CN113808264A - 扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法、装置及存储介质 - Google Patents

扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN113808264A CN202110880921.1A CN202110880921A CN113808264A CN 113808264 A CN113808264 A CN 113808264A CN 202110880921 A CN202110880921 A CN 202110880921A CN 113808264 A CN113808264 A CN 113808264A
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Abstract

本发明公开了一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法、装置及存储介质，该方法包括采集扶梯环境信息，扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；然后根据扶梯环境信息，构建环境3D模型；在环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；最后根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；或者，根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；本发明实施例通过构建环境3D模型，能够在环境3D模型中得出具体安装摄像头的数量以及最优的安装位置和角度，可大大减少人工测量的工作量，降低由于角度问题引起识别的误差。本发明可广泛应用于摄像头安装技术领域。

Description

扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及扶梯摄像头安装技术领域，尤其是一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法、装置及存储介质。
背景技术
扶梯安全事故频频出现，所以为保证扶梯使用安全，正全面推广使用扶梯视频识别监控。视频识别的精度是保证监控有效性的重要参数，而识别的精度除了与视频识别算法相关，还与拍摄视频的摄像头的位置和角度也十分密切。目前选择摄像头的安装位置，主要靠个人安装经验或者通过多次调试后选择其中效果最好的。但这些摄像头的安装位置角度都不一定是最优选择。
现有相关技术中，为了指导摄像头的安装，通常可根据人为查看摄像头的安装位置主观来进行判断，例如判断摄像头的分布位置是否均匀，根据经验判断其位置是否处于较佳的制高点等等。
然而，由于仅基于摄像头的位置进行判断，难以准确判断摄像头的分布是否能有效覆盖所需范围。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法、装置及存储介质。
本发明所采取的技术方案是：
一方面，本发明实施例包括一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，包括：
采集扶梯环境信息，所述扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；
根据所述扶梯环境信息，构建环境3D模型；
在所述环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；
通过以下至少一种方式获取摄像头安装位置和角度；
根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出；
或者，
根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出。
进一步地，所述采集扶梯环境信息这一步骤，包括：
利用无人机围绕扶梯进行多次往复不同角度的拍摄，所述无人机配备多个摄像头和多个测距传感器；
通过多个所述摄像头采集得到环境视频信息；
通过多个所述测距传感器采集得到环境各物体间的距离信息。
进一步地，所述根据所述扶梯环境信息，构建环境3D模型这一步骤，包括：
根据所述扶梯环境信息，计算环境参数，所述环境参数包括扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯宽度、扶梯高度及扶梯与周边障碍物的距离；
根据所述环境参数，构建环境3D模型。
进一步地，所述根据摄像头默认的参数设置，计算摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出这一步骤，包括：
获取摄像头默认的参数设置，所述参数设置包括摄像头的分辨率、水平解析度、镜头焦距和光圈范围；
根据所述扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯与周边障碍物的距离，结合摄像头的镜头焦距和光圈范围，计算在所述摄像头安装区域中摄像头的可视范围；
根据摄像头的可视范围，确定摄像头的安装范围和安装数量；
根据所述摄像头的摄像头分辨率和水平解析度，获取在所述摄像头的安装范围中摄像头的最佳安装位置和角度；
在所述环境3D模型上标出每个摄像头的最佳安装位置和角度。
进一步地，所述根据预先指定的摄像头参数，计算摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出这一步骤，包括：
预先指定摄像头参数；
根据预先指定的摄像头参数，计算得到摄像头可视范围；
根据所述摄像头可视范围，结合所述环境参数，计算得到摄像头的安装范围和安装数量；
根据摄像头清晰度选择在所述摄像头的安装范围中摄像头的最佳安装位置和角度；
在所述环境3D模型上标出摄像头的最佳安装位置和角度。
另一方面，本发明实施例包括一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置，包括：
采集模块，用于采集扶梯环境信息，所述扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；
构建模块，用于根据所述扶梯环境信息，构建环境3D模型；
设置模块，用于在所述环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；
第一获取模块，用于根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出；
或者，
