CN113857836A - 设备拆卸装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种设备拆卸装置。所述设备拆卸装置包括：安装座体、拆卸机械手、识别机构、活动机构与中枢控制机构，所述活动机构可活动地装设在所述安装座体上，所述识别机构与所述拆卸机械手装设在所述活动机构上，所述识别机构与所述拆卸机械手均与所述中枢控制机构电性连接，所述识别机构用于对待拆卸螺栓进行识别定位，所述拆卸机械手用于对待拆卸螺栓进行拆卸操作。相较于传统的拆卸方式，上述拆卸装置通过活动机构能够将识别机构与拆卸机械手定位至与待拆卸螺栓相对位的位置，然后通过中枢控制机构的自动控制，实现了对待拆卸螺栓的自动拆卸，因此，上述设备拆卸装置能够对电流互感器进行有效的拆卸。

Description

设备拆卸装置

技术领域

本发明涉及互感器拆卸的技术领域，特别是涉及设备拆卸装置。

背景技术

在电力系统中，开关柜的电流互感器普遍安装在钣金结构的互感器支架上，然后，通过螺栓对电流互感器与互感器支架进行进一步固定。根据安装需要电流互感器需要定时拆卸进行检修或维护，目前，传统的拆卸方式主要是依靠工作人员的经验借助辅助拆卸设备将电流互感器与互感器支架之间的螺栓进行拆卸，由于开关柜内空间十分狭小，从而使得传统的拆卸设备难以对电流互感器进行有效的拆卸。

发明内容

基于此，有必要针对传统拆卸设备对电流互感器的拆卸效果较差的问题，提供一种设备拆卸装置。

一种设备拆卸装置。所述设备拆卸装置包括：安装座体、拆卸机械手、识别机构、活动机构与中枢控制机构，所述活动机构可活动地装设在所述安装座体上，所述识别机构与所述拆卸机械手装设在所述活动机构上，所述识别机构与所述拆卸机械手均与所述中枢控制机构电性连接，所述识别机构用于对待拆卸螺栓进行识别定位，所述拆卸机械手用于对待拆卸螺栓进行拆卸操作。

在其中一个实施例中，所述活动机构包括承接板、第一伸缩件、第二伸缩件与升降驱动组件，所述第一伸缩件与所述第二伸缩件间隔设置在所述安装座体上，所述第一伸缩件的伸缩端与所述第二伸缩件的伸缩端均与所述承接板相连，所述升降驱动组件位于所述承接板与所述安装座体之间，所述升降驱动组件的驱动端用于驱动所述承接板升降移动，所述识别机构与所述拆卸机械手均装设在所述承接板上。

在其中一个实施例中，所述升降驱动件包括升降推杆、第一连杆摇臂、第二连杆摇臂、第一适配座与第二适配座，所述升降推杆装设在所述安装座体与所述承接板之间，所述升降推杆用于带动所述承接板相对于所述安装座体升降移动，所述第一适配座装设在所述安装座体上，所述第二适配座装设在所述承接板上，所述第一连杆摇臂的一端与所述第一适配座相连，所述第二连杆摇臂的另一端与所述第二适配座相连，所述第二连杆摇臂的一端与所述第一适配座相连，所述第二连杆摇臂的另一端与所述第二适配座相连，且所述第一连杆摇臂与所述第二连杆摇臂位于所述升降推杆的两侧。

在其中一个实施例中，所述活动机构还包括第一支撑件、第二支撑件、支撑座、转动座与转动驱动组件，所述第一支撑件与所述第二支撑件间隔设置在所述承接板上，所述支撑座架设在所述第一支撑件与所述第二支撑件上，所述转动驱动组件位于所述承接板与所述支撑座之间，所述转动座可转动地装设在所述支撑座上，且所述转动驱动组件穿过所述支撑座与所述转动座传动配合，所述拆卸机械手装设在所述转动座上。

