CN113807108A - 一种炒菜机的料盒识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种炒菜机的料盒识别方法，炒菜机包括：多个料盒、料盒托盘和料盒识别装置，料盒识别装置包括识别传感器和电机；在料盒托盘上设置有料盒标识，该方法包括：获取食谱制作指令中的投料信息；投料信息包括需要进行投料的第一料盒标识；根据第一料盒标识确定电机的转动方向，将第一料盒标识对应的料盒移动到识别传感器位置；在移动过程中通过识别传感器发射和接收识别信号，并在每个料盒标识经过识别传感器时，根据返回的第一识别信号产生第一电平信号，根据第一电平信号的第一持续时长确定料盒标识，找出第一料盒标识对应的料盒。通过该实施例方案，实现了在低成本的基础上实现快速、准确地对料盒进行识别和定位。

Description

一种炒菜机的料盒识别方法

技术领域

本文涉及烹饪设备控制技术，尤指一种炒菜机的料盒识别方法。

背景技术

随着炒菜机自动化水平的发展，越来越多的炒菜机达到了全自动炒菜的效果，解决了用户不会炒菜或者无过多时间烹饪的难题。但是在全自动炒菜机的功能属性中，自动定位寻找到与制作工序相对应的料盒(并将正确料盒中的物料投入指定的容器中进行烹饪加工)存在一定的技术难度或者不足，现有技术或者已上市的产品大多实现方式及优劣势如下：

1、采用图像识别技术进行识别定位，技术实现复杂，成本高；

2、采用射频识别技术进行识别定位，技术实现复杂，成本高；

3、采用初始位置触发校准、步进量控制方式进行移动识别定位，技术实现相对简单，步进电机成本高；

4、采用初始位置固定安装，食谱烹饪程序按照料盒顺序对应执行走位，技术实现简单，需厂家提供定制化料盒和食谱，不利于用户自由创造食谱。

发明内容

本发明提供了一种炒菜机的料盒识别方法，能够在低成本的基础上实现快速、准确地对料盒进行识别和定位。

本发明实施例提供了一种炒菜机的料盒识别方法，所述炒菜机可以包括：多个料盒、用于放置所述多个料盒的料盒托盘以及用于识别不同料盒的料盒识别装置，所述料盒识别装置包括：识别传感器和带动所述料盒托盘移动的电机；在所述料盒托盘上与每个料盒对应的位置设置有料盒标识，所述方法可以包括：

接收食谱制作指令，并获取所述食谱制作指令中包含的投料信息；所述投料信息包括需要进行投料的第一料盒标识；

根据所述第一料盒标识确定所述电机的转动方向，以带动所述料盒托盘移动，将所述第一料盒标识对应的料盒移动到所述识别传感器位置处；

在所述料盒托盘移动过程中，通过所述识别传感器发射和接收识别信号，并在每个料盒的料盒标识经过所述识别传感器时，根据返回的第一识别信号产生第一电平信号，根据所述第一电平信号的第一持续时长确定当前经过的料盒的料盒标识，从而找出所述第一料盒标识对应的料盒；其中，不同料盒的料盒标识对应的所述第一电平信号的持续时长不同。

在本发明的示例性实施例中，所述根据所述第一料盒标识确定所述电机的转动方向可以包括：

获取所述料盒托盘当前所在位置信息，所述当前所在位置信息包括所述识别传感器当前所对应料盒的第二料盒标识；

将所述第一料盒标识和所述第二料盒标识相比较，根据比较结果确定所述电机的转动方向。

在本发明的示例性实施例中，所述根据比较结果确定所述电机的转动方向可以包括：

当所述第一料盒标识大于所述第二料盒标识时，控制所述电机向第一转动方向转动；

当所述第一料盒标识小于所述第二料盒标识时，控制所述电机向第二转动方向转动；其中，所述第一转动方向和所述第二转动方向相反；

当所述第一料盒标识等于所述第二料盒标识时，控制所述电机停止转动，并确定已找到所述第一料盒标识对应的料盒。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述识别传感器移动过程中，在经过非料盒标识处时根据返回的第二识别信号产生第二电平信号；

