CN113812890A - 一种扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，包括控制柜、与控制柜通信连接的管料供料机构、管料输送机构、间距调整机构、刮胶或涂胶机构、布料输送机构以及出料机构；管料供料机构内的管掉落至管料输送机构，由管料输送机构输送至间距调整机构进行夹紧管，然后通过刮胶或涂胶机构在管的外表面涂上一层PUR胶，再通过布料输送机构输送布料粘贴在管的外表面形成滚筒，最后滚筒通过出料机构输出。本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机对滚筒和布料的兼容性优良，自动化程度常高，通用性广，有效提高生产效率，提高生产安全系数。

Description

一种扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其 涉及一种扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机。

背景技术

现有的扫地机器人滚筒生产线需要人工参与生产的步骤较多，如：滚筒的缠绕以及布料的切断等，从而导致生产效率低。而且在上述的操作过程中，操作人员容易出现安全事故，导致生产安全系数低。

此外，现有的扫地机器人滚筒生产设备通用性低，通常只适用于一种辅助材料，不能够进行聚酯热熔胶（PUR胶）、水性胶水或快干胶等的互换。

发明内容

本发明提供一种实现滚筒精确缠绕及切断布料，对滚筒和布料的兼容性优良，自动化程度常高，通用性广，可与聚酯热熔胶或快干胶辅助材料互换，适用于聚酯热熔胶及水性胶水的多种工艺的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机。

本发明采用的技术方案为：一种扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，包括：机箱、控制柜、与所述控制柜通信连接的管料供料机构、管料输送机构、间距调整机构、刮胶或涂胶机构、布料输送机构以及出料机构；所述管料输送机构、所述间距调整机构、所述布料输送机构均安装于所述机箱的顶壁，所述刮胶或涂胶机构安装于所述间距调整机构；所述出料机构安装于所述机箱内，所述控制柜、所述管料供料机构均安装于所述机箱的一侧，且所述管料供料机构与所述管料输送机构连通；所述管料供料机构内的管掉落至所述管料输送机构，由所述管料输送机构输送至所述间距调整机构进行夹紧管，然后通过所述刮胶或涂胶机构在管的外表面涂上一层胶水，再通过所述布料输送机构输送布料粘贴在管的外表面形成滚筒，最后滚筒通过所述出料机构输出；

所述间距调整机构包括龙门支架、安装于龙门支架的驱动组件、与所述驱动组件机械连接的第一对中气缸座以及第二对中气缸座；所述龙门支架安装于所述机箱的顶壁，所述第一对中气缸座和所述第二对中气缸座相对设置；所述龙门支架包括两平行设置的支撑梁以及连接在两所述支撑梁顶部的横梁；所述刮胶或涂胶机构安装于所述横梁的中间位置，所述驱动组件安装于其中一所述支撑梁，所述驱动组件包括减速电机、主动轮、从动轮、同步带、第一丝杆以及第二丝杆；所述减速电机安装于所述龙门支架的其中一支撑梁，所述主动轮安装于所述减速电机的输出轴，所述从动轮安装于所述第一丝杆的一端，所述同步带套设在所述主动轮和所述从动轮上，所述第一丝杆的另一端通过联轴器与所述第二丝杆的一端连接，所述第二丝杆的另一端旋转安装于所述横梁；所述第一对中气缸座滑动安装于所述第一丝杆，所述第二对中气缸座滑动安装于所述第二丝杆；所述第一对中气缸座和所述第二对中气缸座上均安装有平尾型气缸，每一个所述平尾型气缸均连接有居中挡板；所述第一对中气缸座上安装有滚筒主动夹紧端，所述第二对中气缸座上安装有滚筒从动夹紧端；所述机箱的顶壁上安装有左压轮机构以及切断机构；所述左压轮机构位于所述滚筒主动夹紧端的下方，所述切断机构安装于所述滚筒从动夹紧端。

进一步地，所述管料供料机构包括储料仓，所述储料仓两相对内侧安装有间距调整板；两块所述间距调整板的顶壁均安装有两块第二调整螺母和位于两块所述第二调整螺母之间的一块第一调整螺母；相对的两块所述第二调整螺母之间连接有间距导杆，相对的两块所述第一调整螺母之间连接有正反调整螺杆；且所述正反调整螺杆的一侧安装有调整轮；所述储料仓的下端设有进料口，所述进料口处设有挡料板以及与所述挡料板连接的挡料气缸。

