CN113643385A

CN113643385A - 基于深度相机的高度识别方法、系统、装置及存储介质

Info

Publication number: CN113643385A
Application number: CN202111190413.7A
Authority: CN
Inventors: 陈家茹; 肖兵; 陈宇
Original assignee: Zhuhai Shixi Technology Co Ltd
Current assignee: Zhuhai Shixi Technology Co Ltd
Priority date: 2021-10-13
Filing date: 2021-10-13
Publication date: 2021-11-12
Anticipated expiration: 2041-10-13
Also published as: CN113643385B

Abstract

本申请公开了一种基于深度相机的高度识别方法、系统、装置以及存储介质，用于对待检测目标进行高度识别，提高识别的准确度。本申请方法包括：建立标定参照表，所述标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记与所述深度相机的安装参数的映射关系；确定所述深度相机的实际使用高度，并在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数；当所述深度相机对待检测目标进行检测时，根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

Description

基于深度相机的高度识别方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种基于深度相机的高度识别方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

深度相机是近年兴起的新技术，相比较传统的相机，深度相机在功能上添加了一个深度测量，从而更方便准确的感知周围的环境及变化。目前从实现深度相机主要有双目相机，结构光相机，以及飞行时间(英文全称：Time of flight,英文缩写：TOF)相机。

例如，TOF测距法是一种通过测量光脉冲在发射/接收装置和目标物体间的往返飞行时间来实现精确测距的技术。TOF相机通过发射特定波段的光，再利用传感器接收被测空间中物体的反射光束并测量光束在空间中的飞行时间来计算距离，从而获取被测空间的深度图像。TOF相机可同时获得灰度图像和深度图像，广泛应用在3D深度视觉相关的手势识别、人脸识别、3D建模、体感游戏、机器视觉、辅助对焦、安防、自动驾驶等技术领域。

在使用深度相机进行高度识别前，需要对其进行高度和角度的标定。现有技术提供的方法中，一般是首先根据相机成像原理建立目标实际高度与相机内外参的数学模型，再通过相机标定得到相机内参，在实际的高度识别时，再根据相机内外参和数学模型进行求解，但是在实际使用过程中，相机的布置的位置可能会发生变化，并且如果相机倾斜布置还会产生明显的畸变，畸变将影响实际的高度识别的准确性，这对建模要求较高，要准确建模难度较大，准确率也难以把控。因此亟需一种便捷高效的高度识别的实现方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种基于深度相机的高度识别方法、系统、装置以及存储介质。

本申请第一方面提供了一种基于深度相机的高度识别方法，所述高度识别方法包括：

建立标定参照表，所述标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记与所述深度相机的安装参数的映射关系；

确定所述深度相机的实际使用高度，并在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数；

当所述深度相机对待检测目标进行检测时，根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

可选的，所述建立标定参照表包括：

确定安装参数，并根据所述安装参数调节深度相机的安装位置；

控制所述深度相机以所述安装位置为机位对标定参照物进行拍摄，获得标定图像；

结合所述标定图像获得对应的高度标记。

可选的，所述结合所述标定图像获得对应的高度标记包括：

根据不同安装参数下所拍摄获得的标定图像获得对应的高度标记。

可选的，所述结合所述标定图像获得对应的高度标记包括：

根据对不同高度的标定参照物进行拍摄获得的标定图像，获得对应的高度标记。

可选的，所述标定参照表中记录有所述标定图像的有效区域，所述有效区域为对所述标定图像进行划分得而到的图像区域，在所述根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别之前，所述高度识别方法还包括：

确定所述待检测目标的上末端位于所述有效区域内。

可选的，所述标定图像为深度图像，所述有效区域通过如下方式获得：

将所述深度图像转换为灰度图像；

对所述灰度图像进行预处理；

在预处理后的灰度图像划分有效区域。

可选的，所述根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别包括：

根据所述目标安装参数调整所述深度相机的安装位置；

控制所述深度相机以所述安装位置为机位对待检测目标进行拍摄，获得检测图像；

根据所述标定参照表在所述检测图像中确定与所述目标安装参数对应的目标高度标记；

根据所述目标高度标记识别所述待检测目标的高度。

可选的，所述根据所述目标高度标记识别所述待检测目标的高度包括：

确定所述待检测目标的上末端与所述目标高度标记的相对位置；

根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度。

可选的，所述目标高度标记包括第一高度标记以及第二高度标记，所述根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度包括：

