CN102114960A - 成品件烟多工位机器人码垛工艺 - Google Patents

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Inventor
朱洪武
黎建强
晏小平
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KUNMING SHIPBUILDING EQUIPMENT CO Ltd
Shanghai Tobacco Group Co Ltd
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KUNMING SHIPBUILDING EQUIPMENT CO Ltd
Shanghai Tobacco Group Co Ltd
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本发明涉及一种成品件烟多工位机器人码垛工艺，包括件烟输送，所述件烟输送为经剔除的件烟从输送通道起点开始运送；翻包，所述输送通道上设翻包机构，处于平躺状态的件烟经过该机构后被翻转成直立状态；码垛，输送通道终点连接码垛工位，件烟到达码垛工位后，机器人进行码垛；托盘输送，码垛完成后，件烟进入托盘，托盘再运至仓库，其中，在翻包和码垛之间，所述输送通道上还设有缓存位置，件烟通过该位置时保持直立状态，直至进入码垛工位。在本发明中，由于输送通道上有缓存位置，件烟在经过缓存位置时保持着直立的状态，件烟直立状态可减小件烟之间间隙，这样能以最大数量的件烟进入到码垛工位，而且在装箱设备或卷包机组出现故障时，由于缓存位置上件烟数量大，可以在一定时间内保证码垛不中断。