根据第二预设时长内所述第一电平信号和所述第二电平信号之间的变化次数确定是否对当前所经过的料盒的料盒标识识别完毕；所述变化次数包括两次。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当第二预设时长内所述变化次数大于预设的变化次数阈值时，进行延时滤波，并在确定电平信号稳定后进行所述变化次数判断。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述电机启动第三预设时长后，控制所述识别传感器开始发射和接收识别信号。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述识别传感器对任意一个料盒标识的识别时长大于或等于预设的第一时长阈值，或者，小于或等于预设的第二时长阈值时，进行报警；所述第一时长阈值大于所述第二时长阈值。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在接收到所述食谱制作指令后，对料盒托盘进行初始化定位操作，以确定所述料盒托盘当前所在位置信息；

所述初始定位操作包括：控制所述电机向第一转动方向转动，以移动所述料盒托盘，使所述识别传感器检测所述料盒托盘上与所述识别传感器邻近的料盒上的料盒标识，当在第五预设时长内检测到料盒标识时，记录所述料盒托盘当前所在位置信息，并控制所述电机停止转动，初始化定位操作完毕；

当在所述第五预设时长内未检测到料盒标识时，控制所述电机向第二转动方向转动，以带动所述料盒托盘反反向移动，并在所述第五预设时长内检测到料盒标识时，记录所述料盒托盘当前所在位置信息，并控制所述电机停止转动，初始化定位操作完毕；

当所述电机在所述第一转动方向和所述第二转动方向上循环预设次数均未检测到料盒标识时，进行异常报警。

在本发明的示例性实施例中，每个料盒标识设置于相应料盒的中心线的第一侧；

所述方法还可以包括：在每次确定所述料盒托盘当前所在位置信息后，将当前与所述识别传感器对应的料盒的料盒标识移动到所述识别传感器的预设的一侧。

在本发明的示例性实施例中，所述识别传感器可以包括：红外传感器；所述识别信号包括红外信号；

所述料盒标识可以包括多个不同宽度的第一区域，多个所述第一区域按照宽度大小依次设置，所述料盒托盘上的非料盒标识区域为不反射红外光的第二区域。

在本发明的示例性实施例中，所述料盒标识包括被涂成不同宽度的白色区域，所述料盒托盘上的非料盒标识区域为黑色区域。

与相关技术相比，本发明实施例可以包括：所述炒菜机可以包括：多个料盒、用于放置所述多个料盒的料盒托盘以及用于识别不同料盒的料盒识别装置，所述料盒识别装置包括：识别传感器和带动所述料盒托盘移动的电机；在所述料盒托盘上与每个料盒对应的位置设置有料盒标识，所述方法可以包括：接收食谱制作指令，并获取所述食谱制作指令中包含的投料信息；所述投料信息包括需要进行投料的第一料盒标识；根据所述第一料盒标识确定所述电机的转动方向，以带动所述料盒托盘移动，将所述第一料盒标识对应的料盒移动到所述识别传感器位置处；在所述料盒托盘移动过程中，通过所述识别传感器发射和接收识别信号，并在每个料盒的料盒标识经过所述识别传感器时，根据返回的第一识别信号产生第一电平信号，根据所述第一电平信号的第一持续时长确定当前经过的料盒的料盒标识，从而找出所述第一料盒标识对应的料盒；其中，不同料盒的料盒标识对应的所述第一电平信号的持续时长不同。通过该实施例方案，实现了在低成本的基础上实现快速、准确地对料盒进行识别和定位。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例的料盒和料盒托盘示意图；

图2为本发明实施例的料盒托盘底部示意图；

图3为本发明实施例的识别传感器示意图；

图4为本发明实施例的炒菜机的料盒识别方法流程图；

图5为本发明实施例的对料盒托盘进行初始化定位操作的方法示意图；

图6为本发明实施例的第一类识别方法示意图；

图7为本发明实施例的第二类识别方法示意图。

具体实施方式

本发明描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本发明所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本发明包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本发明已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本发明中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本发明实施例的精神和范围内。