若确定所述待检测目标的上末端位于所述第一高度标记以及所述第二高度标记之间，则根据所述待检测目标的上末端分别到所述第一高度标记和所述第二高度标记的距离来确定所述待检测目标的高度。

可选的，所述安装参数包括所述深度相机与所述标定参照物的安装距离，以及所述深度相机与所述标定参照物的安装夹角。

可选的，所述在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数包括：

确定所述深度相机的限制高度，并根据所述实际使用高度以及所述限制高度确定所述深度相机的安装距离；

根据所述安装距离在所述标定参照表中查询对应的目标安装参数。

本申请第二方面提供了一种基于深度相机的高度识别装置，所述高度识别装置包括相互耦合的：

建立单元，用于建立标定参照表，所述标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记与所述深度相机的安装参数的映射关系；

确定单元，用于确定所述深度相机的实际使用高度，并在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数；

高度识别单元，用于当所述深度相机对待检测目标进行检测时，根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

本申请第三方面提供了一种基于深度相机的高度识别系统，所述高度识别系统包括：

处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；

所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行第一方面以及第一方面中任一项可选的所述高度识别方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行第一方面以及第一方面中任一项可选的所述高度识别方法。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

本申请提供的方法中，通过预先建立标定参照表，标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记，在实际的检测过程中，先根据相机的实际安装高度在标定参照表中查询相匹配的目标安装参数，从而通过该目标安装参数确定对应的目标高度标记，进而对待检测目标进行高度识别。由于在实际中，相机镜头畸变会使图像发生形变，物体高度不能直接用图片坐标与相机角度和高度的关系计算出来。而本申请提供的方法通过预先建立的标定参照表以及深度相机的实际安装高度来完成对待检测目标的高度识别，适应了相机的畸变，具有更好的识别准确度，并且通过本申请提供的方法，使得实际的高度识别过程更便捷，具有很好的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请中提供的基于深度相机的高度识别方法的一个实施例流程示意图；

图2为本申请中提供的基于深度相机的高度识别方法的另一个实施例流程示意图；

图3为本申请中通过高度标记识别待检测目标高度一个实施例示意图；

图4为本申请中提供的基于深度相机的高度识别方法的另一个实施例流程示意图；

图5为本申请中提供的基于深度相机的高度识别方法的另一个实施例流程示意图；

图6为本申请中高度标定过程和高度识别过程的一个实施例示意图；

图7为本申请中提供的基于深度相机的高度识别装置的一个实施例结构示意图；

图8为本申请中提供的基于深度相机的高度识别系统的一个实施例结构示意图。

具体实施方式

深度相机是近年兴起的新技术，相比较传统的相机，深度相机在功能上添加了一个深度测量，从而更方便准确的感知周围的环境及变化。目前从实现深度相机主要有双目相机，结构光相机，以及TOF相机。

例如，TOF测距法是一种通过测量光脉冲在发射/接收装置和目标物体间的往返飞行时间来实现精确测距的技术。TOF相机通过发射特定波段的光，再利用传感器接收被测空间中物体的反射光束并测量光束在空间中的飞行时间来计算距离，从而获取被测空间的深度图像。TOF相机可同时获得灰度图像和深度图像，广泛应用在3D深度视觉相关的手势识别、人脸识别、3D建模、体感游戏、机器视觉、辅助对焦、安防、自动驾驶、客流统计等技术领域。

基于此，本申请提供了一种基于深度相机的高度识别方法，用于适应深度相机的畸变，提高深度相机的识别准确度。

本申请提供的方法可以应用于深度相机的高度标定和高度识别或者高度限制中，为方便阐述，下面将以系统为执行主体进行举例说明。

请参阅图1，图1为本申请提供的基于深度相机的高度识别方法一个实施例流程示意图，该基于深度相机的高度识别方法包括：

101、建立标定参照表，标定参照表中记录有深度相机拍摄的标定图像的高度标记；

本申请提供的方法中，首先建立标定参照表，标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记，高度标记用于对标定图像中的目标的高度进行标记和度量，例如在一组或者多组安装参数下所拍摄的标定图像的高度标记，其中安装参数可以包括例如安装角度以及安装距离，安装距离表示深度相机与标定参照物的距离，安装角度为深度相机与标定参照物的夹角。

