CN113858239B - 机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手。机械手包括固定结构、夹持结构、第一驱动结构和拍摄结构，夹持结构与固定结构连接；第一驱动结构与固定结构连接；拍摄结构与第一驱动结构连接，并适于在第一驱动结构的驱动下绕夹持结构的外周旋转。本发明提供的机械手，拍摄结构可多方向收集工件信息，以实现准确夹持。

Description

机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

机械手作为最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手可以代替操作者的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，可以在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但现有的工业机械手由于对待夹持的工件的形状、位置、方向等信息都不了解，夹持的过程中可能会对夹持的工件造成伤害，且存在夹持几次才能夹持成功的缺陷，导致机械手的操作不便。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的机械手存在夹持失败或对夹持工件造成伤害的缺陷，从而提供一种采集工件信息以实现准确夹持的机械手。

为了解决上述问题，本发明提供了一种机械手，包括固定结构、夹持结构、第一驱动结构和拍摄结构，夹持结构与固定结构连接；第一驱动结构与固定结构连接；拍摄结构与第一驱动结构连接，并适于在第一驱动结构的驱动下绕夹持结构的外周旋转。

本发明提供的机械手，夹持结构包括连接部和抓手；连接部的一端与固定结构固定连接，另一端向远离固定结构的方向延伸；抓手连接在连接部的另一端。

本发明提供的机械手，还包括转筒，套设在连接部的外周；转筒的一端与固定结构可转动地连接，并与第一驱动结构连接，适于在第一驱动结构的驱动下旋转；拍摄结构连接在转筒的另一端的外周上。

本发明提供的机械手，第一驱动结构包括第一驱动电机、第一齿轮和第二齿轮；第一驱动电机固定连接在固定结构上；第一齿轮与第一驱动电机的输出轴固定连接；第二齿轮套设在转筒的外周，并与转筒固定连接，第二齿轮与第一齿轮啮合。

本发明提供的机械手，第一驱动电机为伺服电机。

本发明提供的机械手，还包括连接台和第二驱动结构，连接台的一端与拍摄结构连接，另一端与转筒连接；第二驱动结构，固定连接在连接台上，并与拍摄结构连接，适于驱动拍摄结构旋转以改变拍摄结构与转筒的轴向之间的角度。

本发明提供的机械手，连接台包括第一固定部和第二固定部；第一固定部沿转筒的径向向外凸出；第二固定部连接在第一固定部远离转筒的一端，第二固定部的一端向靠近抓手的方向延伸；拍摄结构可转动地连接在第二固定部靠近抓手的一端。

本发明提供的机械手，第二固定部靠近抓手的一端设有两个相对设置的连接板，每个连接板上均设有连接孔，拍摄结构通过旋转轴可转动地连接在两个连接孔之间。

本发明提供的机械手，第二驱动结构包括第二驱动电机，第二驱动电机固定连接在一个连接板上，第二驱动电机的输出轴与旋转轴固定连接。

本发明提供的机械手，第二驱动电机为伺服电机。

本发明提供的机械手，还包括底座、固定台、第一延伸臂、第二延伸臂、第一丝杆、第一移动结构和第二移动结构；固定台设置在底座的顶部，固定台的底部设有安装槽；第一延伸臂的一端与固定台连接，另一端向远离固定台的方向延伸；第二延伸臂的一端与第一延伸臂连接，另一端向远离第一延伸臂的方向延伸，固定结构连接在第二延伸臂上；第一丝杆包括间隔设置、且旋转方向相反的第一螺纹和第二螺纹；第一移动结构包括第一移动块和第一凸出部，第一移动块的一端与第一螺纹配合，另一端适于伸置在安装槽内；第一凸出部的一端与第一移动块的另一端连接，另一端朝向安装槽的第一槽侧壁延伸；第二移动结构包括第二移动块和第二凸出部，第二移动块的一端与第二螺纹配合，另一端适于伸置在安装槽内；第二凸出部的一端与第二移动块的另一端连接，另一端朝向安装槽的第二槽侧壁延伸；第一槽侧壁与第二槽侧壁相对设置。

