CN115728075A - 一种星球车的车轮牵引性能试验系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种星球车的车轮牵引性能试验系统，包括模拟星表土槽，其顶部设置有轨道；试验台架滑动于轨道上；试验台架顶部设置有配重单元；配重单元底部依次向下连接有车轮转向控制系统、倾角调节单元、车轮驱动系统；被测的车轮安装于车轮驱动系统上驱动，其能够被调节负荷、转向、倾角；采集系统采集被测的车轮测试过程的信息。本发明能够全面、精确、高效、系统化的测试星球车车轮在主动驱动、定滑转率驱动、定牵引力驱动、被动拖动等多种驱动形式和直行、侧倾、转向、静载等多种试验模式下的各种牵引性能指标，满足星球车车轮牵引性能系统化测试的需要。

Description

一种星球车的车轮牵引性能试验系统

技术领域

本发明涉及星球车车轮测试设备技术领域，更具体的说是涉及一种星球车的车轮牵引性能试验系统。

背景技术

星球车车轮是探测车移动系统最为重要的部件，也是直接与星表作用的部件，起到支撑、驱动、转向、制动和减振的作用，是影响星球车机动性、平顺性、通过性和安全性的主要因素。因此，在星球车研制过程中，需要对车轮的性能进行测试、分析和优化，特别是牵引性能和转向性能，而这些都依赖于星球车车轮专用的测试设备。

轮壤土槽牵引性能台架是车轮驱动性能研究的必要设备，其优点在于不受环境影响、试验条件可控、测试精度高等。而现有技术中的相关设备大多驱动形式单一、无法调整车轮角度、可获取的牵引性能指标少，无法满足星球车车轮性能系统化的测试需求。

因此，迫切需要开发出一种星球车的车轮牵引性能试验系统满足现有星球车车轮牵引性能系统化测试的需要，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

为此，本发明的目的在于提出一种星球车的车轮牵引性能试验系统，满足星球车车轮牵引性能系统化测试的需要。

本发明提供了一种星球车的车轮牵引性能试验系统，包括：

模拟星表土槽，所述模拟星表土槽顶部设置有轨道；

试验台架，所述试验台架滑动于所述轨道上；

配重单元，所述试验台架顶部设置有所述配重单元；所述配重单元底部依次向下连接有车轮转向控制系统、倾角调节单元、车轮驱动系统；被测的车轮安装于所述车轮驱动系统上驱动，其能够被调节负荷、转向、倾角；以及

采集系统，所述采集系统采集被测的车轮测试过程的信息。

进一步地，所述试验台架包括：

试验台架框架，所述试验台架框架为连接主框体；其底部设置有试验伺服电动轮和试验抱轨轮，所述试验抱轨轮与所述试验伺服电动轮相对布置，且位于所述轨道两侧；

双叉臂悬架，所述双叉臂悬架连接于所述试验台架框架顶部靠近被测车轮一侧，且用于连接所述配重单元；

台架配重，所述试验台架框架布置有所述台架配重。

进一步地，所述配重单元包括：

配重架，所述配重架包括第一配重架和第二配重架，所述第一配重架呈箱状，且一侧具有开口，远离所述开口侧与所述双叉臂悬架连接；所述第一配重架顶部连接拉绳，所述拉绳通过滑轮组绕过所述试验台架框架顶部与第二配重架连接；

配重砝码，所述第一配重架内能够容纳多个所述配重砝码；

减重砝码，所述第二配重架上设置有所述减重砝码；

通过调整配重砝码、减重砝码重量调节车轮负荷。

进一步地，所述车轮转向控制系统包括：转向舵机及控制器；所述转向舵机安装于所述第一配重架底部，带动所述倾角调节单元、所述车轮驱动系统，被测的车轮转向；所述转向舵机与所述控制器连接。

进一步地，所述倾角调节单元包括：

C型叉臂，所述C型叉臂顶部固定连接有蜗轮轴，所述蜗轮轴上连接有蜗轮；

安装板，所述C型叉臂顶部安装有与其布置方位错开90度的所述安装板，所述安装板呈双叉形，且所述蜗轮轴转动于所述安装板的轴孔内；

调角蜗杆，所述安装板顶部下方设置有轴承孔，所述调角蜗杆安装于所述轴承孔内，其操作端向外延伸，且其与所述蜗轮轴垂直布置，并与蜗轮啮合，转动所述调角蜗杆改变所述安装板与所述C型叉臂间的夹角，调节车轮倾角；所述调角蜗杆的操作端安装有手轮。