本发明实施例提供了一种炒菜机的料盒识别方法，如图1、图2、图3所示，所述炒菜机可以包括：多个料盒1、用于放置所述多个料盒1的料盒托盘2以及用于识别不同料盒1的料盒识别装置3，所述料盒识别装置3可以包括：识别传感器31和带动所述料盒托盘2移动的电机32；在所述料盒托盘2上与每个料盒1对应的位置设置有料盒标识4，如图4所示，所述方法可以包括步骤S101-S103：

S101、接收食谱制作指令，并获取所述食谱制作指令中包含的投料信息；所述投料信息包括需要进行投料的第一料盒标识；

S102、根据所述第一料盒标识确定所述电机32的转动方向，以带动所述料盒托盘2移动，将所述第一料盒标识对应的料盒1移动到所述识别传感器31位置处；

S103、在所述料盒托盘2移动过程中，通过所述识别传感器31发射和接收识别信号，并在每个料盒1的料盒标识4经过所述识别传感器31时，根据返回的第一识别信号产生第一电平信号，根据所述第一电平信号的第一持续时长T3确定当前经过的料盒的料盒标识4，从而找出所述第一料盒标识对应的料盒；其中，不同料盒1的料盒标识4对应的所述第一电平信号的持续时长不同。

在本发明的示例性实施例中，多个料盒1可以放置在料盒托盘2中，料盒托盘2的指定位置可以设置有料盒标识4。

在本发明的示例性实施例中，料盒标识4可以为具有设定颜色的色块区域，该色块区域具有一定的宽度。

在本发明的示例性实施例中，所述识别传感器31可以包括但不限于：红外传感器；所述识别信号可以包括但不限于红外信号。

在本发明的示例性实施例中，所述识别传感器31还可以包括：超声波传感器；所述识别信号可以包括但不限于超声波信号。当识别传感器31为超声波传感器时，可以将料盒标识4设置为到超声波传感器的距离与周围区域到超声波传感器的距离不同的深度块，超声波传感器扫描该深度块时接收到的返回信号的时长与扫描周围区域时接收到的返回信号的时长不同，并且针对不同的料盒的料盒标识，该深度块可以设置不同的深度，从而使得扫描不同的深度块时获得的返回信号的时长不同，判断出相应的料盒编号。

在本发明的示例性实施例中，在后续的实施例中均以红外传感器为例进行说明。

在本发明的示例性实施例中，所述料盒标识可以包括多个不同宽度的第一区域，多个所述第一区域按照宽度大小依次设置，所述料盒托盘上的非料盒标识区域为不反射红外光的第二区域。

在本发明的示例性实施例中，第一区域可以是与料盒托盘2底部一体设置的涂成白色结构，或者是外部粘贴于料盒托盘2底部的色块。

在本发明的示例性实施例中，所述料盒标识4可以包括被涂成不同宽度的白色区域，所述料盒托盘2上的非料盒标识区域可以为黑色区域。

在本发明的示例性实施例中，可以在料盒托盘2上与每个料盒1的中心线6位置对应位置处的一侧(例如，左侧或右侧)设置有不同宽度的色块区域(如白色区域)，该色块区域也可以设置于其他易于反射红外光的区域。

在本发明的示例性实施例中，表示料盒标识的色块区域也可以设置于料盒底部，料盒托盘2上与色块区域对应的位置设置有镂空区域。

在本发明的示例性实施例中，表示料盒标识4的色块区域可以采用白色，也可以采用其他易于反射红外线的颜色。

在本发明的示例性实施例中，料盒托盘2的其他区域(如非料盒标识区域)可以为黑色或其他不易反射红外光的颜色。

在本发明的示例性实施例中，每种宽度的色块区域上方可以对应放置不同规格的料盒1，其中，设置料盒1时可以按照色块区域的宽度大小关系依次设置；例如，可以按照从大到小或者从小到大规则设置，并对应指定不同料盒的定位数据，如1/2/3/4或者4/3/2/1等。

