CN109961483A - 汽车及单目摄像头的标定方法、系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种汽车及单目摄像头的标定方法和系统，其中，标定方法包括以下步骤：检测单目摄像头的安装高度；通过单目摄像头采集距离单目摄像头预设距离处的标识物图像；获取标识物图像中标识物的预设位置的像素坐标；利用小孔成像原理根据安装高度、预设距离、像素坐标和标识物的预设位置的高度计算单目摄像头的安装角度。该单目摄像头的标定方法，在标定单目摄像头的安装角度时，标定精度高，且操作简单。

Description

汽车及单目摄像头的标定方法、系统

技术领域

本发明涉及摄像头技术领域，尤其涉及一种单目摄像头的标定方法、一种单目摄像头的标定系统和一种汽车。

背景技术

在进行摄像头标定时，相关技术中公开了如下方案：相机依次拍摄标定板处于若干个不同方位的图像，利用这些图像完成相机的标定。这种方法的标定精度受以下两个因素的影响，第一，摄像头的成像畸变，一般离主点越远，畸变越大，但传统的标定方法要求拍摄标定板处于不同方位的图像，因此成像畸变无法避免，成像畸变会造成棋盘角点位置偏差，从而降低标定精度；第二，光的强度会影响标定板的成像上棋盘网格黑白的对比度，一般强光和弱光都会使标定板成像上的棋盘网格黑白格子对比度下降，造成提取棋盘角点的精度下降，从而降低标定精度。

相关技术中还公开了一种基于消失点检测的车载摄像机标定方法。具体地，消失点坐标的获取：选取两条对称的车道线，并在车道线上放置若干标定点，通过获取车道线上标定点的图像坐标进行线性拟合，得到左右两条车道线的方程，再求出两条车道线的交点坐标，即消失点的坐标，最后基于消失点坐标的变化快速计算出空间坐标与图像坐标的对应关系，完成标定。该方法由于要选取两条对称的车道线，并在车道线上放置若干标定点，在放置标定点时存在人为误差，另外若放置标定点的个数较少，则拟合车道线方程与实际的车道线会存在偏差，而放置标定点个数过多，由于拟合车道线采用最小二乘法，又会增加计算量和计算复杂度。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种单目摄像头的标定方法，以实现单目摄像头的准确标定。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种单目摄像头的标定系统。

本发明的第四个目的在于提出一种汽车。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种单目摄像头的标定方法，包括以下步骤：检测所述单目摄像头的安装高度；通过所述单目摄像头采集距离所述单目摄像头预设距离处的标识物图像；获取所述标识物图像中所述标识物的预设位置的像素坐标；利用小孔成像原理根据所述安装高度、所述预设距离、所述像素坐标和所述标识物的预设位置的高度计算所述单目摄像头的安装角度。

根据本发明实施例的单目摄像头的标定方法，利用小孔成像原理根据单目摄像头的安装高度、单目摄像头与标识物之间的距离、标识物预设位置的像素坐标和高度计算所述单目摄像头的安装角度，由此，计算得到的单目摄像头的安装角度精度高，且操作简单，易实现。

另外，根据本发明上述实施例的单目摄像头的标定方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，利用激光测距原理测量所述单目摄像头的的安装高度。

根据本发明的一个实施例，所述标识物垂直地面设置。

根据本发明的一个实施例，通过如下公式计算所述单目摄像头的安装角度：

其中，α为所述单目摄像头的安装角度，H为所述单目摄像头的安装高度，h为所述标识物的预设位置的高度，D为所述标识物与所述单目摄像头之间的距离，v为所述标识物的预设位置在图像坐标系中的像素坐标，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的单目摄像头的标定方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，在执行其上存储的与上述单目摄像头的标定方法对应的程序时，计算得到的单目摄像头的安装角度精度高，且操作简单，易实现。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种单目摄像头的标定系统，包括：检测模块，用于检测所述单目摄像头的安装高度；第一获取模块，用于获取所述单目摄像头采集的距离所述单目摄像头预设距离处的标识物图像；第二获取模块，用于获取所述标识物图像中所述标识物的预设位置的像素坐标；计算模块，用于利用小孔成像原理根据所述安装高度、所述预设距离、所述像素坐标和所述标识物的预设位置的高度计算所述单目摄像头的安装角度。

