CN113819871A - 测厚机器人及厚度检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及测厚装置技术领域，具体涉及一种测厚机器人及厚度检测方法，包括行走装置；以及自适应探头装置，所述自适应探头装置安装于所述行走装置；所述自适应探头装置包括：检测模组；驱动模组，所述驱动模组与所述检测模组连接用于驱动所述检测模组升降；第一感应模组，所述第一感应模组安装于所述检测模组；第二感应模组，所述第二感应模组安装于所述驱动模组用于感应所述检测模组的位置；以及保护模组。本发明解决了传统的测量方式会对已施工好的防水涂层进行破坏，从而影响其防水性能，难以在施工现场进行应用等问题。

Description

测厚机器人及厚度检测方法
技术领域
本发明涉及测厚装置装置技术领域，特别是涉及一种测厚机器人及厚度检测方法。
背景技术
防水层是为了防止雨水进入屋面，地下水渗入墙体、地下室及地下构筑物，室内用水渗入楼面及墙面等而设的材料层。
在建筑施工中，为了保障其防水性，防水层的使用是必备工序之一，用以提高建筑的防水性，但是为了避免施工方偷工减料、掺假而使得防水层达不到规定的防水要求，因此需要对建筑施工防水层的厚度进行检测。
但是传统的测量方式会对已施工好的防水涂层进行破坏，从而影响其防水性能，难以在施工现场进行应用。
发明内容
基于此，有必要针对目前传统技术的问题，提供一种测厚机器人及厚度检测方法，该测厚机器人的结构设计合理，实现了无损测厚，可行性性高，适合在施工现场使用。
一种测厚机器人，包括：
行走装置；以及
自适应探头装置，所述自适应探头装置安装于所述行走装置；
所述自适应探头装置包括：
检测模组；
驱动模组，所述驱动模组与所述检测模组连接并用于驱动所述检测模组朝被检测物移动；
第一感应模组，所述第一感应模组安装于所述检测模组；
第二感应模组，所述第二感应模组安装于所述驱动模组用于感应所述检测模组的位置；以及
保护模组；所述保护模组与所述检测模组对应设置。
在其中一个实施例中，所述行走装置包括：
机架本体；
行走模组，所述行走模组安装于所述机架本体底部用于驱动所述机架本体移动；以及
自动避障模组，所述自动避障模组安装于机架本体一侧用于与所述行走模组配合使用。
在其中一个实施例中，所述检测模组包括：
检测探头组件；
移动台，所述移动台与所述驱动模组驱动连接，所述第一感应模组安装于所述移动台底部；
支架，所述支架套设于所述检测探头组件外周；
感应片，所述感应片套设于所述检测探头组件外周；以及
弹力组件，所述弹力组件将所述移动台与所述支架连接。
在其中一个实施例中，所述检测探头组件包括：
测厚仪探头件；
夹紧头，所述夹紧头套设于所述测厚仪探头件外周；以及
探头壳体，所述探头壳体设置于所述夹紧头和所述测厚仪探头件之间。
在其中一个实施例中，所述弹力组件包括：
第一定位柱，所述第一定位柱安装于所述移动台；
第二定位柱，所述第二定位柱安装于所述支架；以及
弹簧件，所述弹簧件将所述第一定位柱与所述第二定位柱连接。
在其中一个实施例中，所述驱动模组包括：
安装板；
支撑板，所述支撑板的数量至少为两组，两组所述支撑板安装于所述安装板；
升降固定板，所述升降固定板安装于所述支撑板；
升降驱动件，所述升降驱动件安装于所述升降固定板；
丝杆，所述升降驱动件用于与所述丝杆驱动连接从而带动所述移动台升降；滑杆，所述滑杆安装于所述安装板并与所述升降固定板抵接；以及
套筒，所述套筒安装于所述移动台并与所述滑杆滑动配合。
在其中一个实施例中，所述第一感应模组包括若干组第一感应开关，所述第一感应开关安装于所述移动台底部用于感应所述感应片的相对位置；所述第二感应模组包括第二感应开关，所述第二感应开关安装于所述升降固定板用于感应所述移动台的相对位置。
在其中一个实施例中，所述保护模组包括：
抽水泵，所述抽水泵安装于所述升降固定板；
保护膜，所述保护膜设于所述检测探头组件底部，所述保护膜为软性透明保护膜，所述保护膜上开设有流道结构；
水箱，所述抽水泵一端与所述水箱连接、另一端与所述保护膜连接，所述抽水泵将所述水箱的液体抽出至所述保护膜；
薄膜固定板，所述薄膜固定板安装于所述夹紧头并用于固定所述保护膜，所述薄膜固定架设有检测空腔和注水孔，所述保护膜固定于所述薄膜固定板并覆盖所述检测空腔；以及
