CN113772410B - 一种无尘级夹持式载板上板机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无尘级夹持式载板上板机，包括机架、托盘升降机构、输出机构、夹板移栽机构及托盘分离机构，机架的前端设置有多个并排设置的上料腔体，上料腔体从下往上依次设置有进料工位、取料工位及托盘暂存工位；托盘升降机构安装在上料腔体内；输出机构安装在机架的后端，输出机构与工艺主线对接；夹板移栽机构安装在机架的后端；托盘分离机构安装在托盘暂存工位上。本发明通过夹板移栽机构实现载板的抓取，只会占用一个存放载板的工位，节省设备空间，且可以自动搜索载板的板边，从而调节夹板模组的位置，同时结构稳定，不会对载板造成损坏。

Description

一种无尘级夹持式载板上板机

技术领域

本发明涉及载板分板机技术领域，具体的涉及一种无尘级夹持式载板上板机。

背景技术

IC载板或称IC基板，主要功能是作为载体承载IC，并以IC载板内部线路连接晶片与印刷电路板之间的讯号。在IC载板生产工艺中，为保证IC载板不被外界粉尘污染以及IC载板表面发生摩擦和刮伤，需要将加工完成后的IC载板存在托盘中，并将托盘堆叠起来，然后再进行分板、转运及存放等工艺。

在载板上板工艺中，一般通过载板分板机将托盘上的载板一个一个的取出来，然后再传输到工艺主线上。取载板时，现有的载板分板机都是通过吸盘机构抓取载板，然而吸盘机构会占用多个存放载板的工位，导致设备比较大。同时，现有的载板分板机往往只有一个上料腔体，工作效率低。

以上不足，有待改善。

发明内容

为了克服现有的技术的不足，本发明提供一种无尘级夹持式载板上板机。

本发明技术方案如下所述：

一种无尘级夹持式载板上板机，包括：

机架，所述机架的前端设置有多个并排设置的上料腔体，所述上料腔体从下往上依次设置有进料工位、取料工位及托盘暂存工位；

托盘升降机构，所述托盘升降机构安装在所述上料腔体内，所述托盘升降机构接收运输小车输送过来载有载板的托盘，并带动所述托盘在所述进料工位、所述取料工位及所述托盘暂存工位之间移动；

输出机构，所述输出机构安装在所述机架的后端，所述输出机构与工艺主线对接；

夹板移栽机构，所述夹板移栽机构安装在所述机架的后端，所述夹板移栽机构将所述取料工位上的载板夹持到所述输出机构；

托盘分离机构，所述托盘分离机构安装在所述托盘暂存工位上，所述托盘分离机构托住上升至所述托盘暂存工位且已取出载板的所述托盘。

根据上述方案的本发明，所述夹板移栽机构包括用于夹持所述载板的夹板模组、用于带动所述夹板模组前后移动的伸缩移栽模组、用于带动所述夹板模组上下移动的纵向传送模组及用于带动所述夹板模组左右移动的横向传送模组，所述横向传送模组固定在所述机架上，所述纵向传送模组与所述横向传送模组的活动端固定，所述伸缩移栽模组与所述纵向传送模组的活动端固定，所述夹板模组与所述伸缩移栽模组的活动端固定。

进一步的，所述夹板模组包括上半夹子、下半夹子及下半夹子气缸，所述上半夹子与所述伸缩移栽模组的活动端固定，所述下半夹子气缸纵向朝下固定在所述上半夹子的外侧，所述下半夹子与所述下半夹子气缸的活动端固定，所述下半夹子在所述下半夹子气缸的驱动下上下移动，将所述载板夹持在所述上半夹子与所述下半夹子之间。

进一步的，所述夹板移栽机构还包括用于将所述夹板模组移动到所述载板的板边的搜遍移栽模组，所述搜遍移栽模组与纵向传送模组的活动端固定，所述伸缩移栽模组与所述搜遍移栽模组的活动端固定，所述夹板模组的夹持端设置有用于检测所述载板的板边的搜边感应器。

