CN113766834A - 悬吊式轨道运输系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于将悬挂在第一承载件上的屠体部分自动转移成悬挂在第二承载件上的系统和方法。屠体部分可以是可能已经被去除内脏和清洁的半屠体。第一承载件可以是行业标准的钩架或单承载件或“MarelDeboFlex”式承载件，例如欧式承载件。第二承载件可以是单承载件，例如欧式承载件或“Marel DeboFlex”式承载件。

Description

悬吊式轨道运输系统
技术领域
本发明涉及四腿屠宰动物的屠体部分的运输，该屠体部分悬挂在承载件上，该承载件接合在屠体部分的腿部部分中的开口中。更具体地，本发明涉及屠体部分从一个承载件到另一承载件的转移。
背景技术
运输悬挂在承载件上的屠宰动物的屠体部分是已知的，该承载件接合在屠体部分的腿部部分中的开口中。屠体部分可以是已经被去除内脏和清洁的半屠体。所使用的承载件可以是钩架式的，具有彼此背向并且用横杆联接在一起的、两个相反的承载件端部。横杆具有与高架式运输输送机系统配合的悬挂布置。另一类型的承载件可以是欧式钩(EuroHook)的变体，具有尖的端部和形状像钓鱼用承载件的承载件部分。欧式钩也具有与高架式运输输送机系统配合的悬挂布置，该悬挂布置类似于用于钩架的悬挂布置。单承载件可以符合DIN5047(用于肉类和其他食品的承载件；管状导轨滑动承载件)。
例如，EP1152664B1(Butina APS)公开了对悬挂在钩架的每个端部上的半猪屠体进行转移，该钩架接合在屠体中的第一开口中，随后使悬挂装置、例如单承载件、附接以与跟腱接合，从而与屠体中的第二开口接合，如图5所示。接下来，钩架从第一开口移除并且每个屠体半部被单独运输离开以进行去骨和其他处理。这一过程是劳动密集型的，从而对系统的生产速度造成了最大限制。
WO2005/099459A1(K.J.Maskinfabriken A/S)公开了将悬挂在高架式输送机的承载件上的半屠体转移到水平输送带，这通过暂时抓握并且保持屠体侧部、切断肌腱并且切割后脚部/脚趾以将屠体的剩余部分释放到带上来完成。这种技术以及这种技术的变体在行业中很常见，但具有以下缺点：进一步去骨必须由操作员利用重型升降机在水平表面上进行并且流程自动化的机会有限。
US4,423,808描述了用于将悬挂物品、诸如肉块、从拖运车辆脱钩并且转移到分拣和仓储设施的设备。设备包括可以在三个分别正交的方向上移动的抓握机构。抓握机构适于将物品从物品初始悬挂在其上的钩中取出，并且将物品转移到并且重新悬挂在其他钩上。
发明内容
本发明的一个目的是提供用于将悬挂在第一承载件上的屠体部分自动转移成悬挂在第二承载件上的系统和方法。屠体部分可以是可能已经被去除内脏和清洁的半屠体，例如来自猪的半屠体。第一承载件可以是行业标准的钩架或单承载件、例如欧式承载件(Euro Carrier)，该钩架具有彼此背向并且用横杆联接在一起的、两个相反的承载件端部。第二承载件可以是单承载件，例如欧式钩。利用这一系统和方法，可以实现将悬挂在钩架上的两个屠体部分转移到两个单承载件，这两个单承载件是同一去骨线的两部分或其中每个单承载件是各自的去骨线的一部分。类似地，可以实现屠体部分从一个单承载件到另一单承载件的转移，例如以用于分类目的或以转移到离开当前处理线的冷却设施。
本发明的实施例优选地寻求单独或以任何组合减弱、减轻或消除上述缺点中的一个或多个。具体地，可以将提供解决现有技术中的上述问题或其他问题的悬吊式轨道系统视为本发明的实施例的目的。
为了解决这些担忧中的一个或多个，在本发明的第一方面中，提供了一种悬吊式轨道运输系统，包括：
·第一处理区段，该第一处理区段包括多个间隔开的第一承载件，该多个间隔开的第一承载件用于输送四腿屠宰动物的屠体部分，其中，第一承载件中的每一者均包括自由端部，该自由端部用于延伸穿过屠体部分中的一者的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·至少一个第二处理区段，该至少一个第二处理区段包括多个间隔开的第二承载件，其中，第二承载件中的每一者均包括自由端部，该自由端部用于与屠体部分中的一者的腿部部分接合，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
其中，悬吊式轨道运输系统还包括：
·转移区，该转移区定位在第一处理区段和至少一个第二处理区段之间，
·控制装置，该控制装置用于自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在抵达转移区时，第一承载件和所述第二承载件同步移动，使得：
·在第一方向上移动的、通过腿部部分中的开口承载屠体部分的多个第一承载件中的第一承载件，和在第二方向上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，第一承载件和第二承载件的相应自由端部面向彼此，转移区布置成使得在第一承载件和第二承载件的移动期间：
·第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，
·第二承载件与屠体部分接合，随后
·屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件，诸如从第一承载件直接转移到第二承载件。
本发明的可能优点在于，由于转移期间的移动以及处理区段包括第二承载件而实现了高效的系统，这使得无需执行从第二承载件到包括在后续处理区段内的后续承载件的后续转移。
根据替代的第一方面，提供了悬吊式轨道运输系统，该悬吊式轨道运输系统包括第一处理区段和至少一个第二处理区段，该第一处理区段具有多个间隔开的第一承载件，该多个间隔开的第一承载件用于输送四腿屠宰动物的屠体部分，其中，第一承载件中的每一者均具有自由端部，该自由端部被设计成用于延伸穿过屠体部分的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，该至少一个第二处理区段具有多个间隔开的第二承载件、诸如第二间隔开的承载件，该多个间隔开的第二承载件用于输送四腿动物的屠体部分，其中，第二承载件中的每一者均具有自由端部，该自由端部设计成用于与屠体部分的腿部部分接合，从而导致屠体部分至少自由地悬挂。
悬吊式轨道运输系统还可以具有转移区和控制装置，该转移区定位在第一处理区段和至少一个第二处理区段之间，该控制装置用于自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在抵达转移区时，第一承载件和第二承载件同步移动，使得在第一方向上移动的、通过布置在腿部部分中的开口承载屠体部分的第一承载件，和在第二方向上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，第一承载件和第二承载件的相应自由端部面向彼此。在一个实施例中，转移区被设计成使得在第一承载件和第二承载件的移动期间：
第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，直到第二承载件与屠体部分接合，随后
屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件。
至少一个第二处理区段可以包括：包含第二类型承载件的第二处理区段、包含第三类型承载件的第三处理区段等，其中，每个处理区段可以具有不同的处理步骤，例如，一个处理区段可以是第一类型的去骨线，另一个处理区段可以是第二类型的去骨线，第三个处理区段可以是用作缓冲器的冷却部分等。
“转移区”可以被理解为悬吊式轨道运输系统中的进行转移、诸如仅进行转移、的部分或区域。转移区可以是延伸贯穿一个区的部分或区域，在该区中第一承载件和第二承载件彼此位于与屠体部分的尺寸相当的距离内，该距离为诸如1m、诸如0.5m、诸如0.1m。转移区可以是屠体部分既不完全由第一承载件也不完全由第二承载件支撑的部分或区域。可以理解的是，转移区的范围可以由悬吊式轨道运输系统的结构、诸如轨道引导件和/或引导装置的形状和位置、来确定，这可以有利于知晓进行转移的位置。
“处理区段”可以被理解为进行一个或多个处理步骤的区段，该一个或多个处理步骤诸如为去骨、去皮、冷却、缓冲和分类中的任何一者，诸如为去骨、去皮、冷却和分类中的任何一者。可以理解的是，所述处理在屠体部分被分别放置在第一承载件、相应地第二承载件上时进行。例如，在第一处理区段中，对应的第一处理步骤在屠体部分位于第一承载件上时进行，并且在第二处理区段中，对应的第二处理步骤在(一个或多个)屠体部分位于(一个或多个)第二承载件上时进行。
