个仓储机器人分配至少一个目标货架；向每个仓储机器人发送对对应至少一个目标货架的理库指令。每个仓储机器人独立完成对应至少一个目标货架的理库。

进一步地，由于仓储机器人具有一个搬运装置，一次只能搬运一个货箱，如果仓储机器人将内部货架上的第三货箱搬运至目标位置时，则需要先移动外部货架对应位置的第四货箱，否则无法取出第三货箱。为了提高理库的效率，单个仓储机器人理库时，仓储机器人可以将外部货架上的第四货箱搬运至目标位置。

可选地，单个仓储机器人理库时，仓储机器人可以将第四货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置。

可选地，仓储机器人可以根据第四货箱的热度，若第四货箱的热度大于第二热度阈值，则将第四货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置；若第四货箱的热度小于或者等于第二热度阈值，则将第四货箱搬运至目标位置所在货架的内部货架上目标位置。其中，第二热度阈值可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

本实施例中，单个机器人执行理库策略时，将货架上的箱子整理，根据箱子的热度不同，将货架上的箱子重新搬运至货架1(外部货架)或货架2(内部货架)，如果箱子的热度较高，则搬运至货架1，如果热度交底较低，则搬运至货架2。如果货架某一个槽位的货架1和货架2都有货箱时，如果该货架有货架1的空闲库位，则该机器人将货架1的货箱搬运至空闲库位，理库策略尽可能让每一个位置只有一个货箱，如果货箱过多，在考虑在该位置同时放置货架1和货架2。

在另一种可选地实施方式中，由于仓储机器人具有一个搬运装置，一次只能搬运一个货箱，为了提高理库效率，调度服务器可以将仓储机器人进行分组，每组包含两个仓储机器人；为每组分配至少一个目标货架，向每组中的两个仓储机器人发送对对应至少一个目标货架的理库指令。每组中的两个仓储机器人协作完成对应至少一个目标货架的理库。

由于安装前述实施例中的入库方法和出库方法，外部货架上的第四货箱通常比内部货架上的第三货箱的热度更高或时效要求更高，因此，在理库时，优先移动内部货架上的第三货箱。

可选地，上述步骤S304中，仓储机器人可以等待另一仓储机器人将第四货箱暂时取出后，将第三货箱搬运至目标位置。

进一步地，仓储机器人可以将第三货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置。这样，可以提高第三货箱出库时的效率。

进一步地，仓储机器人还可以根据第三货箱的热度，若第三货箱的热度大于第三热度阈值，则将第三货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置；若第三货箱的热度小于或者等于第三热度阈值，则将第三货箱搬运至目标位置所在货架的内部货架上目标位置。这样，可以按照各个货箱的热度和时效要求，以维持仓储系统中货箱的整体分布，可以提高仓储系统整体出库和入库效率。

本实施例的一种可选地实施方式中，调度服务器可以根据双深位货架的热度和/或未整理时长，确定待整理的目标货架。

可选地，调度服务器可以将热度大于第六热度阈值的双深位货架确定为目标货架。可选地，调度服务器可以将未整理时长大于预设时长的双深位货架确定为目标货架。可选地，调度服务器可以将热度大于第七热度阈值且未整理时长大于预设时长的双深位货架确定为目标货架。

可选地，调度服务器可以将各个双深位货架按照热度由大到小的顺序排序，将排在前N个的双深位货架确定为目标货架，其中N为正整数。其中，第六热度阈值，预设时长和N的值，均可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

另外，根据双深位货架的热度和/或未整理时长，确定待整理的目标货架的具体理库策略，可以根据实际应用场景进行配置和调整，本实施例此处不做具体限定。

这一实施方式中，当仓储机器人空闲时，分配仓储机器人去进行理库策略，提高箱子的搬运效率，测率策略如下：当仓储机器人空闲时，调度中心会分配机器人清理库位，两个仓储机器人为一组，集中清理一个货架，每次选择理库时，调度中心会选择热度较高的货架和长时间未被清理的货架去理库。当一组仓储机器人清理一个货架时，仓储机器人重新摆放箱子的位置，摆放策略是如果有某一个位置货架1(外部货架)和货架2(内部货架)都有箱子时，仓储机器人搬运货架2的箱子，放到该货架其他空的位置，如果该货架每个位置都至少有一个箱子，则停止理库。

本实施例中，在理库过程中，出现任何异常时，仓储机器人可以向调度服务器发送对应的异常信息，对应的异常信息包含异常的原因、结果或者描述等信息。调度服务器分配其他机器人或者当前机器人去恢复异常状态。