更进一步的，所述搜遍移栽模组包括两个对称设置的横向平移组件，两个所述横向平移组件通过固定支架与所述纵向传送模组的活动端固定；

所述伸缩移栽模组包括两个对称设置的伸缩组件，两个所述伸缩组件分别与对应的所述横向平移组件的活动端固定；

所述伸缩组件的活动端设置有固定杆，所述固定杆上设置有两个所述夹板模组，两个所述夹板模组之间的距离与所述载板的长度相配合。

根据上述方案的本发明，还包括分托盘机构，所述分托盘机构安装在所述取料工位上，所述分托盘机构对上升至所述取料工位的所述托盘进行固定。

进一步的，所述分托盘机构包括用于检测所述托盘是否到达所述取料工位的到位感应模组和用于对所述取料工位上的所述托盘进行固定的固定模组，

所述到位感应模组包括托盘到位块、第一横向气缸、U型的第一连接块、第二连接块、第三连接块及第四连接块，所述托盘到位块固定在所述第一连接块的顶部，所述第一连接块的内部设置有直线导向柱，所述第二连接块通过直线轴承套设在所述直线导向柱外，所述直线导向柱顶部设置有深度感应块，所述深度感应块的上方设置有与所述深度感应块相配合的检测感应器，所述检测感应器与所述第二连接块固定，所述第二连接块还与所述第三连接块的上端内侧连接，所述第一横向气缸的活动端与所述第三连接块的下端内侧连接，所述第一横向气缸通过所述第四连接块与所述上料腔体固定，

所述固定模组包括托盘固定插块和第二横向气缸，所述第二横向气缸固定在所述第一连接块的底部，所述第二横向气缸的活动端穿过所述第三连接块中部的开口与所述托盘固定插块连接。

根据上述方案的本发明，所述托盘升降机构包括两个对称设置的托盘升降模组，两个所述托盘升降模组分别设置在所述上料腔体内部的左右两侧，所述托盘升降模组升降端设置有用于托住所述托盘的托盘支架。

根据上述方案的本发明，还包括托盘拍正机构，所述托盘拍正机构安装在所述上料腔体内，所述托盘拍正机构对所述进料工位上的所述托盘进行位置拍正。

进一步的，所述进料工位的四角设置有用于托住所述托盘的拍正对中平台。

进一步的，所述托盘拍正机构包括四个拍正模组，四个拍正模组分别安装在所述上料腔体内部的四角，所述拍正模组包括拍正气缸和拍正辊组，所述拍正气缸与所述上料腔体固定，所述拍正辊组与所述拍正气缸的活动端固定，所述拍正气缸带动所述拍正辊组拍向所述进料工位上的所述托盘对应的一角。

更进一步的，所述拍正辊组包括两个分别拍向所述托盘相邻两个侧边的拍正辊，两个所述拍正辊通过轴承座与所述拍正气缸的活动端固定。

根据上述方案的本发明，所述托盘分离机构包括两个对称设置的托板模组，两个所述托板模组分别设置在所述托盘暂存工位的左右两侧，所述托板模组包括托板气缸和托板，所述托板气缸与所述上料腔体固定，所述托板气缸的活动端与所述托板固定，所述托板气缸带动所述托板左右移动。

进一步的，所述托板模组还包括用于检测已取出载板的所述托盘是否到达所述托盘暂存工位的到位感应器，所述到位感应器与所述上料腔体固定。

根据上述方案的本发明，所述机架的后端还设置有NG载板放置工位，所述夹板移栽机构将所述取料工位上合格的所述载板夹持到所述输出机构，所述夹板移栽机构将所述取料工位上不合格的所述载板夹持到所述NG载板放置工位。