第二获取模块，用于根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出。
进一步地，所述采集模块包括：
拍摄单元，用于利用无人机围绕扶梯进行多次往复不同角度的拍摄，所述无人机配备多个摄像头和多个测距传感器；
第一采集单元，用于通过多个所述摄像头采集得到环境视频信息；
第二采集单元，用于通过多个所述测距传感器采集得到环境各物体间的距离信息。
进一步地，所述构建单元包括：
计算单元，用于根据所述扶梯环境信息，计算环境参数，所述环境参数包括扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯宽度、扶梯高度及扶梯与周边障碍物的距离；
构建单元，用于根据所述环境参数，构建环境3D模型。
另一方面，本发明实施例包括一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法。
另一方面，本发明实施例包括计算机可读存储介质，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现所述的扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法。
本发明的有益效果是：
本发明提出一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，包括采集扶梯环境信息，扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；然后根据扶梯环境信息，构建环境3D模型；在环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；最后根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；或者，根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；本发明通过构建环境3D模型，能够在环境3D模型中得出具体安装摄像头的数量以及最优的安装位置和角度，可大大减少人工测量的工作量，降低由于角度问题引起识别的误差。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所述扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例所述安装在无人机上的摄像头位置示意；
图3为本发明实施例所述无人机测距方向示意；
图4为本发明实施例所述设置的摄像头监控范围的示意图；
图5为本发明实施例所述摄像头安装范围的示意图；
图6为本发明实施例所述摄像头安装位置的示意图；
图7为本发明实施例通过3D模拟计算摄像头安装位置和角度的示意图；
图8为本发明实施例所述扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数。如果有描述到第一、第二、第三等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1，本发明实施例提出一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，包括但不限于以下步骤：
S100.采集扶梯环境信息，扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；
S200.根据扶梯环境信息，构建环境3D模型；
S300.在环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；
S400.通过以下至少一种方式获取摄像头安装位置和角度；
S500.根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；
或者，
S600.根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出。
本实施例中，步骤S100，也就是采集扶梯环境信息这一步骤，包括：
S101.利用无人机围绕扶梯进行多次往复不同角度的拍摄，无人机配备多个摄像头和多个测距传感器；
S102.通过多个摄像头采集得到环境视频信息；
S103.通过多个测距传感器采集得到环境各物体间的距离信息。
本实施例中，使用专用无人机围绕扶梯进行多次采集，得到环境信息。专用无人机配备12个高清摄像头，安装于无人机的不同角度进行拍摄。具体地，如图2所示，无人机的正上方、正下方、正前方、正后方各安装一个摄像头；无人机的正下方偏移前方45度、正下方偏移后方45度、正下方偏移左方45度、正下方偏移右方45度各安装一个摄像头；无人机的正上方偏移前方45度、正上方偏移后方45度、正上方偏移左方45度、正上方偏移右方45度各安装一个摄像头。专用无人机配置4个测距传感器，用于定位以及作为环境3D模型的尺寸参数。具体地，如图3所示，无人机配置的4个测距传感器分别对无人机正前方、正后方、正上方、正下方进行测距。
本是实施例中，围绕扶梯采集环境信息应对正扶梯进行拍摄，附近障碍物及墙壁等环境都为拍摄范围。对扶梯环境进行多次往复不同角度地拍摄，可采集得到环境视频信息及测量得到环境各物体间的距离信息。
本实施例中，步骤S200，也就是根据扶梯环境信息，构建环境3D模型这一步骤，包括：
S201.根据扶梯环境信息，计算环境参数，环境参数包括扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯宽度、扶梯高度及扶梯与周边障碍物的距离；
S202.根据环境参数，构建环境3D模型。
本实施例中，在利用无人机采集得到环境视频信息和环境各物体间的距离信息之后，记录每个时刻无人机所测量到附近障碍物的距离数据。然后利用3D建模系统，输入无人机所采集得到的环境视频及对应时刻的无人机测量到附件障碍物的距离数据，经过3D建模系统中的特定算法进行计算，输出环境3D模型并计算出扶梯倾斜角度、长度、宽度、高度及扶梯与周边障碍物的距离等环境参数。
本实施例中，如图4所示，需要在环境3D模型上设置摄像头需要监控的区域。视频监控功能主要为客流统计、空载判断、楼层板人员滞留检测、大件物品检测、头手伸出扶手带检测、乘客摔倒检测、乘客逆行检测等。监控区域为为完成视频监控功能，摄像头拍摄范围需要覆盖的区域。
本实施例中，如图5所示，还需要在3D模型上设置摄像头可安装区域。可安装区域为根据现场环境可用于安装摄像头的区域。
本实施例中，可通过2中方式获取摄像头安装位置和角度，其中，第一种方式为执行步骤S500，也就是根据摄像头默认的参数设置，计算摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出这一步骤，包括：