固定元件，所述固定元件用于将所述保护膜固定在所述薄膜固定板上。
一种厚度检测方法，包括如下步骤：
S1：确定检测区域：凭借GPS惯导元件以及超声波模块，根据检测需要对整个施工区域进行扫描建图和路径规划；
S2：确定探测位点：自动导航与行走模组配合巡历检测区域，行至预设的探测点进行测厚，巡历过程中通过自动避障模组实现主动避障；
S3：去除空间间隙：抽水泵将水箱的液体抽入至薄膜固定板的注水孔处，通过流道结构使得保护膜上下两面均附着并形成有薄水膜，上层薄水膜填充保护膜和测厚仪探头件之间，去除测厚仪探头件与保护膜的空气间隙，下层薄水膜填充沥青层和保护膜之间，去除保护膜与沥青层之间的间隙；
S4：厚度检测：驱动模组驱动检测模组下降接触沥青层，并通过持续下降来压缩弹力组件，使得测厚仪探头件压紧沥青层，同时感应片随着弹力组件的压缩相对于机架本体上移，持续缩短移动台与感应片的间距，直至第一感应模组触发开关动作，此时驱动模组停止驱动检测模组下降；
S5：获取防水层厚度：重复步骤S4，检测模组在同一位置测试多次，获取多次测得的防水层厚度值，并取不同的防水层厚度值的平均值为最终值；
S6：其他探测位点检测：完成一个位点的检测后，驱动模组驱动检测模组上升回收，当检测模组上升至触发第二感应模组的开关动作时，停止上升，行走装置行至下一个检测位点；
S7：数据输出：完成对整个检测区域的检测后，将对应检测位置的每一个相应的厚度数据生成可供客户方便调取的文件或表格形式。
在其中一个实施例中，所述S5步骤中，当同一个位置读取的多次防水层厚度值之间的相差大于误差值时，重新进行检测。
本发明的有益效果如下：
本发明设置的测厚机器人的结构设计合理，自动化程度高，可根据实际需要自动对不同地点处的胶料涂层的厚度进行检测，检测效率高，检测模组用于检测防水层的厚度，当超声波飞行至两个被检测层之间的界面时，其中被检测层为金属层或者非金属层，由于密度的差异，声阻抗突变，于是产生了回波，通过测量回波的时间差，即可通过计算得出涂层厚度，实现无损测厚，可行性高，适合在施工现场使用，驱动模组与检测模组相互配合进行检测，检测效果好，适应性强，第一感应模组安装在检测模组上，第二感应模组安装于驱动模组用于感应检测模组的位置，保护模组与检测模组对应设置，通过给透明保护膜供水去除空间间隙，免除了空气间隙带来的检测偏差，大大提高了检测精度。
附图说明
图1为本发明的测厚机器人的立体结构示意图；
图2为图1的测厚机器人的行走装置的立体结构示意图；
图3为图1的行走装置的另一视角的立体结构示意图；
图4为图1的行走装置的局部立体结构示意图；
图5为图1的自适应探头装置的结构示意图；
图6为图5的自适应探头装置的局部立体结构示意图；
图7为图6的自适应探头装置的主视图；
图8为图6的检测模组的立体结构分解示意图；
图9为图8的检测模组的保护膜的结构示意图；
图10为图1的测厚机器人的充水前的结构示意图；
图11为图1的测厚机器人的充水后的结构示意图；
图12为图1测厚机器人单点测量2.4mm涂层厚度的数据表格；
图13为图1测厚机器人单点测量4mm涂层厚度的数据表格。
附图标记说明：
测厚机器人100、行走装置10、机架本体11、底板11a、固定板11b、行走模组12、从动轮121、驱动轮122、行走驱动件123、驱动器124、自动避障模组13、第一探头固定座131、第二探头固定座132、第一探测件133、第二探测件134、安装座14、显示模组15、急停开关16、自适应探头装置20、检测模组21、检测探头组件211、测厚仪探头件211a、夹紧头211b、探头壳体211c、移动台212、支架213、弹力组件214、弹簧件214a、感应片215、驱动模组22、安装板221、支撑板222、升降固定板223、升降驱动件224、丝杆225、滑杆226、套筒227、第一感应模组23、第二感应模组24、保护模组30、抽水泵31、水箱32、第一水管33、第二水管34、保护膜35、流道结构35a、注水孔35b、固定元件36、薄水膜37、薄膜固定板38、沥青层39。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将对本发明进行更全面的描述。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