在本发明的示例性实施例中，在对每一个料盒的色块区域进行设置时，色块区域可以采用两种宽度规格(设置两个宽度的色块区域，即两个色块区域)，例如，分别为宽度A和宽度B，宽度A可以用于识别宽度通过时长来对料盒进行定位；宽度B用于识别电平变化来定位料盒移动状态点位信息，料盒序号(编号)信息依靠宽度A识别后，可以配合宽度B点位检测的电平变化来实现料盒信息计数，理论上宽度B可以小于宽度A；上电初始化时，以红外检测通过时长为基准，找到参考宽度A,剩余料盒定位以宽度A定位为基准，记录所移动的所有对应料盒宽度B定位点信息，依靠监控实现料盒的逐步定位。

在本发明的示例性实施例中，在对每一个料盒的色块区域进行设置时，还可以选取一个料盒对应位置的色块区域的宽度为宽度A，其余料盒不设置色块，上电初始化时，先找到参考宽度A，剩余料盒定位以宽度A定位为基准，控制电机运行不同料盒与基准料盒间的距离所需要的时间来定位，记录所移动的所有对应料盒定位信息，依靠软件监控实现料盒的逐步定位。

在本发明的示例性实施例中，当所述识别传感器为红外传感器时，红外传感器31(或称红外发射接收传感器)可以安装在料盒托盘2的下方，色块区域水平移动的下方，便于红外传感器31对料盒托盘2上的色块区域进行扫描，通过红外传感器(含发射单元与接收单元)发射红外线(红外光)至料盒托盘2底部区域后，可以根据料盒托盘2底部的料盒标识区域(如白色区域)与非料盒标识区域(如黑色区域)不同的反射强度接收反射回来的不同的红外线，来判定检测信号状态。

在本发明的示例性实施例中，红外传感器31的发射与接收表面与料盒托盘2的底部反射面的对应安装及检测距离可以满足：0-50mm，例如，可以选择13mm。

在本发明的示例性实施例中，电机32可以通过电机驱动电路控制，电机的输出轴可以安装有传动齿轮33，传动齿轮33可以与料盒托盘2上的齿轮槽21相配合，进而带动料盒托盘2移动；电机驱动电路可以控制电机实现正反转，进而实现料盒往不同方向移动定位。

在本发明的示例性实施例中，炒菜机的控制单元可以实现对电机驱动的控制，检测红外传感器的电平变化时间差数据以及料盒定位逻辑判定等监控执行。

在本发明的示例性实施例中，如图5所示，所述方法还可以包括：在接收到所述食谱制作指令后，对料盒托盘2进行初始化定位操作，以确定所述料盒托盘2当前所在位置信息；

所述初始定位操作可以包括：控制所述电机32向第一转动方向转动，以移动所述料盒托盘2，使所述识别传感器31检测所述料盒托盘2上与所述识别传感器31邻近的料盒1上的料盒标识4，当在第五预设时长内检测到料盒标识4时，记录所述料盒托盘2当前所在位置信息，并控制所述电机32停止转动，初始化定位操作完毕；

当在所述第五预设时长内未检测到料盒标识4时，控制所述电机32向第二转动方向转动，以带动所述料盒托盘2反向移动，并在所述第五预设时长内检测到料盒标识4时，记录所述料盒托盘2当前所在位置信息，并控制所述电机32停止转动，初始化定位操作完毕；

当所述电机32在所述第一转动方向和所述第二转动方向上循环预设次数均未检测到料盒标识4时，进行异常报警。

在本发明的示例性实施例中，当接收到食谱制作指令后，可以先进行料盒的初始化定位操作，确定所述料盒托盘2当前所在位置信息，也可以说是当前红外传感器31对应的料盒是哪一个。