进一步的，所述NG载板放置工位上设置有NG载板抽屉，所述NG载板抽屉的上表面设置有载板限位组件。

根据上述方案的本发明，所述输出机构的上料位设置有用于对所述载板进行转向的载板转向机构。

根据上述方案的本发明，还包括防尘外罩，所述防尘外罩盖住所述机架，所述防尘外罩上设置有与所述上料腔体的进料开口相对应的自动升降门、与所述输出机构相对应的输出开口、与所述托盘暂存工位相对应的托盘取放门及人机交互界面。

根据上述方案的本发明，本发明的有益效果在于：

1、通过夹板移栽机构实现载板的抓取，只会占用一个存放载板的工位，节省设备空间，且可以自动搜索载板的板边，从而调节夹板模组的位置，以适应多种不同规格的载板，通用性强；同时，结构稳定，不会对载板造成损坏；

2、在上料腔体的托盘暂存工位上设置托盘升降机构，将已取出载板的托盘暂时存放在托盘暂存工位上，实现将已取出载板的托盘分离出来，以免影响下一层托盘的取料工作；

3、在上料腔体的取料工位上设置分托盘机构，分托盘机构对上升至取料工位的托盘进行固定，实现托盘之间的分离，以免夹板移栽机构夹持托盘上的载板时，碰到下层托盘上的载板，从而产生粉尘或者对下层托盘上的载板造成损坏；

4、在上料腔体内设置托盘拍正机构，托盘拍正机构对进料工位上的托盘进行位置拍正，避免因托盘的位置不对，夹板移栽机构、托盘分离机构、分托盘机构工作时划伤托盘或者载板，产生粉尘，影响产品的质量，严重的话甚至会导致设备无法正常运行；

5、设置有NG载板抽屉，用于存放不合格的载板，避免将不合格的载板输送到工艺主线上，同时便于取出不合格的载板；

6、设置有防尘外罩，可以在一个无尘的环境中对堆叠起来的载板进行分板，进而输送到工艺主线上；

7、设备的运动传输机构全部位于机架的中低位置，结构牢固，动作稳定；

8、载板上方无任何机构，不会产生任何粉尘掉落在板上，为百级的无尘要求提供保障；

9、在输出机构的上料位设置有用于对载板进行转向的载板转向机构，托盘可实现横向或竖向的方式进板。

附图说明

图1为本发明内部的结构示意图；

图2为本发明内部的俯视图；

图3为本发明内部的侧视图；

图4为本发明上料腔体的结构示意图；

图5为本发明防尘外罩的结构示意图；

图6为本发明夹板移栽机构中夹板模组、伸缩移栽模组及搜遍移栽模组的连接示意图；

图7为图6中去掉一侧的伸缩移栽模组的连接示意图；

图8为图6中A部分的放大图；

图9为本发明上料腔体其中一侧的结构示意图；

图10为本发明分托盘机构的爆炸图；

图11为本发明分托盘机构的侧视图；

图12为本发明托盘拍正机构的结构示意图。

在图中，

1、机架；101、上料腔体；1011、拍正对中平台；

2、托盘升降机构；201、托盘支架；

3、输出机构；

4、夹板移栽机构；401、夹板模组；4011、上半夹子；4012、下半夹子；4013、下半夹子气缸；402、伸缩移栽模组；4021、固定杆；403、搜遍移栽模组；404、横向传送模组；405、搜边感应器；406、固定支架；

5、托盘分离机构；501、托板气缸；502、托板；503、到位感应器；

6、分托盘机构；601、托盘到位块；602、第一横向气缸；603、第一连接块；604、第二连接块；605、第三连接块；606、第四连接块；607、直线导向柱；608、直线轴承；609、深度感应块；610、检测感应器；611、托盘固定插块；612、第二横向气缸；