在其中一个实施例中，所述转动驱动组件包括固定箱体、转动电机、第一传动盘与第二传动盘，固定箱体装设在所述支撑座与所述承接板之间，所述转动电机装设在所述固定箱体内部，所述第一传动盘装设在所述转动座上，所述第二传动盘装设在所述拆卸机械手的底部上，所述转动电机的驱动轴与所述第一传动盘安装配合，所述第一传动盘与所述第二传动盘传动配合。

在其中一个实施例中，所述拆卸机械手包括多自由度机械臂与拆卸组件，所述第二传动盘装设在所述多自由度机械臂的底部，所述拆卸组件装设在所述多自由度机械臂的另一端，所述拆卸组件用于与待拆卸螺栓安装配合。

在其中一个实施例中，所述拆卸组件包括安装板、步进电机与螺栓套筒，所述安装板装设在所述多自由度机械臂的端部，所述步进电机装设在所述安装板上，所述螺栓套筒与所述步进电机的步进转轴安装配合，所述螺栓套筒用于与待拆卸螺栓拆卸配合。

在其中一个实施例中，所述拆卸组件还包括加固件，所述加固件沿所述步进电机的周向装设在所述安装板上，所述加固件与所述步进电机安装配合。

在其中一个实施例中，所述识别机构包括第一识别相机、第二识别相机、图像存储模块与图像对比模块，所述第一识别相机与所述第二识别相机间隔设置在所述承接板上，所述第一识别相机与所述第二识别相机用于采集待拆卸螺栓的位置信息，所述图像存储模块用于对所述位置信息进行存储，所述图像对比模块用于对所述位置信息进行比对得出定位信息并将所述定位信息传递至中枢控制机构。

在其中一个实施例中，所述设备拆卸装置还包括导向轮组，所述导向轮组装设在所述安装座体的底部。

上述设备拆卸装置在使用时，首先根据待拆卸螺栓(指电流互感器与互感器支架之间的固定螺栓)的位置对活动机构进行活动调节，即在活动机构的活动调整的过程中，拆卸机械手与识别机构会发生相应的位置变化，直至待拆卸螺栓进入到识别机构的识别范围内，然后停止活动机构的位置调整。需要说明的是在对活动机构进行调整时工作人员可以利用遥控器对活动机构进行远程操控，或者直接对中枢控制机构进行编程，通过中枢控制机构(处理器或控制芯片)对活动机构的动作进行自动控制。进一步地，通过识别机构对待拆卸螺栓进行识别定位，中枢控制机构根据识别机构采集的识别定位信息控制拆卸机械手进行相应的动作并实现对待拆卸螺栓的拆卸。相较于传统的拆卸方式，上述拆卸装置通过活动机构能够将识别机构与拆卸机械手定位至与待拆卸螺栓相对位的位置(指待拆卸螺栓能够处于识别机构与拆卸机械手的处理范围内)，然后通过中枢控制机构的自动控制，实现了对待拆卸螺栓的自动拆卸，因此，上述设备拆卸装置能够对电流互感器进行有效的拆卸。

附图说明

图1为设备拆卸装置的正视剖视图；

图2为设备拆卸装置的整体结构图；

图3为图1所示A部分的放大结构示意图；

图4为图2所示B部分的放大结构示意图。

100、安装座体，200、拆卸机械手，210、多自由度机械臂，211、多自由度机械臂的底部，220、拆卸组件，221、安装板，222、步进电机，223、步进转轴，224、螺栓套筒，225、加固件，300、识别机构，310、第一识别相机，320、第二识别相机，330、图像存储模块，340、图像对比模块，400、活动机构，410、承接板，420、第一伸缩件，430、第二伸缩件，440、升降驱动件，441、升降推杆，442、第一连杆摇臂，443、第二连杆摇臂，444、第一适配座，445、第二适配座，450、第一支撑件，460、第二支撑件，470、支撑座，480、转动座，490、转动驱动组件，491、固定箱体，492、转动电机，4921、驱动轴，493、第一传动盘，494、第二传动盘，500、中枢控制机构，600、导向轮组。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