在一个实施例中，每个处理区段与一个或多个处理步骤相关联，该一个或多个处理步骤诸如为去骨、去皮、冷却、缓冲和分类中的任何一者，诸如为去骨、去皮、冷却和分类中的任何一者。这样做的可能优点在于，可以实现高效的总处理，因为第一处理步骤可以在第一承载件上进行，随后直接转移到第二承载件，在第二承载件处可以进行第二处理步骤。
可以理解的是，处理步骤可以在工作站中执行，诸如其中，工作站是专用于，例如利用用于去骨、去皮、冷却或分类的装置，执行特定处理步骤的区域。在一实施例中，第一承载件和第二承载件可以各自被布置在悬吊式轨道中，其中，每个悬吊式轨道中的轨道布置成使得沿相应轨道以第一承载件或第二承载件输送屠体将屠体携带到可以对屠体执行处理步骤的一个或多个工作站。
在一个实施例中，提供了悬吊式轨道运输系统，其中，在第一处理区段中，第一处理步骤(诸如去骨、去皮、冷却和分类中的任何一者)在屠体部分位于第一承载件上时进行，并且在第二处理区段中，第二处理步骤(诸如去骨、去皮、冷却和分类中的任何一者)在屠体部分位于第二承载件上时进行。这样做的可能优点可以是，实现从其上进行处理步骤的第一承载件直接转移到其上进行处理步骤的第二承载件上，诸如从而使得无需中间转移步骤和/或中间转移装置。
在一个实施例中，转移区布置成使得在第一承载件和第二承载件的移动期间：
第一承载件的自由端部与第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，并且随后，
在第二承载件与屠体部分接合之前，第一承载件的自由端部与第二承载件的自由端部之间的相对水平距离增加。
在一个实施例中，转移区还被设计成使得在抵达转移区时，第二承载件的自由端部的高度层级位于第一承载件中的屠体部分搁置在其上的部分的高度层级之下，使得第一承载件和第二承载件的移动导致第二承载件的自由端部在第一承载件中的屠体部分搁置在其上的部分之下穿入到腿部部分处的开口中。
在一个替代实施例中，转移区还被设计成使得在抵达转移区时，第二承载件的自由端部的高度层级位于第一承载件的自由端部的高度层级之下，使得自由端部的相对位置的减小导致第二承载件的自由端部在第一承载件的自由端部之下穿入到腿部部分处的开口中。因此，提供了简单的解决方案以允许第一承载件和第二承载件经由腿部部分中的开口与屠体部分接合。开口的最大直径或高度可以进行更改，但其通常为几厘米。高度层级的差值被选择为使得该差值落入开口的高度的范围内。
在另一实施例中，转移区还被设计成使得第一承载件中的屠体部分搁置在其上的部分与第二承载件中的适于承载屠体部分的部分之间的相对高度层级距离发生改变，直到第二承载件中的适于承载屠体部分的部分的高度层级位于第一承载件中的屠体部分曾搁置在其上的部分的高度层级之上，从而导致屠体部分载荷的重量转移到第二承载件。
在另一替代实施例中，转移区还被设计成使得第一承载件的自由端部与第二承载件的自由端部的相对高度层级距离发生改变，直到第二承载件的自由端部的高度层级位于第一承载件的高度层级之上，从而导致屠体部分载荷的重量转移到第二承载件。
在一个实施例中，悬吊式轨道系统还可以具有引导装置，在将屠体部分转移到第二承载件之后，该引导装置引导第一承载件和/或屠体部分远离第二承载件，从而导致第二承载件成为屠体部分的唯一承载件。
此外，引导装置可以具有长形引导构件，该长形引导构件相对于第一承载件和第二承载件布置，使得当第一承载件在第一方向上移动时，长形引导构件、例如棒或类似物、与第一承载件和/或屠体部分相互作用，相互作用迫使第一承载件和第二承载件之间的相对水平距离增加，直到第一承载件与腿部部分中的开口完全分离。
第一承载件可以可滑动地附接到第一轨道引导件并且第二承载件可以可滑动地附接到第二轨道引导件，其中，转移区经由第一轨道引导件和/或第二轨道引导件的布置来限定，从而导致第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对水平距离发生改变，并且从而导致第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对高度层级距离发生改变。
转移区可以进一步经由第一轨道引导件和/或第二轨道引导件之间的高度层级距离的内部布置来限定，从而导致第一承载件与第二承载件之间的相对高度层级距离发生改变。
第一承载件可以是钩架状结构，该钩架状结构在钩架状结构的相反端部处包括自由端部，其中，相反端部中的每一者承载屠体部分，其中，至少一个第二处理区段包括两个第二处理区段，其中，同步移动在钩架的相反端部处进行，其中，第二承载件的空的自由端部、例如同时、穿入到屠体部分的腿部部分处的相应开口中。因此，现在可以在没有任何人力劳动的情况下将屠体部分、可以是半屠体、自动转移到与第二处理区段和第三处理区段相关联的第二承载件，其中，第二处理区段和第三处理区段处的处理步骤可以包括但不限于，冷却(例如暂时储存)、例如通过人力劳动和/或处理装置至少部分地对屠体部分进行去骨。
屠体部分可以初始从钩架的一侧转移，同时钩架的另一侧由第二承载件暂时支撑。因此，防止了当在移除钩架的相反侧上的屠体部分之前移除一侧上的一个屠体部分时的钩架倾斜并且因此防止了钩架的倾斜。
在一个实施例中，悬吊式轨道运输系统还包括引导装置，该引导装置包括多个引导件，该多个引导件配置成在钩架的移动期间稳定以及升高钩架。在一实施例中，引导装置包括第一底部引导件，该第一底部引导件通常成形为遵循钩架的底部轮廓，用于稳定钩架而防止钩架在围绕输送装置的旋转方向上移动和/或用于在竖向方向上升高钩架自由端部，钩架可滑动地附接到该输送装置。在另一实施例中，引导装置还包括第一顶部引导件，该第一顶部引导件可以用于稳定钩架而防止钩架在围绕钩架输送装置的旋转方向上移动。类似地，可以设置第二顶部引导件，该第二顶部引导件配置成用于稳定钩架而防止钩架在围绕钩架输送装置的旋转方向上移动。此外，可以设置底部引导件，该底部引导件被设计成具有钩架的行进方向上的轮廓。例如，引导件轮廓可以在引导件的入口部分处较低并且逐渐升高到较高轮廓，以通过将钩架朝向钩架输送装置向后以及向上倾斜来向上推动钩架。以这样的方式，钩架的自由端部的竖向位置可以取决于钩架沿引导件的轮廓定位的位置而相对于输送装置发生更改。
第一承载件可以包括单个钩，更具体地，欧式钩。单个钩可以符合DIN5047。在另外的实施例中，第一承载件可以与第二承载件相同。
在一个实施例中，第二承载件、诸如多个第二承载件各自、包括钩，诸如欧式钩。
因此，提供了悬吊式轨道系统，该悬吊式轨道系统能够在没有任何人力劳动的情况下完全自动地执行屠体部分从第一吊钩类型到至少一个第二吊钩类型的再次钩住。根据本发明的术语“屠体部分”可以被理解为但不限于半个猪。此外，与将屠体放在水平运输输送机上相比，这样做有助于去骨和其他处理，因为例如这种半个猪的重量会大大超过40kg。此外，去骨的总产量可以显著增加，因为例如无需锯切操作。因此，作为示例，例如在屠体部分是半个猪的情况下，肋骨的移除可以手动完成，使得所获得的肋骨可以包含从4号肋骨开始的整个肋骨，即包含更大的肋骨部分，而不是如通常情况下，移除肋骨需要例如从5/6号肋骨到7-9号肋骨(作为示例)的整个部位进行锯切操作，这会在肋骨的端部处留下锋利的肋骨边缘并且留下锯屑，这使得所获得的肋骨产品对客户的吸引力降低并且从而价值更低。现在能够对这种半屠体进行处理(例如去骨)的另一优点的示例在于，可以从屠体部分移除完整的腰部，但是现有通常情况下，半屠体的中间部分经由从腿部部分进行锯切操作而被移除，从而将腰部的一部分留在腿部部分中，腿部部分的价值低于腰部。
此外，可以完全自动地实现屠体部分从属于一个处理区段的一个承载件到属于第二处理区段的另一承载件的这种自动转移，这显著增加了处理步骤的多样性。
在一个实施例中，转移区还包括支撑引导件，诸如渐缩式引导件，该支撑引导件用于在第二承载件与屠体部分接合和/或在屠体部分从所述第一吊钩移除并且移除到第二吊钩时，与第一吊钩类型和/或第二吊钩类型的后侧部相互作用。这样做可能在例如钩架以类似铰接的方式安装到轨道系统时是相关的，因此，这种支撑引导件将防止吊钩在屠体部分的转移期间摆动。
在一个实施例中，转移区布置成使得在第一承载件和第二承载件的所述移动之后：
第一承载件中的屠体部分搁置在其上的部分的水平位置大体上等同于、诸如等同于，
第二承载件中的适于承载屠体部分的部分、诸如底部部分、的水平位置。这可以有利于促进从第一承载件到第二承载件的转移、诸如直接转移。例如，这一实施例可以部分或完全确保初始由第一承载件支撑的屠体部分的重心可以在将屠体部分转移到第二承载件之后由第二承载件支撑，而无需屠体部分相对于第一承载件和/或第二承载件旋转和/或水平移位。