本公开实施例通过调度仓储机器人空闲时对热度较高的货架和长时间未被清理的货架进行理库，能够有效减少货箱阻挡的情况，可以提高货箱的搬运效率，从而提高仓储系统的入库和出库效率；进一步地，单个仓储机器人理库时，仓储机器人将外部货架上的第四货箱搬运至外部货架上空闲位置；两个仓储机器人协作进行理库时，也可以移动内部货架上的第三货箱到空闲位置，能够提高理库的效率。

图9为本公开实施例八提供的仓储管理的装置的结构示意图。本公开实施例提供的仓储管理的装置可以执行仓储管理的方法实施例提供的处理流程。该仓储管理的装置应用于仓储系统的仓储机器人，仓储机器人具有单个搬运装置。如图9所示，该仓储管理的装置10包括：管理模块11。

具体地，管理模块11用于响应于对第一货箱的操作指令，若第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则在第二货箱被移出后，对第一货箱执行对应操作。

在一种可选的实施方式中，操作指令至少包括：入库指令，出库指令。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：将第二货箱移出至双深位货架上的空闲库位，向调度服务器上报第二货箱当前所在的库位。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：等待另一仓储机器人将外部货架的对应位置上的第二货箱移出。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：若目标库位位于单深位货架或者位于双深位货架的外部货架上，则对第一货箱执行对应操作；若目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置和目标库位均空闲，则对第一货箱执行对应操作。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：若操作指令为入库指令，且目标库位被占用，则向调度服务器发送第一异常信息，以使调度服务器为第一货箱重新分配目标库位；若操作指令为出库指令，且目标库位中没有第一货箱，则向调度服务器发送第二异常信息。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：若操作指令为入库指令，则将第一货箱从专用操作台搬运至目标库位；若操作指令为出库指令，则从目标库位取出第一货箱后，将第一货箱搬运至第三专用操作台。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：响应于对双深位的目标货架的理库指令，若目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，则寻找空闲的目标位置，目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应目标位置的库位均空闲；将第三货箱或第四货箱搬运至目标位置。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：将第四货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置；或者，根据第四货箱的热度，若第四货箱的热度大于第二热度阈值，则将第四货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置；若第四货箱的热度小于或者等于第二热度阈值，则将第四货箱搬运至目标位置所在货架的内部货架上目标位置。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：等待另一仓储机器人将第四货箱暂时取出后，将第三货箱搬运至目标位置。

在一种可选的实施方式中，管理模块11还用于：将第三货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置；或者，根据第三货箱的热度，若第三货箱的热度大于第三热度阈值，则将第三货箱搬运至目标位置所在货架的外部货架上目标位置；若第三货箱的热度小于或者等于第三热度阈值，则将第三货箱搬运至目标位置所在货架的内部货架上目标位置。

本公开实施例提供的装置可以具体用于执行上述任一方法实施例中仓储机器人所执行的处理流程，具体功能此处不再赘述。

本实施例中，仓储机器人具有单个搬运装置。

本公开实施例，调度服务器进行出库和入库的任务下发，单货叉仓储机器人实现货箱入库、出库和理库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

图10为本公开实施例九提供的仓储管理的装置的结构示意图。本公开实施例提供的仓储管理的装置可以执行仓储管理的方法实施例提供的处理流程。该仓储管理的装置应用于仓储系统的调度服务器。如图10所示，该仓储管理的装置20包括：库位管理模块21和任务下发模块22。

