CN109963147A - 摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取摄像头相对于第一水平面的高度；通过摄像头对设置在第一水平面上且在水平方向上与摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，标识物与摄像头的光轴处于同一竖直平面内；根据标识图像确定像素坐标系，并获取标识物在像素坐标系中的坐标；获取摄像头的内参数，并根据摄像头相对于第一水平面的高度、预设距离、标识物在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取摄像头的安装角度。根据本发明的方法，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。

Description

摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆
技术领域
本发明涉及车载成像技术领域，特别涉及一种摄像头的安装角度检测方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种摄像头的安装角度检测装置和一种车辆。
背景技术
目前，对于摄像头安装角度的检测一般是通过摄像头标定来实现的，在摄像头标定需测量较多参数，检测过程复杂，并且每个参数的测量不可避免地存在一定的误差，因此最终得到的摄像头安装角度误差较大。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种摄像头的安装角度检测方法，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种摄像头的安装角度检测装置。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的摄像头的安装角度检测方法，包括以下步骤：获取所述摄像头相对于第一水平面的高度；通过所述摄像头对设置在所述第一水平面上且在水平方向上与所述摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，所述标识物与所述摄像头的光轴处于同一竖直平面内；根据所述标识图像确定像素坐标系，并获取所述标识物在所述像素坐标系中的坐标；获取所述摄像头的内参数，并根据所述摄像头相对于第一水平面的高度、所述预设距离、所述标识物在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的内参数获取所述摄像头的安装角度。
根据本发明实施例的摄像头的安装角度检测方法，通过获取摄像头的安装高度、标识物与摄像头的距离、标识物成像后在像素坐标系中的坐标以及摄像头的内参数等数据，并根据上述数据获取摄像头的安装角度，相对于通过摄像头标定的方式获取安装角度来说，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的摄像头的安装角度检测方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的摄像头的安装角度检测装置，包括：第一获取模块，用于获取所述摄像头相对于第一水平面的高度；成像模块，用于通过所述摄像头对设置在所述第一水平面上且在水平方向上与所述摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，所述标识物与所述摄像头的光轴处于同一竖直平面内；第二获取模块，用于根据所述标识图像确定像素坐标系，并获取所述标识物在所述像素坐标系中的坐标；第三获取模块，用于获取所述摄像头的内参数；第四获取模块，用于根据所述摄像头相对于第一水平面的高度、所述预设距离、所述标识物在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的内参数获取所述摄像头的安装角度。
根据本发明实施例的摄像头的安装角度检测装置，通过获取摄像头的安装高度、标识物与摄像头的距离、标识物成像后在像素坐标系中的坐标以及摄像头的内参数等数据，并根据上述数据获取摄像头的安装角度，相对于通过摄像头标定的方式获取安装角度来说，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的车辆，包括本发明第三方面实施例提出的摄像头标定装置。
根据本发明实施例的车辆，其摄像头安装角度的检测精度较高。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过对本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明实施例的摄像头的安装角度检测方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的摄像头的安装角度检测原理示意图；
图3为根据本发明实施例的摄像头的安装角度检测装置的方框示意图；
图4为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例的摄像头可为车载单目摄像头，其可用于距离检测、速度检测、行人检测、车道线检测、行车记录和倒车辅助等。本发明实施例的摄像头也可用作机器人测速摄像头。以下实施例以车载单目摄像头为例进行说明。
