CN113758730A - 一种履带底盘系统试验装置及试验方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种履带底盘系统试验装置及试验方法，包括底座，所述底座上设有辊轮组件，每组所述辊轮组件均包括安装平台，所述安装平台与所述底座之间连接有传感器；所述安装平台上方设有四组调整装置，所述调整装置上安装有辊轮支座；所述辊轮支座上设有若干个平行等间距设置的辊轮，所述辊轮两端分别设有刹车盘，所述刹车盘上设有刹车钳，所述刹车钳螺接安装在所述辊轮支座上；所述辊轮支座与所述安装平台之间还通过若干螺柱连接；本试验装置通过若干组辊轮组件的设置能够模拟履带机械地面工况及行驶阻力，能够适用于不同尺寸的履带底盘系统；能够进行履带底盘系统行驶试验，并测试多种动态信号。

Description

一种履带底盘系统试验装置及试验方法

技术领域

本发明涉及到底盘试验装置技术领域，具体涉及到一种履带底盘系统试验装置及试验方法。

背景技术

履带式工程装备的用途广泛，马力大、牵引力大、越野性好，可在各种复杂条件下完成规定作业。在行驶和作业过程，技术状况和使用性能随着行驶里程和作业时间的变化会变差，需要对履带式工程装备做一个科学准确的判断，以采用相应的对策，提高其可靠性和作业效能，以保证履带式工程装备的安全性能。

而且履带底盘系统的工作环境恶劣，四轮一带作为主要部件所受载荷复杂，载荷分解难度大，早期故障率较高且故障机理不明，缺少有效的试验方法和装置进行可靠性试验与故障机理研究。(四轮一带---指履带底盘系统中的主要部件，“四轮”即驱动轮、引导轮、支重轮和托链轮，“一带”即履带)。

如中国发明专利(公开号：CN102323066B)在2013年公开了一种履带车辆底盘试验台，分为移动和固定两大部分，各有一个支撑架作为支撑壳体，支撑架采用箱体结构，移动部分在伸缩油缸作用下可以沿车轮导轨左右移动，并用支撑油缸进行固定，固定部分安装在钢筋混凝土台上，移动部分和固定部分之间用滑动花键连接。该试验台功能单一，仅可用于测量底盘系统输出功率及相关参数，且无法模拟不平整路面。

中国实用新型专利(公开号：CN202793662U)在2013年公开了一种履带式工程装备测功系统，包括固定测功台、移动测功台、和测控系统；固定测功台包括设置在固定台架上的履带路面模拟装置，移动测功台包括设置在移动台架上的履带路面模拟装置；履带路面模拟装置为两个平行间隔设置的履带底盘总成，两个履带底盘总成中驱动轮与测功机相连，该测功机由电机带动并安装有扭矩仪传感器及变速器；移动测功台经调整机构控制能够相对固定测功台移动。该系统能够对工程装备的质量和性能进行检测；但是结构的限制使其不能够模拟出不同路面的工况，如路面凸起、路面凹坑、路面凸起与凹坑组合工况等。

又如中国发明专利申请(公开号：CN110095294A)在2019年公开了一种履带车辆道路模拟试验装置，该试验装置虽然由可模拟多种路面工况的履带综合试验装置的负重轮均可单独控制，但是结构复杂、建设及使用成本高，很难在一般企业内推广应用

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种履带底盘系统试验装置及试验方法，能够在实验室内实现履带底盘系统的多种路面工况载荷模拟试验，并实时测量履带系统接地面的载荷分布。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种履带底盘系统试验装置，包括底座，所述底座上设有若干组辊轮组件，每组所述辊轮组件均包括安装平台，所述安装平台与所述底座之间连接有多个传感器；所述安装平台上方设有至少四组调整装置，所述调整装置上安装有辊轮支座；所述辊轮支座上设有若干个平行等间距设置的辊轮，每个所述辊轮两端分别设有刹车盘，所述刹车盘上设有制动组件，所述制动组件可拆卸安装在所述辊轮支座上；所述辊轮支座与所述安装平台之间还错开所述调整装置连接有可调整的紧固件。