在一个实施例中，第一承载件可滑动地附接到第一轨道引导件、诸如第一悬吊式轨道引导件，并且第二承载件可滑动地附接到第二轨道引导件、诸如第二悬吊式轨道引导件。这样做的可能优点可以在于，轨道引导件有助于将屠体部分有效和/或受控地转移到转移区和从转移区转移出来。另外的可能优点可以在于，轨道引导件、诸如轨道引导件的形状、可以有助于和/或负责在转移期间有效地控制第一承载件和第二承载件的相对位置，并且因此有助于和/或负责简单却有效并且安全的转移。
在一个实施例中，多个第一承载件可滑动地附接到(单个)第一轨道引导件、诸如第一悬吊式轨道引导件，并且多个第二承载件可滑动地附接到(单个)第二轨道引导件、诸如第二悬吊式轨道引导件。可能有利的是，使得多个承载件附接到同一轨道引导件，因为这样的话轨道引导件可以用于多个承载件和/或轨道引导件的形状可以用于控制多个承载件的路径。
在一个实施例中，当沿第一轨道引导件输送时，多个第一承载件中的每个第一承载件与其他第一承载件沿相同路径行进，并且其中，当沿第二轨道引导件输送时，多个第二承载件中的每个第二承载件与其他第二承载件沿相同路径行进。这样做的优点可能在于，控制器仅需要控制速度和/或使输送移动同步以控制承载件的位置(因为路径经由轨道引导件的结构和可选地通过沿轨道引导件的引导装置预先确定)。这可以有利于促进简单却有效并且安全的转移，因为这样做使得能够实现以下转移：在该转移中仅需要控制输送速度或第一承载件和第二承载件的移动的同步性以使承载件在转移区处相遇并且执行转移。例如，第一承载件和第二承载件的路径可以经由悬吊式轨道运输系统的结构、诸如第一轨道引导件和第二轨道引导件以及可选的引导装置、来预先确定，使得第一承载件和第二承载件的路径使得第一承载件和第二承载件能够在转移区中相遇，并且如果第一承载件和第二承载件的移动被适当同步，则转移将自动执行。
在一个实施例中，第一承载件和第二承载件中的每一者的移动方向通过悬吊式轨道系统的结构、诸如通过轨道的形状和/或通过引导装置、来确定。这可以有利于促进简单却有效并且安全的转移。
在一个实施例中，控制装置布置成用于调节第二承载件输送机的速度以将单承载件的末端对准成与屠体部分的腿部部分中的开口的方位重合。这样做的可能优点在于，一旦末端与屠体部分的腿部部分中的开口的方位对准，就可以通过第二承载件相对于第一承载件的水平移动实现第二承载件的自由端部与屠体部分的接合，该水平移动可以例如通过(确定第一承载件和第二承载件的相对路径的)第一轨道引导件和/或第二轨道引导件的结构和/或引导装置(例如，引导装置导致第二承载件围绕平行于运输方向的轴线转动，这进而导致第二承载件的自由端部与屠体部分接合)实现。
在一个实施例中，控制装置(60)布置成用于自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件期间的某个时间点时或某个时间段中，第一承载件的移动的水平分量不为零并且第二承载件的移动的水平分量不为零。“移动的水平分量”被理解为被限制为位于水平平面中的二维矢量(诸如三维速度矢量在水平平面上的投影)。“不为零”可以被理解为至少1mm/h，诸如至少1m/h，诸如至少1km/h。优点可以在于，两个承载件均在移动并且没有在停止和启动第一承载件和第二承载件中的任何一者上花费时间。转移可以配合到承载件的流动中，这可能是特别有益的，如果多个承载件(第一承载件或第二承载件)的移动相互联系的话，这可以例如是闭环轨道系统中的情况。
在一个实施例中，控制装置(60)布置成用于自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件期间的某个时间点时或某个时间段中，第一承载件的移动的水平分量大体上等同于、诸如等同于、第二承载件的移动的水平分量。可能优点在于，转移可以在第一承载件和第二承载件的相对位置大体上相同或相同的时间点时或时间段中进行。
在一个实施例中，控制装置(60)布置成用于自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件期间的某个时间点时或某个时间段中，第一承载件的移动的水平分量不为零并且大体上等同于、诸如等同于、第二承载件的移动的水平分量。这样做的可能优点在于，转移可以在第一承载件和第二承载件的相对位置大体上相同或相同的时间点时或时间段中进行，并且两个承载件均在移动并且没有在停止和启动第一承载件和第二承载件中的任何一者上花费时间。转移可以配合到承载件的流动中，这可能是特别有益的，如果多个承载件(第一承载件或第二承载件)的移动相互联系的话，这可以例如是闭环轨道系统中的情况。
在一个实施例中，控制装置结合有用于检测屠体部分中的个体开口(18)的位置的视觉系统，并且其中，控制装置使用这一位置信息来调整第一承载件和/或第二承载件的移动，诸如第二承载件相对于第一承载件的移动。
根据第二方面，提供了一种用于将屠体部分(17)从悬吊式轨道运输系统(1)的第一承载件(15、15’)转移到第二承载件(40、42)的方法，该悬吊式轨道运输系统包括：
·第一处理区段(10)，该第一处理区段(10)包括多个间隔开的第一承载件(15、15’)，该多个间隔开的第一承载件(15、15’)用于输送四腿屠宰动物的屠体部分(17)，其中，第一承载件中的每一者均包括自由端部(22、41’)，该自由端部(22、41’)用于延伸穿过屠体部分中的一者的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·至少一个第二处理区段(12)，该至少一个第二处理区段(12)包括多个间隔开的第二承载件(40、42)，其中，第二承载件中的每一者均包括自由端部(41、43)，该自由端部(41、43)用于与屠体部分中的一者的腿部部分接合，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·转移区(22)，该转移区(22)定位在第一处理区段和至少一个第二处理区段之间，
·其中，方法包括：
·自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在抵达转移区时，第一承载件和第二承载件同步移动，使得在第一方向(16)上移动的、通过腿部部分中的开口承载屠体部分的多个第一承载件中的第一承载件，和在第二方向(26)上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，第一承载件和第二承载件的相应自由端部(22、41)面向彼此，转移区布置成使得在第一承载件和第二承载件的移动期间，第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，并且第二承载件与屠体部分接合，随后屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件。
根据替代的第二方面，提供了一种用于将屠体部分从悬吊式轨道运输系统的第一承载件转移到第二承载件的方法，该悬吊式轨道运输系统包括：
·第一处理区段，该第一处理区段包括多个间隔开的第一承载件，该多个间隔开的第一承载件用于输送四腿屠宰动物的屠体部分，其中，第一承载件中的每一者均包括自由端部，该自由端部被设计成用于延伸穿过屠体部分中的一者的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·至少一个第二处理区段，该至少一个第二处理区段包括多个间隔开的第二承载件，其中，第二承载件中的每一者均包括自由端部，该自由端部被设计成用于与屠体部分中的一者的腿部部分接合，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·转移区，该转移区定位在第一处理区段和至少一个第二处理区段之间，
其中，方法包括：
自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在抵达转移区时，第一承载件和第二承载件同步移动，使得在第一方向上移动的、通过腿部部分中的开口承载屠体部分的第一承载件，和在第二方向上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，第一承载件和第二承载件的相应自由端部面向彼此，转移区被设计成使得在第一承载件和第二承载件的移动期间，第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，直到第二承载件与屠体部分接合，随后屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件。