下面结合附图来描述本发明实施例的摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆。
图1为根据本发明实施例的摄像头的安装角度检测方法的流程图。
如图1所示，本发明实施例的摄像头的安装角度检测方法，包括以下步骤：
S1，获取摄像头相对于第一水平面的高度。
在本发明的一个实施例中，第一水平面可为车辆所处的地面。考虑到摄像头安装在车辆上或其它不方便测量的位置，可选地，通过激光测距准确测量摄像头相对于第一水平面的高度H，即安装高度。
S2，通过摄像头对设置在第一水平面上且在水平方向上与摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，标识物与摄像头的光轴处于同一竖直平面内。
在本发明的一个实施例中，如图2所示，可在地面上设置标识物Sn，标识物Sn在水平方向上与摄像头相距预设距离D，且与摄像头的光轴处于同一竖直平面内。其中，可在保证标识物Sn处于摄像头的成像范围内且成像后在标识图像中能够辨识的前提下，尽可能地设定较大的预设距离。
其中，标识物Sn可视作质点，以便测量其与摄像头在水平方向上的距离和后续确定其在标识图像中的坐标。或者，可选定标识物Sn的某一点，在测量标识物Sn与摄像头在水平方向上的距离和后续确定标识物Sn在标识图像中的坐标时，均以该选定的点为依据。
S3，根据标识图像确定像素坐标系，并获取标识物在像素坐标系中的坐标。
其中，可将以摄像头为视角时标识图像的左上角确定为像素坐标系的原点，并将以摄像头为视角时的右方向和下方向分别确定为像素坐标系的u方向和v方向。像素坐标系中的坐标均以像素为单位。图2中由于未示出标识图像的正面视图，仅以虚线箭头表示v方向，不便作出包括u轴和v轴的像素坐标系。
如上所述，在可将标识物Sn视作质点时，可直接获取标识图像中该质点的坐标。在选定标识物Sn上的某一点时，可将标识图像中该选定的点的坐标作为标识物Sn在像素坐标系中的坐标。
S4，获取摄像头的内参数，并根据摄像头相对于第一水平面的高度、预设距离、标识物在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取摄像头的安装角度。
在本发明的一个实施例中，摄像头的内参数包括标识图像的主点在像素坐标系中的坐标和摄像头的焦距。摄像头的内参数可直接根据摄像头供应商所提供的内参数数据为准，或通过其他方式得到。
具体地，可根据标识物Sn在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取标识物Sn在像素坐标的v方向的第一坐标值vs、标识图像的主点o在v方向的第二坐标值v0以及摄像头在v方向的等效焦距fv，并根据摄像头相对于第一水平面的高度H、预设距离D、第一坐标值vs、第二坐标值v0和等效焦距fv计算摄像头的光轴与摄像头所在水平面之间的夹角，以得到摄像头的安装角度。
在本发明的一个实施例中，可根据以下公式计算所述摄像头的光轴与所述摄像头所在水平面之间的夹角：
其中，α为夹角，H为摄像头相对于第一水平面的高度，D为预设距离，vs为第一坐标值，v0为第二坐标值，fv为等效焦距。
如图2所示，tanθ＝H/D，角度tanβ＝(vs-v0)/fv，而摄像头的光轴与摄像头所在水平面之间的夹角α为θ与β之差，因而可得上述公式(1)。
此外结合图2应当理解的是，预设距离D可以第一坐标值小于摄像头在v方向上的分辨率的二分之一为标准进行设定，例如对于分辨率为1280*720的摄像头，标识物Sn在v方向的坐标值应小于360，以确保标识物Sn处于摄像头的成像范围内，即确保标识图像中存在标识物Sn。
在本发明的一个具体实施例中，选用固定焦距f0＝6mm、像素尺寸3.75μm×3.75μm、分辨率为1280×720的高清前视摄像头，并安装在实验车辆上。通过焦距f0和像素尺寸可计算得到fv＝6000μm/3.75μm＝1600，v0＝720/2＝360。
通过测量，摄像头的安装高度H为148.5cm。
可在摄像头前面每隔7.5m放置一个标识物，在处理终端如PC端采集标识图像，并按距离命名，例如将多个标识物分别命名为7.5m.jpg、15m.jpg、…、105m.jpg。
考虑到车载单目摄像头测距的距离要求，优选地，验证实验可选择图像105m.jpg，即预设距离D为105m，其标识物在像素坐标的v方向的第一坐标值vs为320，320小于360，即vs＜1/2*720，满足上述设定标准。
然后，可将fv、v0、H、D和vs代入上述公式(1)，计算得到安装角度α为2.23度。
为验证本发明上述实施例检测安装角度的精度，可分别获取上述每个标识物对应的标识图像中的第一坐标值vs，并分别将fv、v0、H、α和vs代入到如下基于小孔成像的单目测距公式中：
其中，A为安装角度α的弧度值，即A＝0.4rad。
由此，可得到表1所示的验证结果。
表1
实测距离D1(m) 计算距离D2(m) 差值 精度
7.5 7.75 -0.25 -3.33％
15 15.15 -0.15 -1.00％
22.5 22.48 0.02 0.09％
30 29.64 0.36 1.20％
37.5 36.52 0.98 2.61％
45 44.22 0.78 1.73％