本履带底盘系统试验装置通过若干组辊轮组件的设置能够模拟履带机械地面工况及行驶阻力，以被测履带机械的驱动力作为履带底盘系统动力；试验装置能够适用于不同尺寸的履带底盘系统；通过本试验装置能够进行履带底盘系统行驶试验，并测试多种动态信号。而且本试验装置仅利用简单机械结构就能够进行不同路面特征设置，可靠性高且实施成本较低，既可用于性能试验也可用于可靠性试验，便于研究四轮一带的可靠性薄弱点及其故障机理，缩短产品研发周期。

通过所述调整装置实现不同路面工况的模拟功能，至少包括水平平整路面、侧向斜坡路面；路面凸起、路面凹坑、路面凸起与凹坑组合工况等；所述传感器能够实时检测和记录将这些工况下的反馈信号。

所述制动组件能够独立的控制每个辊轮，每组所述辊轮组件的动态调整均能够分别进行，便于在不同路况模拟过程中搭配调整，可操作性强。

所述紧固件的设置能够将所述辊轮支座相对稳定的固定在所述安装平台上，以保持调整好后的位姿。

进一步的，所述调整装置包括设置在所述安装平台上的滑轨，所述滑轨上滑动设置有下楔铁，所述下楔铁上设有倾斜的楔铁导轨，所述楔铁导轨上连接有上楔铁，所述上楔铁与所述辊轮支座固定连接；所述安装平台靠近所述滑轨处还分别通过螺杆支座设置有调节螺杆，所述调节螺杆的一端伸入所述下楔铁中并与所述下楔铁螺接。

进一步的，所述楔铁导轨向内倾斜设置；所述下楔铁与所述上楔铁相向的面均为斜面并分别与所述楔铁导轨相适配；所述上楔铁的尺寸小于所述下楔铁尺寸。

进一步的，所述调整装置分别设置在所述安装平台的四角处，并沿试验装置的长度方向对称设置。

通过调整所述调节螺杆，使所述下楔铁能够在所述滑轨上移动，从而带动所述楔铁导轨一同跟随其移动；由于斜面的存在所述上楔铁沿斜面移动，会产生上下移动的效果，从而使得其上方的所述辊轮支座升降；通过两侧对称设置的所述上楔铁简单的升降配合，能够让所述辊轮支座处于多个方向的倾斜状态；再配合组与组之间倾斜角度的调整，能够模拟出不同斜面、凹面、凸面等的路况。

进一步的，所述传感器为压力传感器，如三向力传感器，所述传感器的两端分别与所述底座和所述安装平台螺接固定；每组所述辊轮组件的下方设置有四组所述传感器，所述传感器分别与所述调整装置相对应设置。所述传感器也可以为传感器阵列，包含扭矩传感器、压力传感器、压强传感器、速度传感器等。以测试和记录不同的反馈信号。

进一步的，所述制动组件包括螺接在所述辊轮支座侧壁上的刹车钳，以及套设在所述辊轮的端部上的刹车盘；所述刹车钳卡接所述刹车盘的轴向端面，所述刹车钳的动力均由计算机控制的液压泵站提供并控制，能够实现每个所述辊轮的单独和/或协同转动、停止的控制。

进一步的，每组所述辊轮组件上设有三根所述辊轮，所述辊轮的两端分别通过轴承和轴承座安装在所述辊轮支座上；所述制动组件的刹车盘位于所述轴承座的外侧。

进一步的，所述辊轮外套设有辊轮筒体，保护辊轮的本体。

进一步的，所述底座上沿试验装置的长度方向等间距的设置有五组所述辊轮组件。

进一步的，所述底座的两端还分别设有斜坡底座和限位架；所述斜坡底座与地面之间设有斜坡架，所述斜坡架的一端与所述斜坡底座活动铰接。便于履带机械上到本试验装置上。

进一步的，所述紧固件为竖向连接所述辊轮支座和所述安装平台的螺柱，每组所述辊轮组件中分别对称的设置四根所述螺柱，所述螺柱分别靠近相应侧的所述调整装置设置，在调整时，松开所述螺柱上的螺母进行调整，调整完毕后拧紧起到固定的作用。