在一个实施例中，在吊钩在相同方向上移动的情况下，第一方向和第二方向可以是平行方向。在另一实施例中，吊钩相对于彼此在成角度、例如成90度角、的方向上移动。
在一个实施例中，第二承载件布置成围绕屠体部分的腿部的脚部进行抓握，其中，第二承载件包括大致平行的两个自由端部，其中，围绕脚部的抓握可以包括将屠体部分的腿部夹持在这两个自由端部之间。
在一个实施例中，第二承载件中的每一者的自由端部配置成延伸穿过屠体部分的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂。
在一个实施例中，方法包括将转移区设计成使得在抵达转移区时，第二承载件的自由端部的高度层级位于第一承载件的自由端部的高度层级之下，使得自由端部的相对位置的减小导致第二承载件的自由端部在第一承载件的自由端部之下穿入到腿部部分处的开口中。
在一个实施例中，方法包括将转移区进一步设计成使得第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对高度层级距离发生改变，直到第二承载件的自由端部的高度层级位于第一承载件的高度层级之上，从而导致屠体部分载荷的重量转移到第二承载件。
在一个实施例中，方法还包括以下步骤：在将屠体部分转移到第二承载件之后，使用引导装置引导第一承载件远离第二承载件，从而导致第二承载件成为屠体部分的唯一承载件。
在一个实施例中，方法还包括以下步骤：通过使引导装置进行相互作用来增加第一承载件和第二承载件之间的相对水平距离，直到第一承载件与腿部部分中的开口完全分离，该引导装置采用长形引导构件的形状，该长形引导构件相对于第一承载件和第二承载件布置，使得当第一承载件在第一方向上移动时，长形引导构件与第一承载件和/或屠体部分相互作用，相互作用迫使第一承载件和第二承载件之间的相对水平距离增加，直到第一承载件与腿部部分中的开口完全分离。
在一个实施例中，方法还包括以下步骤：将钩架状结构用作第一承载件，该钩架状结构在钩架状结构的相反端部处包括自由端部，其中，相反端部中的每一者承载屠体部分，其中，至少一个第二处理区段包括两个第二处理区段，其中，同步移动在钩架的相反端部处进行，其中，第二承载件的空的自由端部穿入到屠体部分的腿部部分处的相应开口中。
在一个实施例中，转移的步骤包括将屠体部分从钩架的一侧转移，同时钩架的另一侧由第二承载件暂时支撑。
在一个实施例中，第一承载件和第二承载件是相同的。
因此，提供了一种方法，该方法尤其允许在屠体部分、例如半猪屠体、仍然以高架位置悬挂的同时、例如从钩架到钩的、再次钩住的完全自动化。与将屠体放在水平运输输送机上相比，这使得后续处理，例如去骨、修整，对于操作员而言更加容易。此外，可以实现屠体部分从属于一条处理线的一个承载件到属于第二条处理线的另一承载件的自动转移。
附图说明
将仅通过示例的方式参考附图描述本发明的实施例，在附图中，
图1a是示意性立体图，示出了根据本发明的实施例的钩架到单承载件的转移系统；
图1b是图1a的实施例的示意性端部视图；
图1c是示出了本发明的实施例的示意性侧视图；
图1d是示意性侧视图，示出了根据本发明的实施例的单钩式输送机；
图2a是示意性侧视图，示出了根据本发明的实施例的钩架承载件；
图2b是示意性侧视图，示出了根据本发明的实施例的经修改的欧式承载件；
图2c是示意性侧视图，示出了根据本发明的经修改的欧式承载件的另外的实施例；
图2d是示意性立体图，示出了在本发明的实施例中使用的柔性吊钩；
图2e是示意性侧视图，示出了根据本发明的经修改的欧式承载件的另一实施例；
图2f是示意性侧视图，示出了根据本发明的经修改的欧式承载件的又一实施例；
图2g是示意性侧视图，示出了根据本发明的一个实施例的、处于其高架式输送机装置中的、图2b的经修改的欧式钩；
图2h是示意性端部视图，示出了图2g的经修改的欧式钩的吊运车部分；
图2i和图2j是示意性侧视图，示出了在垂直于输送机运输方向的平面中偏斜的经修改的欧式钩的实施例；
图3a至图3e是示意性侧视图，示出了根据本发明的实施例的钩架到单承载件的转移的详细步骤；
图4a至图4f是示意性侧视图，示出了根据本发明的另外的实施例的钩架到单承载件的转移的详细步骤；
图5a至图5d是示意性侧视图，示出了根据本发明的实施例的单承载件到单承载件的转移的详细步骤；
图6a至图6d是示意性端部视图，示出了初始承载件的底部(圆圈)与载荷将转移至的承载件的末端(具有黑点的圆圈)的相对位置；
图7是示意性俯视图，示出了根据本发明的实施例的钩架到单承载件的转移系统，其中，钩架大体上垂直于行进方向行进；
图8a是示意性端部视图，示出了根据本发明的实施例的钩架引导件；
图8b是示意性端部视图，示出了根据本发明的另外的实施例的钩架引导件；
图9是示意性俯视图，示出了根据本发明的用于高架式运输系统的高度调节引导件的实施例；
图10是示意性侧视图，示出了根据本发明的用于高架式吊运车系统的高度调节件的另外的实施例；以及
图11是示意性俯视图，示出了根据本发明的另外的实施例的钩架到单承载件的转移系统。
具体实施方式
参考图1a至图1d，示出了根据本发明的悬吊式轨道运输系统1的实施例，该悬吊式轨道运输系统1用于将屠体部分17从钩架式输送机10转移到单承载件式运输线12。钩架式输送机和单承载件式运输线安装到框架20。屠体部分进入转移区24，一个屠体部分悬挂在单个钩架(第一承载件)15的每个自由端部22(详情参见图2a)上。屠体部分可以是已经被去除内脏并且沿脊椎剖成两半的屠宰动物的一个右侧部和一个左侧部。可替代地，可以在钩架式运输线进入转移区之前移除屠体部分的前端部或其他屠体部分。一个屠体部分从布置在屠宰动物的后腿中的开口18进行悬挂，钩架15的承载端部22中的一者穿入开口以从而使屠体部分悬挂在钩架上。动物头部仍可以附接到屠宰动物的右侧部或左侧部中的一者。
钩架式输送机10上的屠体部分在图1a中标记为16的方向上运输并且在两个单承载件式输送机之间经过，一个单承载件式输送机标记为13’、在图1b的左侧示出，另一单承载件式输送机标记为13”、在图1b的右侧示出。单承载件式输送机在标记为26的方向上行进。在转移区24中，方向16平行于方向26，并且方向16和方向26朝向相同方向前进。在每个单承载件式输送机上使用的承载件(第二承载件)40可以是标准的欧式钩或经修改的欧式钩40(详情参见图2b至图2h)。单承载件使用吊运车装置150安装到单钩式输送机13’、13”，该吊运车装置150允许单承载件至少在横向于行进方向26的方向上转动。用于钩架式输送机10以及单承载件式输送机13’、13”的运输系统可以是已知类型的，并且除非已经对已知类型的运输系统进行改变，否则将不会详细描述该运输系统。
各个输送机10、13’和13”的个体运输速度可以使用控制系统60进行设置，该控制系统60可以电连接到位于转移系统1的上游或下游的其他系统(未示出)。控制系统可以调节单承载件式输送机13’的速度，以将这一“左侧”单承载件式输送机的单承载件40的末端41对准成与布置在示出在图1b的左侧的屠体部分的后腿中的开口18的方位重合。同时，控制系统可以调节单承载件式输送机13”的速度，以将这一“右侧”单承载件式输送机的单承载件40的末端41对准成与布置在示出在图1b的右侧的屠体部分的后腿中的开口18的方位重合。速度调节可以采用在使一个输送机减速或一个输送机加速的同时将另一输送机的速度保持为恒定的方式，或者采用这些动作的组合。
图2a中示出了可以在转移系统1中使用的钩架15的实施例。钩架适于输送屠体部分17，其中，钩架中的每一者可以具有自由端部22，该自由端部22设计成用于延伸穿过屠体部分的腿部部分中的开口18，从而导致屠体部分至少自由地悬挂。钩架15具有中间接合部25，该中间接合部25使用伸展件30附接到输送装置35。钩架可以是标准类型的，如上文已经提及的。
图2b至图2h示出了可以在转移系统1中使用的单承载件40的实施例。承载件可以与标准的欧式钩相当并且可以与欧式钩使用相同的输送系统，但具有长形的并且大体上水平延伸的末端41。末端可以较长(图2b)或较短(图2c)。承载件40的底部部分29意图使得屠体部分的腿部部分搁置在底部部分29中，使得屠体部分的重量大体上悬挂在承载件的杆42的正下方。杆连接到图中未示出的、承载件的输送机推进连接部分。
图2e和图2f示出了可以在转移系统1中使用的单承载件40的另外的实施例。与图2b和图2c中示出的承载件相比，从弯曲的承载件部段到末端的过渡部43更加平缓(半径弯曲更小)并且末端本身例如以20度到45度的角度指向上方。图2f中示出的承载件具有大体上笔直的、从弯曲的承载件部段到末端的过渡部44，并且末端可以是长的并且向上偏斜。