库位管理模块21用于确定待操作的第一货箱的目标库位。

任务下发模块22用于向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制仓储机器人在目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在第二货箱被移出后，对第一货箱执行对应操作，其中仓储机器人具有单个搬运装置。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：若确定目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则寻找双深位货架上的空闲库位，将空闲库位的位置信息发送给仓储机器人，以使仓储机器人根据位置信息将第二货箱移出至空闲库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：寻找距离目标库位最近的空闲库位；或者，根据第二货箱的热度，若第二货箱的热度大于第一热度阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若第二货箱的热度小于第一热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：若确定目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则调度两个仓储机器人执行第一货箱的入库任务，其中一个仓储机器人将对应位置上的第二货箱移出，另一个仓储机器人在对应位置上的第二货箱被移出后，对第一货箱执行对应操作。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：当需要将第一货箱入库时，根据第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为第一货箱分配目标库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：根据当前订单中的货物标识，确定待取出货物所在的第一货箱，以及第一货箱所在的目标库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：根据第一货箱的热度，若第一货箱的热度大于第四热度阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若第二货箱的热度小于第四热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位；将找到的空闲库位分配给第一货箱。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：根据当前订单的剩余完成时间，若当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第二预设范围内的空闲库位；若当前订单的剩余完成时间大于或等于第一时效阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第二预设范围以外的空闲库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：若当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，为第一货箱分配第一专用操作台，专用操作台用于处理剩余完成时间小于第一时效阈值的订单对应的入库任务；为第一货箱分配与第一专用操作台距离在第二预设范围内的空闲库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：根据第一货箱的热度，若第一货箱的热度大于第五热度阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第三预设范围内的空闲库位；若第二货箱的热度小于第五热度阈值，则为第一货箱分配与操作台距离在第三预设范围以外的空闲库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：若第一货箱的热度大于第五热度阈值，为第一货箱分配第二专用操作台，第二专用操作台用于处理热度大于第五热度阈值的货箱的入库任务；为第一货箱分配与第二专用操作台距离在第三预设范围内的空闲库位。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：根据当前订单的剩余完成时间，若当前订单的剩余完成时间小于第二时效阈值，则优先寻找外部货架上的空闲库位，当外部货架上没有空闲库位时寻找内部货架上的空闲库位；若当前订单的剩余完成时间大于或等于第二时效阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当内部货架上没有空闲库位时寻找外部货架上的空闲库位；将找到的空闲库位分配给第一货箱。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：根据当前订单的剩余完成时间，若当前订单的剩余完成时间小于第三时效阈值，则为第一货箱分配第三专用操作台，专用操作台用于处理剩余完成时间小于第三时效阈值的订单对应的出库任务。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：当仓储机器人空闲时，确定待整理的目标货架；向仓储机器人发送对目标货架的理库指令；在目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱时，寻找空闲的目标位置，目标位置所在货架的内部货架和外部货架上目标位置均空闲，并将目标位置发送给仓储机器人，以使仓储机器人将第三货箱或第四货箱搬运至目标位置。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：为每个仓储机器人分配至少一个目标货架；向每个仓储机器人发送对对应至少一个目标货架的理库指令。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：将仓储机器人进行分组，每组包含两个仓储机器人；为每组分配至少一个目标货架，向每组中的两个仓储机器人发送对对应至少一个目标货架的理库指令。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：根据各个双深位货架的热度和/或未整理时长，确定目标货架。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：将热度大于第六热度阈值的双深位货架确定为目标货架；或者，将各个双深位货架按照热度由大到小的顺序排序，将排在前N个的双深位货架确定为目标货架，其中N为正整数；或者，将未整理时长大于预设时长的双深位货架确定为目标货架；或者，将热度大于第七热度阈值且未整理时长大于预设时长的双深位货架确定为目标货架。

在一种可选的实施方式中，库位管理模块21还用于：在第一预设范围内的货架上寻找目标位置。

本公开实施例提供的装置可以具体用于执行上述任一方法实施例中调度服务器所执行的处理流程，具体功能此处不再赘述。

本公开实施例，调度服务器进行出库和入库的任务下发，单货叉仓储机器人实现货箱入库、出库和理库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

图11为本公开实施例十提供的仓储机器人的结构示意图。如图11所示，该仓储机器人100包括：处理器1001，存储器1002，以及存储在存储器1002上并可在处理器1001上运行的计算机程序。其中，处理器1001运行计算机程序时实现上述任一方法实施例中仓储机器人所执行的方法流程。

本实施例中，仓储机器人具有单个搬运装置。

本公开实施例，调度服务器进行出库和入库的任务下发，单货叉仓储机器人实现货箱入库、出库和理库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

图12为本公开实施例十一提供的调度服务器的结构示意图。如图12所示，该调度服务器110包括：处理器1101，存储器1102，以及存储在存储器1102上并可在处理器1101上运行的计算机程序。其中，处理器1101运行计算机程序时实现上述任一方法实施例中调度服务器所执行的方法流程。

本公开实施例，调度服务器进行出库和入库的任务下发，单货叉仓储机器人实现货箱入库、出库和理库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。

本公开实施例还提供一种仓储系统，包括上述实施例十一中的调度服务器和实施例十中的仓储机器人。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例中仓储机器人或者调度服务器所执行的方法流程。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (29)