102、确定深度相机的实际使用高度，并在标定参照表中查询与实际使用高度相匹配的目标安装参数；

在实际应用中，根据实际的需求来确定深度相机所需要的实际使用高度，对于不同的高度限制场景，实际使用高度不同，因此在使用之前需要对深度相机的安装参数，例如对深度相机的安装距离和安装夹角进行标定，可以根据实际使用高度在标定参照表中查询对应的目标安装参数。

103、当深度相机对待检测目标进行检测时，根据目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

在实际应用中，根据深度相机的实际使用高度在标定参照表中查询对应的目标安装参数，进而确定对应的目标高度标记，该目标高度标记记录了使用该目标安装参数对相机进行安装标定后，相机在对应的安装位置进行拍摄所获得的检测图像的高度标记。通过该目标高度标记即可识别出待检测目标的高度。具体的，目标高度标记的精度可以根据实际需求来通过标定获得。

本申请提供的方法中，通过预先建立标定参照表，标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记，在实际的检测过程中，先根据相机的实际安装高度在标定参照表中查询相匹配的目标安装参数，从而通过该目标安装参数确定对应的目标高度标记，进而对待检测目标进行高度识别，由于在实际中，相机镜头畸变会使图像发生形变，物体高度不能直接用图片坐标与相机角度和高度的关系计算出来。而本申请提供的方法通过预先建立的标定参照表以及深度相机的实际安装高度来完成对待检测目标的高度识别，适应了相机的畸变，具有更好的识别准确度，并且通过本申请提供的方法，使得实际的高度识别过程更便捷，具有很好的适用性。

本申请提供的方法中，通过在标定参照表中查询到对应的目标高度标记，从而对待检测目标进行高度识别，在实际应用中，具体高度识别可以有多种策略，下述实施例将结合附图对其中一种进行详细阐述。

请参阅图2，图2为本申请中提供的基于深度相机的高度识别方法一个实施例流程示意图，该实施例包括：

201、建立标定参照表，标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记；

202、确定深度相机的实际使用高度，并在标定参照表中查询与实际使用高度相匹配的目标安装参数；

本实施例中步骤201至步骤202与前述实施例中步骤101至步骤102类似，此处不再赘述。

203、根据目标安装参数调整深度相机的安装位置；

确定目标安装参数后，根据该目标参数调整深度相机的安装位置，使得所拍摄的检测图像和标定时所拍摄的标定图像的机位相一致，从而能够使用标定时所获得高度标记。

204、控制深度相机以安装位置为机位对待检测目标进行拍摄，获得检测图像；

控制深度相机以步骤203中确定的安装位置为机位对待检测目标进行拍摄，获得检测图像。

205、根据标定参照表在检测图像中确定与目标安装参数对应的目标高度标记；

根据步骤202查询得到的目标安装参数，根据该目标安装参数查询标定参照表，确定对应的目标高度标记。

206、确定所述待检测目标的上末端与所述目标高度标记的相对位置；

确定待检测目标的上末端与目标高度标记的相对位置，例如该上末端高于该目标高度标记、该上末端低于该目标高度标记，该上末端与该目标高度标记平齐。

207、根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度。

通过目标高度标记和该上末端可以对待检测目标的高度进行确定，例如当判断待检测目标的上末端是否超出目标高度标记，如果超出，则认为该待检测目标的高度大于该目标高度标记所对应的高度，如果不超出则小于该目标高度标记所对应的高度，如果刚好位于该目标高度标记上，则认为该待检测目标的高度等于该目标高度标记所对应的高度。

例如，请参阅图3，图3中，深度相机001通过高度H安装于地面，包括多个高度标记，高度标记1、高度标记2、高度标记i、高度标记i+1、高度标记N-1以及高度标记N，其中待检测目标002的上末端与高度标记i+1平齐，即可认为该待检测目标的高度为该高度标记i+1所对应的高度。

在另一种可能实现方式中，目标高度标记包括有第一高度标记以及第二高度标记，如果该上末端刚好位于第一高度标记以及第二高度标记之间，那么可以认为该待检测目标的高度介于第一高度标记以及第二高度标记所对应的高度之间，而具体确定该待检测目标的高度的方法可以是根据所述待检测目标的上末端分别到所述第一高度标记和所述第二高度标记的距离来确定所述待检测目标的高度。例如：