本发明提供的机械手，第一槽侧壁上设有第一限位槽，第一凸出部具有伸置第一限位槽内的装配位置，及位于第一限位槽外部的拆卸位置；第二槽侧壁上相对应的位置处设有第二限位槽，第二凸出部具有伸置第二限位槽内的装配位置，及位于第二限位槽外部的拆卸位置。

本发明提供的机械手，还包括支撑架、第三移动结构和第四移动结构，支撑架设置在固定台的顶部，包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁的外表面上设有第三限位槽，第二侧壁的外表面上与第三限位槽相对应的位置处设有第四限位槽；第一延伸臂设置在支撑架的顶部，通过支撑架与固定台连接；第一丝杆上还包括间隔设置、且旋转方向相反的第三螺纹和第四螺纹，第一螺纹和第二螺纹均设置在第三螺纹和第四螺纹之间；第三移动结构包括第三移动块和第三凸出部，第三移动块的一端与第三螺纹配合，另一端向固定台的上方延伸，并位于支撑架的外部；第三凸出部的一端与第三移动块的另一端连接，另一端位于固定台的上方、并向第三限位槽延伸，具有伸置第三限位槽内的装配位置，及位于第三限位槽外部的拆卸位置；第四移动结构，包括第四移动块和第四凸出部，第四移动块的一端与第四螺纹配合，另一端向固定台的上方延伸，并位于支撑架的外部；第四凸出部的一端与第四移动块的另一端连接，另一端位于固定台的上方、并向第四限位槽延伸，具有伸置第四限位槽内的装配位置，及位于第四限位槽外部的拆卸位置。

本发明提供的机械手，还包括调整箱、第二丝杆、移动板、夹板和推杆，调整箱具有两个，分别固定连接在第三凸出部和第四凸出部的顶部，调整箱朝向支撑架的一侧设有开口；第二丝杆具有两个，可转动地设置在调整箱内，每个第二丝杆的轴向与第三凸出部和第四凸出部均垂直，每个第二丝杆上均设有调节螺纹；移动板具有两个，移动板的一端通过开口与调节螺纹配合，另一端向支撑架的侧部延伸；夹板具有两个，一个位于第三凸出部与固定台的顶部之间，另一个位于第四凸出部与固定台的顶部之间；夹板具有抵靠在固定台的顶部的固定位置，及远离固定台的顶部的收纳位置；推杆具有两个，一端与移动板的底部连接，一根推杆的另一端穿过第三凸出部上的通孔与夹板连接，另一根推杆的另一端穿过第四凸出部上的通孔与夹板连接。

本发明具有以下优点：

1、本发明提供的机械手，包括固定结构、夹持结构、第一驱动结构和拍摄结构，夹持结构与固定结构连接；第一驱动结构与固定结构连接；拍摄结构与第一驱动结构连接，并适于在第一驱动结构的驱动下绕夹持结构的外周旋转。

本发明的机械手，拍摄结构对夹持结构附近待夹持的工件进行图像信息或视频信息的采集，且拍摄结构在第一驱动结构的驱动下绕夹持结构的外周旋转，可对待抓取的工件实现360°的信息采集。控制模块根据拍摄结构反馈的待夹持的工件的图像信息或视频信息，控制夹持结构的动作，对工件实现准确夹持，降低夹持过程中对工件的伤害，且增加夹持的成功率。

且无需在进行夹持操作之前通过手动操作调整夹持结构的位置，操作者只需启动机械手，夹持结构在拍摄结构的配合下即可自动进行工作，使得机械手的操作较为简单、方便。

2、本发明提供的机械手，还包括转筒，套设在连接部的外周；转筒的一端与固定结构可转动地连接，并与第一驱动结构连接，适于在第一驱动结构的驱动下旋转；拍摄结构连接在转筒的另一端的外周上。