进一步地，所述储料仓的下端安装有安装板，所述安装板安装有滑动导轨，所述龙门支架的安装方向与所述滑动导轨的安装方向垂直；所述滑动导轨延伸至所述机箱的顶壁，所述管料输送机构滑动安装于所述滑动导轨上；所述管料输送机构包括滑动座、推动气缸以及与推动气缸机械连接的送料机械手夹爪；所述推动气缸安装于所述安装板；所述送料机械手夹爪安装于所述滑动座，且所述送料机械手夹爪位于所述进料口的下方；所述推动气缸的输出轴安装有法兰直线轴承，所述法兰直线轴承与所述送料机械手夹爪之间连接有多条伸出导杆，且所述法兰直线轴承上安装有光纤传感器，所述送料机械手夹爪连接有夹爪气缸和提升气缸。

进一步地，所述滚筒主动夹紧端包括第一安装座、旋转电机、第一齿轮、第二齿轮、传动皮带以及第一转轴；所述第一安装座安装于所述第一对中气缸座，所述旋转电机以及所述第一转轴均安装于所述第一安装座；所述第一齿轮与所述旋转电机的输出轴机械连接，所述第二齿轮安装于所述第一转轴的一端，所述传动皮带套设在所述第一齿轮和所述第二齿轮上，所述第一转轴的另一端安装有主动夹具；所述滚筒从动夹紧端包括第二安装座以及第二转轴；所述第二安装座安装于所述第二对中气缸座，所述第二转轴安装于所述第二安装座，且所述第二转轴安装有从动夹具。

进一步地，所述刮胶或涂胶机构包括第三安装座、第一滑台、第二滑台、第三滑台、滴胶阀、滑动气缸、第一驱动电机以及第二驱动电机；所述第三安装座安装于所述横梁，且所述第三安装座上设有Y向轨道，所述第一滑台滑动安装于所述Y向轨道上；所述滑动气缸安装于所述第一滑台，所述第一驱动电机安装于所述第一滑台，且所述第一驱动电机连接有Z向丝杆，所述第二滑台滑动安装于所述Z向丝杆；所述第二滑台上安装有X向丝杆，所述第三滑台滑动安装于所述 X向丝杆，所述第二驱动电机与所述X向丝杆机械连接；所述第三滑台上安装有下压气缸，所述下压气缸通过电木板连接有刮胶拉板，所述滴胶阀安装于所述刮胶拉板，所述刮胶拉板的下端设有连接件，所述连接件连接有托胶盆，所述托胶盆位于所述滴胶阀的下方。

进一步地，所述左压轮机构包括基座板、滑动板、推出气缸、顶推气缸以及两个上压轮；所述基座板安装于所述机箱的顶壁，且所述基座板上设有滑块，所述推出气缸安装于所述基座板，所述推出气缸与所述滑动板机械连接；所述顶推气缸安装于所述滑动板，且所述顶推气缸与两所述上压轮机械连接，两所述上压轮之间安装有中间压块。

进一步地，所述切断机构包括切断刀组件以及切断压轮组件，所述切断刀组件位于所述切断压轮组件的下方；所述切断刀组件包括固定座、切断气缸以及切刀；所述固定座安装于所述第二安装座，所述切断气缸安装于所述固定座，且所述切断气缸与所述切刀机械连接；所述切断压轮组件包括支撑座、下压轮以及下推气缸；所述支撑座安装于所述第二安装座，所述下推气缸安装于所述支撑座，所述下压轮与所述下推气缸机械连接，且所述下压轮位于所述切刀的上方。

进一步地，所述布料输送机构包括安装支架、安装于所述安装支架的动力组件、安装于所述动力组件的过料组件以及安装于所述过料组件的压料组件，所述安装支架安装于所述机箱的顶壁，且所述安装支架与所述龙门支架平行设置；所述动力组件包括轨道板、伸出电机、伸出丝杆以及移动座；所述轨道板安装于所述安装支架，且所述轨道板上设有伸出导轨，所述移动座滑动安装于所述伸出导轨，所述过料组件安装于所述移动座；所述伸出电机安装于所述轨道板，所述伸出丝杆的一端穿过所述移动座安装于所述轨道板，另一端与所述伸出电机机械连接，且所述伸出丝杆与所述伸出导轨平行设置。