S501.获取摄像头默认的参数设置，参数设置包括摄像头的分辨率、水平解析度、镜头焦距和光圈范围；
S502.根据扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯与周边障碍物的距离，结合摄像头的镜头焦距和光圈范围，计算在摄像头安装区域中摄像头的可视范围；
S503.根据摄像头的可视范围，确定摄像头的安装范围和安装数量；
S504.根据摄像头的摄像头分辨率和水平解析度，获取在摄像头的安装范围中摄像头的最佳安装位置和角度；
S505.在环境3D模型上标出每个摄像头的最佳安装位置和角度。
本实施例中，第一种方式为通过系统自动计算出摄像头安装位置、角度及参数。具体地，该方式包括以下步骤：
(1)专用系统有默认摄像头主流的参数配置，包括主流摄像头分辨率、水平解析度、镜头焦距、光圈范围等参数。预先获取摄像头默认的主流参数设置；
(2)在环境3D模型上根据扶梯倾斜率、长度以及考虑附件障碍物的影响，在系统默认的镜头焦距、光圈范围下计算出在摄像头安装区域中摄像头的可视范围，然后确定摄像头大致安装范围及数量；
(3)在已确定的摄像头安装范围中再进行计算，在摄像头大致安装范围中选取满足识别功能的前提下对摄像头分辨率、水平解析度要求最低的位置；
(4)在环境3D模型上输出摄像头最低分辨率、水平解析度要求，输出摄像头镜头的焦距、光圈范围的参数等，并标出摄像头的安装位置与安装角度。
本实施例中，第二种方式为根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；也就是执行步骤S600，该步骤包括以下分步骤：
S601.预先指定摄像头参数；
S602.根据预先指定的摄像头参数，计算得到摄像头可视范围；
S603.根据摄像头可视范围，结合环境参数，计算得到摄像头的安装范围和安装数量；
S604.根据摄像头清晰度选择在摄像头的安装范围中摄像头的最佳安装位置和角度；
S605.在环境3D模型上标出摄像头的最佳安装位置和角度。
本实施例中，第二种方式为根据预先指定的摄像头参数计算出摄像头安装位置、角度及参数。具体地，该方式包括以下步骤：
(1)预先指定要安装的摄像头的参数，在确定摄像头的参数下，计算出摄像头可视范围，根据扶梯的长度、摄像头安装位置到扶梯的距离、附件障碍物的遮挡等因素，计算出摄像头的安装范围和数量；
(2)根据最好的清晰度选择摄像头最优的安装位置和安装角度。
(3)在环境3D模型上标出摄像头的安装位置与安装角度。
本实施中，参照图6，通过第一种方式或者第二种方式均可获取摄像头的最佳安装位置和安装角度。
本实施例中，通过具体实例对获取摄像头的最佳安装位置和安装角度进行详细说明。参照图7，扶梯的高度为h扶梯，斜率为θ，楼层高度为h楼层，扶梯预先标注了摄像头安装区域，同时，预先给定摄像头分辨率、图像传感器尺寸和镜头焦距f。
(1)首先，通过公式
Figure BDA0003191978520000071
计算视场角，式中，h为视场高度，与图像传感器尺寸相关，β为视场角。
(2)根据摄像头分辨率、视场角，在摄像头安装区域计算出所拍摄得到的乘坐扶梯人员占据画面的像素多少，扫描所有可安装区域，排除画面中人员像素不满足识别要求及被障碍物遮挡的位置。
(3)从扶梯顶部开始计算摄像头安装位置，为了覆盖所有人员进入扶梯后都能在监控区域，第一个摄像头需要覆盖扶梯上方2m区域，所以，第一个摄像头的安装角度为：
Figure BDA0003191978520000081
其中d为扶梯顶部到第一个摄像头安装位置的水平距离。在筛选后的可安装区域内，在不同的d下，计算出摄像头到视场角覆盖的监控区域平均距离，在摄像头到视场角覆盖的监控区域平均距离最短时，d为摄像头安装位置，ω1为摄像头安装角度。
(4)确定第一个摄像头安装位置后，为保证监控区域的连续，如图7所示，第2个摄像头视场范围需要覆盖第1个摄像头视场范围β1的1/10。类似地，在筛选后的可安装区域内，计算出摄像头到视场角覆盖的监控区域平均距离，在摄像头到视场角覆盖的监控区域平均距离最短时，确定摄像头安装位置和安装角度。
(5)重复步骤(4)直到监控区域完全被覆盖。
本发明实施例提出一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法具有以下技术效果：
本发明实施例提出一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，包括采集扶梯环境信息，扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；然后根据扶梯环境信息，构建环境3D模型；在环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；最后根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；或者，根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；本发明实施例通过构建环境3D模型，能够在环境3D模型中得出具体安装摄像头的数量以及最优的安装位置和角度，可大大减少人工测量的工作量，降低由于角度问题引起识别的误差。
本发明实施例还提出一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置，包括：
采集模块，用于采集扶梯环境信息，扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；
构建模块，用于根据扶梯环境信息，构建环境3D模型；
设置模块，用于在环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；
第一获取模块，用于根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出；
或者，
第二获取模块，用于根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在环境3D模型上标出。
图1所示的方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与图1所示的方法实施例相同，并且达到的有益效果与图1所示的方法实施例所达到的有益效果也相同。
参照图8，本发明实施例还提供了一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置200，具体包括：
至少一个处理器210；
至少一个存储器220，用于存储至少一个程序；