进一步地，还包括整备台架，所述整备台架滑动于所述轨道上。

进一步地，所述整备台架包括：

整备台架框架，所述整备台架框架底部安装有整备伺服电动轮和整备抱轨轮，所述整备伺服电动轮和所述整备抱轨轮位于所述轨道两侧；

台架配重，所述整备台架框架顶部设置有所述台架配重；

高度调节装置，所述整备台架框架一端安装有所述高度调节装置；

整备工具，所述高度调节装置上安装有整备所述模拟星表土槽内土壤深度的所述整备工具。

进一步地，所述车轮驱动系统包括：

转动轴，所述转动轴横向穿过所述C型叉臂底部的轴孔，其中部安装有轮毂法兰，所述轮毂法兰安装被测试的车轮；

减速器、伺服电机，所述C型叉臂外部安装有与所述转动轴同轴布置的减速器和伺服电机。

进一步地，所述采集系统包括：

扭矩传感器，所述扭矩传感器安装于所述减速器与所述转动轴之间，获取车轮扭矩信号；

六分力传感器，所述六分力传感器安装于所述转向舵机输出轴与所述安装板之间，获取车轮受力信息；

监控摄像设备，所述监控摄像设备安装于所述试验台架框架靠近被测的车轮一侧，录制试验画面。

进一步地，所述模拟星表土槽具有多个，每一个所述模拟星表土槽均包括：

槽体，所述槽体通过底板和两个侧板围成；

地梁，所述地梁安装于所述槽体底部，且向外所述槽体两侧延伸；

侧柱，所述槽体两侧固定有多个侧柱，所述侧柱支撑于所述轨道底部，其底部对应所述地梁固定；

内部拉筋，所述槽体内部设置有多个内部拉筋。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种星球车的车轮牵引性能试验系统，通过滑动在轨道上的试验台架搭载配重单元，车轮转向控制系统、倾角调节单元、车轮驱动系统及采集系统。全面、精确、高效、系统化的测试星球车车轮在主动驱动、定滑转率驱动、定牵引力驱动、被动拖动等多种驱动形式和直行、侧倾、转向、静载等多种试验模式下的各种牵引性能指标，满足星球车车轮牵引性能系统化测试的需要。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种星球车的车轮牵引性能试验系统的结构示意图。

图2为本发明实施例中试验台架的结构示意图；

图3为本发明实施例中配重单元的结构示意图；

图4为本发明实施例中试验台架及车轮驱动系统、车轮转向控制系统、倾角调节单元、配重单元、采集系统的结构示意图；

图5为本发明实施例中倾角调节单元的结构示意图；

图6为本发明实施例中整备台架(安装在轨道上)的结构示意图；

图7为本发明实施例中模拟星表土槽及轨道的结构示意图；

图中：

1-模拟星表土槽、11-地梁、12-底板、13-侧板、14-侧柱、15-内部拉筋、21-试验台架、211-试验台架框架、212-试验伺服电动轮、213-试验抱轨轮、214-台架配重、215-双叉臂悬架、22-整备台架、221-整备台架框架、222-整备伺服电动轮、224-整备台架配重、225-高度调节装置、226-整备工具、3-车轮驱动系统、31-转动轴、32-轮毂法兰、33-减速器、34-伺服电机、4-车轮转向控制系统、41-转向舵机、5-倾角调节单元、51-蜗轮轴、52-安装板、53-调角蜗杆、54-C型臂、6-配重单元、61-配重架、62-配重砝码、63-减重砝码、64-拉绳、65-滑轮组、7-轨道、8-采集系统、81-扭矩传感器、82-六分力传感器、83-监控摄像设备。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