该上末端到第一高度标记所对应的高度为2米，第二高度标记所对应的高度为1.7米，则第一高度标记到第二高度标记之间的距离为0.3米，假设0.3米为一个单位长度，该上末端到第一高度标记的距离为1/3单位长度，到第二高度标记的距离为2/3单位长度，那么可以确定该待检测目标的高度为1.9米。

上述举例仅仅是示意性说明，在实际应用中对于待检测目标的高度的确定还可以有多种实现方式，例如高度标记的精度可以根据实际需要进行设定。

进一步的，确定待检测目标的上末端与目标高度标记的相对位置可以通过灰度差值来进行确定。

例如：确定所述检测图像中，所述待检测目标的上末端对应的图像区域的第一灰度值，根据所述参照标定表确定与所述图像区域对应位置的目标高度标记对应的图像区域的第二灰度值，计算所述第一灰度值与所述第二灰度值的灰度差值，若所述灰度差值的绝对值大于预设阈值，则确定所述待检测目标的高度大于所述目标高度标记所对应的高度，若所述灰度差值的绝对值小于所述预设阈值，则确定所述待检测目标的高度小于所述目标高度标记所对应的高度。

在实际应用中，给目标高度标记设定一个对应针对灰度的预设阈值，灰度差值可以是两个图像区域内各个对应像素点的灰度差值的平均值。

在实际应用中，为了提高高度识别效率，减少识别负荷，可以对待检测目标进行高度限制，减少对未达到一定高度的待检测目标的识别，以降低识别负荷，提高识别效率。

请参阅图4，图4为本申请中提供的基于深度相机的高度识别方法的一个实施例流程示意图，该实施例包括：

401、建立标定参照表，标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记；

402、确定深度相机的实际使用高度，并在标定参照表中查询与实际使用高度相匹配的目标安装参数；

本实施例中步骤401至步骤402与前述实施例中步骤101至步骤102类似，此处不再赘述。

403、确定待检测目标的上末端位于有效区域内；

标定参照表中记录有标定图像的有效区域，有效区域为对标定图像进行划分而得到的图像区域，有效区域为在实际高度识别以及高度限制中，根据实际的高度需求，将图像划分为有效区域和无效区域，当待检测目标位于有效区域内时，则认为该待检测目标为有效目标，则对该待检测目标进行检测。当深度相机使用不同的安装参数进行拍摄时，所获得的图像的有效区域不一致，在进行高度检测时，有效区域一般位于图像的下方，当然可以根据实际需求来对有效区域进行划分。

判断待检测目标的上末端是否位于有效区域内，上末端例如在人像检测中的人物头部，或者在物品高度检测场景中，物品的顶部，具体此处不做限制。如果上末端位于有效区域内，则认为待检测目标的高度达到了有效区域所标定的范围，则可以对该待检测目标进行高度识别。

在一个实施例中，有效区域可以通过如下方式获得：将深度图像转换为灰度图像，对灰度图像进行预处理，在预处理后的灰度图像划分有效区域。具体的，标定图像为深度图像，首先采集深度图像的位深度，位深度例如可以是8位、10位、12位或者16位等，8位的深度图像比较方便查看，因此，如果该深度图像不为8位，那么可以先将该深度图像转换为8位，再以灰度图像的形式查看和处理，对灰度图像进行预处理目的为了抑制噪声和消除空洞，具体的预处理可以是中值滤波、形态学滤波，例如先腐蚀再膨胀，对预处理后的图像进行水平划分以截取有效区域，其目的在于采取上方有大面积噪声且不平整的区域。处理后的深度数据可以直接保存也可以保存为深度表。

例如，将处理后的深度数据保存为深度表之后，可以采用水平划分截取有效区域，在将处理后的深度数据保存为查找表的同时保存水平划分线的高度。相应的，在后续比较过程中，仅当待检测目标的高度不低于水平划分线时才进行高度识别。

404、当深度相机对待检测目标进行检测时，根据目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

可选的，如果将处理后的深度数据保存直接保存，在使用时预先加载进内存。高度识别过程中通过把待检测目标的上末端的区域的深度值与深度数据中对应位置的深度数值进行比对，从而得出待检测目标的高度与对应的高度标记所标识的高度的比较结果。