在本发明的示例性实施例中，进行料盒的初始化定位操作时，可以先往第一方向正转转动电机以移动料盒，检测就近的第一个料盒对应的料盒标识的宽度信息，如在一定时长T1(如第五预设时长)内找到则停止，初始化完毕；如达到一定时长T1后未找到，则可以认为进入到图2中的无齿轮盲区5区域，则可以控制电机32往第二方向反转继续寻找，直到找到一个料盒上的料盒标识区域，并可以根据该第一个找到的料盒标识区域扫描出当前料盒为哪一个料盒。如超过N(N为正整数)个循环还未找到任意一个料盒的料盒标识，则可以报警提示异常。

在本发明的示例性实施例中，在确认第一个料盒的料盒标识区域时，可以根据从非料盒标识区域进入料盒标识区域时会产生电平信号变化这一原理而确认。

在本发明的示例性实施例中，电机32向第一方向正转或第二方向反转时均可以对转动方向标志位flag分别设置不同的方向标志，例如，当向第一方向正转时，flag＝0，当向第二方向反转时，flag＝1。

在本发明的示例性实施例中，为降低电机由启动到达到额定转速之前不稳定转速阶段误进入到色块区域而带来的检测时长不稳定，故每次启动电机后可以延时T0时长再进行红外传感器检测，降低电机启动响应阶段带来的对通过色块区域时长差的一致性影响。

在本发明的示例性实施例中，当T1达到后，电机32会开始反转，这样可以避免用户放置料盒时把即将运动方向最边上的料盒中心线6位置或对应料盒标识的位置放置在红外传感器的运动盲区5内。如果电机启动后在T1时长内都没有料盒的色块区域经过红外传感器，则在T1到达后，必须反向转动，用以让料盒反向移动经过红外传感器上方，进而使得红外传感器的电平信号产生信号变化。

在本发明的示例性实施例中，每个料盒标识4可以设置于相应料盒的中心线6的第一侧；

所述方法还可以包括：在每次确定所述料盒托盘2当前所在位置信息后，将当前与所述识别传感器31对应的料盒1的料盒标识4移动到所述识别传感器31的预设的一侧。

在本发明的示例性实施例中，假设T1时间段内检测到料盒定位信息，电机停止时，料盒中心线6位置正好停止在红外传感器31的右方，但当料盒T1时长内未检测到料盒定位信息后，电机反转时，再次检测到料盒定位信息后，此时料盒中心线位置正好停止在红外传感器31的左方，要保障每次检测料盒定位成功，可以让料盒中心线位置正好停止在红外传感器31的右方，则必须反向再次移动刚检测到的色块区域。让料盒每次无论正转或反转识别到色块区域后都停止在指定的位置，才能保障料盒定位的准确性，为料盒的其他运动机构的后续操作提供可靠的前提。

在本发明的示例性实施例中，可以通过红外传感器的电平信号变化，来统计变化电平的电平状态，如果料盒移动时是传感器进入白色区域电平状态，如高电平，则启动计时程序，当料盒移动退出白色区域后，电平变为低电平，结束计时，通过白色宽度差区域所产生的计时结果，判定当前料盒属于哪个料盒。

在本发明的示例性实施例中，红外传感器中的发射单元可以设置有接收强度可调校准单元，这样可以实现在不同光电器件、电机转速及装配环境条件下，以及各种混合条件下，通过对相同色块区域的宽度进行扫描产生的时间差进行校准，保障检测稳定性。

在本发明的示例性实施例中，当接收到新的料盒查找指令后，可以先判断当前定位数据(例如，所述料盒托盘2当前所在位置信息)与目标定位数据(例如需要进行投料的第一料盒标识的位置)的关系(例如，所述料盒托盘2当前所在位置对应的料盒的料盒标识与第一料盒标识的标号大小关系)，进而决定电机的正反转。