由于现有的轮壤土槽牵引性能台架驱动形式单一、无法调整车轮角度、可获取的牵引性能指标少，无法满足星球车车轮性能系统化的测试需求。

鉴于此，本发明实施例公开了一种星球车的车轮牵引性能试验系统，参见附图1，包括：

模拟星表土槽1，所述模拟星表土槽1顶部设置有轨道7，模拟星表土槽1可以安装于地基上，其内部铺设模拟星表；

试验台架21，所述试验台架21滑动于所述轨道7上；

配重单元6，所述试验台架21顶部设置有所述配重单元6；所述配重单元6底部依次向下连接有车轮转向控制系统4、倾角调节单元5、车轮驱动系统3；被测的车轮安装于所述车轮驱动系统3上驱动，其能够被调节负荷、转向、倾角；以及

采集系统8，所述采集系统8采集被测的车轮测试过程的信息。

本发明实施例中，通过滑动在轨道上的试验台架搭载配重单元，车轮转向控制系统、倾角调节单元、车轮驱动系统及采集系统。全面、精确、高效、系统化的测试星球车车轮在主动驱动、定滑转率驱动、定牵引力驱动、被动拖动等多种驱动形式和直行、侧倾、转向、静载等多种试验模式下的各种牵引性能指标，满足星球车车轮牵引性能系统化测试的需要。

参见附图2，所述试验台架21包括：

试验台架框架211，所述试验台架框架211为连接主框体；其底部设置有试验伺服电动轮212和试验抱轨轮213，所述试验抱轨轮213与所述试验伺服电动轮212相对布置，且位于所述轨道7两侧；

双叉臂悬架215，所述双叉臂悬架215连接于所述试验台架框架211顶部靠近被测车轮一侧，且用于连接所述配重单元6；

台架配重214，所述试验台架框架211布置有所述台架配重214。

本实施例中对于试验台架的试验伺服电动轮、试验抱轨轮数量及材质不做限制，对试验台架的框架形状不做限制，在一些优选的实施例中试验伺服电动轮的数量为4个，且对称设置于试验台架底部的两侧，使得台架稳定。

轨道可选择两根工字形金属长轨，固定在土槽两侧侧柱顶端，且需要两轨道自身水平、相互平行。试验伺服电动轮、试验抱轨轮位于轨道上侧和内侧，保证试验台架水平运动稳定、不打滑。台架配重放置在试验台架框架底部上方，防止框架倾倒。其中双叉臂悬架的两端都是可以绕安装部位转动的，具体的其一端部与试验台架框架211转动安装，另一端与第一配重架背面转动安装，当第一配重架上升或者下降时，双叉臂可以跟随倾斜，由此双叉臂悬架保证被测车轮与模拟星表接触时的适应性。当试验时，模拟星表有较大起伏时，车轮经过会产生上升或下降，带动整个上方的机构也需要上升或下降，这时，双叉臂跟随向上或向下倾斜，拉绳和另一侧的减重砝码也跟着移动。这样来保证地面起伏时，并不影响被测车轮的负载情况。

一个具体的实施例中，试验台架可采用四个伺服电动轮驱动，通过双侧的六个验抱轨轮及轨道保证台车稳定、水平运动。采用聚氨酯等柔性高摩擦力伺服电动轮，避免轨道上伺服电动轮的打滑引起的滑转率波动，采用滚轮式编码器跟随台架进行绝对里程监控采集，以修正台架的真实移动速度和位移。试验台架框架为金属型材搭建的立体框架，通过外加斜拉板保障结构稳定，该搭建方式简单、可塑性高。

参见附图3，所述配重单元6包括：

配重架61，所述配重架61包括第一配重架和第二配重架，所述第一配重架呈箱状，且一侧具有开口，远离所述开口侧与所述双叉臂悬架215连接；所述第一配重架顶部连接拉绳64，所述拉绳64通过滑轮组65绕过所述试验台架框架211顶部与第二配重架连接；

配重砝码62，所述第一配重架内能够容纳多个所述配重砝码62；

减重砝码63，所述第二配重架上设置有所述减重砝码63；

通过调整配重砝码62和减重砝码63重量调节车轮负荷。

滑轮组安装在试验台架顶部边缘，拉绳穿过滑轮组连接两侧配重架。被测的车轮一侧的配重架上用于放置配重砝码，且留有连接双叉臂悬架的安装孔位，另一侧的配重架悬空，用于放置减重砝码。通过调整配重砝码和减重砝码的重量实现被测车轮负荷调整。