可选的，如果将处理后的深度数据保存为查找表，在高度识别过程中，可以通过把待检测目标的上末端的区域的深度值与查找表中对应位置的深度数值进行比对，从而得出待检测目标的高度与对应的高度标记所标识的高度的比较结果。

本实施例中，在确定待检测目标上末端位于有效区域内之后，即认为待检测目标达到一定的高度级别之后才对待检测目标进行高度识别，可以减少对一些低矮物体的识别，减少识别负荷，提高效率。

本申请提供的方法中，通过建立标定参照表，从而用于相机的实际检测中，建立标定参照表可以有多种方式，例如通过提前对相机进行标定从而获得相机的安装参数，而对相机进行标定也可以有多种方式，本申请提供了一种实施例，通过将深度相机以特定的安装参数进行布置，并拍摄不同高度的标定参照物从而获得该安装参数下拍摄的标定图像以及对应的高度标记。

请参阅图5，图5为本申请中提供的深度相机的高度识别方法的一个实施例流程示意图，该实施例包括：

501、确定安装参数，并根据安装参数调节深度相机的安装位置；

在实际使用时，相机可以安装在地面、墙面或者一些物体上，本实施例以安装在地面进行阐述。标定参照物可以有多种，例如一些竖直的标定参照面或者水平的参照面，水平的参照面例如可以是地面或者桌面等，竖直的参照面例如可以是一些大型的平整的竖直面，还可以是竖直的墙面等，实际中，墙面一般较为平整、具有良好的反光效果，例如现实中的白墙。本实施例以墙面作为距离进行说明。在对深度相机001进行标定时，先确定一组安装参数，请参阅图6，图6为本申请中高度标定过程和高度识别过程的示意图，其中高度标定过程以墙面为标定参照物为示意，高度识别过程以待检测目标002为示意，当通过垂直的墙面对相机进行标定时，安装参数包括墙面与深度相机001的夹角θ，以及深度相机001与墙面的距离D，其中，在标定时，由于一般墙面的反射率高于地面，使用墙面代替实际使用时的地面可以获得更精准的深度数据，那么此时墙面与深度相机001的夹角就相当于实际使用时深度相机001与地面的夹角，由于此时标定参照物由地面转换为墙面，那么深度相机001与墙面的距离就是实际的有效距离，即相当于在实际的高度限制或者识别过程中，深度相机001的实际使用高度H减去深度相机001的限制高度H_A。在实际应用中，标定参照物还可以是其它，例如不同高度的水平基准面，水平基准面例如可以是铺设有白布的桌面等具体此处不做限制。

502、控制深度相机以安装位置为机位对标定参照物进行拍摄，获得标定图像；

例如，控制深度相机以步骤501中的安装位置为机位对墙面进行拍摄，获得墙面的标定图像，该标定图像可以是一张深度图像。

503、结合所述标定图像获得对应的高度标记；

结合标定图像记录对应的高度标记，例如此时根据标定参照物的高度以及在标定图像中的位置，通过高度标记对高度进行标记，高度标记可以是针对多个高度尺度进行标记，从而形成度量高度的尺度。例如：根据不同安装参数下所拍摄获得的标定图像获得对应的高度标记。通过改变相机的安装参数，以对标定参照物拍摄，从而获得不同安装参数下的高度标记，进一步的，还可以是，根据对不同高度的标定参照物进行拍摄获得的标定图像，获得对应的高度标记，在同一安装参数下，还可以通过改变标定参照物的高度，获得同一安装参数下的一组高度标记，从而使得相机在实际使用时，能够对不同高度的待检测目标进行识别。

进一步的，不同高度的高度标记可以是不等间隔的也可以是等间隔的，例如：既可以由下至上间隔由疏到密，也可以由下至上间隔由密到疏，也可顶部底部两头疏中间密，也可顶部底部两头密中间疏，具体根据实际需要而定。

通过表格记录下安装参数和高度标记的映射关系，每一组安装参数都有其对应的高度标记，从而获得标定参照表。当深度相机在实际使用时，就可以根据安装参数来确定出对应的高度标记，从而实现高度识别。

本实施例提供的方法中，通过对标定参照物进行拍摄获得对应相机的安装参数下的高度标记，标定过程简单，使得实际的标定过程更加便捷，极大程度节省了人力付出和时间成本。并且解决了由于图像畸变而引起的数据的不准确的问题。