7、托盘拍正机构；701、拍正模组；7011、拍正气缸；7012、拍正辊；7013、轴承座；

8、防尘外罩；801、托盘取放门；802、人机交互界面；803、抽屉开口；

9、托盘；

10、载板；

11、运输小车；

12、NG载板抽屉；1201、载板限位组件；

13、载板转向机构。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

需要说明的是，术语“设置”、“连接”、“固定”、“安装”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图5，本实施例提供一种无尘级夹持式载板上板机，包括机架1、托盘升降机构2、输出机构3、夹板移栽机构4、托盘分离机构5、分托盘机构6、托盘拍正机构7及防尘外罩8。机架1的前端设置有多个并排设置的上料腔体101，上料腔体101从下往上依次设置有进料工位、取料工位及托盘暂存工位；托盘升降机构2安装在上料腔体101内，托盘升降机构2接收运输小车11输送过来载有载板10的托盘9，并带动托盘9在进料工位、取料工位及托盘暂存工位之间移动；输出机构3安装在机架1的后端，输出机构3与工艺主线对接；夹板移栽机构4安装在机架1的后端，夹板移栽机构4将取料工位上的载板10夹持到输出机构3；托盘分离机构5安装在托盘暂存工位上，托盘分离机构5托住上升至托盘暂存工位且已取出载板10的托盘9，将已取出载板10的托盘9暂时存放在托盘暂存工位上，实现将已取出载板10的托盘9分离出来，以免影响下一层托盘9的取料工作；分托盘机构6安装在取料工位上，分托盘机构6对上升至取料工位的托盘9进行固定，实现托盘9之间的分离，以免夹板移栽机构4夹持托盘9上的载板10时，碰到下层托盘9上的载板10，从而产生粉尘或者对下层托盘9上的载板10造成损坏；托盘拍正机构7安装在上料腔体101内，托盘拍正机构7对进料工位上的托盘9进行位置拍正，避免因托盘9的位置不对，夹板移栽机构4、托盘分离机构5、分托盘机构6工作时划伤托盘9或者载板10，产生粉尘，影响产品的质量，严重的话甚至会导致设备无法正常运行。防尘外罩8用于避免分板时外界的灰尘污染载板10，从而提供一个无尘的环境。在本实施例中，托盘升降机构2、输出机构3、夹板移栽机构4、托盘分离机构5、分托盘机构6、托盘拍正机构7(即设备的运动传输机构)均位于机架1的中低位置，结构牢固，动作稳定。因载板10上方无任何机构，不会产生任何粉尘掉落在板上，为百级的无尘要求提供保障。

工作原理：

运输小车11将载有载板10的托盘9输送到上料腔体101的进料工位上，托盘拍正机构7对进料工位上的托盘9进行位置拍正，托盘9的位置拍正后，托盘升降机构2将最顶部的托盘9上升到取料工位，分托盘机构6对上升至取料工位的托盘9进行固定，然后托盘升降机构2带动下层托盘9下降一段距离，将取料工位上的托盘9分离出来，夹板机构将取料工位上的托盘9的载板10夹持到输出机构3，进而通过输出机构3输出至工艺主线；当取料工位上的托盘9的载板10被取走后，托盘升降机构2将已取走载板10的托盘9上升到托盘暂存工位，托盘分离机构5启动，将已取走载板10的托盘9托住，将已取走载板10的托盘9分离出来，然后托盘升降机构2将下一层载有载板10的托盘9上升到取料工位，依次循环，直到所有托盘9的载板10被取走。

请参阅图3、图6、图7，在一个优选的实施例中，夹板移栽机构4包括用于夹持载板10的夹板模组401、用于带动夹板模组401前后移动的伸缩移栽模组402、用于将夹板模组401移动到载板10的板边的搜遍移栽模组403、用于带动夹板模组401上下移动的纵向传送模组及用于带动夹板模组401左右移动的横向传送模组404，横向传送模组404固定在机架1上，纵向传送模组与横向传送模组404的活动端固定，搜遍移栽模组403与纵向传送模组的活动端固定，伸缩移栽模组402与搜遍移栽模组403的活动端固定，夹板模组401与伸缩移栽模组402的活动端固定，夹板模组401的夹持端设置有用于检测载板10的板边的搜边感应器405，优选的，搜边感应器405为光纤感应器。