进一步地，所述移动座上设有升降板，所述升降板连有升降调节杆，所述升降调节杆设有调节手轮；所述过料组件包括旋转板、安装于所述旋转板的过料槽；所述压料组件安装于所述过料槽上；所述旋转板可旋转地安装于所述升降板，所述过料槽的出料端设有过料宽度调整杆，所述过料宽度调整杆连接有过料板，所述过料板位于所述过料槽内，所述过料槽的进料端设有过料压轮。

进一步地，所述压料组件包括压料气缸座、压料电机、压料气缸、主动压料轮、从动压料轮以及压料皮带；所述压料气缸座安装于所述过料槽上，所述压料气缸安装于所述压料气缸座的顶壁，且所述压料气缸机械连接有下压座，所述下压座滑动安装于所述压料气缸座；所述压料电机安装于所述下压座的一端，所述主动压料轮与所述压料电机的输出轴机械连接；所述从动压料轮安装于所述下压座的另一端，且所述主动压料轮和所述从动压料轮均位于所述过料槽的上方；所述压料皮带套设在所述主动压料轮和所述从动压料轮上。

相较于现有技术，本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机通过设置管料供料机构、管料输送机构、间距调整机构、刮胶或涂胶机构、布料输送机构以及出料机构与控制柜通信连接，通过控制柜控制管料供料机构、管料输送机构、间距调整机构、刮胶或涂胶机构、布料输送机构以及出料机构协同工作，从而实现扫地机器人滚筒缠绕全程的自动化生产，无需人工参与，有效提高生产效率，提高生产安全系数。此外，通过设置间距调整机构带动滚筒主动夹紧端与滚筒从动夹紧端分别夹紧管的两端，从而使得本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机适用于生产不同长度的滚筒，有效提高本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机的适用性。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但不应构成对本发明的限制。在附图中，

图1：本发明扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机的立体图；

图2：本发明管料供料机构的立体图；

图3：本发明管料送料机构的立体图；

图4：本发明间距调整机构的立体图；

图5：本发明滚筒主动夹紧端的立体图；

图6：本发明滚筒从动夹紧端的立体图；

图7：本发明刮胶或涂胶机构的立体图；

图8：本发明左压轮机构的立体图；

图9：本发明切断刀组件的立体图；

图10：本发明切断压轮组件的立体图；

图11：本发明布料输送机构的立体图；

图12：本发明出料机构的立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1所示，本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机包括控制柜1、与控制柜1通信连接的管料供料机构2、管料输送机构3、间距调整机构4、刮胶或涂胶机构5、布料输送机构6以及出料机构7；管料供料机构2内的管掉落至管料输送机构3，由管料输送机构3输送至间距调整机构4进行夹紧管，然后通过刮胶或涂胶机构5在管的外表面涂上一层胶水（如：PUR胶），再通过布料输送机构6输送布料粘贴在管的外表面形成滚筒，最后滚筒通过出料机构7输出。

如图1所示，具体的，本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机还包括机箱8，管料输送机构3、间距调整机构4、布料输送机构6均安装于机箱8的顶壁，刮胶或涂胶机构5安装于间距调整机构4；出料机构7安装于机箱8内，控制柜1、管料供料机构2均安装于机箱8的一侧，且管料供料机构2与管料输送机构3连通。

如图2和图3所示，管料供料机构2包括储料仓9，储料仓9两相对内侧安装有间距调整板11；两块间距调整板11的顶壁均安装有两块第二调整螺母12和位于两块第二调整螺母12之间的一块第一调整螺母13。相对的两块第二调整螺母12之间连接有间距导杆14，相对的两块第一调整螺母13之间连接有正反调整螺杆15；且正反调整螺杆15的一侧安装有调整轮16。通过调整轮16正向或反向旋转正反调整螺杆15，使得两块间距调整板11相互靠近或相互远离，以调整两间距调整板11之间的距离，从而使得储料仓9适用于储存不同长度的管。可以理解的，其它实施例中，还可以设置四条以上的间距导杆14，并不以此为限。

进一步，储料仓9的下端设有进料口，进料口处设有挡料板以及与挡料板连接的挡料气缸18；通过控制挡料气缸18，使得进料口每次只掉出一根管。此外，进料口处还罩设有保护罩19。

