CN110775508A - 无轨agv出入库方法、装置和agv控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统，涉及自动导引运输车领域，所述方法包括：AGV小车接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级大小，并根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满，若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库；通过对每个库位匹配不同的优先级，在实际入库时，按照库位的优先级大小进行入库，提高了AGV出入库的灵活性，同时也提高了AGV出入库的效率。

Description

无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统

技术领域

本发明涉及自动导引运输车领域，具体而言，涉及一种无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统。

背景技术

自动化立体仓库，是物流仓储环节的重要组成部分。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。立体仓库充分利用了高层空间，节省库存占地面积，比普通仓库明显提高空间利用率。

传统的立体仓库一般是分为堆垛机式立体仓库和穿梭车式立体仓库。穿梭车立体仓库最大的特点是存储密度大，空间充分利用，但无法实现任意取货，移库代价很大。而堆垛机时立体可以任意取货，但存储空间利用不充分，存储密度偏低，存取效率低。并且，这两种形式立体仓库，在项目确定后，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)的存储方式和存储位置都是固定不变的，无法根据实际需求进行灵活调配。

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种无轨AGV出入库方法，应用于AGV控制系统中的AGV小车，所述AGV控制系统还包括立体仓库，所述立体仓库的每一层分布有多个库位，每种类型的库位匹配有不同的优先级；所述无轨AGV出入库方法包括：

接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级；根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满；

若是，则选择优先级低的库位进行入库；

若否，则选择优先级高的库位进行入库。

在可选的实施方式中，所述选择优先级低的库位进行入库的步骤，包括：

若优先级高的库位已满，则选择优先级低的库位进行入库，计算优先级低的库位的路径障碍数量，选择所述路径障碍数量最小的库位进行入库；所述路径障碍数量为通往所述库位的路径上的遮挡物的数量。

在可选的实施方式中，所述选择优先级高的库位进行入库的步骤，包括：

若优先级高的库位未满，则选择优先级高的库位进行入库，并从优先级高的库位中选择离待入库物料最近的库位进行入库。

在可选的实施方式中，所述无轨AGV出入库方法还包括：

接收到出库指令时，判断待出库物料是否需要移库；

若是，则将所述待出库物料移至指定库位；

若否，则直接出库所述待出库物料。

在可选的实施方式中，所述无轨AGV出入库方法还包括：

在入库之前，判断待入库物料是否需要移库；

若是，则将所述待入库物料移至指定库位；

若否，则直接入库所述待入库物料。

第二方面，本发明实施例提供一种无轨AGV出入库装置，应用于AGV控制系统中的AGV小车，所述AGV控制系统还包括立体仓库，所述立体仓库的每一层分布有多个库位，每种类型的库位匹配有不同的优先级；所述无轨AGV出入库装置包括：

处理模块，用于接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级；根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满；若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库。

在可选的实施方式中，所述处理模块，还用于若优先级高的库位已满，则选择优先级低的库位进行入库，计算优先级低的库位的路径障碍数量，选择所述路径障碍数量最小的库位进行入库；所述路径障碍数量为通往所述库位的路径上的遮挡物的数量；

以及还用于若优先级高的库位未满，则选择优先级高的库位进行入库，并从优先级高的库位中选择离待入库物料最近的库位进行入库。

在可选的实施方式中，所述无轨AGV出入库装置还包括：判断模块；

所述判断模块，用于接收到出库指令时，判断待出库物料是否需要移库；

若是，则将所述待出库物料移至指定库位；

在可选的实施方式中，判断模块，还用于在入库之前，判断待入库物料是否需要移库；

若是，则将所述待入库物料移至指定库位；

若否，则直接入库所述待入库物料。

第三方面，本发明实施例提供一种AGV控制系统，包括AGV小车和立体仓库，所述AGV小车用于执行时实现如前述实施方式中任一项所述的无轨AGV出入库方法。

本发明实施例提供的无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统，所述方法包括：AGV小车接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级大小，并根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满，若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库；通过对每个库位匹配不同的优先级，在实际入库时，按照库位的优先级大小进行入库，提高了AGV出入库的灵活性，同时也提高了AGV出入库的效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种立体仓库的库位分布示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种库位示意图。