一种具有上述履带底盘系统试验装置的试验方法，所述试验方法包括多种路况的模拟：

模拟一：水平路面，将试验装置安装在环境仓的铸铁平台上，调整试验装置的水平，每组辊轮组件均处于同一高度及运行速度，模拟水平路面的行驶状况；

模拟二：侧向斜坡路面，逐一调整每组所述辊轮组件上同侧的调整装置；将所述调整装置上的调节螺杆向内或向外调节，使所述调整装置上的下楔铁与上楔铁相对滑动，上楔铁将上升或下降；每组安装平台均向同一侧降低或抬高，形成侧向斜面；

模拟三：爬坡路面，沿试验装置长度方向每组所述辊轮组件逐级抬高调整，即沿试验装置长度方向的每组调整装置高度逐步上升调节，相邻的调整装置高度均匀增加，形成沿试验装置长度方向的爬坡路面；

模拟四：下坡路面，沿试验装置长度方向每组所述辊轮组件逐级降低调整，即沿试验装置长度方向的每组调整装置高度逐步下降调节，形成沿试验装置长度方向的下坡路面；

模拟五：路面凸起与凹坑组合工况，每组所述辊轮组件中的调整装置间隔的调高或调低，以调整不同组的辊轮之间的高度差，模拟路面凹凸不平的使用效果。

所述辊轮组件下方设置的传感器分别检测和记录不同模拟路况下的履带底盘反馈的信号，根据检测的信号判断、计算分析出履带底盘系统在多种路况下的性能

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本履带底盘系统试验装置通过若干组辊轮组件的设置能够模拟履带机械地面工况及行驶阻力，以被测履带机械的驱动力作为履带底盘系统动力；试验装置能够适用于不同尺寸的履带底盘系统；能够进行履带底盘系统行驶试验，并测试多种动态信号；2、通过所述调整装置实现不同路面工况的模拟功能，至少包括水平平整路面、侧向斜坡路面；路面凸起、路面凹坑、路面凸起与凹坑组合工况等；所述传感器能够实时检测和记录将这些工况下的反馈信号；3、本试验装置仅利用简单机械结构就能够进行不同路面特征设置，可靠性高且实施成本较低，既可用于性能试验也可用于可靠性试验，便于研究四轮一带的可靠性薄弱点及其故障机理，缩短产品研发周期；4、所述刹车盘和刹车钳能够独立的控制每个辊轮，每组所述辊轮组件的动态调整均能够分别进行，便于在不同路况模拟过程中搭配调整，可操作性强；5、螺柱的设置能够将所述辊轮支座相对稳定的固定在所述安装平台上，以保持调整好后的位姿。

附图说明

图1为本发明一种履带底盘系统试验装置的正视结构示意图；

图2为本发明一种履带底盘系统试验装置的俯视结构示意图；

图3为本发明一种履带底盘系统试验装置的A-A处结构示意图；

图4为本发明一种履带底盘系统试验装置的每组辊轮组件的立体结构示意图；

图5为本发明一种履带底盘系统试验装置的组合立体状态示意图；

图6为本发明一种履带底盘系统试验装置的测试状态示意图；

图中：1、底座；2、辊轮组件；3、斜坡底座；4、限位架；5、斜坡架；6、压力传感器；7、安装平台；8、辊轮支座；801、横梁；802、纵梁；803、边梁；9、辊轮；10、辊轮筒体；11、轴承；12、轴承座；13、刹车盘；14、刹车钳；15、滑轨；16、下楔铁；17、楔铁导轨；18、上楔铁；19、螺杆支座；20、调节螺杆；21、螺柱；22、铸铁平台；23、固定桩；24、固定钢索；25、试验样机。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动条件下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1～图3所示，一种履带底盘系统试验装置，包括底座1，所述底座1上沿本试验装置长度方向设有五组辊轮组件2，每组所述辊轮组件2均包括安装平台7，所述安装平台7与所述底座1之间连接有压力传感器6；所述安装平台7上方设有四组调整装置，所述调整装置上安装有辊轮支座8；每个所述辊轮支座8上设有三根平行等间距设置的辊轮9，所述辊轮9两端分别设有刹车盘13，所述刹车盘13上设有刹车钳14，所述刹车钳14螺纹连接或平键连接在所述辊轮支座8的侧边；每个所述辊轮支座8与所述安装平台7之间还通过四根螺柱21连接。