夹板移栽机构4工作时，横向传送模组404将夹板模组401移动到上料腔体101的取料工位后方偏上位置，伸缩移栽模组402将夹板模组401伸出，使得夹板模组401位于取料工位上托盘9的载板10上方，纵向传送组件带动夹板模组401下移，使得夹板模组401的夹持端与载板10的高度一致，然后搜遍移栽模组403配合搜边感应器405将夹板模组401移动到载板10的板边，夹板模组401的夹持端夹住载板10的板边，纵向传送组件带动夹板模组401上升，将载板10从托盘9中取出，然后伸缩移栽模组402将夹板模组401缩回，横向传送模组404将夹板模组401移动到输出机构3的正上方，夹板模组401的夹持端松开载板10，将载板10放置在输出机构3。采用上述夹板移栽机构4实现载板10的抓取，只会占用一个存放载板10的工位，节省设备空间，且可以自动搜索载板10的板边，从而调节夹板模组401的位置，以适应多种不同规格的载板10，通用性强；同时，结构稳定，不会对载板10造成损坏。

请参阅图8，进一步的，夹板模组401包括上半夹子4011、下半夹子4012及下半夹子气缸4013，上半夹子4011与伸缩移栽模组402的活动端固定，下半夹子气缸4013纵向朝下固定在上半夹子4011的外侧，下半夹子4012与下半夹子气缸4013的活动端固定，下半夹子4012在下半夹子气缸4013的驱动下上下移动，将载板10夹持在上半夹子4011与下半夹子4012之间。当夹板模组401移动到载板10的板边时，下半夹子气缸4013正向启动，带动下半夹子4012上移，将载板10夹持的上半夹子4011和下半夹子4012之间；当夹板模组401移动到输出机构3的正上方时，下半夹子气缸4013反向启动，带动下半夹子4012下移，载板10从上半夹子4011与下半夹子4012之间脱离，从而将载板10放置在输出机构3上。上述的夹板模组401结构简单，夹持稳定，且不会对载板10造成损坏。

请参阅图6、图7，具体的，搜遍移栽模组403包括两个对称设置的横向平移组件，两个横向平移组件通过固定支架406与纵向传送模组的活动端固定；伸缩移栽模组402包括两个对称设置的伸缩组件，两个伸缩组件分别与对应的横向平移组件的活动端固定；伸缩组件的活动端设置有固定杆4021，固定杆4021上设置有两个夹板模组401，两个夹板模组401之间的距离与载板10的长度相配合，即在本实施例中，夹板模组401共有四个，通过四个夹板模组401相配合将载板10稳稳的夹持住。当夹板模组401位于取料工位上托盘9的载板10上方时，纵向传送组件带动夹板模组401下移，使得夹板模组401的夹持端与载板10的高度一致，然后横向平移组件配合对应的搜边感应器405带动将对应的夹板模组401移动到载板10的板边，使得夹板模组401的夹持端可以顺利的夹住载板10的板边。

请参阅图9至图11，在一个优选的实施例中，分托盘机构6包括用于检测托盘9是否到达取料工位的到位感应模组和用于对取料工位上的托盘9进行固定的固定模组。具体的，到位感应模组包括托盘到位块601、第一横向气缸602、U型的第一连接块603、第二连接块604、第三连接块605及第四连接块606，托盘到位块601固定在第一连接块603的顶部，第一连接块603的内部设置有直线导向柱607，第二连接块604通过直线轴承608套设在直线导向柱607外，直线导向柱607顶部设置有深度感应块609，深度感应块609的上方设置有与深度感应块609相配合的检测感应器610，检测感应器610与第二连接块604固定，第二连接块604还与第三连接块605的上端内侧连接，第一横向气缸602的活动端与第三连接块605的下端内侧连接，第一横向气缸602通过第四连接块606与上料腔体101固定。固定模组包括托盘固定插块611和第二横向气缸612，第二横向气缸612固定在第一连接块603的底部，第二横向气缸612的活动端穿过第三连接块605中部的开口与托盘固定插块611连接。通过上述设置将到位感应模组和固定模组结合在一起，结构稳定、紧凑，节省设备空间，且可以实现精准的对取料工位上托盘9进行固定，以免划伤托盘9，产生粉尘。