504、确定深度相机的实际使用高度，并在标定参照表中查询与实际使用高度相匹配的目标安装参数；

例如，当通过垂直的墙面进行相机的标定时，其中根据实际使用高度在标定参照表中查询对应的目标安装参数的一个实施例为：确定深度相机的限制高度，并根据实际使用高度以及限制高度确定深度相机的安装距离，根据安装距离在标定参照表中查询对应的目标安装参数。其中安装距离可以通过如下公式进行计算：

D=H-H_A；

其中，D表示深度相机的安装距离，H表示实际使用高度，H_A表示深度相机的限制高度。

505、当深度相机对待检测目标进行检测时，根据目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

例如当确定好目标安装参数后，根据深度相机与地面的夹角，以及深度相机的实际使用高度完成对深度相机的安装，当深度相机对待检测目标002进行检测时，根据标定参照表中对应的高度标记对待检测目标002进行高度识别。

上述实施例对本申请中提供的方法进行了详细阐述，下面将结合附图对本申请中提供的系统、装置以及计算机存储介质进行阐述。

请参阅图7，图7为本申请中提供的基于深度相机的高度识别装置的一个实施例结构示意图，该高度识别装置包括相互耦合的：

建立单元701，用于建立标定参照表，所述标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记与所述深度相机的安装参数的映射关系；

确定单元702，用于确定所述深度相机的实际使用高度，并在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数；

高度识别单元703，用于当所述深度相机对待检测目标进行检测时，根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

可选的，所述建立单元701具体用于：

结合所述标定图像获得对应的高度标记。

可选的，高度识别单元703具体用于：

可选的，所述标定参照表中记录有所述标定图像的有效区域，所述有效区域为对所述标定图像进行划分得而到的图像区域，装置还包括：有效区域确定单元704，用于：

确定所述待检测目标的上末端位于所述有效区域内。

可选的，高度识别单元703具体用于：

根据所述目标安装参数调整所述深度相机的安装位置；

根据所述目标高度标记识别所述待检测目标的高度。

可选的，高度识别单元703具体用于：

根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度。

可选的，所述目标高度标记包括第一高度标记以及第二高度标记，高度识别单元703具体用于：

可选的，确定单元702具体用于：

请参阅图8，本申请还提供了一种基于深度相机的高度识别系统，包括：

处理器801、存储器802、输入输出单元803、总线804；

处理器801与存储器802、输入输出单元803以及总线804相连；

存储器802保存有程序，处理器801调用程序以执行如上任一基于深度相机的高度识别方法。

本申请还涉及一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上保存有程序，其特征在于，当程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上任一基于深度相机的高度识别方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，read-onlymemory）、随机存取存储器（RAM，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims

1.一种基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述高度识别方法包括：

2.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述建立标定参照表包括：

结合所述标定图像获得对应的高度标记。

3.根据权利要求2中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述结合所述标定图像获得对应的高度标记包括：

4.根据权利要求2中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述结合所述标定图像获得对应的高度标记包括：

5.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述标定参照表中记录有所述标定图像的有效区域，所述有效区域为对所述标定图像进行划分得而到的图像区域，在所述根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别之前，所述高度识别方法还包括：

确定所述待检测目标的上末端位于所述有效区域内。

6.根据权利要求5中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述标定图像为深度图像，所述有效区域通过如下方式获得：

将所述深度图像转换为灰度图像；

对所述灰度图像进行预处理；

在预处理后的灰度图像划分有效区域。

7.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别包括：

根据所述目标安装参数调整所述深度相机的安装位置；

根据所述目标高度标记识别所述待检测目标的高度。

8.根据权利要求7中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述根据所述目标高度标记识别所述待检测目标的高度包括：

根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度。

9.根据权利要求8中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述目标高度标记包括第一高度标记以及第二高度标记，所述根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度包括：

10.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述安装参数包括所述深度相机与标定参照物的安装距离，以及所述深度相机与所述标定参照物的安装夹角。

11.根据权利要求10中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数包括：

12.一种基于深度相机的高度识别装置，其特征在于，所述高度识别装置包括相互耦合的：

13.一种基于深度相机的高度识别系统，其特征在于，所述高度识别系统包括：

处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行如权利要求1至11中任一项所述高度识别方法。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行如权利要求1至11中任一项所述高度识别方法。