储料仓9的下端安装有安装板20，安装板20安装有滑动导轨21，滑动导轨21延伸至机箱8的顶壁，管料输送机构3滑动安装于滑动导轨21上。管料输送机构3包括滑动座22、推动气缸23以及与推动气缸23机械连接的送料机械手夹爪24；其中，推动气缸23通过固定板安装于安装板20；送料机械手夹爪24安装于滑动座22，且送料机械手夹爪24位于进料口17的下方。推动气缸23的输出轴安装有法兰直线轴承25，法兰直线轴承25与送料机械手夹爪24之间连接有多条伸出导杆26，通过设置多条伸出导杆26，使得送料机械手夹爪24在沿滑动导轨21滑动的过程中保持平稳的状态。

进一步，送料机械手夹爪24连接有夹爪气缸27，用以控制送料机械手夹爪24夹紧或松开。法兰直线轴承25上安装有光纤传感器28，用以感应送料机械手夹爪24上的管；当光纤传感器28感应到管时，推动气缸23驱动滑动座22沿导轨滑动，将管输送至间距调整机构4。此外，送料机械手夹爪24还连接有提升气缸35，用以推起送料机械手夹爪24，使得送料机械手夹爪24将管输送至指定的高度。

如图1和图4所示，间距调整机构4包括龙门支架29、安装于龙门支架29的驱动组件、与驱动组件机械连接的第一对中气缸座30以及第二对中气缸座31；其中，龙门支架29安装于机箱8的顶壁，且龙门支架29的安装方向与滑动导轨21的安装方向垂直；第一对中气缸座30和第二对中气缸座31相对设置。龙门支架29包括两平行设置的支撑梁32以及连接在两支撑梁32顶部的横梁33。驱动组件包括减速电机34、主动轮、从动轮36、同步带37、第一丝杆38以及第二丝杆39；其中，减速电机34通过电机座40安装于龙门支架29的其中一支撑梁32，主动轮安装于减速电机34的输出轴，从动轮36安装于第一丝杆38的一端，同步带37套设在主动轮和从动轮36上。第一丝杆38的另一端通过联轴器41与第二丝杆39的一端连接，第二丝杆39的另一端旋转安装于横梁33。第一对中气缸座30滑动安装于第一丝杆38，第二对中气缸座31滑动安装于第二丝杆39。

进一步，第一丝杆38靠近从动轮36的一端通过球轴承安装有第一间距调整块43，靠近联轴器41的一端通过球轴承安装有第二间距调整块44，第一对中气缸座30位于第一间距调整块43和第二间距调整块44之间。通过设置第一间距调整块43和第二间距调整块44来调整第一对中气缸座30的行程。第二丝杆39靠近联轴器41的一端安装有第三间距调整块45，远离联轴器41的一端安装有第四间距调整块46，且第三间距调整块45上安装有第一限位开关42，第四间距调整块46上设置有第二限位开关47，第一限位开关42和第二限位开关47用以限制第二对中气缸座31的行程。

如图4至图6所示，此外，第一对中气缸座30和第二对中气缸座31上均安装有平尾型气缸48，每一个平尾型气缸48均连接有居中挡板49。第一对中气缸座30上安装有滚筒主动夹紧端50，第二对中气缸座31上安装有滚筒从动夹紧端51。滚筒主动夹紧端50包括第一安装座52、旋转电机53、第一齿轮54、第二齿轮55、传动皮带56以及第一转轴57；其中，第一安装座52安装于第一对中气缸座30，旋转电机53以及第一转轴57均安装于第一安装座52。第一齿轮54与旋转电机53的输出轴机械连接，第二齿轮55安装于第一转轴57的一端，传动皮带56套设在第一齿轮54和第二齿轮55上。进一步，第一转轴57的另一端通过隔套58安装有主动夹具59，用以夹紧管。滚筒从动夹紧端51包括第二安装座60以及第二转轴61；其中，第二安装座60安装于第二对中气缸座31，第二转轴61安装于第二安装座60，且第二转轴61通过隔套58安装有从动夹具62，用以辅助夹紧管。