根据本发明实施例的单目摄像头的标定系统，利用小孔成像原理根据单目摄像头的安装高度、单目摄像头与标识物之间的距离、标识物预设位置的像素坐标和高度计算所述单目摄像头的安装角度，由此，计算得到的单目摄像头的安装角度精度高，且操作简单，易实现。

另外，根据本发明上述实施例的单目摄像头的标定系统还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述检测模块利用激光测距原理测量所述单目摄像头的的安装高度。

根据本发明的一个实施例，所述标识物垂直地面设置。

根据本发明的一个实施例，所述计算模块通过如下公式计算所述单目摄像头的安装角度：

其中，α为所述单目摄像头的安装角度，H为所述单目摄像头的安装高度，h为所述标识物的预设位置的高度，D为所述标识物与所述单目摄像头之间的距离，v为所述标识物的预设位置在图像坐标系中的像素坐标，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种汽车，包括上述的单目摄像头的标定系统。

本发明实施例的汽车，采用上述单目摄像头的标定系统，计算得到的单目摄像头的安装角度精度高，且操作简单，易实现。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的单目摄像头的标定方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的单目摄像头的安装位置的示意图；

图3是根据本发明一个示例的标识物的示意图；

图4是根据本发明一个示例的单目摄像头安装角度标定的原理示意图；

图5是根据本发明实施例的单目摄像头的标定系统的结构框图；

图6是根据本发明实施例的汽车的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的汽车及单目摄像头的标定方法、装置。

图1是根据本发明实施例的单目摄像头的标定方法的流程图。如图1所示，该单目摄像头的标定方法，包括以下步骤：

S101，检测单目摄像头的安装高度。

具体地，考虑到单目摄像头可能安装在车上或者其它不方便测量的位置，可以利用激光测距原理测量单目摄像头的的安装高度。

S102，通过单目摄像头采集距离单目摄像头预设距离处的标识物图像。

其中，预设距离可根据需要进行设定，如需要在室内对安装在汽车上的车载单目摄像头进行标定时，可设定预设距离在4～8米范围内取值，如5米，以便于在室内实现。

在本发明的一个实施例中，标识物垂直地面设置。

S103，获取标识物图像中标识物的预设位置的像素坐标。

具体地，标识物可以是具有明显颜色、形状特征的物体，如黑色矩形长条、黑色梯形长条、黑底具有白色环形线的物体等，其均垂直地面设置。标识物的预设位置可以是黑色矩形长条、黑色梯形长条的底端或顶端，黑底具有白色环形线的物体中的白色环形线底端与地面相切的位置等。需要说明的是，标识物及其预设位置并不限于上述示例。

S104，利用小孔成像原理根据安装高度、预设距离、像素坐标和标识物的预设位置的高度计算单目摄像头的安装角度。

具体地，通过如下公式(1)计算单目摄像头的安装角度：

其中，α为单目摄像头的安装角度，H为单目摄像头的安装高度，h为标识物的预设位置的高度，D为标识物与单目摄像头之间的距离，v为标识物的预设位置在图像坐标系中的像素坐标，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

在本发明的一个具体实施例中，单目摄像头的安装位置如图2所示，利用激光测距原理测量单目摄像头的的安装高度H。在距离单目摄像头较近处，放置一个明显的标识物，准确测量该标识物与单目摄像头之间的水平距离D。

可选地，如图3所示，该标识物为黑色矩形长条，矩形的的高度为h1，矩形的长度可为高度h1的5倍。通过图3中所示的高度调节装置可调节标识物位置与距离地面的高度。

在该实施例中，可设置标识物与地面垂直，且标识物顶端黑边距离地面的高度也为H，此时标识物底端黑边与地面之间的高度h＝H-h1。

进一步地，在PC端(如车载PC端)采集单目摄像头拍摄的标识物图像，并获取标识物底端黑边的像素坐标v，即图像坐标系的v方向上的坐标值。同时，利用单目摄像头出厂提供的参数，直接或者间接的计算出内参数，包括图像坐标系的v方向上的等效焦距fv和v方向上的主点坐标v0。