图3示出了本发明实施例提供的一种AGV小车承托物料示意图。

图4示出了本发明实施例提供的一种无轨AGV出入库方法的流程示意图。

图5示出了本发明实施例提供的另一种无轨AGV出入库方法的流程示意图。

图6示出了本发明实施例提供的一种无轨AGV出入库装置的功能模块示意图。

图标：10-优先级高的库位；20-优先级低的库位；12-物料；14-承托盘；

100-AGV小车；200-无轨AGV出入库装置；210-处理模块；220-判断模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，为本发明实施例提供的一种立体仓库的库位分布示意图。

需要说明的是，图1所示的库位分布示意图仅为立体仓库的某一层的库位分布示意图。

立体仓库为使用钢结构件搭建多层的立体仓库，在垂直高度上分为很多层，每一层包括AGV运行区域和物料存放区域，物料存放区域包括优先级高的库位10和优先级低的库位20，剩余区域均为AGV运行区域。其中：库位指的是可以存放物料的位置；库位优先级指的是布局的时候指定的优先存放物料的级别，使用时先放满优先级高的库位。

立体仓库中安装有激光反光板、二维码标签，用于作为定位标识，配合AGV小车上的传感器，实现AGV小车的定位。

请结合参照图2及图3，图2为本发明实施例提供的一种库位示意图；图3为本发明实施例提供的一种AGV小车承托物料示意图。

放置物料的库位有两种结构，一种为承托盘14与承托盘14相对设置，物料12放置在两个承托盘14上；另一种为承托盘14设置于库位的四角，物料12放置在四个承托盘14上；物料12与承托盘14之间形成的空隙用于AGV小车100穿行。

AGV小车100安装有举升机构和旋转装置，举升机构用于承托物料，旋转装置用于实现原地旋转功能。

当需要出库物料时，AGV小车100运行到物料底部，通过举升机构托起物料，随后托着物料一起行走。

当需要入库物料时，AGV小车100把物料搬运到指定空置库位，通过举升机构降下托盘，让物料放置在承托盘上。

无论是出库还是入库，AGV小车100都借助电梯实现跨层的搬运工作。

通过激光反光板、二维码标签、AGV小车100上的传感器、举升机构和旋转装置实现AGV小车100按照承托物料所需要的电子路径行走，无需铺设固定的引导轨道，电子路径由AGV控制系统下发；相对于传统AGV小车100只能在固定轨道中行走，极大的提高了出入库的灵活性和效率。

请参照图4，为本发明实施例提供的一种无轨AGV出入库方法的流程示意图。

步骤101，接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级。

步骤102，根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满。

步骤103，选择优先级低的库位进行入库。

步骤104，选择优先级高的库位进行入库。

在本实施例中，AGV小车接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级大小，并根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满，若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库。通过对每个库位匹配不同的优先级，在实际入库时，按照库位的优先级大小进行入库，提高了AGV出入库的灵活性，同时也提高了AGV出入库的效率。