如图4和图7所示，刮胶或涂胶机构5安装于横梁33的中间位置，其适用于聚酯热熔胶（PUR胶）及水性胶水等的多种工艺。刮胶或涂胶机构5包括第三安装座63、第一滑台64、第二滑台65、第三滑台66、滴胶阀67、滑动气缸68、第一驱动电机69以及第二驱动电机70；其中，第三安装座63安装于横梁33，且第三安装座63上设有Y向轨道71，第一滑台64滑动安装于Y向轨道71上。滑动气缸68安装于第一滑台64，用以驱动第一滑台64沿Y向轨道71前后滑动。第一驱动电机69安装于第一滑台64，且第一驱动电机69连接有Z向丝杆72，第二滑台65滑动安装于Z向丝杆72。通过第一驱动电机69驱动Z向丝杆72旋转，带动第二滑台65沿Z向丝杆72上下滑动。第二滑台65上安装有X向丝杆73，第三滑台66滑动安装于 X向丝杆73，第二驱动电机70与X向丝杆73机械连接。通过第二驱动电机70驱动X向丝杆73旋转，带动第三滑动沿X向丝杆73左右移动。

进一步，第三滑台66上还安装有下压气缸74，下压气缸74通过电木板75连接有刮胶拉板76，滴胶阀67安装于刮胶拉板76。刮胶拉板76的下端设有连接件77，连接件77连接有托胶盆78，托胶盆78位于滴胶阀67的下方，用以盛接自滴胶阀67滴落的胶水，有效避免胶水滴落到机箱8上造成污染。

如图1所示，此外，机箱8的顶壁上还安装有左压轮机构79以及切断机构；其中，左压轮机构79位于滚筒主动夹紧端50的下方，切断机构安装于滚筒从动夹紧端51。

如图1和图8所示，左压轮机构79包括基座板80、滑动板81、推出气缸82、顶推气缸83以及两个上压轮84；其中，基座板80安装于机箱8的顶壁，且基座板80上设有滑块85，推出气缸82安装于基座板80，且推出气缸82与滑动板81机械连接。顶推气缸83安装于滑动板81，且顶推气缸83与两上压轮84机械连接，且两上压轮84之间还安装有中间压块86。

如图5、图6、图9和图10所示，切断机构包括切断刀组件87以及切断压轮组件88，其中，切断刀组件87位于切断压轮组件88的下方。切断刀组件87包括固定座89、切断气缸90以及切刀91；其中，固定座89安装于第二安装座60，切断气缸90安装于固定座89，且切断气缸90与切刀91机械连接。通过切断气缸90驱动切刀91上升至指定的位置。切断压轮组件88包括支撑座92、下压轮93以及下推气缸94；其中，支撑座92安装于第二安装座60，下推气缸94安装于支撑座92，下压轮93与下推气缸94机械连接，且下压轮93位于切刀91的上方。

如图1和图11所示，布料输送机构6包括安装支架95、安装于安装支架95的动力组件、安装于动力组件的过料组件以及安装于过料组件的压料组件。其中，安装支架95安装于机箱8的顶壁，且安装支架95与龙门支架29平行设置。动力组件包括轨道板96、伸出电机97、伸出丝杆98以及移动座99；轨道板96安装于安装支架95，且轨道板96上设有伸出导轨100，移动座99滑动安装于伸出导轨100，过料组件安装于移动座99。伸出电机97安装于轨道板96伸出丝杆98的一端穿过移动座99安装于轨道板96，另一端与伸出电机97机械连接，且伸出丝杆98与伸出导轨100平行设置。通过伸出电机97驱动伸出丝杆98旋转，带动移动座99沿伸出导轨100左右移动，从而带动过料组件沿伸出导轨100左右移动。进一步，移动座99上设有升降板101，升降板101连有升降调节杆102，升降调节杆102设有调节手轮103；过料组件安装于升降板101。通过旋转调节手轮103，可以调整过料组件的高度。

过料组件包括旋转板104、安装于旋转板104的过料槽105；压料组件安装于过料槽105上。其中，旋转板104可旋转地安装于升降板101，由于旋转板104可以相对升降板101进行旋转，通过旋转板104可以调节过料槽105以及压料组件的角度。过料槽105的出料端设有过料宽度调整杆，过料宽度调整杆连接有过料板106，过料板106位于过料槽105内，用以调整过料槽105的宽度，使得过料槽105适用于不同宽度的布料使用。进一步，过料槽105的进料端设有过料压轮107，便于布料的过料。