图2g和图2h示出了安装在吊运车装置150上的、图2b的承载件，该吊运车装置150附接到单钩式输送机13’、13”。承载件40经由横杆51可枢转地附接到叉形件50。横杆经由铰接点52被可旋转地保持在叉形件中。横杆的旋转围绕水平轴线。叉形件可旋转地附接到吊运车滑动件53。叉形件的旋转围绕竖向轴线。吊运车滑动件能够、例如使用可旋转轮55或类似物、沿输送机轨道54滑动。凸轮56具有对应于沿单钩式输送机13’、13”布置的凸轮驱动器(未示出)的形状，可以在沿输送机的期望方位处将旋转运动赋予叉形件50。
图2i和图2j中示出了使承载件40在垂直于单承载件式输送机的运输方向26(参见图1a)的方向上倾斜的实施例。单承载件40是可枢转的，如上文已经结合图2g和图2h所公开的。承载件经由横杆51可枢转地附接到叉形件50。为了实现在末端41的方向上的枢转运动(如图2i所示)，倾斜引导件49与承载件的杆42(参见图2b和图2c)配合以将承载件偏斜到相对于横杆51的期望角位置。以这样的方式，可以在屠体的水平位置发生改变的同时使屠体升高(如图2i所示，在竖向方向上移位)。期望发生这一情况的示例是当屠体在转移之后必须从末端41向下滑动到承载件40的底部部分29时。
在另一实施例中，为了实现在背离末端41的方向上的枢转运动(如图2j所示)，倾斜引导件49与承载件的杆42(参见图2b和图2c)配合以将承载件偏斜到相对于横杆51的期望角位置。以这样的方式，可以在屠体的水平位置发生改变的同时使屠体升高(如图2i所示，在竖向方向上移位)。期望发生这一情况的示例是当屠体必须从末端41滑动离开承载件40以从承载件移除屠体时。倾斜引导件可以是渐缩式的以将逐渐的倾斜赋予承载件40。处于期望角度的倾斜位置可以用于便于在屠体转移操作期间将末端41插入到屠体的开口中和/或将末端从开口移除。
图2d示出了意图为抓握被屠宰的猪的脚部的柔性屠宰动物承载件100。在本发明的实施例中，屠体部分从单承载件转移到柔性承载件，或者从钩架转移到成对的柔性承载件。从一个承载件到另一承载件的转移可以使用引导件(未示出)来进行，该引导件是渐缩式的使得屠体部分从一个承载件被按压到另一承载件。如果必要的话，可以在屠体部分下方布置支撑引导件(未示出)以在屠体部分转移期间暂时减轻承载件上的载荷。此处所示的柔性承载件详细对应于WO2014007607A1中公开的柔性承载件。
承载件100具有第一夹爪元件121和第二夹爪元件123，该第一夹爪元件121具有接合面122，该第二夹爪元件123具有接合面124。在使用中，屠体部分17被夹持在接合面122、124之间。第一夹爪元件121和第二夹爪元件123在它们之间限定了保持槽125。在使用中，部分的腿将被布置在保持槽中，使得承载件100可以固持屠体部分。保持槽125具有固持部分126。固持部分126是保持槽125的一部分，在使用中、例如在沿高架式输送机的导轨运输屠体部分期间、屠体部分实际被固持在该保持槽125中。接合面122、124限定保持槽125的固持部分126的相对的壁。第一夹爪元件121和第二夹爪元件123能够相对于彼此移动，使得保持槽125的固持部分126的宽度可以在最小宽度和最大宽度之间的宽度范围内发生更改。因此，可能的是，夹爪元件采取使得保持槽的固持部分的宽度是最小宽度和最大宽度之间的某宽度的相对位置。第一夹爪元件121和第二夹爪元件123借助于具有铰接销(未示出)的铰接件130彼此连接，使得夹爪元件可以相对于彼此枢转以更改保持槽125的固持部分126的宽度。夹爪元件121、123可以是夹爪板。承载件100还包括采用弹性杆140的形式的张紧结构。弹性杆140在第一夹爪元件121的第一伸展部142和第二夹爪元件123的第二伸展部143之间延伸。弹性杆的张紧力具有的效果是：为了使第一夹爪元件和/或第二夹爪元件移动背离彼此必须克服阈值力。这有助于将屠体或屠体部分可靠地夹持在承载件的保持槽中。第一伸展部142和第二伸展部143可枢转地且可旋转地连接到与输送机10、13’或13”配合的吊运车装置150。吊运车装置可以类似于上文结合图2g和图2h所描述的吊运车装置。
图3a至图3e示出了将屠体部分17从钩架15(第一承载件)去除而到达成对的单承载件40(第二承载件)所涉及的步骤。上文已经针对图2a至图2c描述了钩架和单承载件。钩架式输送机10在两个单承载件式输送机(未示出，但参见上文针对图1a和图1b的描述)之间经过。如前所述，各个输送机的个体运输速度可以使用控制系统进行设置。钩架的自由端部22被插入到屠体部分17的腿中的开口18(参见图1a)中，使得屠体部分自由地悬挂在钩架的自由端部上。
图3a示出了初始步骤，在该初始步骤中，在钩架的每一侧上将钩架15的自由端部22的方位与单承载件40的末端41对准。对准可以通过调节钩架式输送机和/或单承载件式输送机中的任何一者的速度来进行。控制系统可以结合有视觉系统(未示出)，该视觉系统用于检测屠体部分中的个体开口18的位置。在这种情况下，控制系统使用这一位置信息来调整输送机速度。每个单承载件40的末端41、例如使用(如下文所述的图5b和图5c中示出的)渐缩式引导件70而、被推动到对应开口18中。此时，屠体部分17的重量由钩架15的自由端部22单独支撑。末端41的竖向位置低于自由端部的竖向位置。
在图3b和图3c中，每个单承载件40的末端41已经穿入到相应开口18中。现在，自由端部22的竖向位置被相对于末端41降低。这可以通过降低钩架输送路径或通过利用(如下文描述的图8a和图8b以及图9中示出的)引导件45、46、47和/或48来完成。引导件将钩架提升到更高的竖向位置以准备进行转移操作，并且当末端41已经插入到开口18中时逐渐降低钩架。引导件还使钩架稳定，防止钩架在任何平面中进行摆动移动。
图3d示出了一步骤，在该步骤中，末端41被完全插入到开口18中，钩架的自由端部22已经被降低，使得屠体部分17的重量完全搁置在个体的单承载件40上，并且屠体部分和/或单承载件正移位离开钩架的自由端部。这可以通过利用渐缩式引导件70(参见下文描述的图5b和图5c)来将屠体部分推动离开钩架和/或通过相对于钩架式输送机向外发散的单承载件式输送机路径来完成。
图3e示出了当个体屠体部分17已经从钩架的自由端部完全移除时的步骤。在这一实施例中，这一操作是同时进行的，即两个屠体部分被基本上同时移除。
图4a至图4f示出了类似于图3a至图3e中示出的实施例的实施例，不同之处在于，将屠体部分17从钩架15的自由端部22实际移除在连续步骤中进行，首先移除一个屠体部分，接下来移除另一屠体部分，如可以在图4e和图4f中看出的。图4a至图4d中示出的步骤对应于图3a至图3d中示出的步骤。
图5a至图5d和图6a至图6d中示出了另外的实施例。此处，屠体部分17的转移从第一单承载件式输送机(参见图11a至图1d)的一个单承载件15’(第一承载件)到第二单承载件式输送机(参见图11a至图1d)的另一单承载件40(第二承载件)来进行。
图5a示出了根据本发明的实施例从一个单承载件转移到另一单承载件的初始步骤。相应的单承载件15’、40的末端41’、41的方位被对准。对准可以通过调节第一单承载件式输送机和第二单承载件式输送机中的一者或两者的速度来进行。控制系统可以结合有视觉系统(未示出)，该视觉系统用于检测屠体部分中的个体开口18(参见图1a)的位置。在这种情况下，控制系统使用这一位置信息来调整输送机速度。如在图6a中可以看出的，屠体部分的腿部部分搁置在底部部分中，承载件15’(第一承载件)的底部部分29’的竖向位置高于单承载件40(第二承载件)的末端的竖向位置，并且底部部分和末端之间的水平距离也可能相当大。
图5b中示出了如何通过使用引导件70将第二承载件40的末端41插入到开口18中。在图6b中清楚的是，末端41和第一承载件15’的底部部分29’之间的竖向距离已减小，但末端41仍低于底部部分。竖向移动可以通过在竖向方向上改变输送机路径或通过利用(如下文描述的图8a和图8b以及图9中示出的)引导件47和/或48来完成。可替代地，可以使用倾斜引导件(参见上文描述的图2i和图2j)以使一个或两个承载件相对于每个输送机的运输方向垂直地偏斜。必须注意补偿承载件在竖向平面和水平平面两者上的同时移位。屠体部分17的全部重量均搁置在第一承载件15’上。
图5c示出了如何通过将屠体部分从第一承载件15’朝向第二承载件40按压来开始屠体部分17的转移。这可以通过使用直接作用在屠体部分上的渐缩式引导件(未示出)来完成。图6c示出了降低第一承载件的底部部分29’和/或升高第二承载件的末端41，这使得屠体部分的重量逐渐转移到第二承载件。在这一步骤结束时，屠体部分的全部重量均搁置在第二承载件上。