如图4所示，地面上一点B1与单目摄像头的距离为D1，B1点通过单目摄像头成像，即经过小孔成像模型，成像后的像素坐标为v(只考虑v方向)。根据小孔成像模型，则有：

其中，α为单目摄像头的安装角度，单位为弧度。

对上式(2)进行变形，可得：

由于，三角形OAB与三角形OA1B1是相似三角形，即ΔOAB～ΔOA1B1，因此，OA1/A1B1＝OA/AB。

如图3所示，A1B1＝D1，OA1＝H，AB＝D，OA＝h，则有H/D1＝h/D＝(H-h)/D，将其代入上式(3)，可得到上式(1)。

由此，将fv、v0、高度h、距离D和标识物底端黑边像素坐标v代入上式(1)，即可以计算出单目摄像头的安装角度α。

举例而言，选择固定焦距f0＝6mm、型号为OV9755、高清前视、像素尺寸为3.75um×3.75um、分辨率为1280×720的单目摄像头，安装在实验汽车上，如图2所示。不考虑成像畸变，通过焦距f0和像素尺寸可以计算得fv＝1600,v0＝360。

利用激光测量得到单目摄像头的安装高度为148.5cm，在与单目摄像头距离D＝5米(可容易在室内实现)处垂直放置一个黑色矩形标识物，矩形的高度h1＝10cm.长度为50cm。调整标识物，使标识物与地面垂直，并且使标识物矩形顶端黑边距离地面的高度也为H。在PC端通过单目摄像头采集图像，并获取标识物底端黑边的像素坐标v＝327。

进一步地，将fv、v0、H、D、v、h1代入到计算安装角度的公式(1)，可得到安装角度α＝0.4rad，即2.32度。

为验证单目摄像头安装角度α的标定精度，将α＝0.4rad，代入基于小孔成像模型的测距公式，即上式(2)中，式(2)中，H＝148.5cm，v0＝360，fv＝1600，α＝0.4rad。

由此，可设置实验，在距离单目摄像头的不同位置D1处放置标识物，并根据标识物的像素坐标v利用式(2)计算标识物与单目摄像头之间的距离D2。得到该实验中实验测量的距离D1与基于小孔成像单目测距公式计算的距离D2如下表1所示：

表1

实测距离D1(米)	计算距离D2(米)	差值	精度
				7.5	7.75	-0.25	-3.33％
15	15.15	-0.15	-1.00％
				22.5	22.48	0.02	0.09％
30	29.64	0.36	1.20％
				37.5	36.52	0.98	2.61％
45	44.22	0.78	1.73％
				52.5	51.44	1.06	2.02％
60	60.2	-0.2	-0.33％
				67.5	68.13	-0.63	-0.93％
75	74.14	0.86	1.15％
				82.5	81.32	1.18	1.43％
90	90.01	-0.01	-0.01％
				97.5	96.93	0.57	0.58％
105	105	0	0.00％

从上表1中可以看出，实测距离与计算距离的平均差值为0.326米，平均精度为1.17％。实测距离与程序计算距离很接近。因此，本发明标定的安装角度精度高。

另外，本发明基于小孔成像模型，综合了安装高度H、距离D和摄像头固有的内参数以及人工测量的误差的影响，能够减小或避免传统方法中测量的各个参数存在一定误差导致单目摄像头标定不准甚至不能用情况的发生。

综上，根据本发明实施例的单目摄像头的标定方法，在标定单目摄像头的安装角度时，只需在静态情况下将标识物放置在距离单目摄像头较近处即可实现安装角度的高精度标定，且操作简单。另外，该标定方法应用范围广，可应用于各种需要测量安装角度的单目摄像头，包括车载测速摄像头及机器人测速摄像头等。

进一步地，本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的单目摄像头的标定方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，在执行其上存储的与上述单目摄像头的标定方法对应的程序，标定单目摄像头的安装角度时，只需在静态情况下将标识物放置在距离单目摄像头较近处即可实现安装角度的高精度标定，且操作简单。