请参考图1至图11，为本发明一实施方式的一种测厚机器人及厚度检测方法，该测厚机器人的结构设计合理，实现了无损测厚，可行性性高，适合在施工现场使用。
在本实施例中，该测厚机器人100包括行走装置10；以及自适应探头装置20，自适应探头装置20安装于行走装置10；自适应探头装置20包括检测模组21、驱动模组22、第一感应模组23、第二感应模组24以及保护模组30；驱动模组22与检测模组21连接用于驱动检测模组21升降，第一感应模组23安装于检测模组21，第二感应模组24安装于驱动模组22用于感应检测模组21的位置，保护模组30与检测模组21对应设置。
如图1至图4所示，在本实施例中，该行走装置10包括机架本体11；行走模组12，行走模组12安装于机架本体11底部用于驱动机架本体11移动；以及自动避障模组13，自动避障模组13安装于机架本体11一侧用于与行走模组12配合使用；本实施例中，机架本体11用于整体结构的连接安装使用，行走模组12安装在机架本体11用于带动机架本体11行走，实现了自动化检测，适应性强，检测效果好，自动避障模组13安装在机架本体11一侧用于与行走模组12配合使用，自动避障模组13用于探视路段的路况，探视效果好，准确性高，使得机架本体11不易摔倒。
机架本体11包括底板11a，底板11a安装于机架本体11；以及固定板11b，固定板11b安装于机架板体，自动避障模组13安装于固定板11b；行走模组12包括从动轮121，从动轮121安装于机架本体11；驱动轮122，驱动轮122的数量至少为两组；以及行走驱动件123，行走驱动件123用于带动驱动轮122转动从而带动从动轮121转动；具体来说，行走驱动件123驱动两组驱动轮122转动，从而带动从动轮121转动，实现机架本体11的移动；优选的实施例中，从动轮121为万向轮，使得机架本体11移动过程中可以转向。
行走模组12包括驱动器124，驱动器124安装于机架本体11并与行走驱动件123对应设置，驱动器124用于控制行走驱动件123工作，使得行走模组12能够平稳启动。
自动避障模组13包括第一探头固定座131和第二探头固定座132，第一探头固定座131和第二探头固定座132安装于固定板11b；以及第一探测件133和第二探测件134，第一探测件133安装于第一探头固定座131用于探视路况，第二探测件134安装于第二探头固定座132进行悬崖检测；本实施例中，第一探测件133为第一超声波探头，其数量优选为三组，用于探视路况，第二探测件134为第二超声波探头，其数量优选为一组，用于进行悬崖检测，防止跌倒损坏该测厚机器人，探测效果好，准确性高，使得机架本体11移动过程中不易摔倒。
行走装置10还包括安装座14和显示模组15，安装座14安装于固定板11b用于固定显示模组15，显示模组15用于显示胶料涂层的厚度的检测效果；行走装置10还包括急停开关16，急停开关16安装于机架本体11，当测厚机器人100遇到紧急情况时，可以通过快速按下急停开关16来达到保护的措施。
如图5至图11所示，需要说明的是，检测模组21包括检测探头组件211；移动台212，移动台212与驱动模组22驱动连接，驱动模组22驱动移动台212上下移动，使得该自适应探头装置20可以适应不同情况的路段，第一感应模组23安装于移动台212底部；支架213，支架213套设于检测探头组件211外周；感应片215，感应片215套设于检测探头组件211外周；以及弹力组件214，弹力组件214连接移动台212和支架213；特别的，作为可选的实施方式，弹力组件214的数量优选为三组，同时感应片215呈三角形状设置，三组弹力组件214的稳定性较好，使得驱动模组22驱动检测探头组件211下压时，支架213平稳的缩短距移动台212的距离。
具体来说，检测探头组件211包括测厚仪探头件211a；夹紧头211b，夹紧头211b套设于测厚仪探头件211a外周；以及探头壳体211c，探头壳体211c设置于夹紧头211b和测厚仪探头件211a之间；本实施例中，测厚仪探头件211a内设置有检测感应开关(图未示出)，当测厚仪探头件211a与防水层产生压力并且回缩一小段行程达到阈值后，触发检测动作，探头开始检测，检测效果好。