52.5 51.44 1.06 2.02％
60 60.2 -0.2 -0.33％
67.5 68.13 -0.63 -0.93％
75 74.14 0.86 1.15％
82.5 81.32 1.18 1.43％
90 90.01 -0.01 -0.01％
97.5 96.93 0.57 0.58％
105 105 0 0.00％
如表1所示，实测距离，即放置标识物时所测的距离与计算距离，即根据上述实施例得到的安装角度所计算的距离之间的平均差值为0.326m，平均精度为1.17％。实测距离与计算距离比较接近，本发明实施例的摄像头安装角度检测结果较为精确。
综上所述，根据本发明实施例的摄像头的安装角度检测方法，通过获取摄像头的安装高度、标识物与摄像头的距离、标识物成像后在像素坐标系中的坐标以及摄像头的内参数等数据，并根据上述数据获取摄像头的安装角度，相对于通过摄像头标定的方式获取安装角度来说，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明上述实施例提出的摄像头的安装角度检测方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
对应上述实施例，本发明还提出一种摄像头的安装角度检测装置。
如图3所示，本发明实施例的摄像头的安装角度检测装置，包括第一获取模块10、成像模块20、第二获取模块30、第三获取模块40和第四获取模块50。
其中，第一获取模块10用于获取摄像头相对于第一水平面的高度；成像模块20用于通过摄像头对设置在第一水平面上且在水平方向上与摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，标识物与摄像头的光轴处于同一竖直平面内；第二获取模块30用于根据标识图像确定像素坐标系，并获取标识物在像素坐标系中的坐标；第三获取模块40用于获取摄像头的内参数；第四获取模块50用于根据摄像头相对于第一水平面的高度、预设距离、标识物在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取摄像头的安装角度。
在本发明的一个实施例中，第一水平面可为车辆所处的地面。考虑到摄像头安装在车辆上或其它不方便测量的位置，可选地，通过激光测距准确测量摄像头相对于第一水平面的高度H，即安装高度。
在本发明的一个实施例中，如图2所示，可在地面上设置标识物Sn，标识物Sn在水平方向上与摄像头相距预设距离D，且与摄像头的光轴处于同一竖直平面内。其中，可在保证标识物Sn处于摄像头的成像范围内且成像后在标识图像中能够辨识的前提下，尽可能地设定较大的预设距离。
其中，标识物Sn可视作质点，以便测量其与摄像头在水平方向上的距离和后续确定其在标识图像中的坐标。或者，可选定标识物Sn的某一点，在测量标识物Sn与摄像头在水平方向上的距离和后续确定标识物Sn在标识图像中的坐标时，均以该选定的点为依据。
可将以摄像头为视角时标识图像的左上角确定为像素坐标系的原点，并将以摄像头为视角时的右方向和下方向分别确定为像素坐标系的u方向和v方向。像素坐标系中的坐标均以像素为单位。图2中由于未示出标识图像的正面视图，仅以虚线箭头表示v方向，不便作出包括u轴和v轴的像素坐标系。
如上所述，在可将标识物Sn视作质点时，可直接获取标识图像中该质点的坐标。在选定标识物Sn上的某一点时，可将标识图像中该选定的点的坐标作为标识物Sn在像素坐标系中的坐标。
在本发明的一个实施例中，摄像头的内参数包括标识图像的主点在像素坐标系中的坐标和摄像头的焦距。摄像头的内参数可直接根据摄像头供应商所提供的内参数数据为准，或通过其他方式得到。
具体地，第四获取模块50可根据标识物Sn在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取标识物Sn在像素坐标的v方向的第一坐标值vs、标识图像的主点o在v方向的第二坐标值v0以及摄像头在v方向的等效焦距fv，并根据摄像头相对于第一水平面的高度H、预设距离D、第一坐标值vs、第二坐标值v0和等效焦距fv计算摄像头的光轴与摄像头所在水平面之间的夹角，以得到摄像头的安装角度。
在本发明的一个实施例中，第四获取模块50可根据以下公式计算所述摄像头的光轴与所述摄像头所在水平面之间的夹角：
其中，α为夹角，H为摄像头相对于第一水平面的高度，D为预设距离，vs为第一坐标值，v0为第二坐标值，fv为等效焦距。
如图2所示，tanθ＝H/D，角度tanβ＝(vs-v0)/fv，而摄像头的光轴与摄像头所在水平面之间的夹角α为θ与β之差，因而可得上述公式(1)。
此外结合图2应当理解的是，预设距离D可以第一坐标值小于摄像头在v方向上的分辨率的二分之一为标准进行设定，例如对于分辨率为1280*720的摄像头，标识物Sn在v方向的坐标值应小于360，以确保标识物Sn处于摄像头的成像范围内，即确保标识图像中存在标识物Sn。
根据本发明实施例的摄像头的安装角度检测装置，通过获取摄像头的安装高度、标识物与摄像头的距离、标识物成像后在像素坐标系中的坐标以及摄像头的内参数等数据，并根据上述数据获取摄像头的安装角度，相对于通过摄像头标定的方式获取安装角度来说，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