Description

成品件烟多工位机器人码垛工艺
技术领域
本发明涉及一种码垛工艺，具体说涉及一种成品件烟多工位机器人码垛工艺。
背景技术
现成品码垛区域采用的件烟码垛方式是机器人码垛与人工输送相结合方式。以“中华专线”成品自动化物流系统成品件烟码垛入库区为例，装箱完成的件烟直接由输送线从四楼输送至三楼，经过称重后不合格的件烟被剔除，合格的件烟通过辊道输送机输送、条码识别器扫描后由翻包机翻成直立形状，在件烟缓存道上为码垛机器人按垛形要求分离输出对应数量的件烟以供抓取，一般2至3件不等。件烟在平动的移动轨迹下进行码垛，30件一托盘码垛完成后由人工运送至成品件烟仓库存放。
目前工艺的不足之处在于：
(1)件烟码垛区前的输送线缺乏缓存位置，一旦装箱区件烟输送停止，件烟码垛区的码垛也会随之停止，降低了机器人的效率。
(2)翻包机机构运动形式为往复运动，在件烟到达前机构处于平躺状态，件烟到达后马上饶轴转动，将件烟立起。件烟通过后再恢复原状。由于有两个运动节拍，往复运动，第二个节拍的动作仅为了复原，浪费了能源，也加大了机械磨损。
(3)码垛工位较少，每个机器人对应两个工位，而相比较机器人的码垛能力较强，从而造成机器人的空闲时间较多，利用率不足。
(4)码垛完成后的件烟实托盘由人工运至成品件烟仓库，效率低下，且由于场地狭小，安全隐患较大。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种成品件烟多工位机器人码垛工艺，能实现件烟的自动码垛，即件烟需要在入高架立库前扫描件烟条码信息并将件烟码垛成30件一组的件烟实托盘，然后以实托盘形式入库。
本发明采用以下技术方案：
一种成品件烟多工位机器人码垛工艺，包括
件烟输送，所述件烟输送为经剔除的件烟从输送通道起点开始运送；
翻包，所述输送通道上设翻包机构，处于平躺状态的件烟经过该机构后被翻转成直立状态；
码垛，输送通道终点连接码垛工位，件烟到达码垛工位后，机器人进行码垛；
托盘输送，码垛完成后，件烟进入托盘，托盘再运至仓库，
其中，在翻包和码垛之间，所述输送通道上还设有缓存位置，件烟通过该位置时保持直立状态，直至进入码垛工位。
进一步地，所述托盘由双工位穿梭车运输，所述双工位穿梭车包括码分机工位和实托盘工位，所述码分机工位接收托盘输送机提供的空托盘，所述实托盘工位接收各码垛工位上的件烟实托盘。
优选地地，每个码垛机器人负责四个码垛工位，并对应四条输送通道。
在本发明中，由于输送通道上有缓存位置，件烟在经过缓存位置时保持着直立的状态，件烟直立状态可减小件烟之间间隙，这样能以最大数量的件烟进入到码垛工位，而且在装箱设备或卷包机组出现故障时，由于缓存位置上件烟数量大，可以在一定时间内保证码垛不中断。
附图说明
图1是本发明涉及的成品件烟多工位机器人码垛工艺的流程示意图。
图2为本发明涉及的成品件烟多工位机器人码垛工艺的相关设备的示意图。
具体实施方式
结合图1、图2，对本发明涉及的成品件烟多工位机器人码垛工艺作进一步说明。见图2，最下端为用于剔除不合格件烟的输送带1。在输送带的一侧连接输送通道2，每四条输送通道对应一个码垛机器人4，一个码垛机器人4负责四个码垛工位3。具体说，件烟从输送通道2起点出发，经扫描、翻包、积放、输送姿态整理，当到达输送通道2终点时已按垛形要求分离出对应数量以供码垛机器人4抓取。码垛工位连接着输送通道2的终点，随后件烟以平动的移动轨迹下进行码垛。码垛工位3后方有一条双工位穿梭车5的行走通道8。行走通道8的对面，一边是连接仓库的输送带6，负责接收实托盘(件烟30件/盘)，另一边是提供空托盘组的托盘输送机7。
所述成品件烟多工位机器人码垛工艺包括以下步骤：
a.件烟输送，所述件烟输送为经剔除的件烟从输送通道起点开始运送；
b.翻包，所述输送通道上设翻包机构，处于平躺状态的件烟经过该机构后被翻转成直立状态；
c.缓存，所述输送通道上还设有缓存位置，件烟通过该位置时保持直立状态，直至进入码垛工位；
d.码垛，输送通道终点连接码垛工位，件烟到达码垛工位后，机器人进行码垛，一次2-3件件烟；
e.托盘输送，码垛完成后，件烟进入托盘，托盘再运至仓库。
托盘由双工位穿梭车运输，所述双工位穿梭车包括码分机工位和实托盘工位，所述码分机工位接收托盘输送机提供的空托盘，所述实托盘工位接收各码垛工位上的件烟实托盘。当件烟码垛时，双工位穿梭车在指令下在托盘输送机接收空托盘，并发放到各码垛工位终端上。当件烟进入拖盘后，双工位穿梭车同样在指令下收取实托盘并运送到输送带上，件烟套膜送入仓库。
机器人在成品件烟码垛过程中，可实现四进四出(即4条件烟输送通道与4个码垛工位对应)的码垛方式，发挥机器人在工作场景中对空间利用和灵活性功能，极大地提高了机器人的作业效率，简化工艺流程和设备布局。
本发明可对四个品种(或与装封箱机组关联对应)的成品件烟进行码垛，其中成品件烟缓存输送机实现件烟的90度立直翻转、积放、输送姿态整理与缓存功能，并为码垛机器人按垛形要求分离输出对应数量的件烟以供抓取。件烟以平动的移动轨迹下进行码垛。双工位穿梭车自带空托盘码分机，实现对码垛后的实托盘接泊输出，并提供所需的空托盘供给及信息检测。
本发明具有以下技术效果：
(1)多通道件烟缓存输送线为实现与装封箱机组关联、人工上料提供了所需单品种件烟的通道数量。输送通道上有缓存位置，件烟在经过缓存位置时保持着直立的状态，件烟直立状态可减小件烟之间间隙，这样能以最大数量的件烟进入到码垛工位，而且在装箱设备或卷包机组出现故障时，由于缓存位置上件烟数量大，可以在一定时间内保证码垛不中断。
(2)翻包机机构为十字翻转机构，运动形式为连续运动，减少了无效节拍，提高了翻包效率，减少了能源浪费。
(3)码垛机器人周边工作范围内最大化设置对应四进四出的件烟抓取、码垛工位，匹配了流量要求，使机器人的利用率得到了提高，并提高了机器人的作业效率。
(4)配合双工位穿梭车对空、实托盘的接泊处理，较大程度的减少了输送机台数和占地面积，并简化了工艺流程，有利于模块化设计。

Claims (3)

1.一种成品件烟多工位机器人码垛工艺，包括
件烟输送，所述件烟输送为经剔除的件烟从输送通道起点开始运送；
翻包，所述输送通道上设翻包机构，处于平躺状态的件烟经过该机构后被翻转成直立状态；
码垛，输送通道终点连接码垛工位，件烟到达码垛工位后，机器人进行码垛；
托盘输送，码垛完成后，件烟进入托盘，托盘再运至仓库，
其特征是：在翻包和码垛之间，所述输送通道上还设有缓存位置，件烟通过该位置时保持直立状态，直至进入码垛工位。
2.根据权利要求1所述的成品件烟多工位机器人码垛工艺，其特征是：所述托盘由双工位穿梭车运输，所述双工位穿梭车包括码分机工位和实托盘工位，所述码分机工位接收托盘输送机提供的空托盘，所述实托盘工位接收各码垛工位上的件烟实托盘。
3.根据权利要求1所述的成品件烟多工位机器人码垛工艺，其特征是：每个码垛机器人负责四个码垛工位，并对应四条输送通道。
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