通过转筒，实现拍摄结构360°的旋转，不会与其他结构发生干涉而影响旋转角度，确保拍摄结构的拍摄效果。且结构较为简单，占用空间较小。

3、本发明提供的机械手，还包括连接台和第二驱动结构，连接台的一端与拍摄结构连接，另一端与转筒连接；第二驱动结构固定连接在连接台上，并与拍摄结构连接，适于驱动拍摄结构旋转以改变拍摄结构与转筒的轴向之间的角度。

可根据待夹持的工件与抓手之间的距离不断调整拍摄结构的角度，多角度多方向掌握工件的信息，增强夹持的成功率，降低夹持过程中对工件的伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明的机械手的局部示意图；

图2示出了本发明的机械手的局部剖视图；

图3示出了本发明的机械手的连接台的侧视图；

图4示出了本发明的机械手的示意图；

图5示出了图4的A部放大图；

图6示出了图5的B部放大图；

图7示出了图5的C部放大图；

图8示出了图6的D部放大图。

附图标记说明：

1、固定结构；2、夹持结构；201、连接部；202、抓手；

3、第一驱动结构；301、第一驱动电机；302、第一齿轮；303、第二齿轮；4、拍摄结构；5、转筒；

6、连接台；601、第一固定部；602、第二固定部；603、连接板；

7、第二驱动结构；701、第二驱动电机；

8、底座；801、装配槽；

9、固定台；901、安装槽；902、第一槽侧壁；903、第二槽侧壁；904、第一限位槽；905、第二限位槽；

10、第一延伸臂；11、第二延伸臂；

12、第一丝杆；1201、第一螺纹；1202、第二螺纹；1203、第三螺纹；1204、第四螺纹；1205、第一把手部；

13、第一移动结构；1301、第一移动块；1302、第一凸出部；

14、第二移动结构；1401、第二移动块；1402、第二凸出部；

15、支撑架；1501、第一侧壁；1502、第二侧壁；1503、第三限位槽；1504、第四限位槽；

16、第三移动结构；1601、第三移动块；1602、第三凸出部；

17、第四移动结构；1701、第四移动块；1702、第四凸出部；

18、调整箱；1801、开口；19、第二丝杆；1901、调节螺纹；1902、第二把手部；20、移动板；21、夹板；22、推杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1至图8所示，本实施例公开了一种机械手，包括固定结构1、夹持结构2、第一驱动结构3和拍摄结构4，夹持结构2与固定结构1连接；第一驱动结构3与固定结构1连接；拍摄结构4与第一驱动结构3连接，并适于在第一驱动结构3的驱动下绕夹持结构2的外周旋转。

拍摄结构4对夹持结构2附近待夹持的工件进行图像信息或视频信息的采集，且拍摄结构4在第一驱动结构3的驱动下绕夹持结构2的外周旋转，可对待抓取的工件实现360°的信息采集。控制模块根据拍摄结构4反馈的待夹持的工件的图像信息或视频信息，控制夹持结构2的动作，对工件实现准确夹持，降低夹持过程中对工件的伤害，且增加夹持的成功率。

且无需在进行夹持操作之前通过手动操作调整夹持结构2的位置，操作者只需启动机械手，夹持结构2在拍摄结构4的配合下即可自动进行工作，使得机械手的操作较为简单、方便。

本实施例中的机械手，夹持结构2包括连接部201和抓手202，连接部201的一端与固定结构1固定连接，另一端向远离固定结构1的方向延伸；抓手202连接在连接部201的另一端。

抓手202通过连接部201延伸到相应的位置。抓手202可通过连接部201实现对抓手202的位置、方向等特征进行控制。或者，抓手202在固定结构1的带动下，可绕第二延伸臂11旋转至相应的角度。

本实施例中的机械手，还包括转筒5，套设在连接部201的外周；转筒5的一端与固定结构1可转动地连接，并与第一驱动结构3连接，适于在第一驱动结构3的驱动下旋转；拍摄结构4连接在转筒5的另一端的外周上。