本履带底盘系统试验装置通过五组辊轮组件2的设置能够模拟履带机械地面工况及行驶阻力，以本试验装置的驱动作为履带底盘系统动力；试验装置能够适用于不同尺寸的履带底盘系统；通过本试验装置能够进行履带底盘系统行驶试验，并测试多种动态信号。

通过所述调整装置实现不同路面工况的模拟功能，至少包括水平平整路面、侧向斜坡路面；路面凸起、路面凹坑、路面凸起与凹坑组合工况等；所述传感器能够实时检测和记录将这些工况下的反馈信号。

所述刹车盘13和刹车钳14能够独立的控制每个辊轮9，每组所述辊轮组件2的动态调整均能够分别进行，便于在不同路况模拟过程中搭配调整，可操作性强。

所述螺柱21的设置能够将所述辊轮支座8相对稳定的固定在所述安装平台7上，以保持调整好后的位姿。

进一步的，如图3和图4所示，所述调整装置包括设置在所述安装平台7上的滑轨15，所述滑轨15上滑动设置有下楔铁16，所述下楔铁16上固定螺接有倾斜的楔铁导轨17，所述楔铁导轨17上滑动连接有上楔铁18，所述上楔铁18与所述辊轮支座8的底部固定连接；所述安装平台7靠近所述滑轨15处还分别通过螺杆支座19设置有调节螺杆20，所述调节螺杆20的一端伸入所述下楔铁16中并与所述下楔铁16螺接。

进一步的，所述楔铁导轨17向内倾斜设置；所述下楔铁16与所述上楔铁18相向的面均为斜面并分别与所述楔铁导轨17相适配；所述上楔铁18的尺寸小于所述下楔铁16的尺寸。

进一步的，所述调整装置分别设置在所述安装平台7的四角处，并沿试验装置的长度方向及宽度方向对称设置。

通过调整所述调节螺杆20，使所述下楔铁16能够在所述滑轨上左右移动(辊轮的轴线方向)，从而带动所述楔铁导轨17一同跟随其左右移动；由于斜面的存在所述上楔铁18沿斜面移动，会产生上下移动的效果，从而使得其上方的所述辊轮支座8升降；通过两侧对称设置的所述上楔铁18简单的升降配合，能够让所述辊轮支座8处于多个方向的倾斜状态，如调整右侧的所述调节螺杆20使所述下楔铁16和楔铁导轨17同时向右移动，所述上楔铁18相对于所述楔铁导轨17滑动高度将降低，从而使所述辊轮支座8的右侧下降形成向下的倾斜角度；再配合组与组之间倾斜角度的调整，能够模拟出不同斜面、凹面、凸面等的路况。

进一步的，如图4所示，所述辊轮支座8包括焊接连接的两组横梁801和两组纵梁802，所述横梁801和所述纵梁802均为工字钢，所述纵梁802的上方螺接安装所述轴承座12，所述纵梁802的下方连接所述上楔铁18，所述纵梁802的外侧分别焊接有三角形的边梁803，所述边梁803的外侧螺接刹车钳14。

该结构的辊轮支座8易于组装和设置，具有良好的连接强度和支撑稳定性，能够减少装置本身的误差，有利于保证测试试验的可靠性。

进一步的，所述压力传感器6为三向力传感器，选择市售成熟产品如型号为XR-D2的传感器；所述压力传感器6的两端分别与所述底座1和所述安装平台7螺接固定；每组所述辊轮组件2的下方设置有四组所述压力传感器6，所述压力传感器6分别与所述调整装置相对应设置。

每组所述压力传感器6(即每组辊轮组件下方设置的四个)能够用来测量三个方向的受力情况。该系列传感器有三种可选载荷量(每通道)，该传感器是一款可以同时测三个方向力的传感器，该传感器有高质量的合金钢制成，结合多种耐候密封设计，提供了高度的防侵蚀效果，基于电阻应变原理，可实时测量物体在X/Y/Z三个方向上的静态和动态受力情况。

另外在本试验装置两侧各设置一套履带光电式速度传感器，速度传感器可以实时的反应履带的行驶速度、加速度及位移等多种物理量，此速度传感器选择市售的非接触式传感器，具有安装方便快捷、宽的测速范围，高度准确，高分辨力，高可靠性和抗干扰能力强等优点。