本发明的一个实施例中，所述车轮转向控制系统4包括：转向舵机41及控制器；所述转向舵机41安装于所述第一配重架底部，带动所述倾角调节单元5、所述车轮驱动系统3、被测的车轮转向；所述转向舵机41与所述控制器连接。

本发明的实施例中，控制器可以用于控制转向舵机、控制驱动车轮的伺服电机等。可以设置一个，也可以设置多个，多个之间相互获取信号，控制器采用现有技术控制实现。

参见附图5，所述倾角调节单元5包括：

C型叉臂54，所述C型叉臂54顶部固定连接有蜗轮轴51，所述蜗轮轴51上连接有蜗轮；

安装板52，所述C型叉臂54顶部安装有与其布置方位错开90度的所述安装板52，所述安装板52呈双叉形，且所述蜗轮轴51转动于所述安装板52的轴孔内；

调角蜗杆53，所述安装板52顶部下方设置有轴承孔，所述调角蜗杆53安装于所述轴承孔内，其操作端向外延伸，且其与所述蜗轮轴51垂直布置，并与蜗轮啮合，转动所述调角蜗杆53改变所述安装板52与所述C型叉臂54间的夹角，调节车轮倾角；所述调角蜗杆53的操作端安装有手轮。

本实施例中，蜗轮轴上连接的蜗轮采用半齿轮设计，节省安装空间；调角蜗杆外端安有手轮，便于手动调节倾角。

其中，转动调角蜗杆，因为蜗杆和蜗轮啮合，带动和蜗轮及与蜗轮连接的蜗轮轴、C型叉臂，绕蜗轮轴转动，从而实现车轮倾角改变。

参见附图4和6，本发明的一个实施例中，还包括整备台架22，所述整备台架22滑动于所述轨道7上。

具体而言，所述整备台架22包括：

整备台架框架221，所述整备台架框架221底部安装有整备伺服电动轮222和整备抱轨轮，所述整备伺服电动轮222和所述整备抱轨轮位于所述轨道7两侧；

整备台架配重224，所述整备台架框架221顶部设置有所述整备台架配重224；

高度调节装置225，所述整备台架框架221一端安装有所述高度调节装置225；

整备工具226，所述高度调节装置225上安装有整备所述模拟星表土槽1内土壤深度的所述整备工具226。

整备台架框架、整备伺服电动轮、整备抱轨轮、整备台架配重与试验台架结构相同。高度调节装置安装在整备台架框架的一侧，整备工具安装在高度调节装置上，实现对土槽整备深度的调整。可选择的整备工具可以有圆盘犁、深松耙、镇压辊等，实现对模拟星表的翻松、压实和刮平等处理。高度调节装置为两根有多个卡扣设计的立柱，方便拆卸和紧固。具体使用步骤为调整高度后，把立柱和整备台架框架的立柱卡接固定。通过卡接不同的卡扣达到调节高度的目的，也可以用螺栓或者其他固定方式代替卡扣。

参见附图4，所述车轮驱动系统3包括：

转动轴31，所述转动轴31横向穿过所述C型叉臂54底部的轴孔，其中部安装有轮毂法兰32，所述轮毂法兰32安装被测试的车轮；

减速器33、伺服电机34，所述C型叉臂54外部安装有与所述转动轴31同轴布置的减速器33和伺服电机34。转动轴31和减速器之间安装联轴器。

在上述各实施例基础上，所述采集系统8包括：

扭矩传感器81，所述扭矩传感器81安装于所述减速器33与所述转动轴31之间，获取车轮扭矩信号；

六分力传感器82，所述六分力传感器82安装于所述转向舵机41输出轴与所述安装板52之间，获取车轮受力信息；

监控摄像设备83，所述监控摄像设备83安装于所述试验台架框架211靠近被测的车轮一侧，录制试验画面。

本实施例中安装两个监控摄像设备，安装在试验台架框架被测车轮一侧高低两处，记录轮壤接触过程、车轮整体变形等动态过程。

上述各实施例中，参见附图7，所述模拟星表土槽1具有多个，每一个所述模拟星表土槽1均包括：

槽体，所述槽体通过底板12和两个侧板13围成；

地梁11，所述地梁11安装于所述槽体底部，且向外所述槽体两侧延伸；

侧柱14，所述槽体两侧固定有多个侧柱14，所述侧柱14支撑于所述轨道7底部，其底部对应所述地梁11固定；

内部拉筋15，所述槽体内部设置有多个内部拉筋15。

上述结构满足铺设模拟星表后的结构强度。侧柱作为轨道的支撑柱，保证上部轨道的平行度和水平度。根据试验行驶距离要求确定模拟星表土槽数量，相邻模拟星表土槽通过螺栓连接或焊接，依靠自重和内装土壤，保证装配后完成土槽的稳定性，以及轨道的平整一致性，为试验台架提供稳定行驶的保障。