压料组件包括压料气缸座108、压料电机109、压料气缸110、主动压料轮111、从动压料轮112以及压料皮带113；其中，压料气缸座108安装于过料槽105上，压料气缸110安装于压料气缸座108的顶壁，且压料气缸110机械连接有下压座114，下压座114滑动安装于压料气缸座108。压料电机109安装于下压座114的一端，主动压料轮111与压料电机109的输出轴机械连接；从动压料轮112安装于下压座114的另一端，且主动压料轮111和从动压料轮112均位于过料槽105的上方；压料皮带113套设在主动压料轮111和从动压料轮112上。

首先，通过压料气缸110驱动下压座114向下移动，带动主动压料轮111和从动压料轮112向下移动，压在过料槽105内的布料上；然后，通过压料电机109驱动主动压料轮111旋转，带动压料皮带113传动，从动压料轮112旋转，从而使得布料沿过料槽105输送，实现布料的过料。

如图1和图12所示，出料机构7包括出料底座10以及安装于出料底座10上的出料输送带17；其中，出料底座10安装于机箱8内，且机箱8的顶壁设有出料口，出料输送带17的进料端位于出料口的下方，出料端伸出机箱8的其中一侧壁。进一步，出料输送带17的两侧均安装有出料挡板117，出料挡板117呈倾斜状，有效增大出料输送带17的进料范围，避免滚筒掉出出料输送带17外。

本发明扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机的工作过程如下：

首先，管从储料仓9掉落至送料机械手夹爪24，当光纤传感器28感应到管时，推动气缸23驱动滑动座22沿导轨滑动，将管输送至间距调整机构4；再由提升气缸35推起送料机械手夹爪24，使得送料机械手夹爪24将管输送至指定的高度；

然后，由减速电机34驱动第一丝杆38正转，带动第二丝杆39反转，使得第一对中气缸座30和第二对中气缸座31相互靠近，从而带动滚筒主动夹紧端50与滚筒从动夹紧端51分别夹紧管的两端，此时，送料机械手夹爪24返回原位，等待下一轮动作；与此同时，旋转电机53驱动第一转轴57旋转，带动主动夹具59旋转，从而带动管旋转；再通过刮胶或涂胶机构5往管的表面进行涂布胶水，完成后，刮胶或涂胶机构5返回原位，等待下一轮动作；

滴胶完成后，由布料输送组件将布料输送至管出，此时，左压轮机构79运作，由推出气缸82将两个上压轮84推出至管的下方，然后由顶推气缸83推动两个上压轮84以及中间压块86压在布料上，使得布料与管紧密贴合后，左压轮机构79返回原位，等待下一轮动作；

与此同时，通过伸出电机97驱动移动座99沿伸出导轨100移动，带动布料缠绕在涂布有胶水的管表面，当布料缠绕至切断机构处时，切断机构运作，由切断气缸90驱动切刀91上升，下压气缸74驱动下轮下降，与切刀91共同作用，将布料切断；

最后，减速电机34驱动第一丝杆38反转，带动第二丝杆39反正转，使得第一对中气缸座30和第二对中气缸座31相互远离，从而带动滚筒主动夹紧端50与滚筒从动夹紧端51分别松开滚筒的两端，滚筒从出料口掉落至出料输送带17，由出料输送带17输出完成一个滚筒的自动缠绕；与此同时，布料输送组件返回原位，等待下一轮动作。

综上，本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机具有以下优点：

1、通过设置管料供料机构2、管料输送机构3、间距调整机构4、刮胶或涂胶机构5、布料输送机构6以及出料机构7与控制柜1通信连接，通过控制柜1控制管料供料机构2、管料输送机构3、间距调整机构4、刮胶或涂胶机构5、布料输送机构6以及出料机构7协同工作，从而实现扫地机器人滚筒缠绕全程的自动化生产，无需人工参与，有效提高生产效率，提高生产安全系数，其中生产效率达到600-780个/小时。

2、通过设置间距调整机构4带动滚筒主动夹紧端50与滚筒从动夹紧端51分别夹紧管的两端，从而使得本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机适用于生产不同长度的滚筒，有效提高本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机的适用性。

3、通过在布料输送机构6的过料宽度调整杆，过料宽度调整杆连接过料板106，过料板106位于过料槽105内，用以调整过料槽105的宽度，使得过料槽105适用于不同宽度的布料使用，有效提高本发明的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机的适用性。