图5d中示出了屠体部分已经被推动到第二承载件40的底部部分29并且第一承载件15’从屠体部分的开口18完全移除的步骤。图6d示出了在水平平面中第二承载件的末端41和第一承载件的底部部分29’被分开。现在，第一输送机和第二输送机可以继续分离目标。
图7示出了将屠体部分17从具有输送机中心线11的钩架式输送机10转移到两组单承载件式输送机13’、13”的实施例。图1a至图1d的特征在这一实施例中再次出现并且保留它们的附图标记。钩架15在方向16上被运输，该方向16取向成大体上垂直于这一转移方向，即钩架的自由端部22指向相对于运输方向16成大体上90度的方向。
示出了用于将屠体部分17从钩架式输送机10转移到单承载件运输线12的转移系统1。屠体部分进入转移区24，一个屠体部分悬挂在单个钩架(第一承载件)15的每个自由端部22(详情参见图2a)上。屠体部分可以是已经被去除内脏并且沿脊椎剖成两半的屠宰动物的一个右侧部和一个左侧部。可替代地，可以在钩架式运输线进入转移区之前移除屠体部分的前端部或其他屠体部分。一个屠体部分从布置在屠宰动物的后腿中的开口18(参见图1a)进行悬挂，钩架15的自由端部22中的一者穿入开口以从而使屠体部分悬挂在钩架上。动物头部仍可以附接到屠宰动物的右侧部或左侧部中的一者。
钩架式输送机10上的屠体部分在图7中标记为16的方向上运输并且在两个单承载件式输送机之间经过，一个单承载件式输送机标记为13’，另一单承载件式输送机标记为13”。单承载件式输送机在标记为26的方向上行进。在转移区中，方向16平行于方向26，并且方向16和方向26朝向相同方向前进。在每个单承载件式输送机上使用的承载件(第二承载件)40可以是标准的欧式钩或经修改的欧式钩40(详情参见图2b至图2h)。用于钩架式输送机10以及单承载件式输送机13’、13”的运输系统可以是已知类型的，并且除非已经对已知类型的运输系统进行改变，否则将不会详细描述该运输系统。
各个输送机10、13’和13”的个体运输速度可以使用控制系统60进行设置，该控制系统60可以电连接到位于转移系统1的上游或下游的其他系统(未示出)。控制系统可以调节单承载件式输送机13’的速度，以将这一单承载件式输送机的单承载件40的末端41(参见图2b)对准成与布置在屠体部分的后腿中的开口18的方位重合。同时，控制系统可以调节单承载件式输送机13”的速度，以将这一单承载件式输送机的单承载件40的末端41对准成与布置在屠体部分的后腿中的开口18的方位重合。速度调节可以采用在使一个输送机减速或一个输送机加速的同时将另一输送机的速度保持为恒定的方式，或者采用这些动作的组合。
输送机13’的单承载件的末端在图7中标记为B的位置处接触/进入开口18。不同地，输送机13”的单承载件的末端在标记为A的位置处接触/进入开口18。输送机13’在标记为D的位置处完成屠体部分的转移，输送机13”在标记为C的位置处完成屠体部分的转移。被清空的钩架15在标记为E的位置处离开转移系统1。
图11示出了将屠体部分17从钩架式输送机10转移到两组单承载件式输送机13’、13”的另外的实施例。图1a至图1c和图7的大部分特征在这一实施例中再次出现并且保留它们的附图标记。钩架15在方向16上被运输，该方向16取向成大体上平行于这一转移方向，即钩架的自由端部22大体上指向运输方向16(或相反方向)。输送机13’的单承载件的末端接触/进入开口18，并且输送机13’在标记为B/D的位置完成屠体部分的转移。不同地，输送机13”的单承载件的末端接触/进入开口18，并且输送机13”在标记为A/C的位置处完成屠体部分的转移。被清空的钩架15在标记为E的位置处离开转移系统1。
这一实施例比图7所示的实施例需要更少的空间，但转移时间、即可以用于转移屠体部分的时间、更短。这可以通过在将末端41插入屠体部分开口18时如上文所述地使单承载件40倾斜来改进。
图8a和图8b示出了可以在转移系统中使用的引导装置的实施例。在图8a和图8b中，示出了用于稳定和升高钩架15的引导件。第一底部引导件45，通常成形为遵循钩架的底部轮廓，可以用于稳定钩架而防止钩架在围绕钩架输送装置35的旋转方向上移动，和/或用于在竖向方向上升高钩架自由端部22。可以对图8b中示出的第二底部引导件47进行类似的使用。图8a中示出的第一顶部引导件46可以用于稳定钩架而防止钩架在围绕钩架输送装置35的旋转方向上移动。类似地，图8b中示出的第二顶部引导件48可以用于稳定钩架而防止钩架在围绕钩架输送装置35的旋转方向上移动。所有底部引导件45、47可以具有钩架的行进方向上的轮廓。例如，引导件轮廓可以在引导件的入口部分处较低并且逐渐升高到较高轮廓，以通过将钩架朝向钩架输送装置35向后以及向上倾斜来向上推动钩架。以这样的方式，钩架的自由端部22的竖向位置可以取决于钩架沿引导件的轮廓定位的位置而相对于输送装置发生更改。
图9示出了通过更改输送机之间的水平距离来更改承载件(第一承载件或第二承载件)之间的相对距离的不同布置。在一个实施例中，钩架式输送机10保持笔直，同时将单承载件式输送机12的路径改变为更靠近钩架式输送机并且接下来再次返回(图9的顶部部分)，或者改变为仅远离钩架式输送机(图9的底部部分)。
图10示出了单承载件式输送机12的竖向高度发生改变的实施例，该单承载件式输送机12在运输方向F上运载单承载件40。承载件进而运载屠体部分17。输送机路径具有从期望方位开始并且在另一期望方位结束的上升段34。上升段的距离或角度对应于期望的竖向高度改变，该期望的竖向高度改变标记为h。当然，对应的下降段将利用输送机的向下偏斜段以类似的方式实现。
本发明的可能实施例的以上描述不应被解释为限制本发明的范围。诸如成本、机械稳定性和部件重量的因素将决定为每种情况选择哪种方案。
条款
此外，下文提出了根据以下条款的悬吊式轨道运输系统和用于将屠体部分从悬吊式轨道运输系统的第一承载件转移到第二承载件的方法，这些条款可以与前述权利要求中任一项和/或与所附权利要求中任一项组合：
1.一种悬吊式轨道运输系统(1)，包括：
·第一处理区段(10)，该第一处理区段(10)包括多个间隔开的第一承载件(15、15’)，该多个间隔开的第一承载件(15、15’)用于输送四腿屠宰动物的屠体部分(17)，其中，第一承载件中的每一者均包括自由端部(20、41’)，该自由端部(20、41’)被设计成用于延伸穿过屠体部分中的一者的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·至少一个第二处理区段(12)，该至少一个第二处理区段(12)包括多个间隔开的第二承载件(40、42)，其中，第二承载件中的每一者均包括自由端部(41、43)，该自由端部(41、43)被设计成用于与屠体部分中的一者的腿部部分接合，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
其中，悬吊式轨道运输系统还包括：
·转移区(22)，该转移区(22)定位在第一处理区段和至少一个第二处理区段之间，
·控制装置(60)，该控制装置(60)用于自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在抵达转移区时，第一承载件和第二承载件同步移动，使得：
·在第一方向(16)上移动的、通过腿部部分中的开口承载屠体部分的第一承载件，和在第二方向(26)上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，第一承载件和第二承载件的相应自由端部(20、41)面向彼此，转移区被设计成使得在第一承载件和第二承
载件的移动期间：
·第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，直到第二承载件与屠体部分接合，随后
·屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件。
2.根据条款1所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，第二承载件的自由端部配置成用于延伸穿过屠体部分的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂。
3.根据条款1或2所述的悬吊式轨道系统(1)，
·其中，转移区还被设计成使得在抵达转移区时，第二承载件的自由端部的高度层级位于第一承载件的自由端部的高度层级之下，使得自由端部的相对位置的减小导致第二承载件的自由端部在第一承载件的自由端部之下穿入到腿部部分处的开口中。