1.一种仓储管理的方法，其特征在于，应用于仓储系统的仓储机器人，所述仓储机器人具有单个搬运装置，包括：

响应于对第一货箱的操作指令，若所述第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则将所述第二货箱移出至所述双深位货架上的空闲库位，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作；其中，所述空闲库位是根据所述第二货箱的热度确定的；

响应于对双深位的目标货架的理库指令，若所述目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，则寻找空闲的目标位置，所述目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应所述目标位置的库位均空闲；

将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的外部货架上所述目标位置；或者，根据所述第四货箱的热度，若所述第四货箱的热度大于第二热度阈值，则将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的外部货架上所述目标位置；若所述第四货箱的热度小于或者等于所述第二热度阈值，则将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的内部货架上所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作指令至少包括：入库指令，出库指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二货箱移出至所述双深位货架上的空闲库位之后，还包括：

向调度服务器上报所述第二货箱当前所在的库位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

等待另一仓储机器人将所述外部货架的对应位置上的第二货箱移出。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述目标库位位于单深位货架或者位于双深位货架的外部货架上，则对所述第一货箱执行对应操作；

若所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置和所述目标库位均空闲，则对所述第一货箱执行对应操作。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述操作指令为入库指令，且所述目标库位被占用，则向调度服务器发送第一异常信息，以使所述调度服务器为所述第一货箱重新分配目标库位；

若所述操作指令为出库指令，且所述目标库位中没有所述第一货箱，则向调度服务器发送第二异常信息。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述操作指令还包括为所述第一货箱分配的专用操作台，对所述第一货箱执行对应操作，包括：

若所述操作指令为入库指令，则将所述第一货箱从所述专用操作台搬运至所述目标库位；

若所述操作指令为出库指令，则从所述目标库位取出所述第一货箱后，将所述第一货箱搬运至所述专用操作台。

8.一种仓储管理的方法，其特征在于，应用于仓储系统的调度服务器，包括：

确定待操作的第一货箱的目标库位，其中所述目标库位是根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求为所述第一货箱分配的；

向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制所述仓储机器人在所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作，其中所述仓储机器人具有单个搬运装置当仓储机器人空闲时，确定待整理的目标货架；

为每个所述仓储机器人分配至少一个目标货架；向每个所述仓储机器人发送对对应至少一个目标货架的理库指令；

在所述目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱时，寻找空闲的目标位置，所述目标位置所在货架的内部货架和所述外部货架上所述目标位置均空闲，并将所述目标位置发送给所述仓储机器人，以使所述仓储机器人将所述第三货箱或第四货箱搬运至所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则寻找所述双深位货架上的空闲库位，将所述空闲库位的位置信息发送给所述仓储机器人，以使所述仓储机器人根据所述位置信息将所述第二货箱移出至所述空闲库位。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

寻找距离所述目标库位最近的空闲库位；

或者，

根据所述第二货箱的热度，若所述第二货箱的热度大于第一热度阈值，则优先寻找所述外部货架上的空闲库位，当所述外部货架上没有空闲库位时寻找所述内部货架上的空闲库位；

若所述第二货箱的热度小于所述第一热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当所述内部货架上没有空闲库位时寻找所述外部货架上的空闲库位。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则调度两个仓储机器人执行所述第一货箱的入库任务，其中一个仓储机器人将所述对应位置上的第二货箱移出，另一个仓储机器人在所述对应位置上的第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，确定待操作的第一货箱的目标库位，包括：

当需要将所述第一货箱入库时，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位。

13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，确定待操作的第一货箱的目标库位，包括：

根据当前订单中的货物标识，确定待取出货物所在的第一货箱，以及所述第一货箱所在的目标库位。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位，包括：

根据所述第一货箱的热度，若所述第一货箱的热度大于第四热度阈值，则优先寻找所述外部货架上的空闲库位，当所述外部货架上没有空闲库位时寻找所述内部货架上的空闲库位；

若所述第二货箱的热度小于所述第四热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当所述内部货架上没有空闲库位时寻找所述外部货架上的空闲库位；

将找到的空闲库位分配给所述第一货箱。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位，包括：

根据所述当前订单的剩余完成时间，若所述当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，则为所述第一货箱分配与操作台距离在第二预设范围内的空闲库位；

若所述当前订单的剩余完成时间大于或等于所述第一时效阈值，则为所述第一货箱分配与操作台距离在所述第二预设范围以外的空闲库位。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，若所述当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，则为所述第一货箱分配与操作台距离在第二预设范围内的空闲库位，包括：