分托盘机构6工作时，第一横向气缸602正向启动，伸出托盘到位块601和托盘固定插块611，此时，托盘到位块601的端部位于托盘9的正上方；然后，托盘升降机构2的升降端带动最顶部的托盘9上升，当最顶部的托盘9与托盘到位块601的端部接触时，托盘到位块601和托盘固定插块611随着最顶部的托盘9同步上升，随着托盘到位块601的上升，检测感应器610检测到与深度感应块609之间的距离产生变化，控制托盘升降机构2的升降端停止上升，此时，第二横向气缸612正向启动，伸出托盘固定插块611，将最顶部的托盘9固定住；然后，托盘升降机构2的升降端下降，托盘到位块601和托盘固定插块611受到自身的重力下降，恢复原位，并将最顶部的托盘9固定在该位置，即取料工位，且下层的托盘9随着托盘升降机构2的升降端下降与最顶部的托盘9分离；待托盘9上的载板10取出后，第一横向气缸602和第二横向气缸612反向启动，缩回托盘到位块601和托盘固定插块611，以免影响后续的作业。

请参阅图4、图9，在一个优选的实施例中，托盘升降机构2包括两个对称设置的托盘升降模组，两个托盘升降模组分别设置在上料腔体101内部的左右两侧，托盘升降模组升降端设置有用于托住托盘9的托盘支架201。因托盘升降机构2为以往技术，不在具体说明。

请参阅图4、图9，在一个优选的实施例中，为了使托盘拍正机构7能够在进料工位快速的拍正托盘9的位置，进料工位的四角设置有用于托住托盘9的拍正对中平台1011。

请参阅图12，进一步的，托盘拍正机构7包括四个拍正模组701，四个拍正模组701分别安装在上料腔体101内部的四角，拍正模组701包括拍正气缸7011和拍正辊组，拍正气缸7011与上料腔体101固定，拍正辊组与拍正气缸7011的活动端固定，拍正气缸7011带动拍正辊组拍向进料工位上的托盘9对应的一角。具体的，拍正辊组包括两个分别拍向托盘9相邻两个侧边的拍正辊7012，两个拍正辊7012通过轴承座7013与拍正气缸7011的活动端固定。当运输小车11将载有载板10的托盘9输送到上料腔体101的进料工位上时，托盘9放置在四个拍正对中平台1011上，四个拍正模组701同时启动，通过拍正气缸7011带动拍正辊组拍向托盘9对应的一角，托盘9的位置进行拍正。

请参阅图4、图9，在一个优选的实施例中，托盘分离机构5包括两个对称设置的托板模组，两个托板模组分别设置在托盘暂存工位的左右两侧，托板模组包括托板气缸501、托板502及用于检测已取出载板10的托盘9是否到达托盘暂存工位的到位感应器503，到位感应器503与上料腔体101固定，到位感应器503能够避免托板502伸出时划伤托盘9，产生粉尘；托板气缸501与上料腔体101固定，托板气缸501的活动端与托板502固定，托板气缸501带动托板502左右移动。当已取出载板10的托盘9上升至托盘暂存工位时，到位感应器503识别到托盘9已到位，发出到位控制信号，托板气缸501正向启动，伸出托板502，将托盘9托住，实现将已取出载板10的托盘9分离出来，以免影响下一层托盘9的取料工作。

请参阅图1、图2，在一个优选的实施例中，机架1的后端还设置有NG载板放置工位，NG载板放置工位上设置有NG载板抽屉12，NG载板抽屉12的上表面设置有载板限位组件1201。当夹板移栽机构4在取料工位上夹持到不合格的载板10时，夹板移栽机构4将不合格的载板10夹持到NG载板放置工位存放，并通过NG载板抽屉12上表面的载板限位组件1201将不合格的载板10固定住，避免将不合格的载板10输送到工艺主线上。同时，抽出NG载板抽屉12，即可将不合格的载板10取出来，方便快捷。