根据需要设置传感器测量系统，以能够实现所有传感器同步采集、存储、编辑、处理，能够尽可能多的监测整机，能够同时将所有的测试数据反馈到本试验装置的控制系统，便于分析试验样机的整体性能。

进一步的，所述辊轮9外套设有辊轮筒体10，所述辊轮9的两端分别通过轴承11和轴承座12安装在所述辊轮支座8上；所述刹车盘13位于所述轴承座12的外侧。

进一步的，所述底座1的两端还分别设有斜坡底座3和限位架4；所述斜坡底座3与地面之间设有斜坡架5，所述斜坡架5的一端与所述斜坡底座3活动铰接。便于履带机械上到本试验装置上。

进一步的，所述螺柱21分别靠近所述调整装置设置，在调整时，松开螺柱21上的螺母，再进行所述调整装置的调整，调整完毕后拧紧起到固定的作用。

实施例二：

本实施例提供了实施例一中本试验装置的几种模拟路况：

水平路面：将本试验装置直接安装在环境仓的铸铁平台上，调整装置的水平，模拟水平路面的行驶状况。

侧向斜坡路面：如左侧倾斜路面，逐一调整每组所述辊轮组件2上左侧的所述调整装置；调整左侧的所述调节螺杆20使所述下楔铁16和楔铁导轨17同时向左移动，所述上楔铁18相对于所述楔铁导轨17滑动高度将降低，达到3度时停止调整，锁紧所述螺柱21保持该位姿；从而使所述辊轮支座8的左侧下降，每组辊轮组件2整体形成左侧向下3度的倾斜。

路面凸起与凹坑组合工况：每组所述调整装置中所述下楔铁16和上楔铁18均可承受至少10吨重量，可通过调整所述下楔铁16和上楔铁18来实现高度的调整(每个调整装置的调整方法与上面的调整方法类似)，以实现不同组的所述辊轮9之间的高度差，从而模拟路面凹凸不平的使用效果。

实施例三：

本实施例提供了实施例一中本试验装置的组合使用状态：

如图5所示，将两组本试验装置平行同向的设置在同一平面上，放下斜坡架5，履带机械能够沿其上到本试验装置上，所述限位架4起到端部限位的作用，避免较大的履带机械从前端探出，保证安全。对于不同型号的测试车辆，只需调整两套装置的间距。

如四轮一带的履带机械底盘系统试验方案，履带机械为试验对象，提供履带底盘系统行驶动力；试验装置模拟地面工况及行驶阻力；锚固装置用于固定样机及试验装置。方案选用可靠、耐久、稳定的结构组件，配合专业化的软件系统，及备件和工具等，开展试验测试工作。

实施例四：

本实施例提供了本试验装置在组合使用状态下进行测试的实例。

如图6所示，本实施例中的试验装置与实施例一中试验装置在限位架4的设置上具有一些不同，所述限位架4的上部为三角形框架结构，结构更稳定、限位效果更好；而且还设置了固定桩23和固定钢索24，用以连接和固定试验样机25，所述固定钢索24上也可以设置各种传感器。

将本试验装置安装在铸铁平台上，通过以下步骤调整和设置试验样机。

(1)试验装置调整：根据试验样机25的履带底盘尺寸调整辊轮组件2的数量以及两套辊轮系统之间的距离，再根据试验需求调整各辊轮组件2的高度位置，用以模拟不同的路面情况。调整完成后将两套辊轮系统固定于地面铸铁平台22上，并启动制动组件限制辊轮自由滚动。

(2)试验样机准备：试验样机25需安装橡胶履带板，启动试验样机25沿斜坡架5登上履带底盘系统试验装置的辊轮组件2上。试验样机25到达指定位置后，将其通过固定钢索24与铸铁平台22上的固定桩23相连，以限制试验样机25的水平自由度。

(3)根据试验需求进行履带底盘系统试验，司机操纵试验样机行驶。计算机按预设的制动信号驱动液压泵站，进而控制制动组件对辊轮进行制动，而辊轮则为履带底盘系统提供行驶阻力。每套辊轮组件2内的三向力传感器可实时测量各辊轮组件所受到的垂向、侧向和试验样机行进方向上的力。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种履带底盘系统试验装置，包括底座，其特征在于，所述底座上设有若干组辊轮组件，每组所述辊轮组件均包括安装平台，所述安装平台与所述底座之间连接有多个传感器；所述安装平台上方设有至少四组调整装置，所述调整装置上安装有辊轮支座；所述辊轮支座上设有若干个平行等间距设置的辊轮，每个所述辊轮两端分别设有制动组件，所述制动组件可拆卸安装在所述辊轮支座上；所述辊轮支座与所述安装平台之间还错开所述调整装置连接有可调整的紧固件。