本发明提供的一种星球车车轮牵引性能试验系统获取所需指标的工作过程为：该星球车车轮牵引性能试验系统是基于土槽上平行设置的轨道，利用试验台架带动被测车轮行进，获取被测车轮在模拟星表上行驶过程中的牵引力、阻力、沉陷量等特性；基于设置车轮驱动系统的驱动方式实现所需模式的牵引力模拟；基于车轮转向控制系统进一步可实现被测车轮原地转向扭矩特性、侧移行进时的分力特性等测量；基于试验台架的自主行驶速度和被测车轮驱动速度差控制滑转率，以模拟车轮滑转行进特性；通过施加配重砝码、减重砝码，模拟车轮载重情况下的力学特征；利用双叉臂悬架实现被测车轮高度随地面起伏垂直向调节；利用倾角调节单元实现模拟星球车不同状态下的悬架系统；利用整备台架实现模拟星表快速整备。

星球车车轮牵引性能试验系统试验参数的设置方法有：通过加减配重砝码、减重砝码调整车轮负载；通过设置车轮驱动伺服电机调整车轮速度或扭矩；通过设置转向舵机调整车轮转向角度或转向速度；通过转动倾角调节单元调节蜗杆调整车轮倾角；通过改变土槽模块数量调整单次行驶最大距离；通过设置试验台架的自主行驶速度和被测车轮驱动速度差调整车轮滑转率；通过调节整备工具种类及高度调整模拟星表状态；通过调节双叉臂悬架调整车轮垂直方向对模拟星表起伏的适应状态。

星球车车轮牵引性能试验系统测试车轮性能指标的获取方法有：利用试验台架带动被测车轮行进，获取被测车轮在模拟星表上行驶过程中的牵引力、阻力、沉陷量等特性；设置车轮驱动系统的驱动方式实现所需定扭矩、定速度等模式的牵引力模拟；利用车轮转向控制系统实现被测车轮原地转向扭矩特性、侧移行进时的分力特性等测量；利用试验台架的自主行驶速度和被测车轮驱动速度差控制滑转率，以模拟车轮滑转行进特性；通过施加配重砝码、减重砝码，模拟车轮载重情况下的力学特征；利用倾角调节单元改变被测车轮倾角，实现测试车轮在星球车不同状态的悬架系统下的特性。

因此，本发明能够全面、精确、高效、系统化的测试星球车车轮在主动驱动、定滑转率驱动、定牵引力驱动、被动拖动等多种驱动形式和直行、侧倾、转向、静载等多种试验模式下的各种牵引性能指标。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，包括：

模拟星表土槽(1)，所述模拟星表土槽(1)顶部设置有轨道(7)；

试验台架(21)，所述试验台架(21)滑动于所述轨道(7)上；

配重单元(6)，所述试验台架(21)顶部设置有所述配重单元(6)；所述配重单元(6)底部依次向下连接有车轮转向控制系统(4)、倾角调节单元(5)、车轮驱动系统(3)；被测的车轮安装于所述车轮驱动系统(3)上驱动，其能够被调节负荷、转向、倾角；以及

采集系统(8)，所述采集系统(8)采集被测的车轮测试过程的信息。

2.根据权利要求1所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述试验台架(21)包括：

试验台架框架(211)，所述试验台架框架(211)为连接主框体；其底部设置有试验伺服电动轮(212)和试验抱轨轮(213)，所述试验抱轨轮(213)与所述试验伺服电动轮(212)相对布置，且位于所述轨道(7)两侧；