图5是根据本发明实施例的单目摄像头的标定系统。如图5所示，该单目摄像头的标定系统100包括：检测模块10、第一获取模块20、第二获取模块30和计算模块40。

检测模块10用于检测单目摄像头的安装高度。

具体地，考虑到单目摄像头可能安装在车上或者其它不方便测量的位置，可通过检测模块10利用激光测距原理测量单目摄像头的的安装高度。

第一获取模块20用于获取单目摄像头采集的距离单目摄像头预设距离处的标识物图像。

其中，预设距离可根据需要进行设定，如需要在室内对安装在汽车上的车载单目摄像头进行标定时，可设定预设距离在4～8米范围内取值，如5米，以便于在室内实现。

在本发明的一个实施例中，标识物垂直地面设置。

第二获取模块30用于获取标识物图像中标识物的预设位置的像素坐标。

具体地，标识物可以是具有明显颜色、形状特征的物体，如黑色矩形长条、黑色梯形长条、黑底具有白色环形线的物体等，其均垂直地面设置。标识物的预设位置可以是黑色矩形长条、黑色梯形长条的底端或顶端，黑底具有白色环形线的物体中的白色环形线底端与地面相切的位置等。需要说明的是，标识物及其预设位置并不限于上述示例。

计算模块40用于利用小孔成像原理根据安装高度、预设距离、像素坐标和标识物的预设位置的高度计算单目摄像头的安装角度。

具体地，计算模块40可通过如下公式(1)计算单目摄像头的安装角度：

其中，α为单目摄像头的安装角度，H为单目摄像头的安装高度，h为标识物的预设位置的高度，D为标识物与单目摄像头之间的距离，v为标识物的预设位置在图像坐标系中的像素坐标，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

在本发明的一个具体实施例中，单目摄像头的安装位置如图2所示，检测模块10利用激光测距原理测量单目摄像头的的安装高度H。在距离单目摄像头较近处，放置一个明显的标识物，准确测量该标识物与单目摄像头之间的水平距离D。

可选地，如图3所示，该标识物为黑色矩形长条，矩形的的高度为h1，矩形的长度可为高度h1的5倍。通过图3中所示的高度调节装置可调节标识物位置与距离地面的高度。

在该实施例中，可设置标识物与地面垂直，且标识物顶端黑边距离地面的高度也为H，此时标识物底端黑边与地面之间的高度h＝H-h1。

进一步地，在PC端(如车载PC端)的第一获取模块20获取单目摄像头拍摄的标识物图像，第二获取模块30获取标识物底端黑边的像素坐标v，即图像坐标系的v方向上的坐标值。同时，利用单目摄像头出厂提供的参数，直接或者间接的计算出内参数，包括图像坐标系的v方向上的等效焦距fv和v方向上的主点坐标v0。

如图4所示，地面上一点B1与单目摄像头的距离为D1，B1点通过单目摄像头成像，即经过小孔成像模型，成像后的像素坐标为v(只考虑v方向)。根据小孔成像模型，则有：

其中，α为单目摄像头的安装角度，单位为弧度。

对上式(2)进行变形，可得：

由于，三角形OAB与三角形OA1B1是相似三角形，即ΔOAB～ΔOA1B1，因此，OA1/A1B1＝OA/AB。

如图3所示，A1B1＝D1，OA1＝H，AB＝D，OA＝h，则有H/D1＝h/D＝(H-h)/D，将其代入上式(3)，可得到上式(1)。

由此，将fv、v0、高度h、距离D和标识物底端黑边像素坐标v代入上式(1)，计算模块40即可以计算出单目摄像头的安装角度α。

举例而言，选择固定焦距f0＝6mm、型号为OV9755、高清前视、像素尺寸为3.75um×3.75um、分辨率为1280×720的单目摄像头，安装在实验汽车上，如图2所示。不考虑成像畸变，通过焦距f0和像素尺寸可以计算得fv＝1600,v0＝360。

利用激光测量得到单目摄像头的安装高度为148.5cm，在与单目摄像头距离D＝5米(可容易在室内实现)处垂直放置一个黑色矩形标识物，矩形的高度h1＝10cm.长度为50cm。调整标识物，使标识物与地面垂直，并且使标识物矩形顶端黑边距离地面的高度也为H。在PC端通过单目摄像头采集图像，并获取标识物底端黑边的像素坐标v＝327。

进一步地，将fv、v0、H、D、v、h1代入到计算安装角度的公式(1)，可得到安装角度α＝0.4rad，即2.32度。

为验证单目摄像头安装角度α的标定精度，将α＝0.4rad，代入基于小孔成像模型的测距公式，即上式(2)中，式(2)中，H＝148.5cm，v0＝360，fv＝1600，α＝0.4rad。