通过转筒5，实现拍摄结构4的360°旋转，不会与其他结构发生干涉而影响旋转角度，确保拍摄结构4的拍摄效果。且结构较为简单，占用空间较小。

本实施例中的机械手，第一驱动结构3包括第一驱动电极、第一齿轮302和第二齿轮303，第一驱动电机301固定连接在固定结构1上；第一齿轮302与第一驱动电机301的输出轴固定连接；第二齿轮303套设在转筒5的外周，并与转筒5固定连接，第二齿轮303与第一齿轮302啮合。

第一齿轮302在第一驱动电机301的输出轴的驱动下旋转，第一齿轮302与第二齿轮303啮合，第二齿轮303在第一齿轮302的作用下旋转，带动转筒5旋转，拍摄结构4在转筒5的带动下绕夹持结构2旋转。

作为可变换的实施方式，也可以为，第一驱动结构3仅包括第一驱动电机301，第一驱动电机301的输出轴与转筒5连接，带动转筒5旋转，拍摄结构4在转筒5的带动下绕夹持结构2旋转。

本实施例中的机械手，第一驱动电机301为伺服电机。

本实施例中的机械手，还包括连接台6和第二驱动结构7，连接台6的一端与拍摄结构4连接，另一端与转筒5连接；第二驱动结构7固定连接在连接台6上，并与拍摄结构4连接，适于驱动拍摄结构4旋转以改变拍摄结构4与转筒5的轴向之间的角度。

拍摄结构4通过连接台6连接至靠近夹持结构2的位置。本实施例中的机械手可根据待夹持的工件与抓手202之间的距离不断调整拍摄结构4的角度，多角度多方向掌握工件的信息，增强夹持的成功率，降低夹持过程中对工件的伤害。

本实施例中的连接台6包括第一固定部601和第二固定部602，第一固定部601沿转筒5的径向向外凸出；第二固定部602连接在第一固定部601远离转筒5的一端，第二固定部602的一端向靠近抓手202的方向延伸；拍摄结构4可转动地连接在第二固定部602靠近抓手202的一端。优选地实施方式中，第一固定部601与第二固定部602的延伸方向垂直。

作为可变换的实施方式，也可以为，第一固定部601沿转筒5的切向向外凸出。

本实施例中的机械手，第二固定部602靠近抓手202的一端设有两个相对设置的连接板603，每个连接板603上均设有连接孔，拍摄结构4通过旋转轴可转动地连接在两个连接孔之间。

本实施例中，第二驱动结构7包括第二驱动电机701，第二驱动电机701固定连接在一个连接板603上，第二驱动电机701的输出轴与旋转轴固定连接。第二驱动电机701连接在一个连接板603上远离另一个连接板603的一侧。

旋转轴在第二驱动电机701的输出轴的带动下旋转，并带动连接在旋转轴上的拍摄结构4旋转。

作为可变换的实施方式，也可以为，第二固定部602靠近抓手202的一端设有连接孔，旋转轴一端与拍摄结构4连接，另一端穿过连接孔与第二驱动电机701的输出轴连接，在第二驱动电机701的驱动下旋转。

本实施例中的机械手，第二驱动电机701为伺服电机。

如图5至图8所示，本实施例中的机械手，还包括底座8、固定台9、第一延伸臂10、第二延伸臂11、第一丝杆12、第一移动结构13和第二移动结构14，固定台9设置在底座8的顶部，固定台9的底部设有安装槽901；第一延伸臂10的一端与固定台9连接，另一端向远离固定台9的方向延伸；第二延伸臂11的一端与第一延伸臂10连接，另一端向远离第一延伸臂10的方向延伸，固定结构1连接在第二延伸臂11上；第一丝杆12包括间隔设置、且旋转方向相反的第一螺纹1201和第二螺纹1202；第一移动结构13包括第一移动块1301和第一凸出部1302，第一移动块1301的一端与第一螺纹1201配合，另一端适于伸置在安装槽901内；第一凸出部1302的一端与第一移动块1301的另一端连接，另一端朝向安装槽901的第一槽侧壁902延伸；第二移动结构14包括第二移动块1401和第二凸出部1402，第二移动块1401的一端与第二螺纹1202配合，另一端适于伸置在安装槽901内；第二凸出部1402的一端与第二移动块1401的另一端连接，另一端朝向安装槽901的第二槽侧壁903延伸；第一槽侧壁902与第二槽侧壁903相对设置。第一移动块1301的一端套设在第一丝杆12的外部，并与第一螺纹1201配合。第二移动块1401的一端套设在第一丝杆12的外部，并与第二螺纹1202配合。