结合图1至图4所示，在一个实施例中，所述设备拆卸装置包括：安装座体00、拆卸机械手200、识别机构300、活动机构400与中枢控制机构500，所述活动机构400可活动地装设在所述安装座体00上，所述识别机构300与所述拆卸机械手200装设在所述活动机构400上，所述识别机构300与所述拆卸机械手200均与所述中枢控制机构500电性连接，所述识别机构300用于对待拆卸螺栓进行识别定位，所述拆卸机械手200用于对待拆卸螺栓进行拆卸操作。

上述设备拆卸装置在使用时，首先根据待拆卸螺栓(指电流互感器与互感器支架之间的固定螺栓)的位置对活动机构400进行活动调节，即在活动机构400的活动调整的过程中，拆卸机械手200与识别机构300会发生相应的位置变化，直至待拆卸螺栓进入到识别机构300的识别范围内，然后停止活动机构400的位置调整。需要说明的是在对活动机构400进行调整时工作人员可以利用遥控器对活动机构400进行远程操控，或者直接对中枢控制机构500进行编程，通过中枢控制机构500(处理器或控制芯片)对活动机构400的动作进行自动控制。进一步地，通过识别机构300对待拆卸螺栓进行识别定位，中枢控制机构500根据识别机构300采集的识别定位信息控制拆卸机械手200进行相应的动作并实现对待拆卸螺栓的拆卸。相较于传统的拆卸方式，上述拆卸装置通过活动机构400能够将识别机构300与拆卸机械手200定位至与待拆卸螺栓相对位的位置(指待拆卸螺栓能够处于识别机构300与拆卸机械手200的处理范围内)，然后通过中枢控制机构500的自动控制，实现了对待拆卸螺栓的自动拆卸，因此，上述设备拆卸装置能够对电流互感器进行有效的拆卸。

结合图1和图2所示，在一个实施例中，所述活动机构400包括承接板410、第一伸缩件420、第二伸缩件430与升降驱动组件，所述第一伸缩件420与所述第二伸缩件430间隔设置在所述安装座体00上，所述第一伸缩件420的伸缩端与所述第二伸缩件430的伸缩端均与所述承接板410相连，所述升降驱动组件位于所述承接板410与所述安装座体00之间，所述升降驱动组件的驱动端用于驱动所述承接板410升降移动，所述识别机构300与所述拆卸机械手200均装设在所述承接板410上。具体地，第一伸缩件420与第二伸缩件430为伸缩杆或伸缩气缸。升降驱动组件为升降电机或升降气缸。根据待拆卸螺栓在电气柜内的安装高度，选择合适长度的第一伸缩件420与第二伸缩件430。进一步地，通过升降驱动组件提供升降动力，第一伸缩件420与第二伸缩件430在升降动力作用下进行相应的伸缩调节，同时，第一伸缩件420与第二伸缩件430通过承接板410带动拆卸机械手200与识别机构300进行升降移动。上述这种实施方式可以使得拆卸机械手200与识别机构300的升降移动更加平稳。