2.根据权利要求1所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，所述调整装置包括设置在所述安装平台上的滑轨，所述滑轨上滑动设置有下楔铁，所述下楔铁上设有倾斜的楔铁导轨，所述楔铁导轨上连接有上楔铁，所述上楔铁与所述辊轮支座固定连接；所述安装平台靠近所述滑轨处还分别通过螺杆支座设置有调节螺杆，所述调节螺杆的一端伸入所述下楔铁中并与所述下楔铁螺接。

3.根据权利要求2所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，所述楔铁导轨向内倾斜设置；所述下楔铁与所述上楔铁相向的面均为斜面并分别与所述楔铁导轨相适配；所述上楔铁的尺寸小于所述下楔铁的尺寸。

4.根据权利要求1或2所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，所述调整装置分别设置在所述安装平台的四角处，并沿试验装置的长度方向对称设置。

5.根据权利要求1所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，所述传感器为三向力传感器或传感器阵列；所述传感器的两端分别与所述底座和所述安装平台螺接固定；每组所述辊轮组件的下方设置有四组所述传感器，所述传感器分别与所述调整装置相对应设置。

6.根据权利要求1所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，每组所述辊轮组件上设有三根所述辊轮，所述辊轮外套设有辊轮筒体；所述辊轮的两端分别通过轴承和轴承座安装在所述辊轮支座上；所述制动组件位于所述轴承座的外侧。

7.根据权利要求1所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，所述制动组件包括螺接在所述辊轮支座侧壁上的刹车钳，以及套设在所述辊轮的端部上的刹车盘；所述刹车钳卡接所述刹车盘的轴向端面，所述刹车钳的动力均由计算机控制的液压泵站提供并控制。

8.根据权利要求1所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，所述底座上沿试验装置的长度方向等间距的设置有五组所述辊轮组件，所述底座的两端还分别设有斜坡底座和限位架；所述斜坡底座与地面之间设有斜坡架，所述斜坡架的一端与所述斜坡底座活动铰接。

9.根据权利要求1所述的履带底盘系统试验装置，其特征在于，所述紧固件为竖向连接所述辊轮支座和所述安装平台的螺柱，每组所述辊轮组件中分别对称的设置四根所述螺柱，所述螺柱分别靠近相应侧的所述调整装置设置。

10.一种具有权利要求1所述的履带底盘系统试验装置的试验方法，其特征在于，所述试验方法包括多种路况的模拟：

模拟一：水平路面，将试验装置安装在环境仓的铸铁平台上，调整试验装置的水平，每组辊轮组件均处于同一高度及运行速度，模拟水平路面的行驶状况；

模拟二：侧向斜坡路面，逐一调整每组所述辊轮组件上同侧的调整装置；将所述调整装置上的调节螺杆向内或向外调节，使所述调整装置上的下楔铁与上楔铁相对滑动，上楔铁将上升或下降；每组安装平台均向同一侧降低或抬高，形成侧向斜面；

模拟三：爬坡路面，沿试验装置长度方向每组所述辊轮组件逐级抬高调整，即沿试验装置长度方向的每组调整装置高度逐步上升调节，相邻的调整装置高度均匀增加，形成沿试验装置长度方向的爬坡路面；

模拟四：下坡路面，沿试验装置长度方向每组所述辊轮组件逐级降低调整，即沿试验装置长度方向的每组调整装置高度逐步下降调节，形成沿试验装置长度方向的下坡路面；

模拟五：路面凸起与凹坑组合工况，每组所述辊轮组件中的调整装置间隔的调高或调低，以调整不同组的辊轮之间的高度差，模拟路面凹凸不平的使用效果；

所述辊轮组件下方设置的传感器分别检测和记录不同模拟路况下的履带底盘反馈的信号，根据检测的信号及数据判断、计算分析出履带底盘系统在多种路况下的性能。

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