进一步的，弹力组件214包括第一定位柱，第一定位柱安装于移动台212；第二定位柱，第二定位柱安装于支架213；以及弹簧件214a，弹簧件214a连接第一定位柱和第二定位柱；本实施例中，第一定位柱和第二定位柱对弹簧件214a的固定效果好。
驱动模组22包括安装板221；支撑板222，支撑板222的数量为两组，两组支撑板222安装于安装板221；升降固定板223，升降固定板223安装于支撑板222；升降驱动件224，升降驱动件224安装于升降固定板223；以及丝杆225，升降驱动件224用于与丝杆225驱动连接从而带动移动台212升降；工作时，升降驱动件224驱动丝杆225转动从而带动移动台212上下移动，进而通过与移动台212连接的弹簧
组件214实现检测探头组件211的升降，升降效果好，平稳可靠。
优选的，驱动模组22包括滑杆226，滑杆226安装于安装板221并与升降固定板223抵接；以及套筒227，套筒227安装于移动台212并与滑杆226滑动配合，升降驱动件224驱动移动台212上下移动过程中，增添了滑杆226和套筒227结构，进一步提升了移动台212升降过程的平稳性。
第一感应模组23包括若干组第一感应开关，本实施例中，第一感应开关的数量为两组，第一感应开关安装于移动台212底部用于感知感应片215的相对位置；第二感应模组24包括第二感应开关，第二感应开关安装于升降固定板223用于感应移动台212的相对位置。
作为可选的实施方式，第一感应开关和第二感应开关均为非接触式感应开关，感应效果好。
需要说明的是，保护模组30包括抽水泵31，抽水泵31安装于升降固定板223；水箱32，抽水泵31一端与水箱32连接、另一端与测厚仪探头件211a连接；保护膜35，保护膜35设于测厚仪探头件211a底部，保护膜35上开设有流道结构35a；薄膜固定板38，薄膜固定板38安装于夹紧头211b并用于固定保护膜35，薄膜固定板38设有检测空腔和注水孔35b，保护膜35固定于薄膜固定板38并覆盖检测空腔；固定元件36，固定元件36用于将保护膜35固定在薄膜固定板38上，其中，保护膜35为软性透明保护膜35更易与待测面贴合，测得数据更为准确，不容易粘料，且该保护膜35对测厚仪探头件211a起到一定的保护作用，保护效果好，不易损坏；保护模组30包括第一水管33，第一水管33连接抽水泵31和水箱32；以及第二水管34，第二水管34连接抽水泵31和薄膜固定板38的注水孔35b；检测过程中，抽水泵31将水箱32的液体抽入至保护膜35处，通过流道结构35a使得保护膜35上下两面均附着并形成有薄水膜37，上层薄水膜37填充保护膜35和测厚仪探头件211a之间，去除测厚仪探头件211a与保护膜35的空气间隙，下层薄水膜37填充沥青层39和保护膜35之间，去除保护膜35与沥青层39之间的间隙，本实施例中，该液体为纯净水，维持测厚仪探头件211a和保护膜35的液体存在，工作时，抽水泵31通过第一水管33将水箱32内的液体抽出，再通过第二水管34将纯净水输送至薄膜固定板38的注水孔35b处，通过给透明保护膜35供水去除空间间隙，免除了空气间隙带来的检测偏差，检测精度高。
工作原理：工作时，自动导航与行走模组配合巡历检测区域，行至预设的探测点进行测厚，此时升降驱动件224通过驱动丝杆225结构转动，从而带动移动台212上下移动，由于弹力组件214分别与移动台212和检测探头组件211连接，进而当移动台212上下移动时带动检测探头组件211的升降，实现测量；当驱动模组22驱动检测探头组件211下压的时候，测厚仪探头件211a接触沥青层39，并通过持续下降来压缩弹力组件214，使得测厚仪探头件211a压紧沥青层39，下压过程中，移动台212与感应片215的距离持续缩减，直至第一感应模组23触发开关动作，此时升降驱动件224停止驱动移动台212下降；完成一个点位检测后，升降驱动件224驱动检测探头组件211上升回收，当上升至触发第二感应模组24时，到达上升限位，则停止上升，行走装置10行至下一个检测位点。
一种厚度检测方法，厚度检测方法包括如下步骤：