底座8和固定台9之间具有固定连接过程和拆卸过程。固定连接过程包括：第一丝杆12顺时针或逆时针旋转，由于第一螺纹1201和第二螺纹1202的旋转方向相反，第一移动块1301和第二移动块1401向相反的方向移动，第一凸出部1302与第一槽侧壁902接触，第二凸出部1402与第二槽侧壁903接触，第一凸出部1302和第二凸出部1402夹紧安装槽901，防止固定台9在底座8的顶部移动，实现两者的固定连接。拆卸过程，第一丝杆12逆时针或顺时针旋转，与固定连接过程的旋转方向相反，第一移动块1301和第二移动块1401向相反的方向移动，第一凸出部1302与第一槽侧壁902远离，第二凸出部1402与第二槽侧壁903远离，可将固定台9从底座8上拆卸。

具体地实施方式中，底座8上设有装配槽801，固定台9适于设置在装配槽801内，装配槽801的相对的两个槽壁上设有连接孔，其中一个连接孔为连接盲孔，一个连接孔为连接通孔，第一丝杆12的一端设置在连接盲孔内，另一端穿过连接通孔与设置在装配槽801外部的第一把手部1205连接，第一把手部1205包括连接盘和手柄，连接盘与第一丝杆12的另一端连接；手柄连接在连接盘远离第一丝杆12的端面上，并位于靠近连接盘外周的位置处。

本实施例优选地一种实施方式中，第二延伸臂11的一端与第一延伸臂10连接，且连接位置可沿第一延伸臂10的长度方向调整，另一端向远离第一延伸臂10的方向延伸，固定结构1可拆卸地连接在第二延伸臂11上，且连接位置可在第二延伸臂11的长度方向上调整。更优选地实施方式中，第一延伸臂10沿竖直方向向上延伸，第二延伸臂11沿水平方向延伸。固定结构1可以为板状结构，通过螺钉或螺栓等紧固件可拆卸地连接在第二延伸臂11上。或者，第二延伸臂11上设有滑道，固定结构1通过滑道可滑动地连接在第二延伸臂11上。

本实施例中，第一槽侧壁902上设有第一限位槽904，第一凸出部1302具有伸置第一限位槽904内的装配位置，及位于第一限位槽904外部的拆卸位置；第二槽侧壁903上相对应的位置处设有第二限位槽905，第二凸出部1402具有伸置第二限位槽905内的装配位置，及位于第二限位槽905外部的拆卸位置。第一凸出部1302和第二凸出部1402均处于装配位置时，既可防止固定台9在底座8上方的水平方向的移动，又可防止固定台9在竖直方向上移动。优选地实施方式中，第一限位槽904和第二限位槽905的槽底均设有限位斜面，第一凸出部1302和第二凸出部1402的端部设有与限位斜面配合的配合斜面，第一凸出部1302的配合斜面的顶部到第一移动块1301的距离，大于配合斜面的底部到第一移动块1301的距离，第二凸出部1402的配合斜面的顶部到第二移动块1401的距离，大于配合斜面的底部到第二移动块1401的距离，限位斜面和配合斜面的配合，在竖直方向上向固定台9施加向下的作用力，防止固定台9在竖直方向上移。