结合图2所示，在一个实施例中，所述升降驱动件440包括升降推杆441、第一连杆摇臂442、第二连杆摇臂443、第一适配座444与第二适配座445，所述升降推杆441装设在所述安装座体00与所述承接板410之间，所述升降推杆441用于带动所述承接板410相对于所述安装座体00升降移动，所述第一适配座444装设在所述安装座体00上，所述第二适配座445装设在所述承接板410上，所述第一连杆摇臂442的一端与所述第一适配座444相连，所述第二连杆摇臂443的另一端与所述第二适配座445相连，所述第二连杆摇臂443的一端与所述第一适配座444相连，所述第二连杆摇臂443的另一端与所述第二适配座445相连，且所述第一连杆摇臂442与所述第二连杆摇臂443位于所述升降推杆441的两侧。具体地，首先在固定升降推杆441时可以借助支撑框或定位架进行辅助固定。根据安装需要确定第一连杆摇臂442与第二连杆摇臂443的活动自由度，例如：第一连杆摇臂442与第二连杆摇臂443均包括两个拼接杆与一个活动关节。同时，将第一连杆摇臂442与第二连杆摇臂443分别装设于升降推杆441的两侧，使得升降推杆441在进行升降施力时，第一连杆摇臂442与第二连杆摇臂443能够保证承接板410的受力更加均匀，以及避免承接板410在受到升降推杆441作用力时出现倾斜的情况。更进一步地，通过第一适配座444与第二适配座445对第一连杆摇臂442与第二连杆摇臂443进行针对性安装固定，一方面保证了第一连杆摇臂442与第二连杆摇臂443在承接板410与安装底座之间的安装效果，另一方面也便于第一连杆摇臂442与第二连杆摇臂443的维修更换。

结合图1和图2所示，在一个实施例中，所述活动机构400还包括第一支撑件450、第二支撑件460、支撑座470、转动座480与转动驱动组件490，所述第一支撑件450与所述第二支撑件460间隔设置在所述承接板410上，所述支撑座470架设在所述第一支撑件450与所述第二支撑件460上，所述转动驱动组件490位于所述承接板410与所述支撑座470之间，所述转动座480可转动地装设在所述支撑座470上，且所述转动驱动组件490穿过所述支撑座470与所述转动座480传动配合，所述拆卸机械手200装设在所述转动座480上。具体地，第一支撑件450与第二支撑件460为块体或板体。转动驱动组件490为双向电机或交流电机。根据转向驱动组件的自身尺寸或形状，确定第一支撑件450与第二支撑件460的长度以及两者之间的间隔，从而保证转向驱动组件能够顺利安装在支撑座470与承接板410之间。进一步地，在支撑座470上开设有用于转动驱动组件490穿过的传动孔，通过将转动座480可转动地装设在支撑座470上，可以有效提高转动座480与转动驱动组件490的安装稳定性。

结合图1和图3所示，在一个实施例中，所述转动驱动组件490包括固定箱体491、转动电机492、第一传动盘493与第二传动盘494，固定箱体491装设在所述支撑座470与所述承接板410之间，所述转动电机492装设在所述固定箱体491内部，所述第一传动盘493装设在所述转动座480上，所述第二传动盘494装设在所述拆卸机械手200的底部上，所述转动电机492的驱动轴4921与所述第一传动盘493安装配合，所述第一传动盘493与所述第二传动盘494传动配合。具体地，通过固定箱体491可以实现对转动电机492有效的罩设防护，然后，通过转动电机492施加转动的动力带动转动座480进行转动。进一步地，将第一传动盘493装设在转动座480上，将第二传动盘494装设在拆卸机械手200的底部，转动电机492的驱动轴4921会首先带动第一传动盘493进行转动，然后，第一传动盘493会将作用力传递至第二传动盘494，从而实现第二传动盘494的转动。相较于直接通过转动电机492驱动轴4921带动转动座480与拆卸机械手200转动的方案，上述这种实施方式利用第一传动盘493与第二传动盘494带动转动座480与拆卸机械手200转动，增大了转动电机492驱动轴4921与转动座480及拆卸机械手200的接触面积，从而有效保证了转动电机492的动力输出效果。