双叉臂悬架(215)，所述双叉臂悬架(215)连接于所述试验台架框架(211)顶部靠近被测车轮一侧，且用于连接所述配重单元(6)；

台架配重(214)，所述试验台架框架(211)布置有所述台架配重(214)。

3.根据权利要求2所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述配重单元(6)包括：

配重架(61)，所述配重架(61)包括第一配重架和第二配重架，所述第一配重架呈箱状，且一侧具有开口，远离所述开口侧与所述双叉臂悬架(215)连接；所述第一配重架顶部连接拉绳(64)，所述拉绳(64)通过滑轮组(65)绕过所述试验台架框架(211)顶部与第二配重架连接；

配重砝码(62)，所述第一配重架内能够容纳多个所述配重砝码(62)；

减重砝码(63)，所述第二配重架上设置有所述减重砝码(63)；

通过调整配重砝码(62)和减重砝码(63)的重量调节车轮负荷。

4.根据权利要求3所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述车轮转向控制系统(4)包括：转向舵机(41)及控制器；所述转向舵机(41)安装于所述第一配重架底部，带动所述倾角调节单元(5)、所述车轮驱动系统(3)，被测的车轮转向；所述转向舵机(41)与所述控制器连接。

5.根据权利要求4所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述倾角调节单元(5)包括：

C型叉臂(54)，所述C型叉臂(54)顶部固定连接有蜗轮轴(51)，所述蜗轮轴(51)上连接有蜗轮；

安装板(52)，所述C型叉臂(54)顶部安装有与其布置方位错开90度的所述安装板(52)，所述安装板(52)呈双叉形，且所述蜗轮轴(51)转动于所述安装板(52)的轴孔内；

调角蜗杆(53)，所述安装板(52)顶部下方设置有轴承孔，所述调角蜗杆(53)安装于所述轴承孔内，其操作端向外延伸，且其与所述蜗轮轴(51)垂直布置，并与蜗轮啮合，转动所述调角蜗杆(53)改变所述安装板(52)与所述C型叉臂(54)间的夹角，调节车轮倾角；所述调角蜗杆(53)的操作端安装有手轮。

6.根据权利要求5所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，还包括整备台架(22)，所述整备台架(22)滑动于所述轨道(7)上。

7.根据权利要求6所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述整备台架(22)包括：

整备台架框架(221)，所述整备台架框架(221)底部安装有整备伺服电动轮(222)和整备抱轨轮，所述整备伺服电动轮(222)和所述整备抱轨轮位于所述轨道(7)两侧；

整备台架配重(224)，所述整备台架框架(221)顶部设置有所述整备台架配重(224)；

高度调节装置(225)，所述整备台架框架(221)一端安装有所述高度调节装置(225)；

整备工具(226)，所述高度调节装置(225)上安装有整备所述模拟星表土槽(1)内土壤深度的所述整备工具(226)。

8.根据权利要求5所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述车轮驱动系统(3)包括：

转动轴(31)，所述转动轴(31)横向穿过所述C型叉臂(54)底部的轴孔，其中部安装有轮毂法兰(32)，所述轮毂法兰(32)安装被测试的车轮；

减速器(33)、伺服电机(34)，所述C型叉臂(54)外部安装有与所述转动轴(31)同轴布置的减速器(33)和伺服电机(34)。

9.根据权利要求8所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述采集系统(8)包括：

扭矩传感器(81)，所述扭矩传感器(81)安装于所述减速器(33)与所述转动轴(31)之间，获取车轮扭矩信号；

六分力传感器(82)，所述六分力传感器(82)安装于所述转向舵机(41)输出轴与所述安装板(52)之间，获取车轮受力信息；

监控摄像设备(83)，所述监控摄像设备(83)安装于所述试验台架框架(211)靠近被测的车轮一侧，录制试验画面。

10.根据权利要求1-6任一项所述的一种星球车的车轮牵引性能试验系统，其特征在于，所述模拟星表土槽(1)具有多个，每一个所述模拟星表土槽(1)均包括：

槽体，所述槽体通过底板(12)和两个侧板(13)围成；

地梁(11)，所述地梁(11)安装于所述槽体底部，且向外所述槽体两侧延伸；

侧柱(14)，所述槽体两侧固定有多个侧柱(14)，所述侧柱(14)支撑于所述轨道(7)底部，其底部对应所述地梁(11)固定；

内部拉筋(15)，所述槽体内部设置有多个内部拉筋(15)。

Images