由此，可设置实验，在距离单目摄像头的不同位置D1处放置标识物，并根据标识物的像素坐标v利用式(2)计算标识物与单目摄像头之间的距离D2。得到该实验中实验测量的距离D1与基于小孔成像单目测距公式计算的距离D2如下表1所示：

表1

实测距离D1(米)	计算距离D2(米)	差值	精度
				7.5	7.75	-0.25	-3.33％
15	15.15	-0.15	-1.00％
				22.5	22.48	0.02	0.09％
30	29.64	0.36	1.20％
				37.5	36.52	0.98	2.61％
45	44.22	0.78	1.73％
				52.5	51.44	1.06	2.02％
60	60.2	-0.2	-0.33％
				67.5	68.13	-0.63	-0.93％
75	74.14	0.86	1.15％
				82.5	81.32	1.18	1.43％
90	90.01	-0.01	-0.01％
				97.5	96.93	0.57	0.58％
105	105	0	0.00％

从上表1中可以看出，实测距离与计算距离的平均差值为0.326米，平均精度为1.17％。实测距离与程序计算距离很接近。因此，本发明标定的安装角度精度高。

另外，本发明基于小孔成像模型，综合了安装高度H、距离D和摄像头固有的内参数以及人工测量的误差的影响，能够减小或避免传统方法中测量的各个参数存在一定误差导致单目摄像头标定不准甚至不能用情况的发生。

综上，根据本发明实施例的单目摄像头的标定系统，在标定单目摄像头的安装角度时，只需在静态情况下将标识物放置在距离单目摄像头较近处即可实现安装角度的高精度标定，且操作简单。另外，该标定方法应用范围广，可应用于各种需要测量安装角度的单目摄像头，包括车载测速摄像头及机器人测速摄像头等。

图6是根据本发明实施例的汽车的结构框图。如图6所示，该汽车1000包括上述实施例的单目摄像头的标定系统100。

本发明实施例的汽车，采用上述实施例的单目摄像头的标定系统进行安装角度标定时，只需在静态情况下将标识物放置在距离单目摄像头较近处即可实现安装角度的高精度标定，且操作简单。

另外，根据本发明实施例的汽车其它构成及其作用对本领域的技术人员而言是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种单目摄像头的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述单目摄像头的安装高度；

通过所述单目摄像头采集距离所述单目摄像头预设距离处的标识物图像；

获取所述标识物图像中所述标识物的预设位置的像素坐标；

利用小孔成像原理根据所述安装高度、所述预设距离、所述像素坐标和所述标识物的预设位置的高度计算所述单目摄像头的安装角度。

2.如权利要求1所述的单目摄像头的标定方法，其特征在于，利用激光测距原理测量所述单目摄像头的的安装高度。

3.如权利要求1所述的单目摄像头的标定方法，其特征在于，所述标识物垂直地面设置。

4.如权利要求3所述的单目摄像头的标定方法，其特征在于，通过如下公式计算所述单目摄像头的安装角度：

其中，α为所述单目摄像头的安装角度，H为所述单目摄像头的安装高度，h为所述标识物的预设位置的高度，D为所述标识物与所述单目摄像头之间的距离，v为所述标识物的预设位置在图像坐标系中的像素坐标，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

5.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的单目摄像头的标定方法。

6.一种单目摄像头的标定系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测所述单目摄像头的安装高度；

第一获取模块，用于获取所述单目摄像头采集的距离所述单目摄像头预设距离处的标识物图像；

第二获取模块，用于获取所述标识物图像中所述标识物的预设位置的像素坐标；

计算模块，用于利用小孔成像原理根据所述安装高度、所述预设距离、所述像素坐标和所述标识物的预设位置的高度计算所述单目摄像头的安装角度。

7.如权利要求6所述的单目摄像头的标定系统，其特征在于，所述检测模块利用激光测距原理测量所述单目摄像头的的安装高度。

8.如权利要求6所述的单目摄像头的标定系统，其特征在于，所述标识物垂直地面设置。

9.如权利要求8所述的单目摄像头的标定系统，其特征在于，所述计算模块通过如下公式计算所述单目摄像头的安装角度：

其中，α为所述单目摄像头的安装角度，H为所述单目摄像头的安装高度，h为所述标识物的预设位置的高度，D为所述标识物与所述单目摄像头之间的距离，v为所述标识物的预设位置在图像坐标系中的像素坐标，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求6-9中任一项所述的单目摄像头的标定系统。