对应上述实施例，本发明还提出一种车辆。
如图4所示，本发明实施例的车辆1000，包括本发明上述实施例提出的摄像头的安装角度检测装置100，其具体的实施方式可参照上述实施例，为避免冗余，在此不再赘述。
根据本发明实施例的车辆，其摄像头安装角度的检测精度较高。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种摄像头的安装角度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取所述摄像头相对于第一水平面的高度；
通过所述摄像头对设置在所述第一水平面上且在水平方向上与所述摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，所述标识物与所述摄像头的光轴处于同一竖直平面内；
根据所述标识图像确定像素坐标系，并获取所述标识物在所述像素坐标系中的坐标；
获取所述摄像头的内参数，并根据所述摄像头相对于第一水平面的高度、所述预设距离、所述标识物在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的内参数获取所述摄像头的安装角度。
2.根据权利要求1所述的摄像头的安装角度检测方法，其特征在于，所述摄像头的内参数包括所述标识图像的主点在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的焦距，根据所述摄像头相对于第一水平面的高度、所述预设距离、所述标识物在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的内参数获取所述摄像头的安装角度，包括：
根据所述标识物在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的内参数获取所述标识物在所述像素坐标的v方向的第一坐标值、所述标识图像的主点在所述v方向的第二坐标值以及所述摄像头在所述v方向的等效焦距；
根据所述摄像头相对于第一水平面的高度、所述预设距离、所述第一坐标值、所述第二坐标值和所述等效焦距计算所述摄像头的光轴与所述摄像头所在水平面之间的夹角，以得到所述摄像头的安装角度。
3.根据权利要求2所述的摄像头的安装角度检测方法，其特征在于，根据以下公式计算所述摄像头的光轴与所述摄像头所在水平面之间的夹角：
其中，α为所述夹角，H为所述摄像头相对于第一水平面的高度，D为所述预设距离，vs为所述第一坐标值，v0为所述第二坐标值，fv为所述等效焦距。
4.根据权利要求3所述的摄像头的安装角度检测方法，其特征在于，所述预设距离以所述第一坐标值小于所述摄像头在所述v方向上的分辨率的二分之一为标准进行设定。
5.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的摄像头的安装角度检测方法。
6.一种摄像头的安装角度检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述摄像头相对于第一水平面的高度；
成像模块，用于通过所述摄像头对设置在所述第一水平面上且在水平方向上与所述摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，所述标识物与所述摄像头的光轴处于同一竖直平面内；
第二获取模块，用于根据所述标识图像确定像素坐标系，并获取所述标识物在所述像素坐标系中的坐标；
第三获取模块，用于获取所述摄像头的内参数；
第四获取模块，用于根据所述摄像头相对于第一水平面的高度、所述预设距离、所述标识物在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的内参数获取所述摄像头的安装角度。
7.根据权利要求6所述的摄像头的安装角度检测装置，其特征在于，所述摄像头的内参数包括所述标识图像的主点在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的焦距，所述第四获取模块用于根据所述标识物在所述像素坐标系中的坐标和所述摄像头的内参数获取所述标识物在所述像素坐标的v方向的第一坐标值、所述标识图像的主点在所述v方向的第二坐标值以及所述摄像头在所述v方向的等效焦距，并根据所述摄像头相对于第一水平面的高度、所述预设距离、所述第一坐标值、所述第二坐标值和所述等效焦距计算所述摄像头的光轴与所述摄像头所在水平面之间的夹角，以得到所述摄像头的安装角度。
8.根据权利要求7所述的摄像头的安装角度检测装置，其特征在于，所述第四获取模块根据以下公式计算所述摄像头的光轴与所述摄像头所在水平面之间的夹角：
其中，α为所述夹角，H为所述摄像头相对于第一水平面的高度，D为所述预设距离，vs为所述第一坐标值，v0为所述第二坐标值，fv为所述等效焦距。
9.根据权利要求8所述的摄像头的安装角度检测装置，其特征在于，所述预设距离以所述第一坐标值小于所述摄像头在所述v方向上的分辨率的二分之一为标准进行设定。
10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6-9中任一项所述的摄像头标定装置。
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