结合图1和图2所示，在一个实施例中，所述拆卸机械手200包括多自由度机械臂210与拆卸组件220，所述第二传动盘494装设在所述多自由度机械臂的底部211，所述拆卸组件220装设在所述多自由度机械臂210的另一端，所述拆卸组件220用于与待拆卸螺栓安装配合。具体地，根据安装需要确定多自由度机械臂210的自由度，例如：多自由度机械臂210为三自由度机械臂。若遇到空间十分狭小或内部空间较为复杂时，为了提高拆卸机械手200的调整精度，可以采用四自由度、五自由度等多自由度的机械臂。进一步地，可以利用外部遥控器实现对多自由度机械臂210的移动调节，或者将多自由度机械臂210与中枢控制机构500电性连接，即通过中枢控制机构500实现对多自由度机械臂210的自动控制。更进一步地，拆卸组件220为螺丝套或螺丝刀，通过多自由度机械臂210将拆卸组件220移动至与待拆螺栓对位的位置，利用拆卸组件220对待拆卸螺栓进行拆卸操作。

结合图4所示，在一个实施例中，所述拆卸组件220包括安装板221、步进电机222与螺栓套筒224，所述安装板221装设在所述多自由度机械臂210的端部，所述步进电机222装设在所述安装板221上，所述螺栓套筒224与所述步进电机222的步进转轴223安装配合，所述螺栓套筒224用于与待拆卸螺栓拆卸配合。具体地，通过在多自由度机械臂210上加设安装板221，可以使得步进电机222相对于多自动机械臂的安装更加方便、稳固。然后，将螺栓套筒224与步进电机222的步进转轴223安装固定。当拆卸组件220与待拆卸螺栓对位后，通过步进电机222或多自由度机械臂210实现螺栓套筒224朝待拆卸螺栓移动，直至螺栓套筒224套设在待拆卸螺栓外部并与待拆卸螺栓卡接抵触，通过步进电机222施加驱动力带动螺栓套筒224转动，此时便实现了对于螺栓的拆卸。

结合图4所示，在一个实施例中，所述拆卸组件220还包括加固件225，所述加固件225沿所述步进电机222的周向装设在所述安装板221上，所述加固件225与所述步进电机222安装配合。具体地，加固件225为加固肋或加固板。上述这种实施方式可以有效提高步进电机222在安装板221上的安装稳定性。

结合图1和图2所示，在一个实施例中，所述识别机构300包括第一识别相机310、第二识别相机320、图像存储模块330与图像对比模块340，所述第一识别相机310与所述第二识别相机320间隔设置在所述承接板410上，所述第一识别相机310与所述第二识别相机320用于采集待拆卸螺栓的位置信息，所述图像存储模块330用于对所述位置信息进行存储，所述图像对比模块340用于对所述位置信息进行比对得出定位信息并将所述定位信息传递至中枢控制机构500具体地，通过第一识别相机310与第二识别相机320对待拆卸螺栓进行图像采集，有效保证了识别机构300的图像采集范围，避免出现图像采集死角。在第一识别相机310和/或第二识别相机320采集完待拆卸螺栓的位置信息后，通过图像存储模块330对位置信息进行存储。另外，图像对比模块340会事先存储拆卸机械手200与待拆卸螺栓对位时第一识别相机310和/或第二识别相机320与待拆卸螺栓的对位位置信息，然后，通过图像对比模块340将位置信息与对位位置信息进行比对并得出定位信息。最终，通过中枢控制机构500控制拆卸机械手200进行对位移动。更进一步地，当中枢控制机构500控制拆卸机械手200移动时出现对位误差，工作人员可以借助外界遥控器对拆卸机械手200进行辅助调节。

结合图1和图2所示，在一个实施例中，所述设备拆卸装置还包括导向轮组600，所述导向轮组600装设在所述安装座体00的底部。具体地，导向轮组600包括一个以上的导向轮，一个以上导向轮间隔设置在安装座体00的底部，通过导向轮组600能够使得设备拆卸装置的移动更加方便。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种设备拆卸装置，其特征在于，所述设备拆卸装置包括：安装座体、拆卸机械手、识别机构、活动机构与中枢控制机构，所述活动机构可活动地装设在所述安装座体上，所述识别机构与所述拆卸机械手装设在所述活动机构上，所述识别机构与所述拆卸机械手均与所述中枢控制机构电性连接，所述识别机构用于对待拆卸螺栓进行识别定位，所述拆卸机械手用于对待拆卸螺栓进行拆卸操作。