S1：确定检测区域：凭借GPS惯导元件以及超声波模块，根据检测需要对整个施工区域进行扫描建图和路径规划；
S2：确定探测位点：自动导航与行走模组12配合巡历检测区域，行至预设的探测点进行测厚，巡历过程中通过自动避障模组13实现主动避障；
S3：去除空间间隙：抽水泵31将水箱32的液体抽入至薄膜固定板38的注水孔35b处，通过流道结构35a使得保护膜35上下两面均附着并形成有薄水膜37，上层薄水膜37填充保护膜35和测厚仪探头件211a之间，去除测厚仪探头件211a与保护膜35的空气间隙，下层薄水膜37填充沥青层39和保护膜35之间，去除保护膜35与沥青层39之间的间隙；
S4：厚度检测：驱动模组22驱动检测模组21下降接触沥青层39，并通过持续下降来压缩弹力组件214，使得测厚仪探头件211a压紧沥青层39，同时感应片215随着弹力组件214的压缩相对于机架本体11上移，持续缩短移动台212与感应片215的间距，直至第一感应模组23触发开关动作，此时驱动模组22停止驱动检测模组21下降；
S5：获取防水层厚度：重复步骤S4，检测模组21在同一位置测试多次，获取多次测得的防水层厚度值，并取不同的防水层厚度值的平均值为最终值；
S6：其他探测位点检测：完成一个位点的检测后，驱动模组22驱动检测模组21上升回收，当检测模组21上升至触发第二感应模组24的开关动作时，停止上升，行走装置20行至下一个检测位点；
S7：数据输出：完成对整个检测区域的检测后，将对应检测位置的每一个相应的厚度数据生成可供客户方便调取的文件或表格形式。
S5步骤中，当同一个位置读取的多次防水层厚度值之间的相差大于误差值时，重新进行检测。
本实施例中，步骤S1中，凭借GPS惯导元件以及超声波模块，根据检测需要对整个施工区域进行扫描建图和路径规划，可以将测厚机器人100放置在任意可容纳该机器人的墙体划分的空间内，实现了完全自动化建图，建图效果好，并可以巡历整个待检测区域；相较于传统的检测方案，需要导入区域的图纸，进行二次构图；而且需要采用基站搭配进行售卖，进行基站与机器人之间的位置定位交互，使用复杂，自动化程度较低，本发明省去了二次构图的繁复，提高了自动化程度；同时也省去了基站与机器人之间搭配售卖的价格梯度和方案上的耦合复杂度。
如图12所示，其中表格数据为a的单点测量2.4mm涂层厚度标准样块的数据统计，第一次测得的数据为2580um，第二次测得的数据为2520um，第三次测得的数据为2480um，第四次测得的数据为2480um，取其平均值为2520um。
如图13所示，其中表格数据为b的单点测量4mm双涂层厚度标准样块的数据统计，第一次测得的数据为4160um、第二次测得的数据为4120um，第三次测得的数据为4360um，第四次测得的数据为4100um，取其平均值4185um。
本发明的测厚机器人的结构设计合理，自动化程度高，可根据实际需要自动对不同地点处的胶料涂层的厚度进行检测，检测效率高，检测模组21用于检测防水层的厚度，当超声波飞行至两个被检测层之间的界面时，其中被检测层为金属层或者非金属层，由于密度的差异，声阻抗突变，于是产生了回波，通过测量回波的时间差，即可通过计算得出涂层厚度，实现无损测厚，可行性高，适合在施工现场使用，驱动模组22与检测模组21相互配合进行检测，检测效果好，适应性强，第一感应模组23安装在检测模组21上，第二感应模组24安装于驱动模组22用于感应检测模组21的位置，保护模组30与检测模组21对应设置，通过给透明保护膜35供水去除空间间隙，免除了空气间隙带来的检测偏差，大大提高了检测精度。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种测厚机器人，其特征在于，包括：
行走装置；以及
自适应探头装置，所述自适应探头装置安装于所述行走装置；
所述自适应探头装置包括：
检测模组；
驱动模组，所述驱动模组与所述检测模组连接并用于驱动所述检测模组朝被检测物移动；
第一感应模组，所述第一感应模组安装于所述检测模组；
第二感应模组，所述第二感应模组安装于所述驱动模组用于感应所述检测模组的位置；以及
保护模组；所述保护模组与所述检测模组对应设置。
2.根据权利要求1所述的测厚机器人，其特征在于，所述行走装置包括：
机架本体；