4.根据条款3所述的悬吊式轨道系统，其中，转移区还被设计成使得第一承载件的自由端部与第二承载件的自由端部之间的相对高度层级距离发生改变，直到第二承载件的自由端部的高度层级位于第一承载件的高度层级之上，从而导致屠体部分载荷的重量转移到第二承载件。
5.根据前述条款中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，悬吊式轨道系统(1)还包括引导装置(45、46、47、48、70)，在将屠体部分(17)转移到第二承载件(40、42)之后，该引导装置(45、46、47、48、70)引导第一承载件(15、15’)和/或屠体部分远离第二承载件，从而导致第二承载件成为屠体部分的唯一承载件。
6.根据条款5所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，引导装置包括长形引导构件(45、46、47、48、70)，该长形引导构件(45、46、47、48、70)相对于第一承载件(15、15’)和第二承载件(40、42)布置，使得当第一承载件在第一方向(16)上移动时，长形引导构件与第一承载件和/或屠体部分相互作用，相互作用迫使第一承载件和第二承载件之间的相对水平距离增加，直到第一承载件与腿部部分中的开口完全分离。
7.根据条款4至6中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，第一承载件(15、15’)可滑动地附接到第一轨道引导件(10’)并且第二承载件可滑动地附接到第二轨道引导件(14)，其中，转移区(22)经由第一轨道引导件和/或第二轨道引导件的内部布置来限定，从而导致第一承载件的自由端部(20、41’)和第二承载件的自由端部(41、43)之间的相对水平距离发生改变。
8.根据条款4至7中任一项所述的悬吊式轨道系统，其中，转移区(22)进一步经由第一轨道引导件和/或第二轨道引导件之间的高度层级距离的内部布置来限定，从而导致第一承载件的自由端部与第二承载件的自由端部之间的相对高度层级距离发生改变。
9.根据条款1至7中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，第一承载件(15、15’)包括钩架(15)状结构，该钩架(15)状结构在钩架(15)状结构的相反端部处包括自由端部(20)，其中，相反端部中的每一者承载屠体部分(17)，其中，至少一个第二处理区段(12)包括两个第二处理区段，其中，同步移动在钩架的相反端部处进行，其中，第二承载件(40)的空的自由端部(41)穿入到屠体部分的腿部部分处的相应开口中。
10.根据条款9所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，屠体部分初始从钩架(15)的一侧转移，同时钩架的另一侧由第二承载件(40)暂时支撑。
11.根据条款1至8中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，第一承载件(15)包括钩，更具体地，欧式钩。
12.根据条款1至8或11中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，第一承载件(15)与第二承载件(40)相同。
13.根据前述条款中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，转移区还包括支撑引导件，诸如渐缩式引导件，该支撑引导件用于在第二承载件与屠体部分接合和/或在屠体部分从第一吊钩移除并且移除到第二吊钩时，与第一吊钩类型和/或第二吊钩类型的后侧部相互作用。
14.一种用于将屠体部分(17)从悬吊式轨道运输系统(1)的第一承载件(15、15’)转移到第二承载件(40、42)的方法，该悬吊式轨道运输系统包括：
·第一处理区段(10)，该第一处理区段(10)包括多个间隔开的第一承载件(15、15’)，该多个间隔开的第一承载件(15、15’)用于输送四腿屠宰动物的屠体部分(17)，其中，第一承载件中的每一者均包括自由端部(20、41’)，该自由端部(20、41’)被设计成用于延伸穿过屠体部分中的一者的腿部部分中的开口，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·至少一个第二处理区段(12)，该至少一个第二处理区段(12)包括多个间隔开的第二承载件(40、42)，其中，第二承载件中的每一者均包括自由端部(41、43)，该自由端部(41、43)被设计成用于与屠体部分中的一者的腿部部分接合，从而导致屠体部分至少自由地悬挂，
·转移区(22)，该转移区(22)定位在第一处理区段和至少一个第二处理区段之间，
其中，方法包括：
自动控制第一承载件和第二承载件的移动，使得在抵达转移区时，第一承载件和第二承载件同步移动，使得在第一方向(16)上移动的、通过腿部部分中的开口承载屠体部分的第一承载件，和在第二方向(26)上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，第一承载件和第二承载件的相应自由端部(20、41)面向彼此，转移区被设计成使得在第一承载件和第二承载件的移动期间，第一承载件的自由端部和第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，直到第二承载件与屠体部分接合，随后屠体部分载荷的重量从第一承载件转移到第二承载件。

Claims (23)

1.一种悬吊式轨道运输系统(1)，包括：
·第一处理区段(10)，所述第一处理区段(10)包括多个间隔开的第一承载件(15、15’)，所述多个间隔开的第一承载件(15、15’)用于输送四腿屠宰动物的屠体部分(17)，其中，所述第一承载件中的每一者均包括自由端部(22、41’)，所述自由端部(22、41’)用于延伸穿过所述屠体部分中的一者的腿部部分中的开口，从而导致所述屠体部分至少自由地悬挂，
·至少一个第二处理区段(12)，所述至少一个第二处理区段(12)包括多个间隔开的第二承载件(40、42)，其中，所述第二承载件中的每一者均包括自由端部(41、43)，所述自由端部(41、43)用于与所述屠体部分中的一者的所述腿部部分接合，从而导致所述屠体部分至少自由地悬挂，
其中，所述悬吊式轨道运输系统还包括：
·转移区(22)，所述转移区(22)定位在所述第一处理区段和所述至少一个第二处理区段之间，
·控制装置(60)，所述控制装置(60)用于自动控制所述第一承载件和所述第二承载件的移动，使得在抵达所述转移区时，所述第一承载件和所述第二承载件同步移动，使得：
·在第一方向(16)上移动的、通过所述腿部部分中的所述开口承载所述屠体部分的所述多个第一承载件中的第一承载件，和在第二方向(26)上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，所述第一承载件和所述第二承载件的相应自由端部(22、41)面向彼此，所述转移区布置成使得在所述第一承载件和所述第二承载件的移动期间：
·所述第一承载件的自由端部和所述第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，
·所述第二承载件与所述屠体部分接合，随后，
·所述屠体部分载荷的重量从所述第一承载件转移到所述第二承载件。
2.根据权利要求1所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述第二承载件的自由端部配置成用于延伸穿过所述屠体部分的所述腿部部分中的所述开口，从而导致所述屠体部分至少自由地悬挂。
3.根据权利要求1或2所述的悬吊式轨道系统(1)，
其中，所述转移区还被设计成使得在抵达所述转移区时，所述第二承载件的自由端部的高度层级位于所述第一承载件中的所述屠体部分搁置在其上的部分的高度层级之下，使得所述第一承载件和所述第二承载件的移动导致所述第二承载件的自由端部在所述第一承载件中的所述屠体部分搁置在其上的所述部分之下穿入到所述腿部部分处的所述开口中。
4.根据权利要求3所述的悬吊式轨道系统，其中，所述转移区还被设计成使得所述第一承载件中的所述屠体部分搁置在其上的所述部分与所述第二承载件中的适于承载所述屠体部分的部分之间的相对高度层级距离发生改变，直到所述第二承载件中的适于承载所述屠体部分的所述部分的高度层级位于所述第一承载件中的所述屠体部分曾搁置在其上的所述部分的高度层级之上，从而导致所述屠体部分载荷的重量转移到所述第二承载件。