若所述当前订单的剩余完成时间小于所述第一时效阈值，为所述第一货箱分配第一专用操作台，所述专用操作台用于处理剩余完成时间小于所述第一时效阈值的订单对应的入库任务；

为所述第一货箱分配与所述第一专用操作台距离在所述第二预设范围内的空闲库位。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位，包括：

根据所述第一货箱的热度，若所述第一货箱的热度大于第五热度阈值，则为所述第一货箱分配与操作台距离在第三预设范围内的空闲库位；

若所述第二货箱的热度小于所述第五热度阈值，则为所述第一货箱分配与操作台距离在所述第三预设范围以外的空闲库位。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，若所述第一货箱的热度大于第五热度阈值，则为所述第一货箱分配与操作台距离在第三预设范围内的空闲库位，包括：

若所述第一货箱的热度大于第五热度阈值，为所述第一货箱分配第二专用操作台，所述第二专用操作台用于处理热度大于所述第五热度阈值的货箱的入库任务；

为所述第一货箱分配与所述第二专用操作台距离在所述第三预设范围内的空闲库位。

19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位，包括：

根据所述当前订单的剩余完成时间，若所述当前订单的剩余完成时间小于第二时效阈值，则优先寻找所述外部货架上的空闲库位，当所述外部货架上没有空闲库位时寻找所述内部货架上的空闲库位；

若所述当前订单的剩余完成时间大于或等于所述第二时效阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当所述内部货架上没有空闲库位时寻找所述外部货架上的空闲库位；

将找到的空闲库位分配给所述第一货箱。

20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，向所述仓储机器人发送对第一货箱的操作指令之前，还包括：

根据所述当前订单的剩余完成时间，若所述当前订单的剩余完成时间小于第三时效阈值，则为所述第一货箱分配第三专用操作台，所述专用操作台用于处理剩余完成时间小于所述第三时效阈值的订单对应的出库任务。

21.根据权利要求8-20中任一项所述的方法，其特征在于，确定待整理的目标货架，包括：

根据各个双深位货架的热度和/或未整理时长，确定所述目标货架。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，根据各个双深位货架的热度和/或未整理时长，确定所述目标货架，包括：

将热度大于第六热度阈值的双深位货架确定为目标货架；

或者，

将各个双深位货架按照热度由大到小的顺序排序，将排在前N个的双深位货架确定为所述目标货架，其中N为正整数；

或者，

将未整理时长大于预设时长的双深位货架确定为目标货架；

或者，

将热度大于第七热度阈值且未整理时长大于预设时长的双深位货架确定为目标货架。

23.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，寻找空闲的目标位置，包括：

在第一预设范围内的货架上寻找所述目标位置。

24.一种仓储管理装置，其特征在于，应用于仓储系统的仓储机器人，所述仓储机器人具有单个搬运装置，包括：

管理模块，用于响应于对第一货箱的操作指令，若所述第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则将所述第二货箱移出至所述双深位货架上的空闲库位，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作；其中，所述空闲库位是根据所述第二货箱的热度确定的；响应于对双深位的目标货架的理库指令，若所述目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，则寻找空闲的目标位置，所述目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应所述目标位置的库位均空闲；将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的外部货架上所述目标位置；或者，根据所述第四货箱的热度，若所述第四货箱的热度大于第二热度阈值，则将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的外部货架上所述目标位置；若所述第四货箱的热度小于或者等于所述第二热度阈值，则将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的内部货架上所述目标位置。

25.一种仓储管理装置，其特征在于，应用于仓储系统的调度服务器，包括：

库位管理模块，用于确定待操作的第一货箱的目标库位，其中所述目标库位是根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求为所述第一货箱分配的；

任务下发模块，用于向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制所述仓储机器人在所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作，其中所述仓储机器人具有单个搬运装置；

所述库位管理模块还用于：当仓储机器人空闲时，确定待整理的目标货架；为每个所述仓储机器人分配至少一个目标货架；向每个所述仓储机器人发送对对应至少一个目标货架的理库指令；在所述目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱时，在第一预设范围内的货架上寻找空闲的目标位置，所述目标位置所在货架的内部货架和所述外部货架上所述目标位置均空闲，并将所述目标位置发送给所述仓储机器人，以使所述仓储机器人将所述第三货箱或第四货箱搬运至所述目标位置。

26.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

27.一种调度服务器，其特征在于，包括：

处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求8至23中任一项所述的方法。

28.一种仓储系统，其特征在于，包括：如权利要求27所述的调度服务器和如权利要求26所述的仓储机器人。

29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至23中任一项所述的方法。

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