请参阅图1、图2，在一个优选的实施例中，输出机构3的上料位设置有用于对载板10进行转向的载板转向机构13。因夹板移栽机构4输送至输出机构3的载板10的方向，可能会与工艺主线的加工方向不一致，若加工方向不一致，会影响工艺主线的加工，因此通过载板转向机构13就可以调整载板10的方向，使得输送至工艺主线的载板10的方向符合工艺主线的加工方向；同时，通过载板转向机构13，托盘9可实现横向或竖向的方式进板。

请参阅图4，在一个优选的实施例中，防尘外罩8上设置有与上料腔体101的进料开口相对应的自动升降门，当运输小车11需要进入上料腔体101，对应的自动升降门开启，运输小车11推进上料腔体101后，自动升降门关闭，避免外界的灰尘污染载板10。防尘外罩8上还设置有与输出机构3相对应的输出开口，输出机构3输出的载板10从输出开口中出来，从而输出至工艺主线。防尘外罩8上还设置有与托盘分离机构5相对应的托盘取放门801，工作人员打开托盘取放门801后，即可将托盘分离机构5上的托盘9取出来。防尘外罩8上还设置有人机交互界面802，且人机交互界面802位于上料腔体101的上方，通过人机交互界面802控制设备的运行。防尘外罩8上还设置有与NG载板抽屉12相对应的抽屉开口803，使得NG载板抽屉12可以从抽屉开口803往外抽出。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

上面结合附图对本发明专利进行了示例性的描述，显然本发明专利的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明专利的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明专利的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (16)

1.一种无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，包括：

机架，所述机架的前端设置有多个并排设置的上料腔体，所述上料腔体从下往上依次设置有进料工位、取料工位及托盘暂存工位；

托盘升降机构，所述托盘升降机构安装在所述上料腔体内，所述托盘升降机构接收运输小车输送过来载有载板的托盘，并带动所述托盘在所述进料工位、所述取料工位及所述托盘暂存工位之间移动；

输出机构，所述输出机构安装在所述机架的后端，所述输出机构与工艺主线对接；

夹板移栽机构，所述夹板移栽机构安装在所述机架的后端，所述夹板移栽机构将所述取料工位上的载板夹持到所述输出机构；

托盘分离机构，所述托盘分离机构安装在所述托盘暂存工位上，所述托盘分离机构托住上升至所述托盘暂存工位且已取出载板的所述托盘；

所述夹板移栽机构包括用于夹持所述载板的夹板模组、用于带动所述夹板模组前后移动的伸缩移栽模组、用于带动所述夹板模组上下移动的纵向传送模组及用于带动所述夹板模组左右移动的横向传送模组，所述横向传送模组固定在所述机架上，所述纵向传送模组与所述横向传送模组的活动端固定，所述伸缩移栽模组与所述纵向传送模组的活动端固定，所述夹板模组与所述伸缩移栽模组的活动端固定。

2.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述夹板模组包括上半夹子、下半夹子及下半夹子气缸，所述上半夹子与所述伸缩移栽模组的活动端固定，所述下半夹子气缸纵向朝下固定在所述上半夹子的外侧，所述下半夹子与所述下半夹子气缸的活动端固定，所述下半夹子在所述下半夹子气缸的驱动下上下移动，将所述载板夹持在所述上半夹子与所述下半夹子之间。

3.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述夹板移栽机构还包括用于将所述夹板模组移动到所述载板的板边的搜遍移栽模组，所述搜遍移栽模组与纵向传送模组的活动端固定，所述伸缩移栽模组与所述搜遍移栽模组的活动端固定，所述夹板模组的夹持端设置有用于检测所述载板的板边的搜边感应器。

4.根据权利要求3所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述搜遍移栽模组包括两个对称设置的横向平移组件，两个所述横向平移组件通过固定支架与所述纵向传送模组的活动端固定；