本实施例中，还包括支撑架15、第三移动结构16和第四移动结构17，支撑架15设置在固定台9的顶部，包括相对设置的第一侧壁1501和第二侧壁1502，第一侧壁1501的外表面上设有第三限位槽1503，第二侧壁1502的外表面上与第三限位槽1503相对应的位置处设有第四限位槽1504；第一延伸臂设置在支撑架15的顶部，通过支撑架15与固定台9连接；第一丝杆12上还包括间隔设置、且旋转方向相反的第三螺纹1203和第四螺纹1204，第一螺纹1201和第二螺纹1202均设置在第三螺纹1203和第四螺纹1204之间；第三移动结构16包括第三移动块1601和第三凸出部1602，第三移动块1601的一端与第三螺纹1203配合，另一端向固定台9的上方延伸，并位于支撑架15的外部；第三凸出部1602的一端与第三移动块1601的另一端连接，另一端位于固定台9的上方、并向第三限位槽1503延伸，具有伸置第三限位槽1503内的装配位置，及位于第三限位槽1503外部的拆卸位置；第四移动结构17，包括第四移动块1701和第四凸出部1702，第四移动块1701的一端与第四螺纹1204配合，另一端向固定台9的上方延伸，并位于支撑架15的外部；第四凸出部1702的一端与第四移动块1701的另一端连接，另一端位于固定台9的上方、并向第四限位槽1504延伸，具有伸置第四限位槽1504内的装配位置，及位于第四限位槽1504外部的拆卸位置。

底座8和支撑架15之间具有固定连接过程和拆卸过程。固定连接过程包括：第一丝杆12顺时针或逆时针旋转，由于第三螺纹1203和第四螺纹1204的旋转方向相反，第三移动块1601和第四移动块1701向相反的方向移动，第三凸出部1602和第四凸出部1702移动至装配位置，第三凸出部1602设置在第三限位槽1503内，第四凸出部1702设置在第四限位槽1504内，第三凸出部1602和第四凸出部1702夹紧支撑架15，防止支撑架15相对于固定台和底座的水平方向和竖直方向的移动，实现两者的固定连接。拆卸过程，第一丝杆12逆时针或顺时针旋转，与固定连接过程的旋转方向相反，第三移动块1601和第四移动块1701向相反的方向移动，第三凸出部1602和第四凸出部1702移动至拆卸位置，第三凸出部1602位于第三限位槽1503外部，第四凸出部1702位于第四槽侧壁外部，可将支撑架15从固定台9和底座8上拆卸。

优选地实施方式中，第三限位槽1503和第四限位槽1504的槽底均设有限位斜面，第三凸出部1602和第四凸出部1702的端部设有与限位斜面配合的配合斜面，第三凸出部1602的配合斜面的顶部到第三移动块1601的距离，大于配合斜面的底部到第三移动块1601的距离，第四凸出部1702的配合斜面的顶部到第四移动块1701的距离，大于配合斜面的底部到第四移动块1701的距离，限位斜面和配合斜面的配合，在竖直方向上向支撑架15施加向下的作用力，防止支撑架15在竖直方向上移。

本实施例中，还包括调整箱18、第二丝杆19、移动板20、夹板21和推杆22，调整箱18具有两个，分别固定连接在第三凸出部1602和第四凸出部1702的顶部，调整箱18朝向支撑架15的一侧设有开口1801；第二丝杆19具有两个，可转动地设置在调整箱18内，每个第二丝杆19的轴向与第三凸出部1602和第四凸出部1702均垂直，每个第二丝杆19上均设有调节螺纹1901；移动板20具有两个，移动板20的一端通过开口1801与调节螺纹1901配合，另一端向支撑架15的侧部延伸；夹板21具有两个，一个位于第三凸出部1602与固定台9的顶部之间，另一个位于第四凸出部1702与固定台9的顶部之间；夹板21具有抵靠在固定台9的顶部的固定位置，及远离固定台9的顶部的收纳位置；推杆22具有两个，一端与移动板20的底部连接，一根推杆22的另一端穿过第三凸出部1602上的通孔与夹板21连接，另一根推杆22的另一端穿过第四凸出部1702上的通孔与夹板21连接。