2.根据权利要求1所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述活动机构包括承接板、第一伸缩件、第二伸缩件与升降驱动组件，所述第一伸缩件与所述第二伸缩件间隔设置在所述安装座体上，所述第一伸缩件的伸缩端与所述第二伸缩件的伸缩端均与所述承接板相连，所述升降驱动组件位于所述承接板与所述安装座体之间，所述升降驱动组件的驱动端用于驱动所述承接板升降移动，所述识别机构与所述拆卸机械手均装设在所述承接板上。

3.根据权利要求2所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述升降驱动件包括升降推杆、第一连杆摇臂、第二连杆摇臂、第一适配座与第二适配座，所述升降推杆装设在所述安装座体与所述承接板之间，所述升降推杆用于带动所述承接板相对于所述安装座体升降移动，所述第一适配座装设在所述安装座体上，所述第二适配座装设在所述承接板上，所述第一连杆摇臂的一端与所述第一适配座相连，所述第二连杆摇臂的另一端与所述第二适配座相连，所述第二连杆摇臂的一端与所述第一适配座相连，所述第二连杆摇臂的另一端与所述第二适配座相连，且所述第一连杆摇臂与所述第二连杆摇臂位于所述升降推杆的两侧。

4.根据权利要求2所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述活动机构还包括第一支撑件、第二支撑件、支撑座、转动座与转动驱动组件，所述第一支撑件与所述第二支撑件间隔设置在所述承接板上，所述支撑座架设在所述第一支撑件与所述第二支撑件上，所述转动驱动组件位于所述承接板与所述支撑座之间，所述转动座可转动地装设在所述支撑座上，且所述转动驱动组件穿过所述支撑座与所述转动座传动配合，所述拆卸机械手装设在所述转动座上。

5.根据权利要求4所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述转动驱动组件包括固定箱体、转动电机、第一传动盘与第二传动盘，固定箱体装设在所述支撑座与所述承接板之间，所述转动电机装设在所述固定箱体内部，所述第一传动盘装设在所述转动座上，所述第二传动盘装设在所述拆卸机械手的底部上，所述转动电机的驱动轴与所述第一传动盘安装配合，所述第一传动盘与所述第二传动盘传动配合。

6.根据权利要求5所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述拆卸机械手包括多自由度机械臂与拆卸组件，所述第二传动盘装设在所述多自由度机械臂的底部，所述拆卸组件装设在所述多自由度机械臂的另一端，所述拆卸组件用于与待拆卸螺栓安装配合。

7.根据权利要求6所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述拆卸组件包括安装板、步进电机与螺栓套筒，所述安装板装设在所述多自由度机械臂的端部，所述步进电机装设在所述安装板上，所述螺栓套筒与所述步进电机的步进转轴安装配合，所述螺栓套筒用于与待拆卸螺栓拆卸配合。

8.根据权利要求7所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述拆卸组件还包括加固件，所述加固件沿所述步进电机的周向装设在所述安装板上，所述加固件与所述步进电机安装配合。

9.根据权利要求2至8任意一项所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述识别机构包括第一识别相机、第二识别相机、图像存储模块与图像对比模块，所述第一识别相机与所述第二识别相机间隔设置在所述承接板上，所述第一识别相机与所述第二识别相机用于采集待拆卸螺栓的位置信息，所述图像存储模块用于对所述位置信息进行存储，所述图像对比模块用于对所述位置信息进行比对得出定位信息并将所述定位信息传递至中枢控制机构。

10.根据权利要求2至8任意一项所述的设备拆卸装置，其特征在于，所述设备拆卸装置还包括导向轮组，所述导向轮组装设在所述安装座体的底部。

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