请参照图5，为本发明实施例提供的另一种无轨AGV出入库方法的流程示意图。

需要说明的是，本实施例所提供的无轨AGV出入库方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

步骤101，接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级。

库位优先级列表表征每个库位对应的优先级大小；在本实施例中，库位有两种优先级。

AGV小车接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级。

步骤102，根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满。

具体的，判断优先级高的库位是否都已经存放了物料；

若是，则执行步骤103-1；若否，则执行步骤103-2。

步骤103，选择优先级低的库位进行入库。

需要说明的是，步骤103包括一个子步骤，本步骤中未提及之处将在其子步骤中进行详细的阐述。

步骤103-1，选择优先级低的库位进行入库，计算优先级低的库位的路径障碍数量，选择路径障碍数量最小的库位进行入库。

路径障碍数量为通往优先级低的库位的路径上的遮挡物的数量。

按照路径障碍数量由小到大进行排序，优先选择路径障碍数量最小的库位进行入库。

步骤104，选择优先级高的库位进行入库。

需要说明的是，步骤104包括一个子步骤，本步骤中未提及之处将在其子步骤中进行详细的阐述。

步骤104-1，选择优先级高的库位进行入库，并从优先级高的库位中选择离待入库物料最近的库位进行入库。

具体的，在选择优先级高的库位进行入库时，从优先级高的库位中选择离待入库物料最近的库位进行入库，以节省入库时间，提高入库效率。

步骤205，待入库物料是否需要移库。

不管是选择优先级高的库位还是优先级低的库位进行入库，在入库之前，都需要判断是否接收到移库的指令；若是，则执行步骤206；若否，则执行步骤207。

需要说明的，在对物料进行出库前，也需要判断是否接收到移库的指令；若是，则将待出库物料移至指定库位；若否，则直接出库待出库物料。

步骤206，将待入库物料移至指定库位。

步骤207，直接入库待入库物料。

综上所述，本发明实施例提供的无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统，所述方法包括：AGV小车接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级大小，并根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满，若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库；通过对每个库位匹配不同的优先级，在实际入库时，按照库位的优先级大小进行入库，提高了AGV出入库的灵活性，同时也提高了AGV出入库的效率。

请参阅图6，为本发明实施例提供的一种无轨AGV出入库装置的功能模块示意图。需要说明的是，本发明实施例所提供的一种无轨AGV出入库装置，其基本原理及产生的技术效果与前述方法实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考前述方法实施例中的相应内容。无轨AGV出入库装置200应用于图3所述的AGV小车100，并用于执行图4及图5所述的无轨AGV出入库方法，其包括处理模块210以及判断模块220。

可以理解的，在一种实施例中，通过处理模块210执行步骤101、步骤103、步骤104、步骤106及步骤107。

可以理解的，在一种实施例中，通过判断模块220执行步骤102及步骤105。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无轨AGV出入库方法，应用于AGV控制系统中的AGV小车，所述AGV控制系统还包括立体仓库，所述立体仓库的每一层分布有多个库位，每种类型的库位匹配有不同的优先级；其特征在于，所述无轨AGV出入库方法包括：

接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级；根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满；所述库位优先级列表表征每个库位对应的优先级大小；

若是，则选择优先级低的库位进行入库；

若否，则选择优先级高的库位进行入库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择优先级低的库位进行入库的步骤，包括：

若优先级高的库位已满，则选择优先级低的库位进行入库，计算优先级低的库位的路径障碍数量，选择所述路径障碍数量最小的库位进行入库；所述路径障碍数量为通往所述库位的路径上的遮挡物的数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择优先级高的库位进行入库的步骤，包括：

若优先级高的库位未满，则选择优先级高的库位进行入库，并从优先级高的库位中选择离待入库物料最近的库位进行入库。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收到出库指令时，判断待出库物料是否需要移库；

若是，则将所述待出库物料移至指定库位；

若否，则直接出库所述待出库物料。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在入库之前，判断待入库物料是否需要移库；

若是，则将所述待入库物料移至指定库位；

若否，则直接入库所述待入库物料。

6.一种无轨AGV出入库装置，应用于AGV控制系统中的AGV小车，所述AGV控制系统还包括立体仓库，所述立体仓库的每一层分布有多个库位，每种类型的库位匹配有不同的优先级；其特征在于，所述无轨AGV出入库装置包括：

处理模块，用于接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级；库位优先级列表表征每个库位对应的优先级大小；

所述处理模块，还用于根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满；若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于若优先级高的库位已满，则选择优先级低的库位进行入库，计算优先级低的库位的路径障碍数量，选择所述路径障碍数量最小的库位进行入库；所述路径障碍数量为通往所述库位的路径上的遮挡物的数量；

以及还用于若优先级高的库位未满，则选择优先级高的库位进行入库，并从优先级高的库位中选择离待入库物料最近的库位进行入库。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括判断模块；

所述判断模块，用于接收到出库指令时，判断待出库物料是否需要移库；

若是，则将所述待出库物料移至指定库位；

若否，则直接出库所述待出库物料。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

判断模块，还用于在入库之前，判断待入库物料是否需要移库；

若是，则将所述待入库物料移至指定库位；

若否，则直接入库所述待入库物料。

10.一种AGV控制系统，其特征在于，包括AGV小车和立体仓库，所述AGV小车用于执行如权利要求1-5任意一项所述的无轨AGV出入库方法。

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