夹板21和固定台9之间具有固定过程和收纳过程。固定过程包括：第二丝杆19顺时针或逆时针旋转，移动板20向下移动，夹板21在推杆22的推动下向下移动至固定位置，与固定台9相抵靠，实现竖直方向的限位固定。收纳过程，第二丝杆19逆时针或顺时针旋转，移动板20向上移动，夹板21在推杆22的推动下向上移动至收纳位置，与第三凸出部1602和第四凸出部1702相抵靠，不再具有竖直方向的限位固定。

具体地实施方式中，调整箱18的底部设有连接盲孔，调整箱18的顶部设有连接通孔，第二丝杆19的一端设置在连接盲孔内，另一端穿过连接通孔与设置在调整箱18外部的第二把手部1902连接，第二把手部1902包括连接盘和手柄，连接盘与第二丝杆19的另一端连接；手柄连接在连接盘远离第二丝杆19的端面上，并位于靠近连接盘外周的位置处。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

固定结构(1)；

夹持结构(2)，与所述固定结构(1)连接；

第一驱动结构(3)，与所述固定结构(1)连接；

拍摄结构(4)，与所述第一驱动结构(3)连接，并适于在所述第一驱动结构(3)的驱动下绕所述夹持结构(2)的外周旋转；

底座(8)；

固定台(9)，设置在所述底座(8)的顶部，所述固定台(9)的底部设有安装槽(901)；

第一延伸臂(10)，一端与所述固定台(9)连接，另一端向远离所述固定台(9)的方向延伸；

第二延伸臂(11)，一端与所述第一延伸臂(10)连接，另一端向远离所述第一延伸臂(10)的方向延伸，所述固定结构(1)连接在所述第二延伸臂(11)上；

第一丝杆(12)，包括间隔设置、且旋转方向相反的第一螺纹(1201)和第二螺纹(1202)；

第一移动结构(13)，包括第一移动块(1301)和第一凸出部(1302)，所述第一移动块(1301)的一端与所述第一螺纹(1201)配合，另一端适于伸置在所述安装槽(901)内；所述第一凸出部(1302)的一端与所述第一移动块(1301)的另一端连接，另一端朝向所述安装槽(901)的第一槽侧壁(902)延伸；

第二移动结构(14)，包括第二移动块(1401)和第二凸出部(1402)，所述第二移动块(1401)的一端与所述第二螺纹(1202)配合，另一端适于伸置在所述安装槽(901)内；所述第二凸出部(1402)的一端与所述第二移动块(1401)的另一端连接，另一端朝向所述安装槽(901)的第二槽侧壁(903)延伸；

所述第一槽侧壁(902)与所述第二槽侧壁(903)相对设置。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持结构(2)包括：

连接部(201)，一端与所述固定结构(1)固定连接，另一端向远离所述固定结构(1)的方向延伸；

抓手(202)，连接在所述连接部(201)的另一端。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括转筒(5)，套设在所述连接部(201)的外周；所述转筒(5)的一端与所述固定结构(1)可转动地连接，并与所述第一驱动结构(3)连接，适于在所述第一驱动结构(3)的驱动下旋转；所述拍摄结构(4)连接在所述转筒(5)的另一端的外周上。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动结构(3)包括：

第一驱动电机(301)，固定连接在所述固定结构(1)上；

第一齿轮(302)，与所述第一驱动电机(301)的输出轴固定连接；

第二齿轮(303)，套设在所述转筒(5)的外周，并与所述转筒(5)固定连接，所述第二齿轮(303)与所述第一齿轮(302)啮合。

5.根据权利要求3或4所述的机械手，其特征在于，还包括：

连接台(6)，一端与所述拍摄结构(4)连接，另一端与所述转筒(5)连接；

第二驱动结构(7)，固定连接在所述连接台(6)上，并与所述拍摄结构(4)连接，适于驱动所述拍摄结构(4)旋转以改变拍摄结构(4)与所述转筒(5)的轴向之间的角度。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述连接台(6)包括：