当至少一个程序被至少一个处理器210执行，使得至少一个处理器210实现如图1所示的方法。
其中，存储器220作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器220可选包括相对于处理器210远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器210。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
可以理解到，图8中示出的装置结构并不构成对装置200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图8所示的装置200中，处理器210可以调取存储器220中储存的程序，并执行但不限于图1所示实施例的步骤。
以上所描述的装置200实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现实施例的目的。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如图1所示的方法。
本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图1所示的方法。
可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，其特征在于，包括：
采集扶梯环境信息，所述扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；
根据所述扶梯环境信息，构建环境3D模型；
在所述环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；
通过以下至少一种方式获取摄像头安装位置和角度；
根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出；
或者，
根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出。
2.根据权利要求1所述的一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，其特征在于，所述采集扶梯环境信息这一步骤，包括：
利用无人机围绕扶梯进行多次往复不同角度的拍摄，所述无人机配备多个摄像头和多个测距传感器；
通过多个所述摄像头采集得到环境视频信息；
通过多个所述测距传感器采集得到环境各物体间的距离信息。
3.根据权利要求1所述的一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，其特征在于，所述根据所述扶梯环境信息，构建环境3D模型这一步骤，包括：
根据所述扶梯环境信息，计算环境参数，所述环境参数包括扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯宽度、扶梯高度及扶梯与周边障碍物的距离；
根据所述环境参数，构建环境3D模型。
4.根据权利要求3所述的一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，其特征在于，所述根据摄像头默认的参数设置，计算摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出这一步骤，包括：
获取摄像头默认的参数设置，所述参数设置包括摄像头的分辨率、水平解析度、镜头焦距和光圈范围；
根据所述扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯与周边障碍物的距离，结合摄像头的镜头焦距和光圈范围，计算在所述摄像头安装区域中摄像头的可视范围；
根据摄像头的可视范围，确定摄像头的安装范围和安装数量；
根据所述摄像头的摄像头分辨率和水平解析度，获取在所述摄像头的安装范围中摄像头的最佳安装位置和角度；
在所述环境3D模型上标出每个摄像头的最佳安装位置和角度。
5.根据权利要求3所述的一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取方法，其特征在于，所述根据预先指定的摄像头参数，计算摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出这一步骤，包括：
预先指定摄像头参数；
根据预先指定的摄像头参数，计算得到摄像头可视范围；
根据所述摄像头可视范围，结合所述环境参数，计算得到摄像头的安装范围和安装数量；
根据摄像头清晰度选择在所述摄像头的安装范围中摄像头的最佳安装位置和角度；
在所述环境3D模型上标出摄像头的最佳安装位置和角度。
6.一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集扶梯环境信息，所述扶梯环境信息包括环境视频信息和环境各物体间的距离信息；
构建模块，用于根据所述扶梯环境信息，构建环境3D模型；
设置模块，用于在所述环境3D模型中设置监控区域及摄像头安装区域；
第一获取模块，用于根据摄像头默认的参数设置，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出；
或者，
第二获取模块，用于根据预先指定的摄像头参数，获取摄像头最佳安装位置和角度，并在所述环境3D模型上标出。
7.根据权利要求6所述的一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置，其特征在于，所述采集模块包括：
拍摄单元，用于利用无人机围绕扶梯进行多次往复不同角度的拍摄，所述无人机配备多个摄像头和多个测距传感器；
第一采集单元，用于通过多个所述摄像头采集得到环境视频信息；
第二采集单元，用于通过多个所述测距传感器采集得到环境各物体间的距离信息。
8.根据权利要求6所述的一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置，其特征在于，所述构建单元包括：
计算单元，用于根据所述扶梯环境信息，计算环境参数，所述环境参数包括扶梯倾斜角度、扶梯长度、扶梯宽度、扶梯高度及扶梯与周边障碍物的距离；
构建单元，用于根据所述环境参数，构建环境3D模型。
9.一种扶梯摄像头安装位置和角度的获取装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
10.计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
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