5.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，所述悬吊式轨道系统(1)还包括引导装置(45、46、47、48、70)，在将所述屠体部分(17)转移到所述第二承载件(40、42)之后，所述引导装置(45、46、47、48、70)引导所述第一承载件(15、15’)和/或所述屠体部分远离所述第二承载件，从而导致所述第二承载件成为所述屠体部分的唯一承载件。
6.根据权利要求5所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述引导装置包括长形引导构件(45、46、47、48、70)，所述长形引导构件(45、46、47、48、70)相对于所述第一承载件(15、15’)和所述第二承载件(40、42)布置，使得当所述第一承载件在所述第一方向(16)上移动时，所述长形引导构件与所述第一承载件和/或所述屠体部分相互作用，所述相互作用迫使所述第一承载件和所述第二承载件之间的相对水平距离增加，直到所述第一承载件与所述腿部部分中的所述开口完全分离。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述第一承载件(15、15’)可滑动地附接到第一轨道引导件(10’)并且所述第二承载件可滑动地附接到第二轨道引导件(14)，其中，所述转移区(22)经由所述第一轨道引导件和/或所述第二轨道引导件的内部布置来限定，从而导致所述第一承载件的自由端部(22、41’)和所述第二承载件的自由端部(41、43)之间的相对水平距离发生改变。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的悬吊式轨道系统，其中，所述转移区(22)进一步经由第一轨道引导件和/或所述第二轨道引导件之间的高度层级距离的内部布置来限定，从而导致所述第一承载件与所述第二承载件之间的相对高度层级距离发生改变。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述第一承载件(15、15’)包括钩架(15)状结构，所述钩架(15)状结构在所述钩架(15)状结构的相反端部处包括自由端部(22)，其中，所述相反端部中的每一者承载屠体部分(17)，其中，所述至少一个第二处理区段(12)包括两个第二处理区段，其中，所述同步移动在所述钩架的所述相反端部处进行，其中，第二承载件(40)的空的自由端部(41)穿入到所述屠体部分的所述腿部部分处的相应所述开口中。
10.根据权利要求9所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述屠体部分初始从所述钩架(15)的一侧转移，同时所述钩架的另一侧由所述第二承载件(40)暂时支撑。
11.根据权利要求1至8中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述第一承载件(15)包括钩，更具体地，欧式钩。
12.根据权利要求1至8或11中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述第一承载件(15)与所述第二承载件(40)相同。
13.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述转移区还包括支撑引导件，诸如渐缩式引导件，所述支撑引导件用于在所述第二承载件与所述屠体部分接合和/或在所述屠体部分从所述第一吊钩移除并且移除到所述第二吊钩时，与所述第一吊钩类型和/或所述第二吊钩类型的后侧部相互作用。
14.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，每个处理区段与一个或多个处理步骤相关联，所述一个或多个处理步骤诸如为去骨、去皮、冷却、缓冲和分类中的任何一者。
15.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，在所述第一处理区段中，第一处理步骤在所述屠体部分位于所述第一承载件上时进行，并且在所述第二处理区段中，第二处理步骤在所述屠体部分位于所述第二承载件上时进行。
16.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述转移区布置成使得在所述第一承载件和所述第二承载件的所述移动之后：
·所述第一承载件中的所述屠体部分搁置在其上的部分的水平位置大体上等同于、诸如等同于，
·所述第二承载件中的适于承载所述屠体部分的部分、诸如底部部分(29)、的水平位置。
17.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述第一承载件可滑动地附接到第一轨道引导件、诸如第一悬吊式轨道引导件，并且所述第二承载件可滑动地附接到第二轨道引导件、诸如第二悬吊式轨道引导件。
18.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述多个第一承载件可滑动地附接到第一轨道引导件、诸如第一悬吊式轨道引导件，并且所述多个第二承载件可滑动地附接到第二轨道引导件、诸如第二悬吊式轨道引导件。
19.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，当沿所述第一轨道引导件输送时，所述多个第一承载件中的每个第一承载件与其他第一承载件沿相同路径行进，并且其中，当沿所述第二轨道引导件输送时，所述多个第二承载件中的每个第二承载件与其他第二承载件沿相同路径行进。
20.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述第一承载件和所述第二承载件中的每一者的移动方向通过所述悬吊式轨道系统的结构、诸如通过轨道的形状和/或通过引导装置、来确定。
21.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述控制装置(60)布置成用于调节第二承载件输送机(13’)的速度以将所述单承载件(40)的末端(41)对准成与所述屠体部分的所述腿部部分中的所述开口(18)的方位重合。
22.根据前述权利要求中任一项所述的悬吊式轨道系统(1)，其中，所述控制装置(60)布置成用于自动控制所述第一承载件和所述第二承载件的移动，使得在所述屠体部分载荷的重量从所述第一承载件转移到所述第二承载件期间的某个时间点时或某个时间段中，所述第一承载件的移动的水平分量不为零并且大体上等同于、诸如等同于、所述第二承载件的移动的水平分量。
23.一种用于将屠体部分(17)从悬吊式轨道运输系统(1)的第一承载件(15、15’)转移到第二承载件(40、42)的方法，所述悬吊式轨道运输系统包括：
·第一处理区段(10)，所述第一处理区段(10)包括多个间隔开的第一承载件(15、15’)，所述多个间隔开的第一承载件(15、15’)用于输送四腿屠宰动物的屠体部分(17)，其中，所述第一承载件中的每一者均包括自由端部(22、41’)，所述自由端部(22、41’)用于延伸穿过所述屠体部分中的一者的腿部部分中的开口，从而导致所述屠体部分至少自由地悬挂，
·至少一个第二处理区段(12)，所述至少一个第二处理区段(12)包括多个间隔开的第二承载件(40、42)，其中，所述第二承载件中的每一者均包括自由端部(41、43)，所述自由端部(41、43)用于与所述屠体部分中的一者的所述腿部部分接合，从而导致所述屠体部分至少自由地悬挂，
·转移区(22)，所述转移区(22)定位在所述第一处理区段和所述至少一个第二处理区段之间，
其中，所述方法包括：
自动控制所述第一承载件和所述第二承载件的移动，使得在抵达所述转移区时，所述第一承载件和所述第二承载件同步移动，使得在第一方向(16)上移动的、通过所述腿部部分中的所述开口承载所述屠体部分的所述多个第一承载件中的第一承载件，和在第二方向(26)上移动的至少一个空的第二承载件相遇，其中，所述第一承载件和所述第二承载件的相应自由端部(22、41)面向彼此，所述转移区布置成使得在所述第一承载件和所述第二承载件的移动期间，所述第一承载件的自由端部和所述第二承载件的自由端部之间的相对水平距离减小，并且所述第二承载件与所述屠体部分接合，随后所述屠体部分载荷的重量从所述第一承载件转移到所述第二承载件。
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