行走模组，所述行走模组安装于所述机架本体底部用于驱动所述机架本体移动；以及
自动避障模组，所述自动避障模组安装于机架本体一侧用于与所述行走模组配合使用。
3.根据权利要求1所述测厚机器人，其特征在于，所述检测模组包括：
检测探头组件；
移动台，所述移动台与所述驱动模组驱动连接，所述第一感应模组安装于所述移动台底部；
支架，所述支架套设于所述检测探头组件；
感应片，所述感应片套设于所述检测探头组件；以及
弹力组件，所述弹力组件将所述移动台与所述支架连接。
4.根据权利要求3所述的测厚机器人，其特征在于，所述检测探头组件包括：
测厚仪探头件；
夹紧头，所述夹紧头套设于所述测厚仪探头件；以及
探头壳体，所述探头壳体设置于所述夹紧头和所述测厚仪探头件之间。
5.根据权利要求3所述的测厚机器人，其特征在于，所述弹力组件包括：
第一定位柱，所述第一定位柱安装于所述移动台；
第二定位柱，所述第二定位柱安装于所述支架；以及
弹簧件，所述弹簧件将所述第一定位柱与所述第二定位柱连接。
6.根据权利要求3所述的测厚机器人，其特征在于，所述驱动模组包括：
安装板；
支撑板，所述支撑板的数量至少为两组，两组所述支撑板安装于所述安装板；
升降固定板，所述升降固定板安装于所述支撑板；
升降驱动件，所述升降驱动件安装于所述升降固定板；
丝杆，所述升降驱动件用于与所述丝杆驱动连接从而带动所述移动台升降；
滑杆，所述滑杆安装于所述安装板并与所述升降固定板抵接；以及
套筒，所述套筒安装于所述移动台并与所述滑杆滑动配合。
7.根据权利要求6所述的测厚机器人，其特征在于，所述第一感应模组包括若干组第一感应开关，所述第一感应开关安装于所述移动台底部用于感应所述感应片的相对位置；所述第二感应模组包括第二感应开关，所述第二感应开关安装于所述升降固定板用于感应所述移动台的相对位置。
8.根据权利要求6所述的测厚机器人，其特征在于，所述保护模组包括：
抽水泵，所述抽水泵安装于所述升降固定板；
保护膜，所述保护膜设于所述检测探头组件底部，所述保护膜为软性透明保护膜，所述保护膜上开设有流道结构；
水箱，所述抽水泵一端与所述水箱连接、另一端与所述保护膜连接，所述抽水泵将所述水箱的液体抽出至所述保护膜；
薄膜固定板，所述薄膜固定板安装于所述夹紧头并用于固定所述保护膜，所述薄膜固定板设有检测空腔和注水孔，所述保护膜固定于所述薄膜固定板并覆盖所述检测空腔；以及
固定元件，所述固定元件用于将所述保护膜固定在所述薄膜固定板上。
9.一种厚度检测方法，其特征在于，基于权利要求1～8任一项所述测厚机器人，所述厚度检测方法包括如下步骤：
S1：确定检测区域：凭借GPS惯导元件以及超声波模块，根据检测需要对整个施工区域进行扫描建图和路径规划；
S2：确定探测位点：自动导航与行走模组配合巡历检测区域，行至预设的探测点进行测厚，巡历过程中通过自动避障模组实现主动避障；
S3：去除空间间隙：抽水泵将水箱的液体抽入至薄膜固定板的注水孔处，通过流道结构使得保护膜上下两面均附着并形成有薄水膜，上层薄水膜填充保护膜和测厚仪探头件之间，去除测厚仪探头件与保护膜的空气间隙，下层薄水膜填充沥青层和保护膜之间，去除保护膜与沥青层之间的间隙；
S4：厚度检测：驱动模组驱动检测模组下降接触沥青层，并通过持续下降来压缩弹力组件，使得测厚仪探头件压紧沥青层，同时感应片随着弹力组件的压缩相对于机架本体上移，持续缩短移动台与感应片的间距，直至第一感应模组触发开关动作，此时驱动模组停止驱动检测模组下降；
S5：获取防水层厚度：重复步骤S4，检测模组在同一位置测试多次，获取多次测得的防水层厚度值，并取不同的防水层厚度值的平均值为最终值；
S6：其他探测位点检测：完成一个位点的检测后，驱动模组驱动检测模组上升回收，当检测模组上升至触发第二感应模组的开关动作时，停止上升，行走装置行至下一个检测位点；
S7：数据输出：完成对整个检测区域的检测后，将对应检测位置的每一个相应的厚度数据生成可供客户方便调取的文件或表格形式。
10.根据权利要求9所述的厚度检测方法，其特征在于，所述S5步骤中，当同一个位置读取的多次防水层厚度值之间的相差大于误差值时，重新进行检测。
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