在本发明的示例性实施例中，如图6、图7所示，所述根据所述第一料盒标识确定所述电机32的转动方向可以包括：

获取所述料盒托盘2当前所在位置信息，所述当前所在位置信息包括所述识别传感器31当前所对应料盒的第二料盒标识；

将所述第一料盒标识和所述第二料盒标识相比较，根据比较结果确定所述电机32的转动方向。

在本发明的示例性实施例中，第一料盒标识可以标记为D1，第二料盒标识可以标记为D0，如果预先按照料盒标识的宽度大小按照顺序对料盒进行排列，并且宽度大的料盒标识采用较大的编号与当前料盒标识对应，宽度小的料盒标识采用较小的编号与当前料盒标识对应(也可以是宽度大的料盒标识采用较小的编号与当前料盒标识对应，宽度小的料盒标识采用较大的编号与当前料盒标识对应，只要按照顺序大小进行排列即可)，则在料盒的排序设定后，根据D0和D1的大小可以确定D1在D0的哪一个方向上，从而根据D0和D1的大小关系可以确定所述电机32的转动方向。

在本发明的示例性实施例中，所述根据比较结果确定所述电机32的转动方向可以包括：

当所述第一料盒标识大于所述第二料盒标识时，控制所述电机32向第一转动方向转动；

当所述第一料盒标识小于所述第二料盒标识时，控制所述电机32向第二转动方向转动；其中，所述第一转动方向和所述第二转动方向相反；

当所述第一料盒标识等于所述第二料盒标识时，控制所述电机32停止转动，并确定已找到所述第一料盒标识对应的料盒。

在本发明的示例性实施例中，当所述第一料盒标识等于所述第二料盒标识，并控制所述电机32停止转动后，接下来可以继续控制所述电机32向所述第一转动方向或所述第二转动方向转动，以使所述识别传感器31对当前所对应的料盒1的料盒标识4进行检测，其中，根据所述识别传感器31与当前所对应的料盒1上的料盒标识4的相对位置确定所述电机32向所述第一转动方向或所述第二转动方向转动。

在本发明的示例性实施例中，当D1>D0时，可以启动电机32向第一方向正转转动，以向第一方向移动料盒。当D1<D0时，可以启动电机32向第二方向反转转动，以向第二方向移动料盒。当D1＝D0时，可以确定当前红外传感器对应的料盒可能就是要寻找的料盒，因此，可以对当前料盒的料盒标识进行扫描，如果此时识别传感器31位于当前料盒的料盒标识的左侧，则可以控制电机带动料盒向左移动，如果此时识别传感器31位于当前料盒的料盒标识的右侧，则可以控制电机带动料盒向右移动，以在移动过程中，使得红外传感器完成对该料盒的料盒标识的扫描。

在本发明的示例性实施例中，在扫描开始时启动对料盒标识的扫描时长T3的计时，并在扫描结束时结束T3的计时，将T3的计时时长作为色块宽度的判断标准。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述识别传感器对任意一个料盒标识的识别时长大于或等于预设的第一时长阈值，或者，小于或等于预设的第二时长阈值时，进行报警；所述第一时长阈值大于所述第二时长阈值。

在本发明的示例性实施例中，为了避免料盒标识的扫描过程出现故障，可以在T3时长过大或过小时进行报警。

在本发明的示例性实施例中，已知在对料盒托盘2进行初始化定位操作时，由于需要对当前红外传感器对应的料盒的料盒标识进行依次扫描以确定该料盒的编号，则必定需要使得该料盒从料盒的第一侧经过红外传感器开始运动到第二侧经过红外传感器(即使得料盒向第二侧指向第一侧的方向移动)，完成扫描，但是当根据D0和D1的大小确定出来现在需要料盒向第一侧指向第二侧的方向移动时，则必会再次扫描一遍当前料盒，针对这种情况，可以不以通过该料盒的色块区域的时长为判定基准，而是仅以两次稳定的电平状态变化为判定基准，确认该料盒已经经过红外传感器即可。在该情况下，确定出需要向第一侧指向第二侧的方向移动时，可以在执行相应方向的移动之前，在判断出位置关系(D0和D1的大小)后进行是否需要反向操作的标志设置(例如flag设置)，以根据该设置确定是否需要执行上述操作(不以通过该料盒的色块区域的时长为判定基准，而是仅以两次稳定的电平状态变化为判定基准，确认该料盒已经经过红外传感器即可)。