第一固定部(601)，沿所述转筒(5)的径向向外凸出；

第二固定部(602)，连接在所述第一固定部(601)远离所述转筒(5)的一端，所述第二固定部(602)的一端向靠近所述抓手(202)的方向延伸；所述拍摄结构(4)可转动地连接在所述第二固定部(602)靠近所述抓手(202)的一端。

7.根据权利要求1-4、6中任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一槽侧壁(902)上设有第一限位槽(904)，所述第一凸出部(1302)具有伸置所述第一限位槽(904)内的装配位置，及位于所述第一限位槽(904)外部的拆卸位置；

所述第二槽侧壁(903)上相对应的位置处设有第二限位槽(905)，所述第二凸出部(1402)具有伸置所述第二限位槽(905)内的装配位置，及位于所述第二限位槽(905)外部的拆卸位置。

8.根据权利要求1-4、6中任一项所述的机械手，其特征在于，还包括：

支撑架(15)，设置在所述固定台(9)的顶部，包括相对设置的第一侧壁(1501)和第二侧壁(1502)，所述第一侧壁(1501)的外表面上设有第三限位槽(1503)，所述第二侧壁(1502)的外表面上与所述第三限位槽(1503)相对应的位置处设有第四限位槽(1504)；第一延伸臂设置在支撑架(15)的顶部，通过支撑架(15)与固定台(9)连接；

所述第一丝杆(12)上还包括间隔设置、且旋转方向相反的第三螺纹(1203)和第四螺纹(1204)，所述第一螺纹(1201)和所述第二螺纹(1202)均设置在所述第三螺纹(1203)和所述第四螺纹(1204)之间；

第三移动结构(16)，包括第三移动块(1601)和第三凸出部(1602)，所述第三移动块(1601)的一端与所述第三螺纹(1203)配合，另一端向所述固定台(9)的上方延伸，并位于所述支撑架(15)的外部；所述第三凸出部(1602)的一端与所述第三移动块(1601)的另一端连接，另一端位于所述固定台(9)的上方、并向所述第三限位槽(1503)延伸，具有伸置所述第三限位槽(1503)内的装配位置，及位于所述第三限位槽(1503)外部的拆卸位置；

第四移动结构(17)，包括第四移动块(1701)和第四凸出部(1702)，所述第四移动块(1701)的一端与所述第四螺纹(1204)配合，另一端向所述固定台(9)的上方延伸，并位于所述支撑架(15)的外部；所述第四凸出部(1702)的一端与所述第四移动块(1701)的另一端连接，另一端位于所述固定台(9)的上方、并向所述第四限位槽(1504)延伸，具有伸置所述第四限位槽(1504)内的装配位置，及位于所述第四限位槽(1504)外部的拆卸位置。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，还包括

调整箱(18)，具有两个，分别固定连接在所述第三凸出部(1602)和所述第四凸出部(1702)的顶部，所述调整箱(18)朝向所述支撑架(15)的一侧设有开口(1801)；

第二丝杆(19)，具有两个，可转动地设置在所述调整箱(18)内，每个所述第二丝杆(19)的轴向与所述第三凸出部(1602)和所述第四凸出部(1702)均垂直，每个所述第二丝杆(19)上均设有调节螺纹(1901)；

移动板(20)，具有两个，所述移动板(20)的一端通过所述开口(1801)与所述调节螺纹(1901)配合，另一端向所述支撑架(15)的侧部延伸；

夹板(21)，具有两个，一个位于所述第三凸出部(1602)与所述固定台(9)的顶部之间，另一个位于所述第四凸出部(1702)与所述固定台(9)的顶部之间；所述夹板(21)具有抵靠在所述固定台(9)的顶部的固定位置，及远离所述固定台(9)的顶部的收纳位置；

推杆(22)，具有两个，一端与所述移动板(20)的底部连接，一根所述推杆(22)的另一端穿过所述第三凸出部(1602)上的通孔与所述夹板(21)连接，另一根所述推杆(22)的另一端穿过所述第四凸出部(1702)上的通孔与所述夹板(21)连接。