只要不违背本发明创造的思想，对本发明的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本发明公开的内容；在本发明的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本发明创造的思想的任意组合，均应在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于，包括：机箱、控制柜、与所述控制柜通信连接的管料供料机构、管料输送机构、间距调整机构、刮胶或涂胶机构、布料输送机构以及出料机构；所述管料输送机构、所述间距调整机构、所述布料输送机构均安装于所述机箱的顶壁，所述刮胶或涂胶机构安装于所述间距调整机构；所述出料机构安装于所述机箱内，所述控制柜、所述管料供料机构均安装于所述机箱的一侧，且所述管料供料机构与所述管料输送机构连通；所述管料供料机构内的管掉落至所述管料输送机构，由所述管料输送机构输送至所述间距调整机构进行夹紧管，然后通过所述刮胶或涂胶机构在管的外表面涂上一层胶水，再通过所述布料输送机构输送布料粘贴在管的外表面形成滚筒，最后滚筒通过所述出料机构输出；

所述间距调整机构包括龙门支架、安装于龙门支架的驱动组件、与所述驱动组件机械连接的第一对中气缸座以及第二对中气缸座；所述龙门支架安装于所述机箱的顶壁，所述第一对中气缸座和所述第二对中气缸座相对设置；所述龙门支架包括两平行设置的支撑梁以及连接在两所述支撑梁顶部的横梁；所述刮胶或涂胶机构安装于所述横梁的中间位置，所述驱动组件安装于其中一所述支撑梁，所述驱动组件包括减速电机、主动轮、从动轮、同步带、第一丝杆以及第二丝杆；所述减速电机安装于所述龙门支架的其中一支撑梁，所述主动轮安装于所述减速电机的输出轴，所述从动轮安装于所述第一丝杆的一端，所述同步带套设在所述主动轮和所述从动轮上，所述第一丝杆的另一端通过联轴器与所述第二丝杆的一端连接，所述第二丝杆的另一端旋转安装于所述横梁；所述第一对中气缸座滑动安装于所述第一丝杆，所述第二对中气缸座滑动安装于所述第二丝杆；所述第一对中气缸座和所述第二对中气缸座上均安装有平尾型气缸，每一个所述平尾型气缸均连接有居中挡板；所述第一对中气缸座上安装有滚筒主动夹紧端，所述第二对中气缸座上安装有滚筒从动夹紧端；所述机箱的顶壁上安装有左压轮机构以及切断机构；所述左压轮机构位于所述滚筒主动夹紧端的下方，所述切断机构安装于所述滚筒从动夹紧端。

2.如权利要求1所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述管料供料机构包括储料仓，所述储料仓两相对内侧安装有间距调整板；两块所述间距调整板的顶壁均安装有两块第二调整螺母和位于两块所述第二调整螺母之间的一块第一调整螺母；相对的两块所述第二调整螺母之间连接有间距导杆，相对的两块所述第一调整螺母之间连接有正反调整螺杆；且所述正反调整螺杆的一侧安装有调整轮；所述储料仓的下端设有进料口，所述进料口处设有挡料板以及与所述挡料板连接的挡料气缸。

3.如权利要求2所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述储料仓的下端安装有安装板，所述安装板安装有滑动导轨，所述龙门支架的安装方向与所述滑动导轨的安装方向垂直；所述滑动导轨延伸至所述机箱的顶壁，所述管料输送机构滑动安装于所述滑动导轨上；所述管料输送机构包括滑动座、推动气缸以及与推动气缸机械连接的送料机械手夹爪；所述推动气缸安装于所述安装板；所述送料机械手夹爪安装于所述滑动座，且所述送料机械手夹爪位于所述进料口的下方；所述推动气缸的输出轴安装有法兰直线轴承，所述法兰直线轴承与所述送料机械手夹爪之间连接有多条伸出导杆，且所述法兰直线轴承上安装有光纤传感器，所述送料机械手夹爪连接有夹爪气缸和提升气缸。

4.如权利要求1所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述滚筒主动夹紧端包括第一安装座、旋转电机、第一齿轮、第二齿轮、传动皮带以及第一转轴；所述第一安装座安装于所述第一对中气缸座，所述旋转电机以及所述第一转轴均安装于所述第一安装座；所述第一齿轮与所述旋转电机的输出轴机械连接，所述第二齿轮安装于所述第一转轴的一端，所述传动皮带套设在所述第一齿轮和所述第二齿轮上，所述第一转轴的另一端安装有主动夹具；所述滚筒从动夹紧端包括第二安装座以及第二转轴；所述第二安装座安装于所述第二对中气缸座，所述第二转轴安装于所述第二安装座，且所述第二转轴安装有从动夹具。