在本发明的示例性实施例中，当启动电机32向第一方向或第二方向转动过程中，可以检测就近的第一个料盒的料盒标识的宽度信息，在检测完后确定该料盒的编号，并更新D0数据信息，此时可以先控制电机32停止，使电机处于静止状态；此时可以根据更新后的D0信息继续判断D1、D0的大小关系，如还未满足D1＝D0，则启动电机继续按照原方向移动，直到满足D1＝D0。

在本发明的示例性实施例中，当检测到任何一个料盒的定位信息后，让电机停止至静止状态，这样可以保障料盒由一个料盒移动至另一个料盒的色块过程中都是执行电机启动--转速(如额定转速)--停止这个过程，实现料盒移动过程中通过色块区域的时间及速度条件一致性，从而实现软件对时间差区分检测的稳定性。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述电机32启动第三预设时长后，控制所述识别传感器31开始发射和接收识别信号。

在本发明的示例性实施例中，为降低电机由启动到达到额定转速之前不稳定转速阶段误进入到色块区域而带来的检测时长不稳定，故每次启动电机后可以延时T0时长再进行红外传感器检测，降低电机启动响应阶段带来的对通过色块区域时长差的一致性影响。

在本发明的示例性实施例中，在红外传感器的扫描过程中，可以通过红外传感器的电平信号变化，来统计变化电平的电平状态，如果料盒移动时红外传感器检测到进入白色区域时的电平状态，如高电平，则启动计时程序，当料盒移动到退出白色区域后，电平变为低电平，结束计时，可以通过统计经过白色区域时所所产生的计时结果(白色区域的宽度差不同，计时结果不同)，判定当前料盒属于哪个对应位置的料盒(可以确定料盒的编号)。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述识别传感器4移动过程中，在经过非料盒标识处时根据返回的第二识别信号产生第二电平信号；

根据第二预设时长内所述第一电平信号和所述第二电平信号之间的变化次数确定是否对当前所经过的料盒1的料盒标识4识别完毕；所述变化次数包括两次。

在本发明的示例性实施例中，由于对任何一个料盒的料盒标识进行识别时都会先从非料盒标识区域进入料盒标识区域，然后再离开料盒标识区域，再次进入非料盒标识区域，因此，在红外传感器31经过一个料盒的过程中至少会出现两次电平信号的变化(该情况指的是一个料盒对应一个料盒标识的情况，如果一个料盒对应多个料盒标识，则电平信号的变化次数可以根据具体情况而定)，根据这两次信号的变化可以确定对当前所经过的料盒1的料盒标识4识别完毕。

在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当第二预设时长内所述变化次数大于预设的变化次数阈值时，进行延时滤波，并在确定电平信号稳定后进行所述变化次数判断。

在本发明的示例性实施例中，料盒移动过程中，通过非色块区域和色块区域时所产生的电平变化，可能存在一定的抖动变化，即通过黑白交叉位置时电平状态不稳，可能存在不固定个数的电平变化脉冲，因此可以通过软件对这种电平变化脉冲进行延时滤波，待电平稳定后再次进行电平状态判定，以获得稳定的电平变化。该延时滤波可以是指：延时一定时长以后可以重新判断电平变化次数。

本发明实施例的优势包括：利用低成本电机、结合红外传感器，实现对料盒托盘底部不同红外反射特性区域的色块宽度进行检测，进而快速计算出相应的色块通过时长，进而通过时长不同识别出料盒托盘对应位置所放置的料盒序号，实现了低成本、快速的料盒识别定位效果。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述炒菜机包括：多个料盒、用于放置所述多个料盒的料盒托盘以及用于识别不同料盒的料盒识别装置，所述料盒识别装置包括：识别传感器和带动所述料盒托盘移动的电机；在所述料盒托盘上与每个料盒对应的位置设置有料盒标识，所述方法包括：