所述伸缩移栽模组包括两个对称设置的伸缩组件，两个所述伸缩组件分别与对应的所述横向平移组件的活动端固定；

所述伸缩组件的活动端设置有固定杆，所述固定杆上设置有两个所述夹板模组，两个所述夹板模组之间的距离与所述载板的长度相配合。

5.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，还包括分托盘机构，所述分托盘机构安装在所述取料工位上，所述分托盘机构对上升至所述取料工位的所述托盘进行固定。

6.根据权利要求5所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述分托盘机构包括用于检测所述托盘是否到达所述取料工位的到位感应模组和用于对所述取料工位上的所述托盘进行固定的固定模组，

所述到位感应模组包括托盘到位块、第一横向气缸、U型的第一连接块、第二连接块、第三连接块及第四连接块，所述托盘到位块固定在所述第一连接块的顶部，所述第一连接块的内部设置有直线导向柱，所述第二连接块通过直线轴承套设在所述直线导向柱外，所述直线导向柱顶部设置有深度感应块，所述深度感应块的上方设置有与所述深度感应块相配合的检测感应器，所述检测感应器与所述第二连接块固定，所述第二连接块还与所述第三连接块的上端内侧连接，所述第一横向气缸的活动端与所述第三连接块的下端内侧连接，所述第一横向气缸通过所述第四连接块与所述上料腔体固定，

所述固定模组包括托盘固定插块和第二横向气缸，所述第二横向气缸固定在所述第一连接块的底部，所述第二横向气缸的活动端穿过所述第三连接块中部的开口与所述托盘固定插块连接。

7.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述托盘升降机构包括两个对称设置的托盘升降模组，两个所述托盘升降模组分别设置在所述上料腔体内部的左右两侧，所述托盘升降模组升降端设置有用于托住所述托盘的托盘支架。

8.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，还包括托盘拍正机构，所述托盘拍正机构安装在所述上料腔体内，所述托盘拍正机构对所述进料工位上的所述托盘进行位置拍正。

9.根据权利要求8所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述进料工位的四角设置有用于托住所述托盘的拍正对中平台。

10.根据权利要求8或9所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述托盘拍正机构包括四个拍正模组，四个拍正模组分别安装在所述上料腔体内部的四角，所述拍正模组包括拍正气缸和拍正辊组，所述拍正气缸与所述上料腔体固定，所述拍正辊组与所述拍正气缸的活动端固定，所述拍正气缸带动所述拍正辊组拍向所述进料工位上的所述托盘对应的一角。

11.根据权利要求10所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述拍正辊组包括两个分别拍向所述托盘相邻两个侧边的拍正辊，两个所述拍正辊通过轴承座与所述拍正气缸的活动端固定。

12.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述托盘分离机构包括两个对称设置的托板模组，两个所述托板模组分别设置在所述托盘暂存工位的左右两侧，所述托板模组包括托板气缸和托板，所述托板气缸与所述上料腔体固定，所述托板气缸的活动端与所述托板固定，所述托板气缸带动所述托板左右移动。

13.根据权利要求12所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述托板模组还包括用于检测已取出载板的所述托盘是否到达所述托盘暂存工位的到位感应器，所述到位感应器与所述上料腔体固定。

14.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述机架的后端还设置有NG载板放置工位，所述夹板移栽机构将所述取料工位上合格的所述载板夹持到所述输出机构，所述夹板移栽机构将所述取料工位上不合格的所述载板夹持到所述NG载板放置工位。

15.根据权利要求14所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，所述NG载板放置工位上设置有NG载板抽屉，所述NG载板抽屉的上表面设置有载板限位组件。

16.根据权利要求1所述的无尘级夹持式载板上板机，其特征在于，还包括防尘外罩，所述防尘外罩盖住所述机架，所述防尘外罩上设置有与所述上料腔体的进料开口相对应的自动升降门、与所述输出机构相对应的输出开口、与所述托盘暂存工位相对应的托盘取放门及人机交互界面。

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