5.如权利要求1所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述刮胶或涂胶机构包括第三安装座、第一滑台、第二滑台、第三滑台、滴胶阀、滑动气缸、第一驱动电机以及第二驱动电机；所述第三安装座安装于所述横梁，且所述第三安装座上设有Y向轨道，所述第一滑台滑动安装于所述Y向轨道上；所述滑动气缸安装于所述第一滑台，所述第一驱动电机安装于所述第一滑台，且所述第一驱动电机连接有Z向丝杆，所述第二滑台滑动安装于所述Z向丝杆；所述第二滑台上安装有X向丝杆，所述第三滑台滑动安装于所述 X向丝杆，所述第二驱动电机与所述X向丝杆机械连接；所述第三滑台上安装有下压气缸，所述下压气缸通过电木板连接有刮胶拉板，所述滴胶阀安装于所述刮胶拉板，所述刮胶拉板的下端设有连接件，所述连接件连接有托胶盆，所述托胶盆位于所述滴胶阀的下方。

6.如权利要求1所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述左压轮机构包括基座板、滑动板、推出气缸、顶推气缸以及两个上压轮；所述基座板安装于所述机箱的顶壁，且所述基座板上设有滑块，所述推出气缸安装于所述基座板，所述推出气缸与所述滑动板机械连接；所述顶推气缸安装于所述滑动板，且所述顶推气缸与两所述上压轮机械连接，两所述上压轮之间安装有中间压块。

7.如权利要求4所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述切断机构包括切断刀组件以及切断压轮组件，所述切断刀组件位于所述切断压轮组件的下方；所述切断刀组件包括固定座、切断气缸以及切刀；所述固定座安装于所述第二安装座，所述切断气缸安装于所述固定座，且所述切断气缸与所述切刀机械连接；所述切断压轮组件包括支撑座、下压轮以及下推气缸；所述支撑座安装于所述第二安装座，所述下推气缸安装于所述支撑座，所述下压轮与所述下推气缸机械连接，且所述下压轮位于所述切刀的上方。

8.如权利要求1所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述布料输送机构包括安装支架、安装于所述安装支架的动力组件、安装于所述动力组件的过料组件以及安装于所述过料组件的压料组件，所述安装支架安装于所述机箱的顶壁，且所述安装支架与所述龙门支架平行设置；所述动力组件包括轨道板、伸出电机、伸出丝杆以及移动座；所述轨道板安装于所述安装支架，且所述轨道板上设有伸出导轨，所述移动座滑动安装于所述伸出导轨，所述过料组件安装于所述移动座；所述伸出电机安装于所述轨道板，所述伸出丝杆的一端穿过所述移动座安装于所述轨道板，另一端与所述伸出电机机械连接，且所述伸出丝杆与所述伸出导轨平行设置。

9.如权利要求8所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述移动座上设有升降板，所述升降板连有升降调节杆，所述升降调节杆设有调节手轮；所述过料组件包括旋转板、安装于所述旋转板的过料槽；所述压料组件安装于所述过料槽上；所述旋转板可旋转地安装于所述升降板，所述过料槽的出料端设有过料宽度调整杆，所述过料宽度调整杆连接有过料板，所述过料板位于所述过料槽内，所述过料槽的进料端设有过料压轮。

10.如权利要求9所述的扫地、拖地、吸尘为一体机器人滚筒缠绕机，其特征在于：所述压料组件包括压料气缸座、压料电机、压料气缸、主动压料轮、从动压料轮以及压料皮带；所述压料气缸座安装于所述过料槽上，所述压料气缸安装于所述压料气缸座的顶壁，且所述压料气缸机械连接有下压座，所述下压座滑动安装于所述压料气缸座；所述压料电机安装于所述下压座的一端，所述主动压料轮与所述压料电机的输出轴机械连接；所述从动压料轮安装于所述下压座的另一端，且所述主动压料轮和所述从动压料轮均位于所述过料槽的上方；所述压料皮带套设在所述主动压料轮和所述从动压料轮上。

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