接收食谱制作指令，并获取所述食谱制作指令中包含的投料信息；所述投料信息包括需要进行投料的第一料盒标识；

根据所述第一料盒标识确定所述电机的转动方向，以带动所述料盒托盘移动，将所述第一料盒标识对应的料盒移动到所述识别传感器位置处；

在所述料盒托盘移动过程中，通过所述识别传感器发射和接收识别信号，并在每个料盒的料盒标识经过所述识别传感器时，根据返回的第一识别信号产生第一电平信号，根据所述第一电平信号的第一持续时长确定当前经过的料盒的料盒标识，从而找出所述第一料盒标识对应的料盒；其中，不同料盒的料盒标识对应的所述第一电平信号的持续时长不同。

2.根据权利要求1所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述根据所述第一料盒标识确定所述电机的转动方向包括：

获取所述料盒托盘当前所在位置信息，所述当前所在位置信息包括所述识别传感器当前所对应料盒的第二料盒标识；

将所述第一料盒标识和所述第二料盒标识相比较，根据比较结果确定所述电机的转动方向。

3.根据权利要求2所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述电机的转动方向包括：

当所述第一料盒标识大于所述第二料盒标识时，控制所述电机向第一转动方向转动；

当所述第一料盒标识小于所述第二料盒标识时，控制所述电机向第二转动方向转动；其中，所述第一转动方向和所述第二转动方向相反；

当所述第一料盒标识等于所述第二料盒标识时，控制所述电机停止转动，并确定已找到所述第一料盒标识对应的料盒。

4.根据权利要求1所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述识别传感器移动过程中，在经过非料盒标识处时根据返回的第二识别信号产生第二电平信号；

根据第二预设时长内所述第一电平信号和所述第二电平信号之间的变化次数确定是否对当前所经过的料盒的料盒标识识别完毕；所述变化次数包括两次。

5.根据权利要求4所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述方法还包括：当第二预设时长内所述变化次数大于预设的变化次数阈值时，进行延时滤波，并在确定电平信号稳定后进行所述变化次数判断。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述电机启动第三预设时长后，控制所述识别传感器开始发射和接收识别信号。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述识别传感器对任意一个料盒标识的识别时长大于或等于预设的第一时长阈值，或者，小于或等于预设的第二时长阈值时，进行报警；所述第一时长阈值大于所述第二时长阈值。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到所述食谱制作指令后，对料盒托盘进行初始化定位操作，以确定所述料盒托盘当前所在位置信息；

所述初始化定位操作包括：控制所述电机向第一转动方向转动，以移动所述料盒托盘，使所述识别传感器检测所述料盒托盘上与所述识别传感器邻近的料盒上的料盒标识，当在第五预设时长内检测到料盒标识时，记录所述料盒托盘当前所在位置信息，并控制所述电机停止转动，初始化定位操作完毕；

当在所述第五预设时长内未检测到料盒标识时，控制所述电机向第二转动方向转动，以带动所述料盒托盘反向移动，并在所述第五预设时长内检测到料盒标识时，记录所述料盒托盘当前所在位置信息，并控制所述电机停止转动，初始化定位操作完毕；

当所述电机在所述第一转动方向和所述第二转动方向上循环预设次数均未检测到料盒标识时，进行异常报警。

9.根据权利要求8所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，每个料盒标识设置于相应料盒的中心线的第一侧；

所述方法还包括：在每次确定所述料盒托盘当前所在位置信息后，将当前与所述识别传感器对应的料盒的料盒标识移动到所述识别传感器的预设的一侧。

10.根据权利要求1-5任意一项所述的炒菜机的料盒识别方法，其特征在于，所述识别传感器包括：红外传感器；所述识别信号包括红外信号；

所述料盒标识包括多个不同宽度的第一区域，多个所述第一区域按照宽度大小依次设置，所述料盒托盘上的非料盒标识区域为不反射红外光的第二区域。

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